JP6543463B2 - 減速機群及び減速機群の設計方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の他の局面に係る減速機群は、第1外筒部と前記第1外筒部内に配置された第1キャリア部との間の相対回転軸として規定される第1主軸から第1距離だけ離間した第1伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第1主軸周りに前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第1揺動歯車を揺動させる第1クランク組立体を有する第1減速機を含む第1減速機群と、第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに前記第2外筒部と前記第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有する第2減速機を含む第2減速機群と、を備え、前記第1クランク組立体は、前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸と、前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受と、前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受と、を含み、前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含み、前記第1減速機群に含まれる前記第1減速機の前記第1歯車支持軸受は何れも、前記第2減速機群に含まれる前記第2減速機の前記第2歯車支持軸受に形状的に一致する減速機群である。
本発明の他の局面に係る減速機群は、外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう1つの減速機群に属する第2減速機とは相違する複数の第1減速機を備えた減速機群であって、前記相対回転軸として規定される第1主軸を取り囲む第1外筒部と、前記第1外筒部内に配置された第1キャリア部と、前記第1外筒部内で揺動し、前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間での相対回転を生じさせる第1揺動歯車と、前記第1主軸から第1距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第1伝達軸周りの回転運動を行う第1クランク組立体と、を備える。前記他のもう1つの減速機は、前記相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有し、前記第1クランク組立体は、前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸と、前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受と、前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受と、を含む。前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含む。前記減速機群に含まれる前記第1減速機の前記第1歯車支持軸受は何れも、前記他のもう一つの減速機群に含まれる前記第2減速機の前記第2歯車支持軸受に形状的に一致する。
前記設計方法において、前記第1シャフト支持軸受は、前記第2シャフト支持軸受に形状的に一致し、前記第1歯車支持軸受は、前記第2歯車支持軸受に形状的に一致してもよい。
前記設計方法において、前記第1クランク軸は、前記第2クランク軸と形状的に一致してもよい。
前記設計方法において、前記第1シャフト支持軸受は、ニードル軸受であり、前記第2シャフト支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受でもよい。
前記設計方法において、前記第1歯車支持軸受は、ニードル軸受であり、前記第2歯車支持軸受は、前記第1歯車支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であってもよい。
前記設計方法において、前記第1歯車支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であってもよい。
前記設計方法において、前記第1シャフト支持軸受は、テーパ軸受であり、前記第2シャフト支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記テーパ軸受と形状的に一致するテーパ軸受であってもよい。
前記設計方法において、前記第1クランク組立体は、前記第2クランク組立体と形状的に一致してもよい。
従来の設計技術では、設計者が、所定の減速比で回転する出力部の回転中心軸と、出力部へ駆動力を伝達するクランク組立体と、の間の距離関係において互いに相違する複数の減速機を設計するとき、設計者は、減速機それぞれに対して相異なる軸受を利用している。第1実施形態において、形状的に一致する軸受を、複数の減速機に対して利用可能にする技術が説明される。
図1A及び図1Bは、例示的な減速機100を示す。図1Aは、減速機100の概略的な断面図である。図1Bは、図1Aに示されるA−A線に沿う減速機100の概略的な断面図である。図1A及び図1Bを参照して、減速機100が説明される。
設計者は、図1A及び図1Bを参照して説明された減速機100の設計原理に基づいて、寸法的に異なる他のもう1つの減速機を設計することができる。
設計者は、軸受を供給するサプライヤが付した型式番号に基づいて、減速機に用いられる軸受を選択してもよい。第2実施形態において、様々な軸受選択パターンが説明される。
第2実施形態に関連して説明されたクランク組立体は、ニードル軸受とテーパ軸受とを含む。代替的に、クランク組立体は、軸受として、ニードル軸受のみを含んでもよい。第3実施形態において、軸受として、ニードル軸受のみを含むクランク組立体が組み込まれた減速機が説明される。
第2実施形態に関連して説明されたクランク組立体は、ニードル軸受とテーパ軸受とを含む。代替的に、クランク組立体は、軸受として、ニードル軸受のみを含んでもよい。第4実施形態において、軸受として、ニードル軸受のみを含むクランク組立体が組み込まれた減速機が説明される。
設計者は、様々な手法に基づいて、減速機を設計することができる。第5実施形態において、例示的な設計手順が説明される。
210,210A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒部
220,220A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア部
310,310A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯車
320,320A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯車
400,400A,400B,400C・・・・・・・・・・クランク組立体
410,410A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸
411,411A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ジャーナル
412,412A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ジャーナル
413,413A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・偏心部
414,414A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・偏心部
421,421A,421B,421C・・・・・・・・・・軸受
422,422A,422B,422C・・・・・・・・・・軸受
423,423A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・軸受
424,424A・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・軸受
FMX,SMX・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主軸
FTX,STX・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸
Claims (19)
- 第1外筒部と前記第1外筒部内に配置された第1キャリア部との間の相対回転軸として規定される第1主軸から第1距離だけ離間した第1伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第1主軸周りに前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第1揺動歯車を揺動させる第1クランク組立体を有する複数の第1減速機を含む第1減速機群と、
第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに前記第2外筒部と前記第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有する複数の第2減速機を含む第2減速機群と、を備え、
前記第1クランク組立体は、前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸と、前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受と、前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受と、を含み、
前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含み、
前記第1減速機群に含まれる前記第1減速機の前記第1シャフト支持軸受は何れも、前記第2減速機群に含まれる前記第2減速機の前記第2シャフト支持軸受に形状的に一致する
減速機群。 - 第1外筒部と前記第1外筒部内に配置された第1キャリア部との間の相対回転軸として規定される第1主軸から第1距離だけ離間した第1伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第1主軸周りに前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第1揺動歯車を揺動させる第1クランク組立体を有する第1減速機を含む第1減速機群と、
第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに前記第2外筒部と前記第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有する第2減速機を含む第2減速機群と、を備え、
前記第1クランク組立体は、前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸と、前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受と、前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受と、を含み、
前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含み、
前記第1減速機群に含まれる前記第1減速機の前記第1歯車支持軸受は何れも、前記第2減速機群に含まれる前記第2減速機の前記第2歯車支持軸受に形状的に一致する
減速機群。 - 前記第1シャフト支持軸受は、前記第2シャフト支持軸受に形状的に一致し、
前記第1歯車支持軸受は、前記第2歯車支持軸受に形状的に一致する
請求項1又は2に記載の減速機群。 - 前記第1クランク軸は、前記第2クランク軸と形状的に一致する
請求項3に記載の減速機群。 - 前記第1シャフト支持軸受は、ニードル軸受であり、
前記第2シャフト支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の減速機群。 - 前記第1歯車支持軸受は、ニードル軸受であり、
前記第2歯車支持軸受は、前記第1歯車支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
請求項5に記載の減速機群。 - 前記第1歯車支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
請求項5又は6に記載の減速機群。 - 前記第1シャフト支持軸受は、テーパ軸受であり、
前記第2シャフト支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記テーパ軸受と形状的に一致するテーパ軸受である
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の減速機群。 - 前記第1クランク組立体は、前記第2クランク組立体と形状的に一致する
請求項1乃至7のいずれか1項に記載の減速機群。 - 外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう1つの減速機群に含まれる第2減速機とは相違する複数の第1減速機を備えた減速機群であって、
各第1減速機は、前記相対回転軸として規定される第1主軸を取り囲む第1外筒部と、
前記第1外筒部内に配置された第1キャリア部と、
前記第1外筒部内で揺動し、前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間での相対回転を生じさせる第1揺動歯車と、
前記第1主軸から第1距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第1伝達軸周りの回転運動を行う第1クランク組立体と、を備え、
前記他のもう1つの減速機群に含まれる第2減速機は、前記相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有し、
前記第1クランク組立体は、前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸と、前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受と、前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受と、を含み、
前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含み、
減速機群。 - 外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう1つの減速機群に属する第2減速機とは相違する複数の第1減速機を備えた減速機群であって、
前記相対回転軸として規定される第1主軸を取り囲む第1外筒部と、
前記第1外筒部内に配置された第1キャリア部と、
前記第1外筒部内で揺動し、前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間での相対回転を生じさせる第1揺動歯車と、
前記第1主軸から第1距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第1伝達軸周りの回転運動を行う第1クランク組立体と、を備え、
前記他のもう1つの減速機は、前記相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有し、
前記第1クランク組立体は、前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸と、前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受と、前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受と、を含み、
前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含み、
前記減速機群に含まれる前記第1減速機の前記第1歯車支持軸受は何れも、前記他のもう一つの減速機群に含まれる前記第2減速機の前記第2歯車支持軸受に形状的に一致する
減速機群。 - 外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう1つの減速機群に含まれる減速機とは相違する複数の減速機を備えた第1減速機群の設計方法であって、
前記第1減速機群に含まれる減速機における、前記相対回転軸として規定される第1主軸を取り囲む第1外筒部を設計する工程と、
前記第1減速機群に含まれる減速機における、前記第1外筒部内に配置される第1キャリア部を設計する工程と、
前記第1減速機群に含まれる減速機における、前記第1外筒部内で揺動し、前記第1外筒部と前記第1キャリア部との間での相対回転を生じさせる第1揺動歯車を設計する工程と、
前記第1減速機群に含まれる減速機における、前記第1主軸から第1距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第1伝達軸周りの回転運動を行う第1クランク組立体を設計する工程と、を備え、
前記他のもう1つの減速機群に含まれる減速機は、前記相対回転軸として規定される第2主軸から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第2伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第2主軸周りに第2外筒部と前記第2外筒部内に配置された第2キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第2揺動歯車を揺動させる第2クランク組立体を有し、
前記第2クランク組立体は、前記第2キャリア部によって支持される第2ジャーナルと前記第2伝達軸に沿って延びる前記第2ジャーナルに対して偏心した第2偏心部とを含む第2クランク軸と、前記第2ジャーナルと前記第2キャリア部との間に配置される第2シャフト支持軸受と、前記第2偏心部と前記第2揺動歯車との間に配置される第2歯車支持軸受と、を含み、
前記第1減速機群に含まれる減速機における前記第1クランク組立体を設計する工程は、
(i)前記第1キャリア部によって支持される第1ジャーナルと前記第1伝達軸に沿って延びる前記第1ジャーナルに対して偏心した第1偏心部とを含む第1クランク軸を設計する段階と、
(ii)前記第1ジャーナルと前記第1キャリア部との間に配置される第1シャフト支持軸受及び前記第1偏心部と前記第1揺動歯車との間に配置される第1歯車支持軸受のうち一方の軸受が、前記第2シャフト支持軸受及び前記第2歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致するように、前記一方の軸受を設計する段階を含む
減速機群の設計方法。 - 前記第1シャフト支持軸受は、前記第2シャフト支持軸受に形状的に一致し、
前記第1歯車支持軸受は、前記第2歯車支持軸受に形状的に一致する
請求項12に記載の減速機群の設計方法。 - 前記第1クランク軸は、前記第2クランク軸と形状的に一致する
請求項13に記載の減速機群の設計方法。 - 前記第1シャフト支持軸受は、ニードル軸受であり、
前記第2シャフト支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
請求項12乃至14のいずれか1項に記載の減速機群の設計方法。 - 前記第1歯車支持軸受は、ニードル軸受であり、
前記第2歯車支持軸受は、前記第1歯車支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
請求項15に記載の減速機群の設計方法。 - 前記第1歯車支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
請求項15又は16に記載の減速機群の設計方法。 - 前記第1シャフト支持軸受は、テーパ軸受であり、
前記第2シャフト支持軸受は、前記第1シャフト支持軸受として用いられる前記テーパ軸受と形状的に一致するテーパ軸受である
請求項12乃至14のいずれか1項に記載の減速機群の設計方法。 - 前記第1クランク組立体は、前記第2クランク組立体と形状的に一致する
請求項12乃至17のいずれか1項に記載の減速機群の設計方法。
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