TWI679357B - 減速機組及減速機組之設計方法 - Google Patents

Abstract

本申請案揭示一種減速機組，其包括：第1減速機，其具有第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體係藉由繞和被規定為第1外筒部與第1載體部之間之相對旋轉軸之第1主軸相隔第1距離的第1傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第1外筒部與第1載體部之間繞第1主軸之相對旋轉之方式，使第1搖動齒輪搖動；第2減速機，其具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞和被規定為第2外筒部與第2載體部之間之相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於第1距離之第2距離的第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生上述第2外筒部與上述第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動。

Description

減速機組及減速機組之設計方法

本發明係關於一種具有作為偏心搖動型齒輪裝置之機構的減速機。

於產業用機器人或工作機械等各種技術領域中，使用有各種減速機(參照日本專利特開2010-286098號公報)。日本專利特開2010-286098號公報揭示一種包括筒狀之殼體、於殼體內搖動之搖動齒輪、以及使搖動齒輪搖動之曲柄組裝體的減速機。設計者能夠基於日本專利特開2010-286098號公報之揭示技術，以符合客戶所要求之性能(例如轉矩或減速比)之方式設計各種減速機。

根據日本專利特開2010-286098號公報，曲柄組裝體包含多個軸承。亦存在如下情況：若設計者根據客戶之各類要求設計各種減速機，則管理減速機之製造之後勤部門之管理勞力會因過多之軸承種類所致而變得過大。

本發明之目的在於提供一種能夠於使用少數幾種軸承之情況下製造減速機之技術。

本發明之一態樣之減速機組包括：第1減速機，其具有第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體係藉由繞與第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第1外筒部與第1載體部之間繞上述第1主軸之相對旋轉之方式，使第1搖動齒輪搖動，上述第1主軸係被規定為 上述第1外筒部與配置於上述第1外筒部內之上述第1載體部之間之相對旋轉軸者；第2減速機，其具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動，上述第2主軸係被規定為上述第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之上述第2載體部之間之相對旋轉軸者。上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸、及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間。上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸、及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。上述第1軸支持軸承及上述第1齒輪支持軸承中之一者係與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致。

本發明之另一態樣之減速機係於外筒部與載體部之相對旋轉軸、與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與其他另一減速機不同。減速機包括：第1外筒部，其包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸；第1載體部，其配置於上述第1外筒部內；第1搖動齒輪，其於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及第1曲柄組裝體，其進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第1傳遞軸之旋轉運動。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對 旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之、被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動。上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸、及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間。上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸、及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。上述第1軸支持軸承及上述第1齒輪支持軸承中之一者係與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致。

本發明之又一態樣之設計方法係為了設計如下之減速機而使用，該減速機係於外筒部與載體部之相對旋轉軸、與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與其他另一減速機不同。設計方法包括如下步驟：設計包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸的第1外筒部；設計配置於上述第1外筒部內之第1載體部；設計第1搖動齒輪，該第1搖動齒輪係於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及設計第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸的第1傳遞軸之旋轉運動。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之、被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運 動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動。上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸、及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。設計上述第1曲柄組裝體之步驟包含如下階段：(i)設計第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含由上述第1載體部支持之第1軸頸、及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；(ii)以配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間之第1軸支持軸承、及配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間之第1齒輪支持軸承中之一者之軸承，與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致之方式，設計上述一者之軸承。

本發明能夠於使用少數幾種軸承之情況下製造減速機。

上述技術之目的、特徵及優點藉由以下之詳細說明及隨附圖式而變得更加明瞭。

100‧‧‧減速機

100A‧‧‧減速機

100B‧‧‧減速機

100C‧‧‧減速機

200‧‧‧殼體筒

200A‧‧‧殼體筒

210‧‧‧外筒部

210A‧‧‧外筒部

211‧‧‧外筒

211A‧‧‧外筒

212‧‧‧內齒銷

212A‧‧‧內齒銷

220‧‧‧載體部

220A‧‧‧載體部

221‧‧‧基部

221A‧‧‧基部

222‧‧‧端板部

222A‧‧‧端板部

223‧‧‧定位銷

224‧‧‧固定螺栓

225‧‧‧基板部

225A‧‧‧基板部

226‧‧‧軸部

226A‧‧‧軸部

227‧‧‧螺孔

228‧‧‧鉸孔

230‧‧‧主軸承

230A‧‧‧主軸承

300‧‧‧齒輪部

300A‧‧‧齒輪部

310‧‧‧齒輪

310A‧‧‧齒輪

320‧‧‧齒輪

320A‧‧‧齒輪

400‧‧‧曲柄組裝體

400A‧‧‧曲柄組裝體

400B‧‧‧曲柄組裝體

400C‧‧‧曲柄組裝體

410‧‧‧曲柄軸

410A‧‧‧曲柄軸

411‧‧‧軸頸

411A‧‧‧軸頸

412‧‧‧軸頸

412A‧‧‧軸頸

413‧‧‧偏心部

413A‧‧‧偏心部

414‧‧‧偏心部

414A‧‧‧偏心部

421‧‧‧軸承

421A‧‧‧軸承

421B‧‧‧軸承

421C‧‧‧軸承

422‧‧‧軸承

422A‧‧‧軸承

422B‧‧‧軸承

422C‧‧‧軸承

423‧‧‧軸承

423A‧‧‧軸承

424‧‧‧軸承

424A‧‧‧軸承

430‧‧‧傳遞齒輪

430A‧‧‧傳遞齒輪

FMX‧‧‧主軸

FTX‧‧‧傳遞軸

L1‧‧‧傳遞軸與主軸之間之距離

L2‧‧‧傳遞軸與主軸之間之距離

NDL-1‧‧‧型號

NDL-2‧‧‧型號

NDL-3‧‧‧型號

SMX‧‧‧主軸

STX‧‧‧傳遞軸

TPR-1‧‧‧型號

TPR-2‧‧‧型號

圖1A係第1實施形態之減速機之概略性剖視圖。

圖1B係沿圖1A所示之A-A線之減速機之概略性剖視圖。

圖2係其他另一減速機之概略性剖視圖。

圖3A係表示軸承選擇模式之表(第2實施形態)。

圖3B係表示其他另一軸承選擇模式之表(第2實施形態)。

圖3C係表示其他另一軸承選擇模式之表(第2實施形態)。

圖4係第3實施形態之減速機之概略性剖視圖。

圖5A係表示軸承選擇模式之表。

圖5B係表示其他另一軸承選擇模式之表。

圖6係第4實施形態之減速機之概略性剖視圖。

圖7A係表示軸承選擇模式之表。

圖7B係表示其他另一軸承選擇模式之表。

圖7C係表示其他另一軸承選擇模式之表。

圖7D係表示其他另一軸承選擇模式之表。

圖8係表示減速機之例示性設計程序之概念圖(第5實施形態)。

參照隨附圖式，說明與能夠在使用少數幾種軸承之情況下製造減速機之技術相關之各種實施形態。

<第1實施形態>

先前之設計技術係設計者於設計在以特定之減速比旋轉之輸出部之旋轉中心軸與對輸出部傳遞驅動力之曲柄組裝體之間之距離關係上互不相同之複數個減速機時，設計者會對減速機分別利用不同之軸承。於第1實施形態中，說明能夠對複數個減速機利用在形狀上一致之軸承之技術。

(減速機之構造)

圖1A及圖1B表示例示性之減速機100。圖1A係減速機100之概略性剖視圖。圖1B係沿圖1A所示之A-A線之減速機100之概略性剖視圖。參照圖1A及圖1B說明減速機100。

減速機100包括殼體筒200、齒輪部300、及3個曲柄組裝體400。殼體筒200收容齒輪部300及3個曲柄組裝體400。於本實施形態中，第1減速機係由減速機100例示。

殼體筒200包含外筒部210、載體部220、及2個主軸承230。載體部220配置於外筒部210內。2個主軸承230配置於外筒部210與載體部220之間。2個主軸承230係使外筒部210與載體部220之間能夠進行相對旋轉運動。於本實施形態中，第1外筒部係由外筒部210例示。第1 載體部係由載體部220例示。

圖1A表示被規定為2個主軸承230之旋轉中心軸之主軸FMX。若外筒部210為固定，則載體部220繞主軸FMX旋轉。若載體部220為固定，則外筒部210繞主軸FMX旋轉。即，外筒部210及載體部220中之一者能夠相對於外筒部210及載體部220中之另一者繞主軸FMX相對地旋轉。於本實施形態中，第1主軸係由主軸FMX例示。

設計者可對外筒部210賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於外筒部210之特定之形狀。

設計者可對載體部220賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於載體部220之特定之形狀。

外筒部210包含外筒211及複數個內齒銷212。外筒211係界定收容載體部220、齒輪部300及曲柄組裝體400之圓筒狀之內部空間。各內齒銷212係與主軸FMX大致平行地延伸之圓柱狀之構件。各內齒銷212嵌入至形成於外筒211之內壁之槽部。因此，各內齒銷212係由外筒211適當地保持。

複數個內齒銷212係繞主軸FMX以大致固定間隔配置。各內齒銷212之半周面係自外筒211之內壁朝向主軸FMX突出。因此，複數個內齒銷212係作為與齒輪部300嚙合之內齒發揮功能。

載體部220包含基部221、端板部222、定位銷223、及固定螺栓224。載體部220整體上呈圓筒形狀。基部221包含基板部225及3個軸部226。3個軸部226分別自基板部225朝向端板部222延伸。於3個軸部226之各者之前端面，形成螺孔227及鉸孔228。定位銷223插入至鉸孔228。其結果，將端板部222相對於基部221高精度地定位。固定螺栓224螺合於螺孔227。其結果，將端板部222適當地固定於基部221。

齒輪部300配置於基板部225與端板部222之間。3個軸部226貫通齒輪部300，並連接於端板部222。

齒輪部300包含2個齒輪310、320。齒輪310配置於基板部225與齒輪320之間。齒輪320配置於端板部222與齒輪310之間。

齒輪310係形狀及大小與齒輪320大致相同。齒輪310、320一面與內齒銷212嚙合，一面於外筒211內環繞移動。因此，齒輪310、320之中心繞主軸FMX環繞。於本實施形態中，第1搖動齒輪係由齒輪310、320中之一者例示。

齒輪310之環繞相位與齒輪320之環繞相位大致偏離180°。齒輪310與外筒部210之複數個內齒銷212中之半數嚙合期間，齒輪320與複數個內齒銷212中之其餘半數嚙合。因此，齒輪部300能夠使外筒部210或載體部220旋轉。

於本實施形態中，齒輪部300包含2個齒輪310、320。作為替代，設計者亦可使用超過2個之數量之齒輪作為齒輪部。進而，作為替代，設計者亦可使用1個齒輪作為齒輪部。

3個曲柄組裝體400分別包含曲柄軸410、4個軸承421、422、423、424、及傳遞齒輪430。傳遞齒輪430可為一般之正齒輪(spur gear)。本實施形態之原理並不限定於傳遞齒輪430之特定之種類。

傳遞齒輪430直接或間接地受到驅動源(例如馬達)所產生之驅動力。設計者亦可根據減速機100之使用環境或使用條件，適當地設定自驅動源至傳遞齒輪430之驅動力之傳遞路徑。因此，本實施形態之原理並不限定於自驅動源至傳遞齒輪430之特定之驅動傳遞路徑。

圖1A表示傳遞軸FTX。傳遞軸FTX相對於主軸FMX大致平行。曲柄軸410繞傳遞軸FTX旋轉。圖1A係以記號「L1」表示傳遞軸FTX與主軸FMX之間之距離。於本實施形態中，第1曲柄組裝體係由3個曲柄組裝體400中之1個例示。第1傳遞軸係由傳遞軸FTX例示。第1距離係由距離L1例示。

曲柄軸410包含2個軸頸411、412、及2個偏心部413、414。軸頸 411、412係沿傳遞軸FTX延伸。軸頸411、412之中心軸與傳遞軸FTX一致。偏心部413、414係形成於軸頸411、412間。偏心部413、414分別自傳遞軸FTX偏心。於本實施形態中，第1曲柄軸係由曲柄軸410例示。第1軸頸係由軸頸411、412中之一者例示。第1偏心部係由偏心部413、414中之一者例示。

軸頸411插入至軸承421。軸承421配置於軸頸411與端板部222之間。因此，軸頸411係由端板部222與軸承421支持。軸頸412插入至軸承422。軸承422配置於軸頸412與基部221之間。因此，軸頸412係由基部221與軸承422支持。於本實施形態中，第1軸支持軸承係由軸承421、422中之一者例示。

偏心部413插入至軸承423。軸承423配置於偏心部413與齒輪310之間。偏心部414插入至軸承424。軸承424配置於偏心部414與齒輪320之間。於本實施形態中，第1齒輪支持軸承係由軸承423、424中之一者例示。

若對傳遞齒輪430輸入驅動力，則曲柄軸410繞傳遞軸FTX旋轉。其結果，偏心部413、414繞傳遞軸FTX偏心旋轉。經由軸承423、424而連接於偏心部413、414之齒輪310、320係於由外筒部210界定之圓形空間內搖動。齒輪310、320由於與內齒銷212嚙合，故引起外筒部210與載體部220之間相對之旋轉運動。

(其他另一減速機)

設計者能夠基於參照圖1A及圖1B所說明之減速機100之設計原理，設計尺寸上不同之其他另一減速機。

圖2表示基於參照圖1A及圖1B所說明之設計原理而建構之其他另一減速機100A。圖2係減速機100A之概略性剖視圖。參照圖1A及圖2說明減速機100A。

減速機100A包括殼體筒200A、齒輪部300A、及曲柄組裝體 400A。殼體筒200A收容齒輪部300A及曲柄組裝體400A。於本實施形態中，第2減速機係由減速機100A例示。

殼體筒200A包含外筒部210A、載體部220A、及2個主軸承230A。載體部220A配置於外筒部210A內。2個主軸承230A配置於外筒部210A與載體部220A之間。2個主軸承230A係使外筒部210A與載體部220A之間能夠進行相對旋轉運動。於本實施形態中，第2外筒部係由外筒部210A例示。第2載體部係由載體部220A例示。

圖2表示被規定為2個主軸承230A之旋轉中心軸之主軸SMX。若外筒部210A為固定，則載體部220A繞主軸SMX旋轉。若載體部220A為固定，則外筒部210A繞主軸SMX旋轉。即，外筒部210A及載體部220A中之一者能夠相對於外筒部210A及載體部220A中之另一者繞主軸SMX相對地旋轉。於本實施形態中，第2主軸係由主軸SMX例示。

設計者可對外筒部210A賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於外筒部210A之特定之形狀。

設計者可對載體部220A賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於載體部220A之特定之形狀。

外筒部210A包含外筒211A及複數個內齒銷212A。減速機100A內之內齒銷212A亦可較減速機100內之內齒銷212多。外筒211A界定收容載體部220A、齒輪部300A及曲柄組裝體400A之圓筒狀之內部空間。各內齒銷212A係與主軸SMX大致平行地延伸之圓柱狀之構件。各內齒銷212A嵌入至形成於外筒211A之內壁之槽部。因此，各內齒銷212A係由外筒211A適當地保持。

複數個內齒銷212A係繞主軸SMX以大致固定間隔配置。各內齒銷212A之半周面係自外筒211A之內壁朝向主軸SMX突出。因此，複數個內齒銷212A係作為與齒輪部300A嚙合之內齒發揮功能。

載體部220A包含基部221A及端板部222A。載體部220A整體上呈 圓筒形狀。基部221A包含基板部225A及軸部226A。軸部226A自基板部225A朝向端板部222A延伸。與減速機100A同樣地，端板部222A亦可藉由螺釘及銷而固定於軸部226A之前端面。

齒輪部300A配置於基板部225A與端板部222A之間。軸部226A貫通齒輪部300A，並連接於端板部222A。

齒輪部300A包含2個齒輪310A、320A。齒輪310A配置於基板部225A與齒輪320A之間。齒輪320A配置於端板部222A與齒輪310A之間。

齒輪310A係形狀及大小與齒輪320A相同。齒輪310A、320A一面與內齒銷212A嚙合，一面於外筒211A內環繞移動。因此，齒輪310A、320A之中心繞主軸SMX環繞。於本實施形態中，第2搖動齒輪係由齒輪310A、320A中之一者例示。

齒輪310A之環繞相位與齒輪320A之環繞相位大致偏離180。。齒輪310A與外筒部210A之複數個內齒銷212A中之半數嚙合期間，齒輪320A與複數個內齒銷212A中之剩餘半數嚙合。因此，齒輪部300A能夠使外筒部210A或載體部220A旋轉。

於本實施形態中，齒輪部300A包含2個齒輪310A、320A。作為替代，設計者亦可使用超過2個之數量之齒輪作為齒輪部。進而，作為替代，設計者亦可使用1個齒輪作為齒輪部。

曲柄組裝體400A包含曲柄軸410A、4個軸承421A、422A、423A、424A、及傳遞齒輪430A。傳遞齒輪430A亦可為一般之正齒輪。本實施形態之原理並不限定於傳遞齒輪430A之特定之種類。

圖2表示傳遞軸STX。傳遞軸STX相對於主軸SMX大致平行。曲柄軸410A繞傳遞軸STX旋轉。圖2係以記號「L2」表示傳遞軸STX與主軸SMX之間之距離。距離L2大於距離L1。於本實施形態中，第2曲柄組裝體係由曲柄組裝體400A例示。第2傳遞軸係由傳遞軸STX例 示。第2距離係由距離L2例示。

曲柄軸410A包含2個軸頸411A、412A、及2個偏心部413A、414A。軸頸411A、412A沿傳遞軸STX延伸。軸頸411A、412A之中心軸與傳遞軸STX一致。偏心部413A、414A係形成於軸頸411A、412A間。偏心部413A、414A分別自傳遞軸STX偏心。於本實施形態中，第2曲柄軸係由曲柄軸410A例示。第2軸頸係由軸頸411A、412A中之一者例示。第2偏心部係由偏心部413A、414A中之一者例示。

軸頸411A插入至軸承421A。軸承421A配置於軸頸411A與端板部222A之間。因此，軸頸411A係由端板部222A與軸承421A支持。軸頸412A插入至軸承422A。軸承422A配置於軸頸412A與基部221A之間。因此，軸頸412A係由基部221A與軸承422A支持。於本實施形態中，第2軸支持軸承係由軸承421A、422A中之一者例示。

偏心部413A插入至軸承423A。軸承423A配置於偏心部413A與齒輪310A之間。偏心部414A插入至軸承424A。軸承424A配置於偏心部414A與齒輪320A之間。於本實施形態中，第2齒輪支持軸承係由軸承423A、424A中之一者例示。

若對傳遞齒輪430A輸入驅動力，則曲柄軸410A繞傳遞軸STX旋轉。其結果，偏心部413A、414A繞傳遞軸STX偏心旋轉。經由軸承423A、424A而連接於偏心部413A、414A之齒輪310A、320A於由外筒部210A界定之圓形空間內搖動。齒輪310A、320A由於與內齒銷212A嚙合，故引起外筒部210A與載體部220A之間相對之旋轉運動。

設計者亦可選擇與減速機100之軸承421、422在形狀上一致之軸承作為減速機100A之軸承421A、422A。此外，或者，作為替代，設計者亦可設定與減速機100之軸承423、424在形狀上一致之軸承作為減速機100A之軸承423A、424A。

<第2實施形態>

設計者亦可基於供給軸承之供應商所標註之型號，選擇用於減速機之軸承。於第2實施形態中，說明各種軸承選擇模式。

圖3A至圖3C分別係表示針對減速機100、100A之軸承選擇模式之表。參照圖1A、圖2至圖3C說明軸承選擇模式。

供應商對錐形軸承標註有型號「TPR-1」、「TPR-2」。供應商對滾針軸承標註有型號「NDL-1」、「NDL-2」。標註有相同型號之複數個軸承在形狀及性能上相同。

「複數個軸承在形狀上相同」之表述並非僅指複數個軸承之實際形狀完全一致之意。即便複數個軸承之製造誤差使得複數個軸承之尺寸產生微小之誤差，複數個軸承仍包含於在形狀上相同之軸承之概念。例如，只要複數個軸承係基於共通之設計圖式而建構，則該等軸承在形狀上相同(即，複數個軸承在內徑尺寸、外形尺寸、厚度或其他尺寸上相同)。

「複數個軸承在性能上相同」之表述並非僅指複數個軸承之實際性能完全一致之意。即便複數個軸承實際上發揮之性能產生微小之差異，複數個軸承仍包含於在性能上相同之軸承之概念。例如，只要複數個軸承係基於共通之設計圖式而建構，則該等軸承在性能上相同(例如，複數個軸承在容許負載或其他性能參數上相同)。

圖3A表示設計者對軸承421、422選擇標註有型號「TPR-1」之錐形軸承。由於標註有型號「TPR-1」之錐形軸承被用作軸承421、422，故軸承421、422在形狀及性能上相同。

圖3A表示設計者對軸承421A、422A選擇標註有型號「TPR-2」之錐形軸承。由於標註有型號「TPR-2」之錐形軸承被用作軸承421A、422A，故軸承421A、422A在形狀及性能上相同。

如圖3A所示，標註有型號「TPR-1」之錐形軸承被用作軸承421、422，另一方面，標註有型號「TPR-2」之錐形軸承被用作軸承 421A、422A。此意味著對軸承421、422使用之錐形軸承係形狀及性能與對軸承421A、422A使用之錐形軸承不同。

圖3A表示設計者對軸承423、424、423A、424A選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承423、424、423A、424A，故軸承423、424、423A、424A在形狀及性能上相同。

圖3B表示設計者對軸承421、422、421A、422A選擇標註有型號「TPR-1」之錐形軸承。由於標註有型號「TPR-1」之錐形軸承被用作軸承421、422、421A、422A，故軸承421、422、421A、422A在形狀及性能上相同。

圖3B表示設計者對軸承423、424選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承423、424，故軸承423、424在形狀及性能上相同。

圖3B表示設計者對軸承423A、424A選擇標註有型號「NDL-2」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-2」之滾針軸承被用作軸承423A、424A，故軸承423A、424A在形狀及性能上相同。

如圖3B所示，標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承423、424，另一方面，標註有型號「NDL-2」之滾針軸承被用作軸承423A、424A。此意味著對軸承423、424使用之滾針軸承係形狀及性能與對軸承423A、424A使用之滾針軸承不同。

圖3C表示設計者對軸承421、422、421A、422A選擇標註有型號「TPR-1」之錐形軸承。由於標註有型號「TPR-1」之錐形軸承被用作軸承421、422、421A、422A，故軸承421、422、421A、422A在形狀及性能上相同。

圖3C表示設計者對軸承423、424、423A、424A選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用 作軸承423、424、423A、424A，故軸承423、424、423A、424A在形狀及性能上相同。

若按照圖3C所示之模式選擇軸承421、422、421A、422A、423、424、423A、424A，則設計者亦可對減速機100A之曲柄軸410A賦予與減速機100之曲柄軸410相同之形狀。即，對曲柄軸410A之各種設計參數(例如全長、軸頸411A、412A之長度及直徑或偏心部413A、414A之長度及直徑)賦予之值亦可與曲柄軸410之尺寸值相同。

根據需要，設計者亦可對安裝於減速機100A之軸頸411A之傳遞齒輪430A賦予與安裝於減速機100之軸頸411之傳遞齒輪430相同之形狀。即，對傳遞齒輪430A之各種設計參數(例如齒數、模組、節圓直徑、厚度)賦予之值亦可與傳遞齒輪430之尺寸值相同。於該情形時，減速機100A之曲柄組裝體400A能夠基於與減速機100之曲柄組裝體400相同之設計圖式予以建構。因此，用以製作減速機100、100A之勞力(用於設計及零件管理之勞力)與先前技術相比有所降低。

<第3實施形態>

關於第2實施形態所說明之曲柄組裝體包含滾針軸承與錐形軸承。作為替代，曲柄組裝體亦可僅包含滾針軸承作為軸承。於第3實施形態中，說明組入有僅包含滾針軸承作為軸承之曲柄組裝體的減速機。

圖4表示例示性之減速機100B。圖4係減速機100B之概略性剖視圖。於第1實施形態及第3實施形態之間共通地使用之符號係指標註有該共通之符號之要素具有與第1實施形態相同之功能。因此，第1實施形態之說明被引用於該等要素。參照圖1A及圖4說明減速機100B。

與關於第1實施形態所說明之減速機100同樣地，減速機100B包括殼體筒200及齒輪部300。第1實施形態之說明被引用於該等要素。

減速機100B進而包括曲柄組裝體400B。與關於第1實施形態所說明之曲柄組裝體400同樣地，曲柄組裝體400B包含曲柄軸410、軸承423、424、及傳遞齒輪430。第1實施形態之說明被引用於該等要素。

曲柄組裝體400B進而包含軸承421B、422B。軸頸411插入至軸承421B。軸承421B配置於軸頸411與端板部222之間。因此，軸頸411係由端板部222與軸承421B支持。軸頸412插入至軸承422B。軸承422B配置於軸頸412與基部221之間。因此，軸頸412係由基部221與軸承422B支持。與第1實施形態不同，軸承421B、422B分別為滾針軸承。於本實施形態中，第1軸支持軸承係由軸承421B、422B例示。

圖5A及圖5B分別係表示針對減速機100A、100B之軸承選擇模式之表。參照圖2、圖4至圖5B說明軸承選擇模式。

與第2實施形態同樣地，供應商對錐形軸承標註有型號「TPR-2」。供應商對滾針軸承標註有型號「NDL-1」、「NDL-2」。

圖5A表示設計者對軸承421A、422A選擇標註有型號「TPR-2」之錐形軸承。由於標註有型號「TPR-2」之錐形軸承被用作軸承421A、422A，故軸承421A、422A在形狀及性能上相同。

圖5A表示設計者對軸承421B、422B選擇標註有型號「NDL-2」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-2」之滾針軸承被用作軸承421B、422B，故軸承421B、422B在形狀及性能上相同。

圖5A表示設計者對軸承423A、424A、423、424選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承423A、424A、423、424，故軸承423A、424A、423、424在形狀及性能上相同。於本實施形態中，第1齒輪支持軸承係由軸承423、424中之一者例示。第2齒輪支持軸承係由軸承423A、424A中之一者例示。

圖5B表示設計者對軸承421A、422A選擇標註有型號「TPR-2」 之錐形軸承。由於標註有型號「TPR-2」之錐形軸承被用作軸承421A、422A，故軸承421A、422A在形狀及性能上相同。

圖5B表示設計者對軸承423A、424A、421B、422B、423、424選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承423A、424A、421B、422B、423、424，故軸承423A、424A、421B、422B、423、424在形狀及性能上相同。於本實施形態中，第1軸支持軸承係由軸承421B、422B中之一者例示。

<第4實施形態>

關於第2實施形態所說明之曲柄組裝體包含滾針軸承與錐形軸承。作為替代，曲柄組裝體亦可僅包含滾針軸承作為軸承。於第4實施形態中，說明組入有僅包含滾針軸承作為軸承之曲柄組裝體的減速機。

圖6表示例示性之減速機100C。圖6係減速機100C之概略性剖視圖。於第1實施形態及第4實施形態之間共通地使用之符號係指標註有該共通之符號之要素具有與第1實施形態相同之功能。因此，第1實施形態之說明被引用於該等要素。參照圖2及圖6說明減速機100C。

與關於第1實施形態所說明之減速機100A同樣地，減速機100C包括殼體筒200A及齒輪部300A。第1實施形態之說明被引用於該等要素。

減速機100C進而包括曲柄組裝體400C。與關於第1實施形態所說明之曲柄組裝體400A同樣地，曲柄組裝體400C包含曲柄軸410A、軸承423A、424A、及傳遞齒輪430A。第1實施形態之說明被引用於該等要素。

曲柄組裝體400C進而包含軸承421C、422C。軸頸411A插入至軸承421C。軸承421C配置於軸頸411A與端板部222A之間。因此，軸頸411A係由端板部222A與軸承421C支持。軸頸412A插入至軸承422C。 軸承422C配置於軸頸412A與基部221A之間。因此，軸頸412A係由基部221A與軸承422C支持。與第1實施形態不同，軸承421C、422C分別為滾針軸承。於本實施形態中，第2軸支持軸承係由軸承421C、422C例示。

圖7A及圖7B分別係表示針對減速機100B、100C之軸承選擇模式之表。參照圖4、圖6至圖7D說明軸承選擇模式。

供應商對滾針軸承標註有型號「NDL-1」、「NDL-2」、「NDL-3」。

圖7A表示設計者對軸承421B、422B、421C、422C選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承421B、422B、421C、422C，故軸承421B、422B、421C、422C在形狀及性能上相同。

圖7A表示設計者對軸承423、424選擇標註有型號「NDL-2」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-2」之滾針軸承被用作軸承423、424，故軸承423、424在形狀及性能上相同。

圖7A表示設計者對軸承423A、424A選擇標註有型號「NDL-3」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-3」之滾針軸承被用作軸承423A、424A，故軸承423A、424A在形狀及性能上相同。

圖7B表示設計者對軸承421B、422B選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承421B、422B，故軸承421B、422B在形狀及性能上相同。

圖7B表示設計者對軸承423、424、423A、424A選擇標註有型號「NDL-2」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-2」之滾針軸承被用作軸承423、424、423A、424A，故軸承423、424、423A、424A在形狀及性能上相同。

圖7B表示設計者對軸承421C、422C選擇標註有型號「NDL-3」 之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-3」之滾針軸承被用作軸承421C、422C，故軸承421C、422C在形狀及性能上相同。

圖7C表示設計者對軸承421B、422B、421C、422C選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承421B、422B、421C、422C，故軸承421B、422B、421C、422C在形狀及性能上相同。

圖7C表示設計者對軸承423、424、423A、424A選擇標註有型號「NDL-2」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-2」之滾針軸承被用作軸承423、424、423A、424A，故軸承423、424、423A、424A在形狀及性能上相同。

圖7D表示設計者對軸承421B、422B、423、424、421C、422C、423A、424A選擇標註有型號「NDL-1」之滾針軸承。由於標註有型號「NDL-1」之滾針軸承被用作軸承421B、422B、423、424、421C、422C、423A、424A，故軸承421B、422B、423、424、421C、422C、423A、424A在形狀及性能上相同。

<第5實施形態>

設計者能夠基於各種方法設計減速機。於第5實施形態中，說明例示性之設計程序。

圖8係表示減速機之例示性之設計程序之概念圖。參照圖8說明減速機之例示性之設計程序。

圖8表示3個區塊。3個區塊分別表示減速機之設計對象。3個區塊之各者所表示之設計可同時進行。作為替代，3個區塊之各者所表示之設計亦可依序執行。本實施形態之原理並不限定於3個區塊之特定之執行順序。

設計者設計殼體筒(外筒部或載體部)、齒輪部及曲柄組裝體。殼體筒及齒輪部可基於與減速機所要求之減速比、轉矩或大小相關之條 件予以設計。

曲柄組裝體亦可參照已設計出之其他減速機之設計資料進行設計。對軸頸之直徑及偏心部之直徑中之至少一者分配與其他減速機之設計資料所表示之數值相同之尺寸值。設計者可對安裝於應用與其他減速機共通之尺寸值之部位的軸承選擇具有與該其他減速機所利用之軸承相同之型號的軸承。因此，關於上述實施形態所說明之設計原理不僅能夠減輕與軸承管理相關之後勤業務，而且亦能夠減輕用以設計新減速機之設計業務之勞力。

上述各種實施形態之原理亦可以符合對減速機之要求之方式予以組合。

上述之實施形態中主要包含具有以下構成之技術。具有以下構成之技術能夠於使用少數幾種軸承之情況下製造減速機。

上述實施形態之一態樣之減速機組包括：第1減速機，其具有第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體係藉由繞與被規定為第1外筒部與配置於上述第1外筒部內之第1載體部之間之相對旋轉軸的第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸進行旋轉運動，而以產生上述第1外筒部與上述第1載體部之間繞上述第1主軸相對旋轉之方式，使第1搖動齒輪搖動；及第2減速機，其具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間之相對旋轉軸的第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生上述第2外筒部與上述第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動。上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸、及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間。上述第 2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸、及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。上述第1軸支持軸承及上述第1齒輪支持軸承中之一者係與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1軸支持軸承及第1齒輪支持軸承中之一者與第2軸支持軸承及第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致，故軸承能夠利用於第1減速機及第2減速機之各者。因此，第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種軸承之情況下製造。

於上述構成中，上述第1軸支持軸承亦可與上述第2軸支持軸承在形狀上一致。上述第1齒輪支持軸承亦可與上述第2齒輪支持軸承在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1軸支持軸承與第2軸支持軸承在形狀上一致，且第1齒輪支持軸承與第2齒輪支持軸承在形狀上一致，故設計者容易使第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致。若使第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致，則第1曲柄組裝體在形狀、構造及/或大小上與第2曲柄組裝體一致。因此，第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種曲柄組裝體之情況下製造。

於上述構成中，上述第1曲柄軸亦可與上述第2曲柄軸在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1曲柄組裝體與第2曲柄組裝體在形狀上一致，故第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種曲柄組裝體之情況下製造。

於上述構成中，上述第1軸支持軸承亦可為滾針軸承。上述第2軸支持軸承亦可為與用作上述第1軸支持軸承之上述滾針軸承在形狀 上一致之滾針軸承。

根據上述構成，由於第2軸支持軸承係與用作第1軸支持軸承之滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承，故第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種滾針軸承之情況下製造。

於上述構成中，上述第1齒輪支持軸承亦可為滾針軸承。上述第2齒輪支持軸承亦可為與用作上述第1齒輪支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。

根據上述構成，由於第2齒輪支持軸承係與用作第1齒輪支持軸承之滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承，故第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種滾針軸承之情況下製造。

於上述構成中，上述第1齒輪支持軸承亦可為與用作上述第1軸支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。

根據上述構成，由於第1齒輪支持軸承係與用作第1軸支持軸承之滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承，故第1減速機係於使用少數幾種滾針軸承之情況下製造。

於上述構成中，上述第1軸支持軸承亦可為錐形軸承。上述第2軸支持軸承亦可為與用作上述第1軸支持軸承之上述錐形軸承在形狀上一致之錐形軸承。

根據上述構成，由於第2軸支持軸承係與用作第1軸支持軸承之錐形軸承在形狀上一致之錐形軸承，故第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種錐形軸承之情況下製造。

於上述構成中，上述第1曲柄組裝體亦可與上述第2曲柄組裝體在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1曲柄組裝體與第2曲柄組裝體在形狀上一致，故製造曲柄組裝體所使用之零件種類減少。

上述實施形態之另一態樣之減速機係於外筒部與載體部之相對 旋轉軸、與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與其他另一減速機不同。減速機包括：第1外筒部，其包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸；第1載體部，其配置於上述第1外筒部內；第1搖動齒輪，其於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及第1曲柄組裝體，其進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第1傳遞軸的旋轉運動。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之、被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動。上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸、及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間。上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸、及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。上述第1軸支持軸承及上述第1齒輪支持軸承中之一者係與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1軸支持軸承及第1齒輪支持軸承中之一者係與第2軸支持軸承及第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致，故軸承能夠利用於第1減速機及第2減速機之各者。因此，第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種軸承之情況下製造。

上述實施形態之又一態樣之設計方法係為了設計如下之減速機而使用，該減速機係於外筒部與載體部之相對旋轉軸、與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與其他另一減速機不同。設計方法包括如下步驟：設計包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸的第1外筒部；設計配置於上述第1外筒部內之第1載體部；設計第1搖動齒輪，該第1搖動齒輪係於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及設計第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第1傳遞軸的旋轉運動。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之、被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動。上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸、及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。設計上述第1曲柄組裝體之步驟包含如下階段：(i)設計第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含由上述第1載體部支持之第1軸頸、及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；(ii)以配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間之第1軸支持軸承、及配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間之第1齒輪支持軸承中之一者之軸承，與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致之方式，設計上述一者之軸承。

根據上述構成，由於設計方法包含如下階段，即，以配置於第1 軸頸與第1載體部之間之第1軸支持軸承及配置於第1偏心部與第1搖動齒輪之間之第1齒輪支持軸承中之一軸承與第2軸支持軸承及第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致之方式設計一軸承，故軸承能夠利用於第1減速機及第2減速機之各者。因此，第1減速機及第2減速機係於使用少數幾種軸承之情況下製造。

[產業上之可利用性]

上述實施形態之原理係較佳地用於各種減速機之設計。

Claims (19)

1. 一種減速機組，其包括：第1減速機組，其包含複數個第1減速機，上述第1減速機具有第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體係藉由繞與第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第1外筒部與第1載體部之間繞上述第1主軸之相對旋轉之方式，使第1搖動齒輪搖動，上述第1主軸係被規定為上述第1外筒部與配置於上述第1外筒部內之上述第1載體部之間之相對旋轉軸者；第2減速機組，其包含複數個第2減速機，上述第2減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動，上述第2主軸係被規定為上述第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之上述第2載體部之間之相對旋轉軸者；上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間；上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；且包含於上述第1減速機組之上述第1減速機之上述第1軸支持軸承皆與包含於上述第2減速機組之上述第2減速機之上述第2軸支持軸承在形狀上一致。
2. 一種減速機組，其包括：第1減速機組，其包含複數個第1減速機，上述第1減速機具有第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體係藉由繞與第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第1外筒部與第1載體部之間繞上述第1主軸之相對旋轉之方式，使第1搖動齒輪搖動，上述第1主軸係被規定為上述第1外筒部與配置於上述第1外筒部內之上述第1載體部之間之相對旋轉軸者；第2減速機組，其包含複數個第2減速機，上述第2減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動，上述第2主軸係被規定為上述第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之上述第2載體部之間之相對旋轉軸者；上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間；上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；且包含於上述第1減速機組之上述第1減速機之上述第1齒輪支持軸承皆與包含於上述第2減速機組之上述第2減速機之上述第2齒輪支持軸承在形狀上一致。
3. 如請求項1之減速機組，其中上述第1軸支持軸承係與上述第2軸支持軸承在形狀上一致；且上述第1齒輪支持軸承係與上述第2齒輪支持軸承在形狀上一致。
4. 如請求項3之減速機組，其中上述第1曲柄軸係與上述第2曲柄軸在形狀上一致。
5. 如請求項1之減速機組，其中上述第1軸支持軸承係滾針軸承；且上述第2軸支持軸承係與被用作上述第1軸支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。
6. 如請求項5之減速機組，其中上述第1齒輪支持軸承係滾針軸承；且上述第2齒輪支持軸承係與被用作上述第1齒輪支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。
7. 如請求項5之減速機組，其中上述第1齒輪支持軸承係與被用作上述第1軸支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。
8. 如請求項1至4中任一項之減速機組，其中上述第1軸支持軸承係錐形軸承；且上述第2軸支持軸承係與被用作上述第1軸支持軸承之上述錐形軸承在形狀上一致之錐形軸承。
9. 如請求項1至7中任一項之減速機組，其中上述第1曲柄組裝體係與上述第2曲柄組裝體在形狀上一致。
10. 一種減速機組，其具備複數個第1減速機，上述第1減速機係於外筒部與載體部之相對旋轉軸與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與屬於其他另一減速機組之第2減速機不同者，且各第1減速機包括：第1外筒部，其包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸；第1載體部，其配置於上述第1外筒部內；第1搖動齒輪，其於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及第1曲柄組裝體，其進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第1傳遞軸之旋轉運動；包含於上述其他另一減速機組之第2減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動；上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間；上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；且包含於上述減速機組之複數個上述第1減速機之上述第1軸支持軸承皆與包含於上述其他另一減速機組之上述第2減速機之上述第2軸支持軸承在形狀上一致。
11. 一種減速機組，其具備複數個第1減速機，上述第1減速機係於外筒部與載體部之相對旋轉軸與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與屬於其他另一減速機組之第2減速機不同者，且各第1減速機包括：第1外筒部，其包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸；第1載體部，其配置於上述第1外筒部內；第1搖動齒輪，其於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及第1曲柄組裝體，其進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第1傳遞軸之旋轉運動；其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動；上述第1曲柄組裝體包含：第1曲柄軸，其包含由上述第1載體部支持之第1軸頸及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；第1軸支持軸承，其配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間；上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；且包含於上述減速機組之複數個上述第1減速機之上述第1齒輪支持軸承皆與包含於上述其他另一減速機組之上述第2減速機之上述第2齒輪支持軸承在形狀上一致。
12. 一種減速機組之設計方法，其中該減速機組具備複數個第1減速機，上述減速機係於外筒部與載體部之相對旋轉軸與傳遞使繞上述相對旋轉軸之相對旋轉產生之驅動力的曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係上，與包含於其他另一減速機組之減速機不同，且該設計方法包括如下步驟：設計包含於上述減速機組之第1減速機中的第1外筒部，該第1外筒部係包圍被規定為上述相對旋轉軸之第1主軸；設計包含於上述減速機組之第1減速機中的第1載體部，該第1載體部係配置於上述第1外筒部內；設計包含於上述減速機組之第1減速機中的第1搖動齒輪，該第1搖動齒輪係於上述第1外筒部內搖動，而使上述第1外筒部與上述第1載體部之間之相對旋轉產生；及設計包含於上述減速機組之第1減速機中的第1曲柄組裝體，該第1曲柄組裝體進行繞與上述第1主軸相隔第1距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第1傳遞軸之旋轉運動；包含於上述其他另一減速機組之減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由繞與被規定為上述相對旋轉軸之第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離之被規定為上述傳遞旋轉軸之第2傳遞軸進行旋轉運動，而以產生第2外筒部與配置於上述第2外筒部內之第2載體部之間繞上述第2主軸之相對旋轉之方式，使第2搖動齒輪搖動；上述第2曲柄組裝體包含：第2曲柄軸，其包含由上述第2載體部支持之第2軸頸及相對於沿上述第2傳遞軸延伸之上述第2軸頸偏心之第2偏心部；第2軸支持軸承，其配置於上述第2軸頸與上述第2載體部之間；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；設計包含於上述減速機組之第1減速機之上述第1曲柄組裝體之步驟包含如下階段：(i)設計第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含由上述第1載體部支持之第1軸頸及相對於沿上述第1傳遞軸延伸之上述第1軸頸偏心之第1偏心部；以及(ii)以配置於上述第1軸頸與上述第1載體部之間之第1軸支持軸承及配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間之第1齒輪支持軸承中之一者之軸承，與上述第2軸支持軸承及上述第2齒輪支持軸承中之至少一者在形狀上一致之方式，設計上述一者之軸承。
13. 如請求項12之減速機組之設計方法，其中上述第1軸支持軸承與上述第2軸支持軸承在形狀上一致；且上述第1齒輪支持軸承與上述第2齒輪支持軸承在形狀上一致。
14. 如請求項13之減速機組之設計方法，其中上述第1曲柄軸與上述第2曲柄軸在形狀上一致。
15. 如請求項12之減速機組之設計方法，其中上述第1軸支持軸承為滾針軸承；且上述第2軸支持軸承為與用作上述第1軸支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。
16. 如請求項15之減速機組之設計方法，其中上述第1齒輪支持軸承為滾針軸承；且上述第2齒輪支持軸承為與用作上述第1齒輪支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。
17. 如請求項15之減速機組之設計方法，其中上述第1齒輪支持軸承為與用作上述第1軸支持軸承之上述滾針軸承在形狀上一致之滾針軸承。
18. 如請求項12至14中任一項之減速機組之設計方法，其中上述第1軸支持軸承為錐形軸承；且上述第2軸支持軸承為與用作上述第1軸支持軸承之上述錐形軸承在形狀上一致之錐形軸承。
19. 如請求項12至17中任一項之減速機組之設計方法，其中上述第1曲柄組裝體與上述第2曲柄組裝體在形狀上一致。