CN103195876A - 偏心摆动型减速机系列 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种偏心摆动型减速机系列，其实现偏心摆动型减速机的主轴承的共用化，从而降低作为系列的成本。本发明的偏心摆动型减速机系列由根据输出转矩的大小确定的大小分类不同的多个减速机组构成，其具备：第1子系列，由具有中空部的减速机构成；及第2子系列，在相同的大小分类下，由具有空心直径小于第1子系列的中空部的空心直径的中空部或不具有中空部的减速机构成，并且使对所述第1子系列中特定的所述大小分类的减速机的轮架体（124、128）进行支承的主轴承（135、136）与对所述第2子系列中大小分类大于所述特定的大小分类的减速机的轮架体（224、228）进行支承的主轴承（235、236）共用。

Description

偏心摆动型减速机系列

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速机系列。

背景技术

专利文献1中公开有偏心摆动型减速机。该减速机构成为支承于轮架体的外齿轮（行星齿轮）在摆动的同时与内齿轮啮合，并输出该啮合时产生的两种齿轮的相对旋转。通常，内齿轮与外齿轮的相对旋转作为外壳与轮架体的相对旋转来输出。因此，外壳与轮架体设为能够经被称为“主轴承”的最大的轴承相对旋转。

为了满足用户的各种要求，这种减速机准备有各种的类型。例如，在工业机械手的用途等中，考虑到需在减速机的中央部贯穿配管或杆等情况，提供有具有非常大的空心直径的中空部的减速机。或者，对于无这种要求的用户，也提供有具有较小的空心直径的中空部的减速机或者完全没有中空部的（实心的）减速机。

而且，为了驱动各种大小的装置，通常对每个相同类型的减速机设定有多个根据容许力矩相对于传递转矩（包含输出转矩、峰值转矩及额定转矩等概念）及外部力矩的大小而确定的分类（大小分类），且作为“系列”准备有多个与各个大小分类对应的大小（尺寸）的减速机的一组。

然而，如此对多个类型的减速机分别准备属于多个大小分类的减速机，从厂家的角度看则意味着各个部件的部件件数相应增加，因此越是按照用户的需求广泛准备多种多样的减速机，管理费用越上升，最终成为减速机的成本上升的主要原因。

专利文献1：日本特开2001-187945号公报（图1、［0065］段落）

在此，实际情况为虽然直径变大的主轴承是增加成本的部件之一，但在其性质上，也是给容许力矩造成影响的部件，所以未实现共用化，而是按每个大小分类以单独的设计进行制作。

发明内容

本发明是在这种情况下，对减速机类型与传递转矩之间的关系重新深入斟酌而成的，其课题在于，实现偏心摆动型减速机的主轴承的共用化，从而降低作为系列的成本。

本发明通过设为如下结构来解决上述课题：一种偏心摆动型减速机系列，其偏心摆动型减速机设为行星齿轮在摆动的同时与内齿轮啮合，并且在该行星齿轮的轴向侧部具有由主轴承支承的轮架体的结构，且该偏心摆动型减速机系列由根据输出转矩的大小确定的大小分类不同的多个减速机组构成，其中该偏心摆动型减速机系列具备：第1子系列，由具有中空部的减速机构成；及第2子系列，在相同的大小分类下，由具有空心直径比第1子系列的中空部的空心直径小的中空部或不具有中空部的减速机构成，对所述第1子系列的特定的所述大小分类的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承与对所述第2子系列的大小分类比所述特定的大小分类大的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承共用。

具有空心直径较大的中空部的减速机若欲确保与具有空心直径较小的中空部的减速机（或者无中空部的减速机）相同的传递转矩，则作为结果，内部部件（例如，行星齿轮或轮架体）的外径易与空心直径变大的量相应地变大，因此主轴承的外径也有变大的倾向。换言之，具有空心直径较大的中空部的特定的大小分类的减速机的主轴承能够与具有空心直径较小的中空部的减速机的大小分类大于该特定的大小分类的主轴承共用。本发明是着眼于该问题而完成的。

本发明是根据该新发现而完成的，在具有空心直径较大的中空部的特定的大小分类的减速机与作为具有空心直径较小的中空部或者不具有中空部的减速机且大小分类大于该特定的大小分类的减速机之间实现主轴承的共用化。由此，能够大幅减少直径大且成本高的主轴承的部件件数，能够作为系列实现较大的成本降低。

发明效果

根据本发明，能够实现偏心摆动型减速机的主轴承的共用化，从而降低作为系列的成本。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的、属于第1子系列的具有空心直径较大的中空部的减速机的一例的截面图。

图2是表示图1的实施方式所涉及的、属于第2子系列的无中空部的（空心直径为0的）减速机的一例的截面图。

图3是表示有上述实施方式中的共用化状态的2个子系列与大小分类之间的关系图。

图4是表示本发明的其他实施方式所涉及的、属于第1子系列的具有空心直径较大的中空部的减速机的一例的截面图。

图5是表示图4的实施方式所涉及的、属于第2子系列的空心直径较小的减速机的一例的截面图。

图6是表示有上述其他实施方式中的共用化状态的2个子系列与大小分类之间的关系图。

图中：G1、G2-第1减速机、第2减速机，110、210-轮架体，112、212-外齿轮，114、214-内齿轮，116、216-输入轴，116A-中空部，118、218-偏心体，120、220-滚子轴承，122、222-内销，124、224-输出侧轮架体，128、228-输出相反侧轮架体，130、230-内辊，132、232-外壳，134、234-输出轴，135、235-输出侧主轴承，136、236-输出相反侧主轴承。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机系列进行详细说明。

该减速机系列由第1子系列和第2子系列构成，该第1子系列由具有空心直径较大的中空部的多个减速机组构成，该第2子系列由具有空心直径小于第1子系列的中空部的空心直径的中空部（具体而言，空心直径最小为零，即不存在中空部的）的多个减速机组构成。

图1是表示属于第1子系列的具有空心直径较大的中空部的减速机（以下，适当称为第1减速机G1）的一例的截面图，图2是表示属于第2子系列的无中空部（空心直径为0）的减速机（以下，适当称为第2减速机G2）的一例的截面图，图3是表示有上述实施方式中的共用化状态的2个子系列与大小分类之间的关系图。

第1减速机G1、第2减速机G2为被称为偏心摆动型的减速机，其中，经后述的销状部件支承于轮架体的外齿轮（行星齿轮）在摆动的同时与内齿轮啮合。在此，设为第1减速机G1的符号从1开头，第2减速机G2的符号从2开头，边比较第1减速机G1、第2减速机G2边进行说明。

第1减速机G1的输入轴116由具有空心直径D1较大的中空部116A的空心轴构成。但是，第2减速机G2的输入轴216由不具有中空部的实心轴构成（能够理解为具有空心直径较小的（为零的）中空部）。

第1减速机G1的输入轴116利用螺纹孔116B连结未图示的齿轮或滑轮，且该齿轮或滑轮与前段的部件以与输入轴116的轴心Ｏ1偏移的方式连结，以免贯穿中空部116A的未图示的配线等干扰前段的部件（例如，工业机械手的臂或马达：省略图示）。与此相对，由于第2减速机G2的输入轴216为实心轴，因此前段的部件基本上与输入轴216同轴地连结。图2中未特别表示用于连结的螺纹孔等，但（由于第2减速机G2的输入轴216为实心轴，螺纹孔形成的自由度较高）与所连接的对方部件对应地适当进行后加工（当然，也可预先加工好）。

输入轴116、216的外周一体地设置有偏心体118、218。偏心体118、218的外周分别相对于输入轴116、216的轴心Ｏ1偏心。该例子中，第1减速机G1的偏心体118的数量为“2个（118A、118B）”。因此，组装于偏心体118的外周的滚子轴承120的数量也设为“2个（120A、120B）”，外齿轮112的个数也设为“2个（112A、112B）”。2个偏心体118（118A、118B）的偏心相位差为180度。

与此相对，第2减速机G2的偏心体218的数量为“3个（218A～218C）”。因此，组装于偏心体218的外周的滚子轴承220的数量也设为“3个（220A～220C）”，外齿轮212的个数也设为“3个（212A～212C）”。3个偏心体218（218A～218C）的偏心相位差为120度。关于该外齿轮112、212的个数的不同，将在后面进行说明。

外齿轮112、212在从其中心偏移的位置形成有多个（在该例子中为6个）内销孔112A1、112B1、212A1～212C1。各内销孔112A1、112B1、212A1～212C1贯穿有多个（在该例子中为6个）圆柱状的内销（销状部件）122、222。内销122、222与配置于外齿轮112、212的轴向侧部的输出侧轮架体124、224成为一体，并经螺栓126、226与配置于外齿轮112、212的轴向另一侧的输出相反侧轮架体128、228连结。作为结果，外齿轮112、212经内销（销状部件）122、222支承于输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228。

内销122、222的外周覆盖有外径分别为d1、d2的内辊130、230来作为滑动促进体。内辊130、230的外周与内销孔112A1、112B1、212A1～212C1的内周之间确保有相当于偏心体118、218的偏心量的2倍的间隙。即，内销122、222（经内辊130、230）与内销孔112A1、112B1、212A1～212C1的一部分始终抵接。内销122、222与外齿轮112、212的自转成分同步地绕输入轴116、216的轴心Ｏ1、Ｏ2公转，并使输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228绕输入轴116、216的轴心Ｏ1、Ｏ2旋转。即，该实施方式所涉及的内销122、222（及内辊130、230）构成“有助于输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228与外齿轮112、212之间的动力传递的销状部件”。另外，可省略内销122、222的外周的内辊130、230。此时，内销122、222自身的外径分别改变为d1、d2。

外齿轮112、212在摆动的同时分别与内齿轮114、214内啮合。内齿轮114、214主要包括内齿轮主体114A、214A及圆柱状的外销114B、214B等，该内齿轮主体与外壳132、232成为一体，该圆柱状的外销构成内齿轮114、214的“内齿”。外销114B、214B旋转自如地支承于内齿轮主体114A、214A的外销槽114C、214C。内齿轮114、214的内齿数量（外销114B、214B的根数）比外齿轮112、212的外齿数量稍微多一些（在该例子中仅多1个）。

如前述，外齿轮112、212的轴向两侧配置有输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228。输出侧轮架体124、224、输出相反侧轮架体128、228通过由背对背组装的一对角接触球轴承构成的输出侧主轴承135、235及输出相反侧主轴承136、236分别支承于外壳132、232。输出侧主轴承135、235分别具有外圈135A、235A及滚动体135B、235B，但不具有内圈（输出侧轮架体124、224具有滚动面124C、224C来作为内圈发挥作用）。与此相同，输出相反侧主轴承136、236也分别具有外圈136A、236A及滚动体136B、236B，但不具有内圈（输出相反侧轮架体128、228具有滚动面128C、228C来作为内圈发挥作用）。该一对输出侧主轴承135、235及输出相反侧主轴承136、236分别在大小分类不同的第1减速机G1及第2减速机G2中共用（后述）。

输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228经外径为d3的球轴承138（138A、138B）、外径为d4的球轴承238（238A、238B）旋转自如地支承所述输入轴116、216。输出侧轮架体124、224上形成有用于与未图示的对方机械（被驱动机械）连结的螺纹孔124A、224A。

另外，图1的第1子系列的第1减速机G1的下半部分的描绘与图2的第2减速机G2的下半部分的描绘分别不同，这只是为了便于理解，而对各下半部分的附图分别将贯穿内销122、222的面与未贯穿的面截面化，并非结构不同。

另外，符号140、240、142为油封。另外，第2减速机G2中没有与符号142对应的油封，这是因为碰巧在该实施方式中，设想在与所连结的对方部件的关系中，无需油封的形态。当重视通用性时，也可在第2减速机G2配置一对油封，以减速机单体完成润滑剂的密封。

第1减速机G1、第2减速机G2设为这种结构，分别以如下的作用使输入轴116、216的旋转减速。

即，若输入轴116、216旋转，则与该输入轴116、216成为一体的偏心体118、218进行旋转，外齿轮112、212经滚子轴承120、220摆动旋转的同时与内齿轮114、214内啮合。其结果，发生外齿轮112、212与内齿轮114、214的啮合位置依次偏离的现象。由于外齿轮112、212的齿数设定为比内齿轮114、214的齿数（外销114B、214B的根数）仅少1个，因此在输入轴116、216每旋转1次时外齿轮112、212的相位相对（处于固定状态的）内齿轮114、214仅偏离（进行自转）1齿的量。该自转成分经内销122、222及内辊130、230传递至输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228，并从输出侧轮架体124、224作为被减速的旋转输出至对方机械侧。外齿轮112、212的摆动成分被内辊130、230及内销孔112A1、112B1、212A1～212C1的间隙吸收。

在此，对属于第1子系列的第1减速机G1与属于第2子系列的第2减速机G2的“有关大小分类的主轴承的共用”进行详细说明。

图3为本实施方式中的第1子系列、第2子系列与大小分类的关系图。在图3中，G1（Y25）、G1（Y35）的表示是包括根据第1子系列的第1减速机G1的传递转矩的大小而确定的大小分类在内的（局部的）名称。另外，G2（X35）、G2（X45）是包括根据第2子系列的第2减速机G2的传递转矩的大小而确定的大小分类在内的（局部的）名称。该实施方式中，各个括号内的数字依赖于输出侧轮架体124、224能够输出的额定转矩来附加。是指例如图3右下方的大小分类Y35的第1减速机G1（Y35）（图1的减速机）与图3左上方的大小分类X35的第2减速机G2（X35）（图2的减速机）为相当于相同大小分类Y35、X35的减速机彼此，并能够输出相同的输出转矩。图1的第1减速机G1（Y35）与图2的第2减速机G2（X45）中，“根据传递转矩的大小而确定的大小分类”相差1个等级，第2减速机G2（X45）比第1减速机G1（Y35）高1个等级（传递转矩大）。

在此，“根据传递转矩的大小而确定的大小分类”是指“以相同的减速比着眼于减速机的输出转矩、峰值转矩或者额定转矩等各种传递转矩的概念中的任一个时的大小分类”。在相同子系列中，若为相同的减速比，则与着眼的特定传递转矩无关，大小分类不同的减速机在其他任意传递转矩中也具有相同倾向的大小关系（关于微妙的区别将在后面进行说明），该倾向还与减速机的大小（尺寸）的大小关系一致（无大小关系的反转）。但是，当对不同子系列彼此的大小分类进行比较时，由于作为“大小分类的名称”的赋予方法例如有着眼于传递转矩的大小来赋予大小分类的名称的情况和着眼于减速机的尺寸的大小来赋予大小分类的名称的情况，因此若不事先定义好赋予方法，则无法进行比较。本发明中，对任一个子系列均着眼于“传递转矩的大小”来赋予大小分类的名称。根据该大小分类的名称的赋予方法的定义，在本实施方式中，属于相同名称的大小分类的第1子系列的第1减速机G1与第2子系列的第2减速机G2中，第2子系列的第2减速机的外径更小（在后面详述）。

现在，若对相同大小分类（传递转矩相同的分类）即为Y35的第1减速机G1（Y35）与为X35的第2减速机G2（X35）进行比较，则第1减速机G1（Y35）的外径d5大于第2减速机G2（X35）的外径d6（d5＞d6）。即，正因为存在该关系，可以说以往未有过在相同大小分类中共用化部件的观点。

本实施方式中，第1子系列、第2子系列的大小分类各自的代表性传递转矩值及各分类间的传递转矩比（分类间的等级差别）为了“主轴承的共用”这样的目的而被有意地设定。即，本实施方式中，在大小分类的间隔成为当大小分类相差1个等级时（不限定于1个等级），以第1子系列的第1减速机G1的输出侧主轴承135的外圈135A与235A、滚动体135B与235B及滚动面124C与224C成为正好相同的大小的方式设定大小分类各自的代表性的传递转矩值及两个分类间的传递转矩比。与此相同，以第1子系列的第1减速机G1的输出相反侧主轴承136的外圈136A与236A、滚动体136B与236B及滚动面128C与228C成为正好相同的大小的方式设定各个大小分类的代表性的传递转矩值及两个分类间的传递转矩比。

这是因为第1子系列、第2子系列并不是无论以什么样的设计构筑其大小分类都能够理所当然地兼用主轴承。因此，需要在“共用化主轴承”这样的技术思想下来有意的适当化。

具体而言，例如该实施方式中，为了准确地设定该大小分类的各分类的传递转矩值及传递转矩比，将第1子系列的外齿轮112的个数改变为2个，将第2子系列的外齿轮212的个数改变为3个。若对该背景进行说明，则在第2子系列的第2减速机G2中能够比较自由地（较大地）设定内辊230的外径d2，由此还能够较大地确保内销222中的传递转矩，因此还能够通过增加外齿轮212的个数（设为3个），以较小的外径d6加大传递转矩。

然而，在第1子系列的第1减速机G1中，（即使较大地设定第1减速机G1的外径d5，但是，）为了确保较大的空心直径，输入轴116的直径也增大，因此很难较大地确保内辊130的外径d1，所以在确保内销122能够传递的转矩上存在极限，为此，即使增加外齿轮112的个数（内销122的强度成为瓶颈），但并不有助于传递转矩的增大。另外，从另一种观察方法也可理解为如下：例如，当为相同大小分类Y35、X35的第1减速机G1（Y35）与第2减速机G2（X35）时，由于第1减速机G1（Y35）的内销122的节圆半径r1能够确保为大于第2减速机G2（X35）的内销222的节圆半径r2，因此即使外齿轮112的个数较少，也能够输出相同的传递转矩。

当然，例如如后述的实施方式，在即使不使外齿轮的个数等不同也能够适当地设定第1子系列、第2子系列的大小分类时，未必一定要使外齿轮的个数不同。但是，这种使第1子系列、第2子系列的大小分类的设定适当化时，除了改变第1子系列与第2子系列的外齿轮的个数这样的方法以外，有时还有改变输出侧主轴承135、235及输出相反侧主轴承136、236的滚动体135B、136B、235B、236B的数量，或者改变内销122、222的突出数（配置数）等方法能够发挥有益的作用。

尤其，输出侧主轴承135、235及输出相反侧主轴承136、236的滚动体135B、136B、235B、236B的数量的改变能够极其轻松且直接地调整该主轴承的传递转矩与容许力矩的关系，因此适当化的调整效果较高。

若对该传递转矩与容许力矩的关系进行若干补充，本实施方式中，说明为基本上根据额定转矩设定大小分类，但实际上，对容许力矩也设定为如下：在不同的大小分类中，大小关系与基于该额定转矩的大小分类的大小关系相同的容许力矩的大小关系成立，在相同的大小分类中，能够获得大致相同大小的容许力矩。例如设定为在第2减速机G2（X35）与第2减速机G2（X45）中，第2减速机G2（X45）的容许力矩较大，在第2减速机G2（X35）与第1减速机G1（Y35）中，成为大致相同的容许力矩。这是因为可以考虑为既然依赖于传递转矩（额定转矩）而设定大小分类，则用户必然期待这种大小关系对容许力矩也理所当然地成立。

根据该容许力矩的设定规格，例如，在第2减速机G2（X45）与第1减速机G1（Y35）中，必须更大地确保第2减速机G2（X45）的容许力矩。然而，本实施方式所涉及的系列中，第2减速机G2（X45）与第1减速机G1（Y35）中，外圈135A、136A与235A、236A通用，滚动体135B、136B与235B、236B通用，而且（内圈的）滚动面124C、128C与224C、228C也通用。因此，若不采取任何措施，则存在很难将第2减速机G2（X45）的容许力矩确保为大于第1减速机G1（Y35）的容许力矩的倾向。在此，将第2减速机G2（X45）的滚动体235B、236B的数量设为多于第1减速机G1（Y35）的滚动体135B、136B的数量，其结果，将第2减速机G2（X45）的容许力矩确保为大于第1减速机G1（Y35）的容许力矩。若持相反的观点，则能够通过将第1减速机G1（Y35）的滚动体135B、136B的数量设为少于第2减速机G2（X45）的滚动体235B、236B的数量，从而抑制第1减速机G1（Y35）的过剩品质，实现成本降低。

总之，在通过这样最佳地设定各部件的大小（尺寸）或数量来使各大小分类的传递转矩值或传递转矩比（以及容许力矩値或容许力矩比）相差1等级时，能够以公知的强度计算的试错法或模拟分析等来设定该大小分类的间隔，以便第1子系列的第1减速机G1的两主轴承135、136与第2减速机G2的两主轴承235、236的大小成为正好相同的大小。而且与此同时，例如，在适当地设定外齿轮的个数或滚动体的数量时，能够适当防止任一个子系列的包括主轴承在内的各种部件成为过剩品质。

另外，该共用化能够完全相同地适用于第1减速机G1（Y25）与第2减速机G2（X35）之间，能够共用化主轴承181与281、182与282。

主轴承的共用中，可考虑各种形态。本实施方式中，如下部件共用：输出侧主轴承135、235及输出相反侧主轴承136、236的外圈135A与235A、滚动体135B与235B及滚动面124C与224C共用；及输出相反侧主轴承136的外圈136A与236A、滚动体136B与236B及滚动面128C与228C共用。本实施方式中，由于内圈与输出侧轮架体124、224（或者输出相反侧轮架体128、228）成为一体，因此作为结果，对于内圈仅实现了滚动面128C、228C的共用化（滚动面加工的通用化），但根据设计，有还能够共用化输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228的母材（在加工形成凹部或螺纹孔之前的部件）的可能性。当内圈独立时，内圈也理所当然地能够共用化。而且，未必一定要共用化所有主轴承的构成要件。如已说明，主轴承的滚动体的数量可不同。由此，能够在使主轴承确保必须的强度的基础上防止某一侧成为过剩品质，并降低成本。

而且，主轴承135、136、主轴承235、236能够共用是指，能够轻松且相同地设定输出侧轮架体124、224或输出相反侧轮架体128、228的外径d7、d8。因此，本实施方式中，活用此原理，油封140、240也共用。即，本实施方式中，油封140与油封240共用，其中该油封140配置于第1子系列的特定大小分类Y35的第1减速机G1（Y35）的输出侧轮架体124的外周，该油封240配置于第2子系列的比该特定的大小分类X35大的大小分类X45的第2减速机G2（X45）的输出侧轮架体224的外周。

而且，本实施方式中，由于外齿轮112、212的个数不同，因此内辊130、230未共用，但在外齿轮的个数相同时，也能够共用内辊。但是，当共用内辊时，根据该内辊的外径的类似性的观点来看，（与主轴承或油封的共用不同）大小分类相同的第1减速机、第2减速机彼此应进行共用化。换言之，当共用内辊时，例如第1子系列的特定的大小分类的第1减速机的内辊与第2子系列的大小分类与该特定的大小分类“相同的”第2减速机的内辊共用。如此，根据构成减速机的部件，有时大小分类相同的减速机彼此的共用较合理。

可是，在上述实施方式中，示出有如下例子，偏心体轴（设置有偏心体的轴：上述例子中为输入轴116、216）设置于第1减速机G1、第2减速机G2的径向中央，外齿轮112、212通过位于该第1减速机G1、第2减速机G2的径向中央的偏心体轴摆动。但是，本发明所涉及的偏心摆动型减速机并不限定于这种结构的减速机，也能够同样适用于例如偏心体轴设置于从减速机的径向中央偏移的位置，外齿轮在从该外齿轮的中心偏移的位置支承于轮架体，并且经偏心体及偏心体轴承摆动的类型的减速机（被称为所谓分配型的偏心摆动型减速机）。

将该类型的偏心摆动型减速机系列的一例示于图4～图6。

图4是表示本发明的其他实施方式所涉及的、属于第1子系列的具有空心直径（D3）较大的中空部的第1减速机G11的一例的截面图，图5是表示属于第2子系列的空心直径（D4）较小的第2减速机G12的一例的截面图，图6是表示有上述其他实施方式中的共用化的状态的2个子系列与大小分类的相当于图3的关系图。以下，对第1子系列的第1减速机G11附加从3开头的符号，对第2子系列的第2减速机G12附加从4开头的符号，并进行说明。

就该第1减速机G11、第2减速机G12而言，为了具体化空心直径的大小，第1子系列的第1减速机G11与第2子系列的第2减速机G12的驱动系统自身有些不同。从第1子系列的第1减速机G11的结构进行说明。

图4所示的第1子系列的偏心摆动型第1减速机G11具有空心直径D3较大的中空部314，假设在该中空部314积极地配置配线或杆（省略图示）。为此，输入轴312未配置于第1减速机G11的径向中央。另外，构成为经设置于输入轴312的小齿轮316及齿轮318向中间轴317输入动力。中间轴317上形成有中间小齿轮350，中间小齿轮350与经滚针354组装于空心轴352的外周的中心齿轮356啮合。3根偏心体轴320（仅图示1根）一体地具备与该中心齿轮356啮合的分配齿轮358。该中心齿轮356与分配齿轮358啮合。

根据该结构，通过使输入轴312旋转，能够使3根偏心体轴320经小齿轮316、齿轮318、中间轴317、中间小齿轮350及中心齿轮356同步向同方向旋转。各偏心体轴320分别具备多个（在该例子中为2个）偏心体324（324A、324B）。

各偏心体轴320的分别处于轴向相同位置的偏心体324A或者324B构成为，其偏心相位一致，3根偏心体轴320同步向同方向旋转，由此处于轴向相同位置的偏心体324A或者324B经轴承325A或者325B共同使处于轴向相同位置的外齿轮322（322A、322B）摆动。

外齿轮322在摆动的同时与内齿轮326内啮合。内齿轮326的内齿由外销326B形成的结构与之前的实施方式相同，外齿轮322的齿数设定为比内齿轮326的齿数（外销326B的根数）稍微少一些（在该例子中也仅少1个）的结构也与之前的实施方式相同。

若外齿轮322相对于内齿轮326相对旋转，则由于旋转自如地支承于从外齿轮322的中心偏移的位置的偏心体轴320相对于内齿轮326的轴心Ｏ2进行公转，因此能够从支承该偏心体轴320的输出侧轮架体330及输出相反侧轮架体332输出所述外齿轮322与内齿轮326的相对旋转来作为该偏心体轴320的公转。该实施方式中，输出侧轮架体330及输出相反侧轮架体332也分别经主轴承335、336旋转自如地支承于外壳340，并且经偏心体轴320支承外齿轮322。

另外，之前的实施方式中，输出外齿轮112、212与内齿轮114、214的相对旋转的内销122、222固定于输出侧轮架体124、224及输出相反侧轮架体128、228，但本实施方式中，输出外齿轮322与内齿轮326的相对旋转的偏心体轴320经偏心体轴轴承338旋转自如地支承于输出侧轮架体330及输出相反侧轮架体332。

另一方面，图5所示的第2子系列的第2减速机G12具有空心直径D4较小的中空部414。输入轴412经嵌入于键槽412A的未图示的键与前段的驱动轴或马达轴（省略图示）连结。未假设第2子系列的第2减速机G12中将中空部414积极地用于配线等的配置。因此，输入轴412位于第2减速机G12的中空部414即径向中央。输入轴412的前端一体形成有小齿轮416。小齿轮416与多个（在该例子中为3个：仅图示1个）分配齿轮418同时啮合。各分配齿轮418分别固定于在圆周方向上以120度的间隔配置的3根偏心体轴420（仅图示1根）。根据该结构，能够通过使输入轴412旋转来使3根偏心体轴420经3个分配齿轮418同步向同方向旋转。

各偏心体轴420分别具备多个（在该例子中为2个）偏心体424（424A、424B）。各偏心体轴420的分别处于轴向相同位置的偏心体424A或者424B的偏心相位一致，3根偏心体轴420同步向同方向旋转，由此处于轴向相同位置的偏心体424A或者424B共同使处于轴向相同位置的外齿轮422摆动。

另外，如从图5的下半部分的描绘明确可知，输出侧轮架体430及输出相反侧轮架体432在圆周方向上的偏心体轴420与偏心体轴420之间，经从输出侧轮架体430一体地突出的轮架壳体436而被连结固定。因此，输出侧轮架体430及输出相反侧轮架体432与之前的实施方式相同地作为较大的输出体一体地旋转。

其他结构与上述的第1子系列的分配型的第1减速机G11相同，因此省略重复说明。

在这种分配型偏心摆动型第1减速机G11、第2减速机G12中，也存在如下情况：由于具有空心直径D3较大的中空部314的第1子系列的第1减速机G11的各部件的径向的尺寸易变大，因此输出侧轮架体330及输出相反侧轮架体332（比空心直径D4较小的第2减速机G12的输出侧轮架体430及输出相反侧轮架体432）易变大。这与上述的图1～图3的实施方式中的情况相同。

因此，如图6所示，在使用该分配型偏心摆动型第1减速机G11、第2减速机G12的系列中，也能够使与之前的图3相同的关系成立。即，能够构筑如下结构：例如，图6右下方的第1子系列的特定大小分类E35的第1减速机G11（E35）的输出侧主轴承335及输出相反侧主轴承336与第2子系列的比该特定的大小分类F35大的大小分类F45的第2减速机G12（F45）的输出侧主轴承435及输出相反侧主轴承436共用。

而且，完全相同的共用能够适用于第1减速机G11（E25）与第2减速机G12（F35）之间，能够共用化主轴承381与481、382与482。

并且，本实施方式中，油封未被共用化，但例如在第1子系列的特定大小分类E35的第1减速机G11（E35）的输出侧轮架体330的外周配置与第2子系列的比该特定的大小分类F35大的大小分类F45的第2减速机G12（F45）的油封460共用的油封即可。

而且，在本实施方式中，还能够进一步发展为共用偏心体324、424与外齿轮322、422之间的轴承325、425、支承偏心体轴的轴承338、438，进而共用偏心体轴320、420本身。此时，根据与之前的共用内辊相同的宗旨，可共用化第1子系列的特定的大小分类的第1减速机G11的这些部件和第2子系列的与该特定的大小分类“相同的分类”的第2减速机G12的所对应的部件。而且，可用相同分类共用偏心体轴320、420的分配齿轮358、418。

另外，本实施方式中，第1子系列及第2子系列的外齿轮的个数（片数）均为2个，但根据与之前的实施方式相同的宗旨，例如，将第2子系列的外齿轮的个数设为3个等，可使第1子系列与第2子系列的外齿轮的个数不同。与此相同，能够使第1子系列与第2子系列的主轴承的滚动体的数量或偏心体轴的根数等不同。

本申请主张基于2012年1月6日申请的日本专利申请第2012-001664号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

Claims (8)

1.一种偏心摆动型减速机系列，其偏心摆动型减速机构成为行星齿轮在摆动的同时与内齿轮啮合，并且在该行星齿轮的轴向侧部具有由主轴承支承的轮架体，且该偏心摆动型减速机系列由根据输出转矩的大小而确定的大小分类不同的多个减速机组构成，

所述偏心摆动型减速机系列的特征在于，

该偏心摆动型减速机系列具备：第1子系列，由具有中空部的减速机构成；及

第2子系列，在相同的大小分类下，由具有空心直径比第1子系列的中空部的空心直径小的中空部或不具有中空部的减速机构成，

对所述第1子系列中特定的所述大小分类的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承与对所述第2子系列中大小分类比所述特定的大小分类大的减速机的所述轮架体进行支承的所述主轴承共用。

2.如权利要求1所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述第1子系列与所述第2子系列中，所述共用的主轴承的滚动体的数量不同。

3.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述第1子系列中特定的大小分类的减速机的所述轮架体的外周所配置的油封进一步与所述第2子系列中大小分类比所述特定的大小分类大的减速机的所述轮架体的外周所配置的油封共用。

4.如权利要求1至3中任一项所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述第1子系列的特定的大小分类的减速机中的滑动促进体进一步与所述第2子系列的大小分类与所述特定的大小分类相同的减速机中的滑动促进体共用，其中所述滑动促进体覆盖在从所述行星齿轮向所述轮架体传递动力的销状部件上。

5.如权利要求1至4中任一项所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述第1子系列与所述第2子系列中，所述行星齿轮的个数不同。

6.如权利要求1至5中任一项所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述第1子系列与所述第2子系列中，从所述行星齿轮向所述轮架体传递动力的销状部件的根数不同。

7.如权利要求1所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述偏心摆动型减速机为如下类型的减速机，即所述行星齿轮经设置在偏心体轴上的偏心体及偏心体轴承摆动，且所述偏心体轴配置于从该行星齿轮的中心偏移的位置处，而且，

所述第1子系列中特定的大小分类的减速机的所述偏心体轴承与所述第2子系列中大小分类与所述特定的大小分类相同的减速机的偏心体轴承共用。

8.如权利要求1或7所述的偏心摆动型减速机系列，其特征在于，

所述偏心摆动型减速机为如下类型的减速机，即所述行星齿轮经设置在偏心体轴上的偏心体及偏心体轴承摆动，且所述偏心体轴配置于从该行星齿轮的中心偏移的位置处，而且，

用于将所述第1子系列中特定的大小分类的减速机的设置有所述偏心体的偏心体轴支承于所述轮架体的轴承，与支承所述第2子系列中大小分类与所述特定的大小分类相同的减速机的偏心体轴的轴承共用。

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