CN105736679A - 减速机组、减速机以及减速机的设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供减速机组、减速机以及减速机的设计方法。该减速机组包括：第1减速机，其具有使第1输出部旋转的第1曲轴组装体；以及第2减速机，其具有使第2输出部旋转的第2曲轴组装体。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。所述第1曲轴组装体在安装在所述第1曲轴上的轴承的载荷容许量和距所述第1输出部的旋转中心轴线的距离中的至少一者上与所述第2曲轴组装体有所不同，所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

Description

减速机组、减速机以及减速机的设计方法

技术领域

本发明涉及一种具有作为偏心摆动型齿轮装置的机构的减速机。

背景技术

在工业用机器人、工作机械这样的各种各样的技术领域中使用各种各样的减速机(参照日本特开2010－286098号公报)。日本特开2010－286098号公报公开了一种包括筒状的壳体、在壳体内摆动的摆动齿轮、以及用于使摆动齿轮摆动的曲轴组装体的减速机。设计人员根据日本特开2010－286098号公报的公开技术能够设计各种各样的减速机，从而满足顾客所要求的性能(例如转矩、减速比)。

若设计人员响应顾客的各种各样的要求设计各种各样的减速机，则设计人员需要对减速机的各种各样的部件进行设计计算，而且制作各种各样的图纸。这会导致过大的设计工作。此外，也有时会由过多的部件种类引起管理减速机的制造的物流部门的管理工作过多。

发明内容

本发明的目的在于提供一种有助于减轻与设计和物流相关的工作的技术。

本发明的一个方面的减速机组包括：第1减速机，其具有使第1输出部旋转的第1曲轴组装体；以及第2减速机，其具有使第2输出部旋转的第2曲轴组装体。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。所述第1曲轴组装体在安装在所述第1曲轴上的轴承的载荷容许量和距所述第1输出部的旋转中心轴线的距离中的至少一者上与所述第2曲轴组装体有所不同。所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

本发明的另一个方面的减速机在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系和所述曲轴组装体的载荷容许量中的至少一者上与另一个减速机有所不同。减速机包括：第1输出部，其绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转；以及第1曲轴组装体，其使所述第1输出部旋转。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过进行旋转运动而使第2输出部旋转。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

本发明又一个方面的设计方法用于设计这样的减速机，即，在输出部的旋转中心轴线和向所述输出部传递驱动力的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系和所述曲轴组装体的载荷容许量中的至少一者上与另一个减速机有所不同。设计方法包括以下工序：设计绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转的第1输出部；以及设计使所述第1输出部旋转的第1曲轴组装体。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过进行旋转运动而使第2输出部旋转。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。设计所述第1曲轴组装体的工序包括设计形状与所述第2曲轴的形状一致的第1曲轴的步骤。

本发明有助于减轻与设计和物流相关的工作。

上述技术的目的、特征以及优点根据以下详细的说明和附图更加明确。

附图说明

图1A是第1实施方式的减速机的概略剖视图。

图1B是沿着图1A所示的A－A线的减速机的概略剖视图。

图2是另一个减速机的概略剖视图。

图3是第2实施方式的减速机的概略剖视图。

图4是第3实施方式的减速机的概略剖视图。

图5是表示减速机的例示的设计过程的流程图(第4实施方式)。

具体实施方式

参照附图说明涉及一种有助于减轻与减速机的设计和减速机的制造用的物流相关的工作的技术的各种各样的实施方式。

＜第1实施方式＞

在以往的设计技术中，在设计人员设计在以预定的减速比旋转的输出部的旋转中心轴线和向输出部传递驱动力的曲轴组装体之间的距离关系上互不相同的多个减速机时，设计人员对于多个减速机分别设计专用的曲轴。其结果，制成庞大种类的曲轴。本发明的发明人等研究各种各样的减速机的设计，发现根据共通的设计制成的曲轴能够应用于输出部的旋转中心轴线和曲轴组装体之间的距离不同的多个减速机。在第1实施方式中，说明装入有形状一致的曲轴的两个减速机。

(减速机的结构)

图1A和图1B表示例示的减速机100。图1A是减速机100的概略剖视图。图1B是沿着图1A所示的A－A线的减速机100的概略的剖视图。参照图1A和图1B说明减速机100。

减速机100包括壳体筒200、齿轮部300以及三个曲轴组装体400。壳体筒200用于收容齿轮部300和三个曲轴组装体400。在本实施方式中，第1减速机由减速机100例示。

壳体筒200包含外筒部210、齿轮架部220以及两个主轴承230。齿轮架部220配置在外筒部210内。两个主轴承230配置在外筒部210和齿轮架部220之间。两个主轴承230能够使外筒部210和齿轮架部220之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第1输出部由外筒部210和齿轮架部220中的一者例示。

图1A表示被设定为两个主轴承230的旋转中心轴线的主轴线FMX。外筒部210和齿轮架部220包围主轴线FMX。若外筒部210固定，则齿轮架部220绕主轴线FMX旋转。若齿轮架部220固定，则外筒部210绕主轴线FMX旋转。即，外筒部210和齿轮架部220中的一者能够相对于外筒部210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线FMX相对地旋转。在本实施方式中，第1主轴线由主轴线FMX例示。

设计人员能够对外筒部210赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于外筒部210的特定形状。

设计人员能够对齿轮架部220赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于齿轮架部220的特定形状。

外筒部210包含外筒211和多个内齿销212。外筒211限定用于收容齿轮架部220、齿轮部300以及曲轴组装体400的圆筒状的内部空间。各内齿销212是与主轴线FMX大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212嵌入到形成在外筒211的内壁上的槽部。因而，能够利用外筒211适当地保持各内齿销212。

多个内齿销212绕主轴线FMX以大致恒定间隔配置。各内齿销212的半周面自外筒211的内壁朝向主轴线FMX突出。因而，多个内齿销212作为与齿轮部300啮合的内齿发挥功能。

齿轮架部220包含基部221、端板部222、定位销223以及固定螺栓224。齿轮架部220整体呈圆筒形状。基部221包含基板部225和三个轴部226。三个轴部226分别自基板部225朝向端板部222延伸。在三个轴部226各自的顶端面形成有螺孔227和铰孔228。定位销223插入到铰孔228中。其结果，端板部222能够相对于基部221高精度地定位。固定螺栓224螺纹结合于螺孔227。其结果，端板部222能够适当地固定于基部221。

齿轮部300配置在基板部225和端板部222之间。三个轴部226贯穿齿轮部300，与端板部222连接。

齿轮部300包含两个齿轮310、320。齿轮310配置在基板部225和齿轮320之间。齿轮320配置在端板部222和齿轮310之间。

齿轮310的形状和大小与齿轮320的形状和大小大致相等。齿轮310、320在与内齿销212啮合的同时在外筒211内回转移动。因而，齿轮310、320的中心绕主轴线FMX回转。在本实施方式中，第1摆动齿轮由齿轮310、320中的一者例示。

齿轮310的回转相位相对于齿轮320的回转相位错开大致180°。在齿轮310与外筒部210的多个内齿销212中的一半啮合的期间内，齿轮320与多个内齿销212中的其余一半内齿销212啮合。因而，齿轮部300能够使外筒部210或齿轮架部220旋转。

在本实施方式中，齿轮部300包含两个齿轮310、320。作为代替，设计人员也可以使用数量超过两个的齿轮作为齿轮部。进一步作为代替，设计人员也可以使用一个齿轮作为齿轮部。

三个曲轴组装体400各自包含曲轴410、四个轴承421、422、423、424以及传递齿轮430。传递齿轮430也可以是通常的正齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430的特定种类。

传递齿轮430直接或者间接地接受驱动源(例如马达)所产生的驱动力。设计人员也可以根据减速机100的使用环境、使用条件适当地设定从驱动源到传递齿轮430的驱动力的传递路径。因而，本实施方式的原理并不限定于从驱动源到传递齿轮430的特定的驱动传递路径。

图1A表示传递轴线FTX。传递轴线FTX与主轴线FMX大致平行。曲轴410绕传递轴线FTX旋转。图1A用附图标记“L1”表示传递轴线FTX和主轴线FMX之间的距离。在本实施方式中，第1曲轴组装体由三个曲轴组装体400中的一个例示。第1传递轴线由传递轴线FTX例示。第1距离由距离L1例示。

曲轴410包含两个轴颈411、412和两个偏心部413、414。轴颈411、412沿着传递轴线FTX延伸。轴颈411、412的中心轴与传递轴线FTX一致。轴颈411、412绕传递轴线FTX旋转。偏心部413、414形成在轴颈411、412之间。偏心部413、414分别自传递轴线FTX偏心。在本实施方式中，第1曲轴由曲轴410例示。第1轴颈由轴颈411、412中的一者例示。第1偏心部由偏心部413、414中的一者例示。

轴颈411插入到轴承421中。轴承421配置在轴颈411和端板部222之间。因而，能够利用端板部222和轴承421支承轴颈411。轴颈412插入到轴承422中。轴承422配置在轴颈412和基部221之间。因而，能够利用基部221和轴承422支承轴颈412。在本实施方式中，第1轴支承轴承由轴承421、422中的一者例示。

偏心部413插入到轴承423中。轴承423配置在偏心部413和齿轮310之间。偏心部414插入到轴承424中。轴承424配置在偏心部414和齿轮320之间。在本实施方式中，第1齿轮支承轴承由轴承423、424中的一者例示。

在向传递齿轮430输入驱动力时，曲轴410绕传递轴线FTX旋转。其结果，偏心部413、414绕传递轴线FTX偏心旋转。曲轴410通过轴承423、424向齿轮310、320传递驱动力。通过轴承423、424与偏心部413、414连接的齿轮310、320在由外筒部210限定的圆形空间内摆动。由于齿轮310、320与内齿销212啮合，因此，能够在外筒部210和齿轮架部220之间引起相对的旋转运动。

(另一个减速机)

设计人员根据参照图1A和图1B说明的减速机100的设计原理能够设计主轴线和传递轴线之间的距离不同的另一个减速机。

图2表示根据参照图1A和图1B说明的设计原理构建的另一个减速机100A。图2是减速机100A的概略剖视图。参照图1A和图2说明减速机100A。

减速机100A包括壳体筒200A、齿轮部300A以及曲轴组装体400A。壳体筒200A用于收容齿轮部300A和曲轴组装体400A。在本实施方式中，第2减速机由减速机100A例示。

壳体筒200A包含外筒部210A、齿轮架部220A以及两个主轴承230A。齿轮架部220A配置在外筒部210A内。两个主轴承230A配置在外筒部210A和齿轮架部220A之间。两个主轴承230A能够使外筒部210A和齿轮架部220A之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第2输出部由外筒部210A和齿轮架部220A中的一者例示。

图2示出被设定为两个主轴承230A的旋转中心轴线的主轴线SMX。若外筒部210A固定，则齿轮架部220A绕主轴线SMX旋转。若齿轮架部220A固定，则外筒部210A绕主轴线SMX旋转。即，外筒部210A和齿轮架部220A中的一者能够相对于外筒部210A和齿轮架部220A中的另一者绕主轴线SMX相对地旋转。在本实施方式中，第2主轴线由主轴线SMX例示。

设计人员能够对外筒部210A赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于外筒部210A的特定形状。

设计人员能够对齿轮架部220A赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于齿轮架部220A的特定形状。

外筒部210A包含外筒211A和多个内齿销212A。减速机100A内的内齿销212A也可以多于减速机100内的内齿销212。外筒211A限定用于收容齿轮架部220A、齿轮部300A以及曲轴组装体400A的圆筒状的内部空间。各内齿销212A是与主轴线SMX大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212A嵌入到形成在外筒211A的内壁上的槽部。因而，能够利用外筒211A适当地保持各内齿销212A。

多个内齿销212A绕主轴线SMX以大致恒定间隔配置。各内齿销212A的半周面自外筒211A的内壁朝向主轴线SMX突出。因而，多个内齿销212A作为与齿轮部300A啮合的内齿发挥功能。

齿轮架部220A包含基部221A和端板部222A。齿轮架部220A整体呈圆筒形状。基部221A包含基板部225A和轴部226A。轴部226A自基板部225A朝向端板部222A延伸。与减速机100A同样，端板部222A也可以利用螺钉和销固定在轴部226A的顶端面。

齿轮部300A配置在基板部225A和端板部222A之间。轴部226A贯穿齿轮部300A，与端板部222A连接。

齿轮部300A包含两个齿轮310A、320A。齿轮310A配置在基板部225A和齿轮320A之间。齿轮320A配置在端板部222A和齿轮310A之间。

齿轮310A的形状和大小与齿轮320A的形状和大小是同样的。齿轮310A、320A在与内齿销212A啮合的同时在外筒211A内回转移动。因而，齿轮310A、320A的中心绕主轴线SMX回转。在本实施方式中，第2摆动齿轮由齿轮310A、320A中的一者例示。

齿轮310A的回转相位相对于齿轮320A的回转相位错开大致180°。在齿轮310A与外筒部210A的多个内齿销212A中的一半啮合的期间里，齿轮320A与多个内齿销212A中的其余一半内齿销212A啮合。因而，齿轮部300A能够使外筒部210A或齿轮架部220A旋转。

在本实施方式中，齿轮部300A包含两个齿轮310A、320A。作为代替，设计人员也可以使用数量超过两个的齿轮作为齿轮部。进一步作为代替，设计人员也可以使用一个齿轮作为齿轮部。

曲轴组装体400A包含曲轴410A、四个轴承421A、422A、423A、424A以及传递齿轮430A。传递齿轮430A也可以是通常的正齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430A的特定种类。

图2表示传递轴线STX。传递轴线STX与主轴线SMX大致平行。曲轴410A绕传递轴线STX旋转。图2用附图标记“L2”表示传递轴线STX和主轴线SMX之间的距离。距离L2大于距离L1。在本实施方式中，第2曲轴组装体由曲轴组装体400A例示。第2传递轴线由传递轴线STX例示。第2距离由距离L2例示。

曲轴410A包含两个轴颈411A、412A和两个偏心部413A、414A。轴颈411A、412A沿着传递轴线STX延伸。轴颈411A、412A的中心轴线与传递轴线STX一致。轴颈411A、412A绕传递轴线STX旋转。偏心部413A、414A形成在轴颈411A、412A之间。偏心部413A、414A分别自传递轴线STX偏心。在本实施方式中，第2曲轴由曲轴410A例示。第2轴颈由轴颈411A、412A中的一者例示。第2偏心部由偏心部413A、414A中的一者例示。

轴颈411A插入到轴承421A中。轴承421A配置在轴颈411A和端板部222A之间。因而，能够利用端板部222A和轴承421A支承轴颈411A。轴颈412A插入到轴承422A中。轴承422A配置在轴颈412A和基部221A之间。因而，能够利用基部221A和轴承422A支承轴颈412A。在本实施方式中，第2轴支承轴承由轴承421A、422A中的一者例示。

偏心部413A插入到轴承423A中。轴承423A配置在偏心部413A和齿轮310A之间。偏心部414A插入到轴承424A中。轴承424A配置在偏心部414A和齿轮320A之间。在本实施方式中，第2齿轮支承轴承由轴承423A、424A中的一者例示。

在向传递齿轮430A输入驱动力时，曲轴410A绕传递轴线STX旋转。其结果，偏心部413A、414A绕传递轴线STX偏心旋转。通过轴承423A、424A与偏心部413A、414A连接的齿轮310A、320A在由外筒部210A限定的圆形空间内摆动。由于齿轮310A、320A与内齿销212A啮合，因此，能够在外筒部210A和齿轮架部220A之间引起相对的旋转运动。

设计人员也可以在设计了减速机100A之后设计减速机100。此时，设计人员也可以将表示曲轴410A的尺寸、形状的设计数据转用于曲轴410的设计。其结果，减速机100的曲轴410的形状和材质与减速机100A的曲轴410A的形状和材质一致。即，曲轴410的全长与曲轴410A的全长一致。轴颈411、轴颈412的长度尺寸分别与轴颈411A、轴颈412A的长度尺寸一致。轴颈411、轴颈412的直径尺寸分别与轴颈411A、轴颈412A的直径尺寸一致。对轴颈411施加的轴加工(例如与传递齿轮430的连接所采用的花键加工)与对轴颈411A施加的轴加工(例如与传递齿轮430A的连接所采用的花键加工)相同。偏心部413、偏心部414的长度尺寸分别与偏心部413A、偏心部414A的长度尺寸一致。偏心部413、偏心部414的直径尺寸分别与偏心部413A、偏心部414A的直径尺寸一致。偏心部413、偏心部414相对于传递轴线FTX的偏心量分别与偏心部413A、偏心部414A相对于传递轴线STX的偏心量一致。偏心部413相对于偏心部414的偏心方向与偏心部413A相对于偏心部414A的偏心方向一致。

设计人员也可以与减速机100所要求的条件(例如减速比、最大转矩)相配合地确定除了曲轴410之外的部位(壳体筒200、齿轮部300、轴承421、422、423、424、传递齿轮430)的形状和大小。根据需要，设计人员也可以使分别被用作轴承421、422、423、424的轴承的型号与分别被用作轴承421A、422A、423A、424A的轴承的型号一致。其结果，能够在使用较少种类的轴承的情况下制造减速机100、100A。

设计人员除了谋求轴承之间的共通化之外，也可以谋求传递齿轮430和传递齿轮430A之间的共通化。在这种情况下，曲轴组装体400的形状和结构与曲轴组装体400A的形状和结构一致。

＜第2实施方式＞

设计人员在按照与第1实施方式相关联地说明的设计原理设计新的减速机时，发现新的减速机的曲轴组装体所要求的载荷容许量高于现有的减速机的曲轴组装体的载荷容许量。只要将较大的轴承装入到曲轴组装体，曲轴组装体就能够实现较高的载荷容许量。因而，设计人员能够不变更曲轴的设计数据，设计使用较大轴承且具有较高载荷容许量的减速机。在第2实施方式中，说明具有装入有较大轴承的曲轴组装体的减速机。

图3表示根据与第1实施方式相关联地说明的设计原理构建的另一个减速机100B。图3是减速机100B的概略剖视图。参照图1A和图3说明减速机100B。

减速机100B包括壳体筒200B、齿轮部300B以及曲轴组装体400B。壳体筒200B用于收容齿轮部300B和曲轴组装体400B。在本实施方式中，第2减速机由减速机100B例示。

壳体筒200B包含外筒部210B、齿轮架部220B以及两个主轴承230B。外筒部210B的结构、大小、形状及材质也可以与参照图1A说明的外筒部210的结构、大小、形状及材质一致。作为代替，设计人员也可以对外筒部210B设定与外筒部210不同的结构、大小、形状及/或材质。本实施方式的原理并不限定于外筒部210B的特定的结构、特定大小、特定形状及/或特定材质。

设计人员也可以将由对后述的轴承分配的型号指定的轴承用作主轴承230B，前述的轴承被用作参照图1A说明的主轴承230。作为代替，设计人员也可以将与参照图1A说明的主轴承230不同型号的轴承用作主轴承230B。本实施方式的原理并不限定于主轴承230B的特定种类。

齿轮部300B包含两个齿轮310B、320B。齿轮310B、320B进行与参照图1A说明的齿轮310、320同样的摆动动作。因而，第1实施方式的说明被引用于齿轮310B、320B的动作。

曲轴组装体400B包含曲轴410B、四个轴承421B、422B、423B、424B以及传递齿轮430B。传递齿轮430B也可以是通常的正齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430B的特定种类。

曲轴410B包含两个轴颈411B、412B和两个偏心部413B、414B。曲轴410B的形状和材质与参照图1A说明的曲轴410的形状和材质相同。因而，轴颈411B的形状与参照图1A说明的轴颈411的形状一致。轴颈412B的形状与参照图1A说明的轴颈412的形状一致。偏心部413B的形状与参照图1A说明的偏心部413的形状一致。偏心部414B的形状与参照图1A说明的偏心部414的形状一致。在本实施方式中，第2曲轴由曲轴410B例示。第2轴颈由轴颈411B、412B中的一者例示。第2偏心部由偏心部413B、414B中的一者例示。

轴颈411B插入到轴承421B中。轴颈412B插入到轴承422B中。偏心部413B插入到轴承423B中。偏心部414B插入到轴承424B中。

轴承421B的内径与参照图1A说明的轴承421的内径相等。另一方面，轴承421B具有比参照图1A说明的轴承421的外径尺寸大的外径尺寸。设计人员也可以按照将轴承421B适当地夹持在轴颈411B和齿轮架部220B之间的方式来设计齿轮架部220B。轴承422B的内径与参照图1A说明的轴承422的内径相等。另一方面，轴承422B具有比参照图1A说明的轴承422的外径尺寸大的外径尺寸。设计人员也可以按照将轴承422B适当地夹持在轴颈412B和齿轮架部220B之间的方式来设计齿轮架部220B。在本实施方式中，第1轴支承轴承由轴承421、422中的一者例示。第2轴支承轴承由轴承421B、422B中的一者例示。

轴承423B的内径与参照图1A说明的轴承423的内径相等。另一方面，轴承423B具有比参照图1A说明的轴承423的外径尺寸大的外径尺寸。设计人员也可以按照将轴承423B适当地夹持在偏心部413B和齿轮310B之间的方式来设计齿轮310B。轴承424B的内径与参照图1A说明的轴承424的内径相等。另一方面，轴承424B具有比参照图1A说明的轴承424的外径尺寸大的外径尺寸。设计人员也可以按照将轴承424B适当地夹持在偏心部414B和齿轮320B之间的方式来设计齿轮320B。在本实施方式中，第1齿轮支承轴承由轴承423、424中的一者例示。第2齿轮支承轴承由轴承423B、424B中的一者例示。

在本实施方式中，轴承421B、422B的组具有比轴承421、422的组的外径尺寸大的外径尺寸，而且轴承423B、424B的组具有比轴承423、424的组的外径尺寸大的外径尺寸。作为代替，也可以是配置在轴颈上的轴承和配置在偏心部上的轴承中的一者的外径尺寸在两个减速机之间不同，而配置在轴颈上的轴承和配置在偏心部上的轴承中的另一者的形状在两个减速机之间一致。

＜第3实施方式＞

设计人员能够按照与第2实施方式相关联地说明的设计原理将大小不同的轴承装入到曲轴组装体。作为代替或者在此基础之上，设计人员也可以根据减速机的设计所要求的条件将种类不同的轴承装入到曲轴组装体。在第3实施方式中，说明具有装入有种类不同的轴承的曲轴组装体的减速机。

图4表示根据与第1实施方式相关联地说明的设计原理构建的另一个减速机100C。图4是减速机100C的概略剖视图。在第2实施方式和第3实施方式之间共通地使用的附图标记的表明标注有该共通的附图标记的要素具有与第2实施方式相同的功能。因而，第2实施方式的说明被引用于这些要素。参照图1A和图4说明减速机100C。

与第2实施方式同样，减速机100C包括壳体筒200B和齿轮部300B。第2实施方式的说明被引用于这些要素。

减速机100C还包括曲轴组装体400C。壳体筒200B用于收容齿轮部300B和曲轴组装体400C。在本实施方式中，第2减速机由减速机100C例示。

与第2实施方式同样，曲轴组装体400C包含曲轴410B、轴承423B、424B以及传递齿轮430B。第2实施方式的说明被引用于这些要素。

曲轴组装体400C还包含轴承421C、422C。轴承421C、轴承422C的内径也可以分别与参照图1A说明的轴承421、轴承422的内径相等。另一方面，按照与第2实施方式相关联地说明的设计原理，轴承421C、轴承422C也可以分别具有比参照图1A说明的轴承421、轴承422的外径尺寸大的外径尺寸。作为代替，轴承421C、轴承422C的外径尺寸也可以与轴承421、轴承422的外径尺寸一致。本实施方式的原理并不限定于轴承421C、422C的特定的外径尺寸。

设计人员也可以按照将轴承421C适当地夹持在轴颈411B和齿轮架部220B之间的方式来设计齿轮架部220B。设计人员也可以按照将轴承422C适当地夹持在轴颈412B和齿轮架部220B之间的方式来设计齿轮架部220B。在本实施方式中，第1轴支承轴承由轴承421、422中的一者例示。第2轴支承轴承由轴承421C、422C中的一者例示。

装入到参照图1A说明的减速机100的轴承421、轴承422分别是圆锥轴承。另一方面，装入到减速机100C的轴承421C、轴承422C是滚针轴承。因而，设计人员能够按照本实施方式的原理利用各种各样的种类的轴承。

＜第4实施方式＞

设计人员能够根据各种各样的方法设计减速机。在第4实施方式中，说明例示的设计过程。

图5是表示减速机的例示的设计过程的流程图。参照图5说明减速机的例示的设计过程。

(步骤S110)

设计人员从数据库中选定现有的曲轴的设计数据。之后，执行步骤S120。

(步骤S120)

设计人员选定适合于所选定的曲轴的轴承。之后，执行步骤S130。

(步骤S130)

设计人员对使用所选定的曲轴和轴承构建的曲轴组装体是否满足减速机所要求的条件(例如载荷容许量)进行判定。若曲轴组装体满足减速机所要求的条件，则执行步骤S140。在其他情况下，执行步骤S150。

(步骤S140)

设计人员以适合曲轴组装体的方式来设计壳体筒和齿轮部。

(步骤S150)

设计人员研究是否存在适合于曲轴且满足减速机所要求的条件的其他轴承。若设计人员发现适当的轴承，则执行步骤S120。在其他情况下，执行步骤S160。

(步骤S160)

设计人员研究是否存在与曲轴相关的其他的设计数据。若设计人员发现其他的设计数据，则执行步骤S110。在其他情况下，执行步骤S170。

(步骤S170)

设计人员重新设计曲轴。之后，执行步骤S120。

图5所示的设计过程能够促进再次利用现有的曲轴的设计数据。因而，能够大幅度地减轻与曲轴相关的设计工作。

图5所示的设计过程在选定曲轴之后设计壳体筒、齿轮部。作为代替，也可以在选定曲轴之前设计壳体筒、齿轮部。在这种情况下，适合于壳体筒、齿轮部被用作选定曲轴的条件。因而，本实施方式的原理并不限定于壳体筒、齿轮部以及曲轴组装体之间的特定的设计顺序。

为了满足对于减速机的要求，也可以将上述各种各样的实施方式的原理组合起来。

在上述实施方式中主要包含具有以下构成的技术。具有以下构成的技术有助于减轻与设计和物流相关的工作。

上述实施方式的一个方面的减速机组包括：第1减速机，其具有使第1输出部旋转的第1曲轴组装体；以及第2减速机，其具有使第2输出部旋转的第2曲轴组装体。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。所述第1曲轴组装体在安装在所述第1曲轴上的轴承的载荷容许量和距所述第1输出部的旋转中心轴线的距离中的至少一者上与所述第2曲轴组装体有所不同。所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

采用上述结构，由于第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致，因此，设计人员能够省略与曲轴相关的设计作业。此外，由于减少了曲轴的种类，因此，也能够减轻与曲轴相关的物流业务。

在上述结构中，也可以是，所述第1输出部绕第1主轴线旋转。也可以是，所述第1轴颈绕与所述第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线旋转。也可以是，所述第2输出部绕第2主轴线旋转。也可以是，所述第2轴颈绕与所述第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线旋转。

采用上述结构，由于第2轴颈绕与第2主轴线分开与第1距离不同的第2距离的第2传递轴线旋转，因此，在第1减速机和第2减速机之间存在尺寸上的差异。但是，由于第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致，因此，设计人员能够省略与曲轴相关的设计作业。此外，由于减少了曲轴的种类，因此，也能够减轻与曲轴相关的物流业务。

在上述结构中，也可以是，所述第1减速机包括利用所述第1曲轴进行摆动且使所述第1输出部旋转的第1摆动齿轮和配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承。也可以是，所述第2减速机包括利用所述第2曲轴进行摆动且使所述第2输出部旋转的第2摆动齿轮和配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间的第2齿轮支承轴承。也可以是，所述第1齿轮支承轴承的内径与所述第2齿轮支承轴承的内径相等且所述第1齿轮支承轴承的外径与所述第2齿轮支承轴承的外径不同。

采用上述结构，由于第1齿轮支承轴承与第2齿轮支承轴承的内径相等且第1齿轮支承轴承的外径与第2齿轮支承轴承的外径不同，因此，设计人员能够使第1减速机的性能和第2减速机的性能不同。但是，由于第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致，因此，设计人员能够省略与曲轴相关的设计作业。此外，由于减少了曲轴的种类，因此，也能够减轻与曲轴相关的物流业务。

在上述结构中，也可以是，所述第1减速机包括安装在所述第1轴颈上的第1轴支承轴承。也可以是，所述第2减速机包括安装在所述第2轴颈上的第2轴支承轴承。所述第1轴支承轴承的内径与所述第2轴支承轴承的内径相等且所述第1轴支承轴承的外径与所述第2轴支承轴承的外径不同。

采用上述结构，由于第1轴支承轴承的内径与第2轴支承轴承的内径相等且第1轴支承轴承的外径与第2轴支承轴承的外径不同，因此，设计人员能够使第1减速机的性能和第2减速机的性能不同。但是，由于第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致，因此，设计人员能够省略与曲轴相关的设计作业。此外，由于减少了曲轴的种类，因此，也能够减轻与曲轴相关的物流业务。

在上述结构中，也可以是，所述第1曲轴组装体的形状与所述第2曲轴组装体的形状一致。

采用上述结构，由于第1曲轴组装体的形状与第2曲轴组装体的形状一致，因此，能够减少制造曲轴组装体所采用的部件的种类。

上述实施方式的另一个方面的减速机在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系和所述曲轴组装体的载荷容许量中的至少一者上与另一个减速机有所不同。减速机包括：第1输出部，其绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转；以及第1曲轴组装体，其使所述第1输出部旋转。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过进行旋转运动而使第2输出部旋转。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

采用上述结构，由于第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致，因此，设计人员能够省略与曲轴相关的设计作业。此外，由于减少了曲轴的种类，因此，也能够减轻与曲轴相关的物流业务。

上述实施方式的又一个方面的设计方法用于设计这样的减速机，即，在输出部的旋转中心轴线和向所述输出部传递驱动力的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系和所述曲轴组装体的载荷容许量中的至少一者上与另一个减速机有所不同。设计方法包括以下工序：设计绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转的第1输出部；以及设计使所述第1输出部旋转的第1曲轴组装体。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过进行旋转运动而使第2输出部旋转。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部。设计所述第1曲轴组装体的工序包括设计形状与所述第2曲轴的形状一致的第1曲轴的步骤。

采用上述结构，由于设计第1曲轴组装体的工序包括设计形状与第2曲轴的形状一致的第1曲轴的步骤，因此，设计人员能够省略与曲轴相关的设计作业。

产业上的可利用性

上述实施方式的原理能够适当地应用于各种各样的减速机的设计。

Claims (7)

1.一种减速机组，其中，

该减速机组包括：

第1减速机，其具有使第1输出部旋转的第1曲轴组装体；以及

第2减速机，其具有使第2输出部旋转的第2曲轴组装体，

所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部，

所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部，

所述第1曲轴组装体在安装在所述第1曲轴上的轴承的载荷容许量和距所述第1输出部的旋转中心轴线的距离中的至少一者上与所述第2曲轴组装体有所不同，

所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

2.根据权利要求1所述的减速机组，其中，

所述第1输出部绕第1主轴线旋转，

所述第1轴颈绕与所述第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线旋转，

所述第2输出部绕第2主轴线旋转，

所述第2轴颈绕与所述第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的减速机组，其中，

所述第1减速机包括利用所述第1曲轴进行摆动且使所述第1输出部旋转的第1摆动齿轮和配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承，

所述第2减速机包括利用所述第2曲轴进行摆动且使所述第2输出部旋转的第2摆动齿轮、和配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间的第2齿轮支承轴承，

所述第1齿轮支承轴承的内径与所述第2齿轮支承轴承的内径相等且所述第1齿轮支承轴承的外径与所述第2齿轮支承轴承的外径不同。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的减速机组，其中，

所述第1减速机包括安装在所述第1轴颈上的第1轴支承轴承，

所述第2减速机包括安装在所述第2轴颈上的第2轴支承轴承，

所述第1轴支承轴承的内径与所述第2轴支承轴承的内径相等且所述第1轴支承轴承的外径与所述第2轴支承轴承的外径不同。

5.根据权利要求1或2所述的减速机组，其中，

所述第1曲轴组装体的形状与所述第2曲轴组装体的形状一致。

6.一种减速机，其中，

该减速机在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系和所述曲轴组装体的载荷容许量中的至少一者上与另一个减速机有所不同，

该减速机包括：

第1输出部，其绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转；以及

第1曲轴组装体，其使所述第1输出部旋转，

所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过进行旋转运动而使第2输出部旋转，

所述第1曲轴组装体包括第1曲轴，该第1曲轴具有第1轴颈和相对于所述第1轴颈偏心的第1偏心部，

所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部，

所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

7.一种减速机的设计方法，其中，

该设计方法用于设计这样的减速机，即，在输出部的旋转中心轴线和向所述输出部传递驱动力的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系和所述曲轴组装体的载荷容许量中的至少一者上与另一个减速机有所不同，

该设计方法包括以下工序：

设计绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转的第1输出部；以及

设计使所述第1输出部旋转的第1曲轴组装体，

所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过进行旋转运动而使第2输出部旋转，

所述第2曲轴组装体包括第2曲轴，该第2曲轴具有第2轴颈和相对于所述第2轴颈偏心的第2偏心部，

设计所述第1曲轴组装体的工序包括设计形状与所述第2曲轴的形状一致的第1曲轴的步骤。