TWI672449B - 減速機組及減速機組之設計方法 - Google Patents

Abstract

本申請案揭示一種減速機組，其包括：第1減速機，其具有使第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體；及第2減速機，其具有使第2輸出部旋轉之第2曲柄組裝體。上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部。上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。上述第1曲柄組裝體係在安裝於上述第1曲柄軸之軸承之負載容許量、及距上述第1輸出部之旋轉中心軸之距離中之至少一者上，與上述第2曲柄組裝體不同。上述第1曲柄軸與上述第2曲柄軸在形狀上一致。

Description

減速機組及減速機組之設計方法

本發明係關於一種具有作為偏心搖動型齒輪裝置之機構的減速機。

於產業用機器人或工作機械等各種技術領域，使用有各種減速機(參照日本專利特開2010-286098號公報)。日本專利特開2010-286098號公報揭示一種包括筒狀之殼體、於殼體內搖動之搖動齒輪、以及使搖動齒輪搖動之曲柄組裝體的減速機。設計者能夠基於日本專利特開2010-286098號公報之揭示技術，以符合客戶所要求之性能(例如轉矩或減速比)之方式設計各種減速機。

若設計者根據客戶之各類要求設計各種減速機，則設計者必須對減速機之各種零件進行設計計算，且製作各種圖式。如此會導致過大之設計勞力。此外，亦存在如下情況：管理減速機之製造之後勤部門之管理勞力亦因過多之零件種類所致而變得過大。

本發明之目的在於提供一種有助於減輕與設計及後勤相關之勞力之技術。

本發明之一態樣之減速機組包括：第1減速機，其具有使第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體；及第2減速機，其具有使第2輸出部旋轉之第2曲柄組裝體。上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部。上述第2曲柄組 裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。上述第1曲柄組裝體係在安裝於上述第1曲柄軸之軸承之負載容許量、及距上述第1輸出部之旋轉中心軸之距離中之至少一者上，與上述第2曲柄組裝體不同。上述第1曲柄軸與上述第2曲柄軸在形狀上一致。

本發明之另一態樣之減速機係在輸出部之旋轉中心軸與使上述輸出部旋轉之曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係、及上述曲柄組裝體之負載容許量中之至少一者上，與其他另一減速機不同。減速機包括繞被規定為上述旋轉中心軸之第1主軸旋轉之第1輸出部、以及使上述第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由進行旋轉運動而使第2輸出部旋轉。上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸具有第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部。上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。上述第1曲柄軸與上述第2曲柄軸在形狀上一致。

本發明之又一態樣之設計方法係用於如下之減速機之設計，該減速機係在輸出部之旋轉中心軸與對上述輸出部傳遞驅動力之曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係、及上述曲柄組裝體之負載容許量中之至少一者上，與其他另一減速機不同。設計方法包括如下步驟：設計繞被規定為上述旋轉中心軸之第1主軸旋轉之第1輸出部；及設計使上述第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由進行旋轉運動而使第2輸出部旋轉。上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。設計上述第1曲柄組裝體之步驟包含設計與上述第2曲柄軸在形狀上一致之第1曲柄軸之階段。

本發明有助於減輕與設計及後勤相關之勞力。

上述技術之目的、特徵及優點藉由以下之詳細說明及隨附圖式而變得更加明瞭。

100‧‧‧減速機

100A‧‧‧減速機

100B‧‧‧減速機

100C‧‧‧減速機

200‧‧‧殼體筒

200A‧‧‧殼體筒

200B‧‧‧殼體筒

210‧‧‧外筒部

210A‧‧‧外筒部

210B‧‧‧外筒部

211‧‧‧外筒

211A‧‧‧外筒

212‧‧‧內齒銷

212A‧‧‧內齒銷

220‧‧‧載體部

220A‧‧‧載體部

220B‧‧‧載體部

221‧‧‧基部

221A‧‧‧基部

222‧‧‧端板部

222A‧‧‧端板部

223‧‧‧定位銷

224‧‧‧固定螺栓

225‧‧‧基板部

225A‧‧‧基板部

226‧‧‧軸部

226A‧‧‧軸部

227‧‧‧螺孔

228‧‧‧鉸孔

230‧‧‧主軸承

230A‧‧‧主軸承

230B‧‧‧主軸承

300‧‧‧齒輪部

300A‧‧‧齒輪部

300B‧‧‧齒輪部

310‧‧‧齒輪

310A‧‧‧齒輪

310B‧‧‧齒輪

320‧‧‧齒輪

320A‧‧‧齒輪

320B‧‧‧齒輪

400‧‧‧曲柄組裝體

400A‧‧‧曲柄組裝體

400B‧‧‧曲柄組裝體

400C‧‧‧曲柄組裝體

410‧‧‧曲柄軸

410A‧‧‧曲柄軸

410B‧‧‧曲柄軸

411‧‧‧軸頸

411A‧‧‧軸頸

411B‧‧‧軸頸

412‧‧‧軸頸

412A‧‧‧軸頸

412B‧‧‧軸頸

413‧‧‧偏心部

413A‧‧‧偏心部

413B‧‧‧偏心部

414‧‧‧偏心部

414A‧‧‧偏心部

414B‧‧‧偏心部

421‧‧‧軸承

421A‧‧‧軸承

421B‧‧‧軸承

421C‧‧‧軸承

422‧‧‧軸承

422A‧‧‧軸承

422B‧‧‧軸承

422C‧‧‧軸承

423‧‧‧軸承

423A‧‧‧軸承

423B‧‧‧軸承

424‧‧‧軸承

424A‧‧‧軸承

424B‧‧‧軸承

430‧‧‧傳遞齒輪

430A‧‧‧傳遞齒輪

430B‧‧‧傳遞齒輪

FMX‧‧‧主軸

FTX‧‧‧傳遞軸

L1‧‧‧傳遞軸與主軸之間之距離

L2‧‧‧傳遞軸與主軸之間之距離

SMX‧‧‧主軸

STX‧‧‧傳遞軸

S110~S170‧‧‧步驟

圖1A係第1實施形態之減速機之概略性剖視圖。

圖1B係沿圖1A所示之A-A線之減速機之概略性剖視圖。

圖2係其他另一減速機之概略性剖視圖。

圖3係第2實施形態之減速機之概略性剖視圖。

圖4係第3實施形態之減速機之概略性剖視圖。

圖5係表示減速機之例示性之設計程序之流程圖(第4實施形態)。

參照隨附圖式，說明與有助於減輕用於減速機之設計及減速機之製造之後勤方面之勞力之技術相關之各種實施形態。

<第1實施形態>

先前之設計技術係設計者於設計在以特定之減速比旋轉之輸出部之旋轉中心軸與對輸出部傳遞驅動力之曲柄組裝體之間之距離關係上互不相同之複數個減速機時，設計者會對複數個減速機分別設計專用之曲柄軸。其結果，會製作種類繁多之曲柄軸。本發明者等人對各種減速機之設計進行研究，從而發現能夠對在輸出部之旋轉中心軸與曲柄組裝體之間之距離上不同之複數個減速機應用根據共通之設計而製作出之曲柄軸。於第1實施形態中，說明組入有在形狀上一致之曲柄軸之2個減速機。

(減速機之構造)

圖1A及圖1B表示例示性之減速機100。圖1A係減速機100之概略性剖視圖。圖1B係沿圖1A所示之A-A線之減速機100之概略性剖視圖。參照圖1A及圖1B說明減速機100。

減速機100包括殼體筒200、齒輪部300、及3個曲柄組裝體400。 殼體筒200收容齒輪部300及3個曲柄組裝體400。於本實施形態中，第1減速機係由減速機100例示。

殼體筒200包含外筒部210、載體部220、及2個主軸承230。載體部220配置於外筒部210內。2個主軸承230配置於外筒部210與載體部220之間。2個主軸承230係使外筒部210與載體部220之間能夠進行相對旋轉運動。於本實施形態中，第1輸出部係由外筒部210及載體部220中之一者例示。

圖1A表示被規定為2個主軸承230之旋轉中心軸之主軸FMX。外筒部210及載體部220包圍主軸FMX。若外筒部210為固定，則載體部220繞主軸FMX旋轉。若載體部220為固定，則外筒部210繞主軸FMX旋轉。即，外筒部210及載體部220中之一者能夠相對於外筒部210及載體部220中之另一者繞主軸FMX相對地旋轉。於本實施形態中，第1主軸係由主軸FMX例示。

設計者可對外筒部210賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於外筒部210之特定之形狀。

設計者可對載體部220賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於載體部220之特定之形狀。

外筒部210包含外筒211及複數個內齒銷212。外筒211係界定收容載體部220、齒輪部300及曲柄組裝體400之圓筒狀之內部空間。各內齒銷212係與主軸FMX大致平行地延伸之圓柱狀之構件。各內齒銷212嵌入至形成於外筒211之內壁之槽部。因此，各內齒銷212係由外筒211適當地保持。

複數個內齒銷212係繞主軸FMX以大致固定間隔配置。各內齒銷212之半周面係自外筒211之內壁朝向主軸FMX突出。因此，複數個內齒銷212係作為與齒輪部300嚙合之內齒發揮功能。

載體部220包含基部221、端板部222、定位銷223、及固定螺栓 224。載體部220整體上呈圓筒形狀。基部221包含基板部225及3個軸部226。3個軸部226分別自基板部225朝向端板部222延伸。於3個軸部226之各者之前端面，形成螺孔227及鉸孔228。定位銷223插入至鉸孔228。其結果，將端板部222相對於基部221高精度地定位。固定螺栓224螺合於螺孔227。其結果，將端板部222適當地固定於基部221。

齒輪部300配置於基板部225與端板部222之間。3個軸部226貫通齒輪部300，並連接於端板部222。

齒輪部300包含2個齒輪310、320。齒輪310配置於基板部225與齒輪320之間。齒輪320配置於端板部222與齒輪310之間。

齒輪310係形狀及大小與齒輪320大致相同。齒輪310、320一面與內齒銷212嚙合，一面於外筒211內環繞移動。因此，齒輪310、320之中心繞主軸FMX環繞。於本實施形態中，第1搖動齒輪係由齒輪310、320中之一者例示。

齒輪310之環繞相位與齒輪320之環繞相位大致偏離180°。齒輪310與外筒部210之複數個內齒銷212中之半數嚙合期間，齒輪320與複數個內齒銷212中之其餘半數嚙合。因此，齒輪部300能夠使外筒部210或載體部220旋轉。

於本實施形態中，齒輪部300包含2個齒輪310、320。作為替代，設計者亦可使用超過2個之數量之齒輪作為齒輪部。進而，作為替代，設計者亦可使用1個齒輪作為齒輪部。

3個曲柄組裝體400分別包含曲柄軸410、4個軸承421、422、423、424、及傳遞齒輪430。傳遞齒輪430可為一般之正齒輪(spur gear)。本實施形態之原理並不限定於傳遞齒輪430之特定之種類。

傳遞齒輪430直接或間接地受到驅動源(例如馬達)所產生之驅動力。設計者亦可根據減速機100之使用環境或使用條件，適當地設定自驅動源至傳遞齒輪430之驅動力之傳遞路徑。因此，本實施形態之 原理並不限定於自驅動源至傳遞齒輪430之特定之驅動傳遞路徑。

圖1A表示傳遞軸FTX。傳遞軸FTX相對於主軸FMX大致平行。曲柄軸410繞傳遞軸FTX旋轉。圖1A係以記號「L1」表示傳遞軸FTX與主軸FMX之間之距離。於本實施形態中，第1曲柄組裝體係由3個曲柄組裝體400中之1個例示。第1傳遞軸係由傳遞軸FTX例示。第1距離係由距離L1例示。

曲柄軸410包含2個軸頸411、412、及2個偏心部413、414。軸頸411、412沿傳遞軸FTX延伸。軸頸411、412之中心軸與傳遞軸FTX一致。軸頸411、412繞傳遞軸FTX旋轉。偏心部413、414係形成於軸頸411、412間。偏心部413、414分別自傳遞軸FTX偏心。於本實施形態中，第1曲柄軸係由曲柄軸410例示。第1軸頸係由軸頸411、412中之一者例示。第1偏心部係由偏心部413、414中之一者例示。

軸頸411插入至軸承421。軸承421配置於軸頸411與端板部222之間。因此，軸頸411係由端板部222與軸承421支持。軸頸412插入至軸承422。軸承422配置於軸頸412與基部221之間。因此，軸頸412係由基部221與軸承422支持。於本實施形態中，第1軸支持軸承係由軸承421、422中之一者例示。

偏心部413插入至軸承423。軸承423配置於偏心部413與齒輪310之間。偏心部414插入至軸承424。軸承424配置於偏心部414與齒輪320之間。於本實施形態中，第1齒輪支持軸承係由軸承423、424中之一者例示。

若對傳遞齒輪430輸入驅動力，則曲柄軸410繞傳遞軸FTX旋轉。其結果，偏心部413、414繞傳遞軸FTX偏心旋轉。曲柄軸410經由軸承423、424對齒輪310、320傳遞驅動力。經由軸承423、424而連接於偏心部413、414之齒輪310、320於由外筒部210界定之圓形空間內搖動。齒輪310、320由於與內齒銷212嚙合，故引起外筒部210與載體部 220之間相對之旋轉運動。

(其他另一減速機)

設計者能夠基於參照圖1A及圖1B所說明之減速機100之設計原理，設計在主軸與傳遞軸之間之距離上不同之其他另一減速機。

圖2表示基於參照圖1A及圖1B所說明之設計原理而建構之其他另一減速機100A。圖2係減速機100A之概略性剖視圖。參照圖1A及圖2說明減速機100A。

減速機100A包括殼體筒200A、齒輪部300A、及曲柄組裝體400A。殼體筒200A收容齒輪部300A及曲柄組裝體400A。於本實施形態中，第2減速機係由減速機100A例示。

殼體筒200A包含外筒部210A、載體部220A、及2個主軸承230A。載體部220A配置於外筒部210A內。2個主軸承230A配置於外筒部210A與載體部220A之間。2個主軸承230A係使外筒部210A與載體部220A之間能夠進行相對旋轉運動。於本實施形態中，第2輸出部係由外筒部210A及載體部220A中之一者例示。

圖2表示被規定為2個主軸承230A之旋轉中心軸之主軸SMX。若外筒部210A為固定，則載體部220A繞主軸SMX旋轉。若載體部220A為固定，則外筒部210A繞主軸SMX旋轉。即，外筒部210A及載體部220A中之一者能夠相對於外筒部210A及載體部220A中之另一者繞主軸SMX相對地旋轉。於本實施形態中，第2主軸係由主軸SMX例示。

設計者可對外筒部210A賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於外筒部210A之特定之形狀。

設計者可對載體部220A賦予各種形狀。因此，本實施形態之原理並不限定於載體部220A之特定之形狀。

外筒部210A包含外筒211A及複數個內齒銷212A。減速機100A內之內齒銷212A亦可較減速機100內之內齒銷212多。外筒211A界定收 容載體部220A、齒輪部300A及曲柄組裝體400A之圓筒狀之內部空間。各內齒銷212A係與主軸SMX大致平行地延伸之圓柱狀之構件。各內齒銷212A嵌入至形成於外筒211A之內壁之槽部。因此，各內齒銷212A係由外筒211A適當地保持。

複數個內齒銷212A係繞主軸SMX以大致固定間隔配置。各內齒銷212A之半周面係自外筒211A之內壁朝向主軸SMX突出。因此，複數個內齒銷212A作為與齒輪部300A嚙合之內齒發揮功能。

載體部220A包含基部221A及端板部222A。載體部220A整體上呈圓筒形狀。基部221A包含基板部225A及軸部226A。軸部226A自基板部225A朝向端板部222A延伸。與減速機100A同樣地，端板部222A亦可藉由螺釘及銷而固定於軸部226A之前端面。

齒輪部300A配置於基板部225A與端板部222A之間。軸部226A貫通齒輪部300A，並連接於端板部222A。

齒輪部300A包含2個齒輪310A、320A。齒輪310A配置於基板部225A與齒輪320A之間。齒輪320A配置於端板部222A與齒輪310A之間。

齒輪310A係形狀及大小與齒輪320A相同。齒輪310A、320A一面與內齒銷212A嚙合，一面於外筒211A內環繞移動。因此，齒輪310A、320A之中心繞主軸SMX環繞。於本實施形態中，第2搖動齒輪係由齒輪310A、320A中之一者例示。

齒輪310A之環繞相位與齒輪320A之環繞相位大致偏離180°。齒輪310A與外筒部210A之複數個內齒銷212A中之半數嚙合期間，齒輪320A與複數個內齒銷212A中之其餘半數嚙合。因此，齒輪部300A能夠使外筒部210A或載體部220A旋轉。

於本實施形態中，齒輪部300A包含2個齒輪310A、320A。作為替代，設計者亦可使用超過2個之數量之齒輪作為齒輪部。進而，作 為替代，設計者亦可使用1個齒輪作為齒輪部。

曲柄組裝體400A包含曲柄軸410A、4個軸承421A、422A、423A、424A、及傳遞齒輪430A。傳遞齒輪430A可為一般之正齒輪。本實施形態之原理並不限定於傳遞齒輪430A之特定之種類。

圖2表示傳遞軸STX。傳遞軸STX相對於主軸SMX大致平行。曲柄軸410A繞傳遞軸STX旋轉。圖2係以記號「L2」表示傳遞軸STX與主軸SMX之間之距離。距離L2大於距離L1。於本實施形態中，第2曲柄組裝體係由曲柄組裝體400A例示。第2傳遞軸係由傳遞軸STX例示。第2距離係由距離L2例示。

曲柄軸410A包含2個軸頸411A、412A、及2個偏心部413A、414A。軸頸411A、412A沿傳遞軸STX延伸。軸頸411A、412A之中心軸與傳遞軸STX一致。軸頸411A、412A繞傳遞軸STX旋轉。偏心部413A、414A係形成於軸頸411A、412A間。偏心部413A、414A分別自傳遞軸STX偏心。於本實施形態中，第2曲柄軸係由曲柄軸410A例示。第2軸頸係由軸頸411A、412A中之一者例示。第2偏心部係由偏心部413A、414A中之一者例示。

軸頸411A插入至軸承421A。軸承421A配置於軸頸411A與端板部222A之間。因此，軸頸411A係由端板部222A與軸承421A支持。軸頸412A插入至軸承422A。軸承422A配置於軸頸412A與基部221A之間。因此，軸頸412A係由基部221A與軸承422A支持。於本實施形態中，第2軸支持軸承係由軸承421A、422A中之一者例示。

偏心部413A插入至軸承423A。軸承423A配置於偏心部413A與齒輪310A之間。偏心部414A插入至軸承424A。軸承424A配置於偏心部414A與齒輪320A之間。於本實施形態中，第2齒輪支持軸承係由軸承423A、424A中之一者例示。

若對傳遞齒輪430A輸入驅動力，則曲柄軸410A繞傳遞軸STX旋 轉。其結果，偏心部413A、414A繞傳遞軸STX偏心旋轉。經由軸承423A、424A而連接於偏心部413A、414A之齒輪310A、320A係於由外筒部210A界定之圓形空間內搖動。齒輪310A、320A由於與內齒銷212A嚙合，故引起外筒部210A與載體部220A之間相對之旋轉運動。

設計者亦可於設計減速機100A之後設計減速機100。此時，設計者亦可將表示曲柄軸410A之尺寸或形狀之設計資料應用於曲柄軸410之設計中。其結果，減速機100之曲柄軸410與減速機100A之曲柄軸410A在形狀及材質上一致。即，曲柄軸410之全長與曲柄軸410A之全長一致。軸頸411、412之長度尺寸與軸頸411A、412A之長度尺寸分別一致。軸頸411、412之直徑尺寸與軸頸411A、412A之直徑尺寸分別一致。對軸頸411施予之軸加工(例如用於與傳遞齒輪430之連接的花鍵加工)與對軸頸411A施予之軸加工(例如用於與傳遞齒輪430A之連接的花鍵加工)相同。偏心部413、414之長度尺寸與偏心部413A、414A之長度尺寸分別一致。偏心部413、414之直徑尺寸與偏心部413A、414A之直徑尺寸分別一致。偏心部413、414相對於傳遞軸FTX之偏心量與偏心部413A、414A相對於傳遞軸STX之偏心量一致。偏心部413相對於偏心部414之偏心方向與偏心部413A相對於偏心部414A之偏心方向一致。

設計者亦可依照減速機100所要求之條件(例如減速比或最大轉矩)而決定除曲柄軸410以外之部位(殼體筒200、齒輪部300、軸承421、422、423、424或傳遞齒輪430)之形狀及大小。根據需要，設計者亦可使分別用作為軸承421、422、423、424之軸承之型號與分別用作為軸承421A、422A、423A、424A之軸承之型號一致。其結果，減速機100、100A係於使用較少種類之軸承之情況下製造。

除軸承以外，設計者亦可謀求傳遞齒輪430、430A之間之共通化。於該情形時，曲柄組裝體400與曲柄組裝體400A在形狀及構造上 一致。

<第2實施形態>

亦存在如下情況：設計者於按照關於第1實施形態所說明之設計原理設計新減速機時，發現新減速機之曲柄組裝體所要求之負載容許量較現有之減速機之曲柄組裝體之負載容許量高。若將較大之軸承組入至曲柄組裝體，則曲柄組裝體能夠發揮較高之負載容許量。因此，設計者不變更曲柄軸之設計資料即可使用較大之軸承設計具有較高之負載容許量之減速機。於第2實施形態中，說明具有組入有較大之軸承之曲柄組裝體的減速機。

圖3表示基於關於第1實施形態所說明之設計原理而建構之其他另一減速機100B。圖3係減速機100B之概略性剖視圖。參照圖1A及圖3說明減速機100B。

減速機100B包括殼體筒200B、齒輪部300B、及曲柄組裝體400B。殼體筒200B收容齒輪部300B及曲柄組裝體400B。於本實施形態中，第2減速機係由減速機100B例示。

殼體筒200B包含外筒部210B、載體部220B、及2個主軸承230B。外筒部210B可構造、大小、形狀及材質與參照圖1A所說明之外筒部210一致。作為替代，設計者亦可對外筒部210B設計與外筒部210不同之構造、大小、形狀及/或材質。本實施形態之原理並不限定於外筒部210B之特定之構造、特定之大小、特定之形狀及/或特定之材質。

設計者可將由對用作參照圖1A所說明之主軸承230之軸承分配之型號所特定出之軸承用作主軸承230B。作為替代，設計者亦可將與參照圖1A所說明之主軸承230不同之型號之軸承用作主軸承230B。本實施形態之原理並不限定於主軸承230B之特定之種類。

齒輪部300B包含2個齒輪310B、320B。齒輪310B、320B進行與 參照圖1A所說明之齒輪310、320相同之搖動動作。因此，第1實施形態之說明被引用於齒輪310B、320B之動作中。

曲柄組裝體400B包含曲柄軸410B、4個軸承421B、422B、423B、424B、及傳遞齒輪430B。傳遞齒輪430B亦可為一般之正齒輪。本實施形態之原理並不限定於傳遞齒輪430B之特定之種類。

曲柄軸410B包含2個軸頸411B、412B、及2個偏心部413B、414B。曲柄軸410B與參照圖1A所說明之曲柄軸410在形狀及材質上相同。因此，軸頸411B與參照圖1A所說明之軸頸411在形狀上一致。軸頸412B與參照圖1A所說明之軸頸412在形狀上一致。偏心部413B與參照圖1A所說明之偏心部413在形狀上一致。偏心部414B與參照圖1A所說明之偏心部414在形狀上一致。於本實施形態中，第2曲柄軸係由曲柄軸410B例示。第2軸頸係由軸頸411B、412B中之一者例示。第2偏心部係由偏心部413B、414B中之一者例示。

軸頸411B插入至軸承421B。軸頸412B插入至軸承422B。偏心部413B插入至軸承423B。偏心部414B插入至軸承424B。

軸承421B係與參照圖1A所說明之軸承421內徑相同。另一方面，軸承421B具有較參照圖1A所說明之軸承421大之外徑尺寸。設計者亦可以將軸承421B適當地夾持於軸頸411B與載體部220B之間之方式，設計載體部220B。軸承422B係與參照圖1A所說明之軸承422內徑相同。另一方面，軸承422B具有較參照圖1A所說明之軸承422大之外徑尺寸。設計者亦可以將軸承422B適當地夾持於軸頸412B與載體部220B之間之方式，設計載體部220B。於本實施形態中，第1軸支持軸承係由軸承421、422中之一者例示。第2軸支持軸承係由軸承421B、422B中之一者例示。

軸承423B係與參照圖1A所說明之軸承423內徑相同。另一方面，軸承423B具有較參照圖1A所說明之軸承423大之外徑尺寸。設計者亦 可以將軸承423B適當地夾持於偏心部413B與齒輪310B之間之方式，設計齒輪310B。軸承424B係與參照圖1A所說明之軸承424內徑相同。另一方面，軸承424B具有較參照圖1A所說明之軸承424大之外徑尺寸。設計者亦可以將軸承424B適當地夾持於偏心部414B與齒輪320B之間之方式，設計齒輪320B。於本實施形態中，第1齒輪支持軸承係由軸承423、424中之一者例示。第2齒輪支持軸承係由軸承423B、424B中一者例示。

於本實施形態中，軸承421B、422B之組具有較軸承421、422之組大之外徑尺寸，且軸承423B、424B之組具有較軸承423、424之組大之外徑尺寸。作為替代，亦可配置於軸頸之軸承及配置於偏心部之軸承中之一者於2個減速機間外徑尺寸不同，另一方面，配置於軸頸之軸承及配置於偏心部之軸承中之另一者於2個減速機間在形狀上一致。

<第3實施形態>

設計者能夠按照關於第2實施形態所說明之設計原理，將大小不同之軸承組入至曲柄組裝體。作為替代，或者除此以外，設計者亦可根據減速機之設計所要求之條件，將種類不同之軸承組入至曲柄組裝體。於第3實施形態中，說明具有組入有種類不同之軸承之曲柄組裝體的減速機。

圖4表示基於關於第1實施形態所說明之設計原理而建構之其他另一減速機100C。圖4係減速機100C之概略性剖視圖。於第2實施形態及第3實施形態之間共通地使用之符號係指標註有該共通之符號之要素具有與第2實施形態相同之功能。因此，第2實施形態之說明被引用於該等要素。參照圖1A及圖4說明減速機100C。

與第2實施形態同樣地，減速機100C包括殼體筒200B及齒輪部300B。第2實施形態之說明被引用於該等要素。

減速機100C進而包括曲柄組裝體400C。殼體筒200B收容齒輪部300B與曲柄組裝體400C。於本實施形態中，第2減速機係由減速機100C例示。

與第2實施形態同樣地，曲柄組裝體400C包含曲柄軸410B、軸承423B、424B、及傳遞齒輪430B。第2實施形態之說明被引用於該等要素。

曲柄組裝體400C進而包含軸承421C、422C。軸承421C、422C係分別與參照圖1A所說明之軸承421、422內徑相同。另一方面，按照關於第2實施形態所說明之設計原理，軸承421C、422C可分別具有較參照圖1A所說明之軸承421、422大之外徑尺寸。作為替代，軸承421C、422C亦可外徑尺寸亦與軸承421、422一致。本實施形態之原理並不限定於軸承421C、422C之特定之外徑尺寸。

設計者亦可以將軸承421C適當地夾持於軸頸411B與載體部220B之間之方式，設計載體部220B。設計者亦可以將軸承422C適當地夾持於軸頸412B與載體部220B之間之方式，設計載體部220B。於本實施形態中，第1軸支持軸承係由軸承421、422中之一者例示。第2軸支持軸承係由軸承421C、422C中之一者例示。

組入至參照圖1A所說明之減速機100之軸承421、422分別為錐形軸承(taper bearing)。另一方面，組入至減速機100C之軸承421C、422C為滾針軸承。因此，設計者能夠按照本實施形態之原理利用各種軸承。

<第4實施形態>

設計者能夠基於各種方法設計減速機。於第4實施形態中，說明例示性之設計程序。

圖5係表示減速機之例示性之設計程序之流程圖。參照圖5說明減速機之例示性之設計程序，

(步驟S110)

設計者自資料庫中選定現有之曲柄軸之設計資料。其後，執行步驟S120。

(步驟S120)

設計者選定與所選定之曲柄軸匹配之軸承。其後，執行步驟S130。

(步驟S130)

設計者判定使用所選定之曲柄軸及軸承而建構之曲柄組裝體是否滿足減速機所要求之條件(例如負載容許量)。若曲柄組裝體滿足減速機所要求之條件，則執行步驟S140。於其他情形時，執行步驟S150。

(步驟S140)

設計者以與曲柄組裝體匹配之方式設計殼體筒及齒輪部。

(步驟S150)

設計者驗證是否存在與曲柄軸匹配且滿足減速機所要求之條件之其他軸承。若設計者發現適當之軸承，則執行步驟S120。於其他情形時，執行步驟S160。

(步驟S160)

設計者驗證是否存在與曲柄軸相關之其他設計資料。若設計者發現其他設計資料，則執行步驟S110。於其他情形時，執行步驟S170。

(步驟S170)

設計者重新設計曲柄軸。其後，執行步驟S120。

圖5所示之設計程序能夠促進現有曲柄軸之設計資料之再利用。因此，與曲柄軸相關之設計勞力將大幅降低。

圖5所示之設計程序係於選定曲柄軸之後設計殼體筒或齒輪部。 作為替代，亦可於選定曲柄軸之前設計殼體筒或齒輪部。於該情形時，與殼體筒或齒輪部之匹配被用作用亦選定曲柄軸之條件。因此，本實施形態之原理並不限定於殼體筒、齒輪部及曲柄組裝體間之特定之設計順序。

上述各種實施形態之原理亦可以符合對減速機之要求之方式予以組合。

上述之實施形態中主要包含具有以下構成之技術。具有以下構成之技術有助於減輕與設計及後勤相關之勞力。

上述實施形態之一態樣之減速機組包括：第1減速機，其具有使第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體；及第2減速機，其具有使第2輸出部旋轉之第2曲柄組裝體。上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部。上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。上述第1曲柄組裝體係在安裝於上述第1曲柄軸之軸承之負載容許量、及距上述第1輸出部之旋轉中心軸之距離中之至少一者上，與上述第2曲柄組裝體不同。上述第1曲柄軸與上述第2曲柄軸在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致，故設計者能夠省略與曲柄軸相關之設計作業。此外，由於曲柄軸之種類減少，故與曲柄軸相關之後勤業務亦有所減輕。

於上述構成中，上述第1輸出部亦可繞第1主軸旋轉。上述第1軸頸亦可繞與上述第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸旋轉。上述第2輸出部亦可繞第2主軸旋轉。上述第2軸頸亦可繞與上述第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離的第2傳遞軸旋轉。

根據上述構成，由於第2軸頸繞與第2主軸相隔不同於第1距離之第2距離之第2傳遞軸旋轉，故第1減速機與第2減速機之間存在尺寸上 之差異。然而，由於第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致，故設計者能夠省略與曲柄軸相關之設計作業。此外，由於曲柄軸之種類減少，故與曲柄軸相關之後勤業務亦有所減輕。

於上述構成中，上述第1減速機亦可包含：第1搖動齒輪，其係藉由上述第1曲柄軸而被搖動，而使上述第1輸出部旋轉；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間。上述第2減速機亦可包含：第2搖動齒輪，其係藉由上述第2曲柄軸而被搖動，而使上述第2輸出部旋轉；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間。上述第1齒輪支持軸承亦可與上述第2齒輪支持軸承內徑相同且外徑不同。

根據上述構成，由於第1齒輪支持軸承與第2齒輪支持軸承內徑相同且外徑不同，故設計者能夠於第1減速機與第2減速機之間製作出性能上之差異。然而，由於第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致，故設計者能夠省略與曲柄軸相關之設計作業。此外，由於曲柄軸之種類減少，故與曲柄軸相關之後勤業務亦有所減輕。

於上述構成中，上述第1減速機亦可包含安裝於上述第1軸頸之第1軸支持軸承。上述第2減速機亦可包含安裝於上述第2軸頸之第2軸支持軸承。上述第1軸支持軸承亦可與上述第2軸支持軸承內徑相同且外徑不同。

根據上述構成，由於第1軸支持軸承與第2軸支持軸承內徑相同且外徑不同，故設計者能夠於第1減速機與第2減速機之間製作出性能上之差異。然而，由於第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致，故設計者能夠省略與曲柄軸相關之設計作業。此外，由於曲柄軸之種類減少，故與曲柄軸相關之後勤業務亦有所減輕。

於上述構成中，上述第1曲柄組裝體亦可與上述第2曲柄組裝體在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1曲柄組裝體與第2曲柄組裝體在形狀上一致，故製造曲柄組裝體所使用之零件種類減少。

上述實施形態之另一態樣之減速機係在輸出部之旋轉中心軸與使上述輸出部旋轉之曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係、及上述曲柄組裝體之負載容許量中之至少一者上，與其他另一減速機不同。減速機包括：第1輸出部，其繞被規定為上述旋轉中心軸之第1主軸旋轉；及第1曲柄組裝體，其使上述第1輸出部旋轉。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由進行旋轉運動而使第2輸出部旋轉。上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸具有第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部。上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。上述第1曲柄軸與上述第2曲柄軸在形狀上一致。

根據上述構成，由於第1曲柄軸與第2曲柄軸在形狀上一致，故設計者能夠省略與曲柄軸相關之設計作業。此外，由於曲柄軸之種類減少，故與曲柄軸相關之後勤業務亦有所減輕。

上述實施形態之又一態樣之設計方法係用於如下之減速機之設計，該減速機係在輸出部之旋轉中心軸與對上述輸出部傳遞驅動力之曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係、及上述曲柄組裝體之負載容許量中之至少一者上，與其他另一減速機不同。設計方法包括如下步驟：設計繞被規定為上述旋轉中心軸之第1主軸旋轉之第1輸出部；及設計使上述第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體。上述其他另一減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由進行旋轉運動而使第2輸出部旋轉。上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部。設計上述第1曲柄組裝體之步驟包含設計與上述第2曲柄軸在形狀上一致之第1曲柄軸之階段。

根據上述構成，由於設計第1曲柄組裝體之步驟包含設計與第2曲柄軸在形狀上一致之第1曲柄軸之階段，故設計者能夠省略與曲柄軸相關之設計作業。

[產業上之可利用性]

上述實施形態之原理較佳地用於各種減速機之設計。

Claims (11)

1. 一種減速機組，其包括：第1減速機組，其包含複數個第1減速機，該第1減速機具有使第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體；及第2減速機組，其包含複數個第2減速機，該第2減速機具有使第2輸出部旋轉之第2曲柄組裝體；上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸包含第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部；上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部；包含於上述第1減速機組之上述第1減速機之上述第1曲柄組裝體皆係在安裝於上述第1曲柄軸之軸承之負載容許量、及距上述第1輸出部之旋轉中心軸之距離中之至少一者上，與上述第2曲柄組裝體不同；且包含於上述第1減速機組之上述第1減速機之上述第1曲柄軸皆與包含於上述第2減速機組之上述第2減速機之上述第2曲柄軸在形狀上一致。
2. 如請求項1之減速機組，其中上述第1輸出部繞第1主軸旋轉；上述第1軸頸繞與上述第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸旋轉；上述第2輸出部繞第2主軸旋轉；且上述第2軸頸繞與上述第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離的第2傳遞軸旋轉。
3. 如請求項1之減速機組，其中 上述第1減速機包含：第1搖動齒輪，其藉由上述第1曲柄軸而被搖動，而使上述第1輸出部旋轉；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間；上述第2減速機包含：第2搖動齒輪，其藉由上述第2曲柄軸而被搖動，而使上述第2輸出部旋轉；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；且上述第1齒輪支持軸承係與上述第2齒輪支持軸承內徑相同且外徑不同。
4. 如請求項1至3中任一項之減速機組，其中上述第1減速機包含安裝於上述第1軸頸之第1軸支持軸承；上述第2減速機包含安裝於上述第2軸頸之第2軸支持軸承；且上述第1軸支持軸承係與上述第2軸支持軸承內徑相同且外徑不同。
5. 如請求項1或2之減速機組，其中上述第1曲柄組裝體與上述第2曲柄組裝體在形狀上一致。
6. 一種減速機組，其係具備複數個第1減速機，該第1減速機在輸出部之旋轉中心軸與使上述輸出部旋轉之曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係、及上述曲柄組裝體之負載容許量中之至少一者上，與包含於其他另一減速機組之第2減速機不同，且上述第1減速機皆包括：第1輸出部，其繞被規定為上述旋轉中心軸之第1主軸旋轉；及第1曲柄組裝體，其使上述第1輸出部旋轉；包含於上述其他另一減速機組之上述第2減速機皆具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由進行旋轉運動而使第2輸出部旋轉； 上述第1曲柄組裝體皆包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸具有第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部；上述第2曲柄組裝體皆包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部；且包含於上述減速機組之上述複數個第1減速機之上述第1曲柄軸皆與包含於上述其他另一減速機組之上述第2減速機之上述第2曲柄軸在形狀上一致。
7. 一種減速機組之設計方法，其係具備複數個第1減速機之減速機組之設計方法，該第1減速機係在輸出部之旋轉中心軸與對上述輸出部傳遞驅動力之曲柄組裝體之傳遞旋轉軸之間之距離關係、及上述曲柄組裝體之負載容許量中之至少一者上，與包含於其他另一減速機組之減速機不同；且該設計方法包括如下步驟：設計包含於上述減速機組之第1減速機中之繞被規定為上述旋轉中心軸之第1主軸旋轉之第1輸出部；及設計包含於上述減速機組之第1減速機中之使上述第1輸出部旋轉之第1曲柄組裝體；包含於上述其他另一減速機組之減速機具有第2曲柄組裝體，該第2曲柄組裝體係藉由進行旋轉運動而使第2輸出部旋轉；上述第2曲柄組裝體包含第2曲柄軸，該第2曲柄軸包含第2軸頸及相對於上述第2軸頸偏心之第2偏心部；且設計包含於上述減速機組之第1減速機中之上述第1曲柄組裝體之步驟包含設計與上述第2曲柄軸在形狀上一致之第1曲柄軸之階段。
8. 如請求項7之減速機組之設計方法，其中上述第1輸出部繞第1主軸旋轉； 上述第1曲柄組裝體包含第1曲柄軸，該第1曲柄軸具有第1軸頸及相對於上述第1軸頸偏心之第1偏心部；上述第1軸頸繞與上述第1主軸相隔第1距離之第1傳遞軸旋轉；上述第2輸出部繞第2主軸旋轉；且上述第2軸頸繞與上述第2主軸相隔不同於上述第1距離之第2距離的第2傳遞軸旋轉。
9. 如請求項7或8之減速機組之設計方法，其中上述第1減速機包含：第1搖動齒輪，其藉由上述第1曲柄軸而被搖動，並使上述第1輸出部旋轉；及第1齒輪支持軸承，其配置於上述第1偏心部與上述第1搖動齒輪之間；屬於上述其他另一減速機組之減速機包含：第2搖動齒輪，其藉由上述第2曲柄軸而被搖動，並使上述第2輸出部旋轉；及第2齒輪支持軸承，其配置於上述第2偏心部與上述第2搖動齒輪之間；且上述第1齒輪支持軸承係與上述第2齒輪支持軸承內徑相同且外徑不同。
10. 如請求項7或8之減速機組之設計方法，其中上述第1減速機包含安裝於上述第1軸頸之第1軸支持軸承；屬於上述其他另一減速機組之減速機包含安裝於上述第2軸頸之第2軸支持軸承；且上述第1軸支持軸承係與上述第2軸支持軸承內徑相同且外徑不同。
11. 如請求項7或8之減速機組之設計方法，其中上述第1曲柄組裝體與上述第2曲柄組裝體在形狀上一致。