CN105736639A - 减速机组、减速机以及减速机的设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供减速机组、减速机以及减速机的设计方法。该减速机组包括：第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1输出部的旋转中心轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转；以及第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2输出部的旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，使所述第2输出部绕所述第2主轴线旋转。

Description

减速机组、减速机以及减速机的设计方法

技术领域

本发明涉及一种具有作为偏心摆动型齿轮装置的机构的减速机。

背景技术

在工业用机器人、工作机械这样的各种各样的技术领域中使用各种各样的减速机(参照日本特开2010－286098号公报)。日本特开2010－286098号公报公开了一种包括筒状的壳体、在壳体内摆动的摆动齿轮、以及用于使摆动齿轮摆动的曲轴组装体的减速机。设计人员根据日本特开2010－286098号公报的公开技术能够设计各种各样的减速机，从而满足顾客所要求的性能(例如转矩、减速比)。

若设计人员响应顾客的各种各样的要求设计各种各样的减速机，则设计人员需要对减速机的各种各样的部件进行设计计算，而且制作各种各样的图纸。这会导致过大的设计工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种有助于减轻与减速机的设计相关的工作的技术。

本发明的一个方面的减速机组包括：第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1输出部的旋转中心轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转；以及第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2输出部的旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，使所述第2输出部绕所述第2主轴线旋转。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴和绕所述第1传递轴线旋转的第1传递齿轮，所述第1传递齿轮安装在所述第1曲轴上。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上。所述第1传递齿轮的模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数相同。

本发明的另一个方面的减速机在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部绕所述旋转中心轴线旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一个减速机有所不同。减速机包括：第1输出部，其绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转；以及第1曲轴组装体，其绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线旋转，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，使第2输出部绕所述第2主轴线旋转。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴和绕所述第1传递轴线旋转的第1传递齿轮，所述第1传递齿轮安装在所述第1曲轴上。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上。所述第1传递齿轮的模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数相同。

本发明的又一个方面的设计方法用于设计这样的减速机，即，在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部绕所述旋转中心轴线旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一个减速机有所不同。设计方法包括以下工序：第1设计工序，设计第1曲轴组装体作为所述曲轴组装体；以及第2设计工序，设计绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转的第1输出部。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述旋转中心轴线的第2主轴线分开第2距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，使第2输出部绕所述第2主轴线旋转。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上。所述第1设计工序包括设计模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数一致的第1传递齿轮的步骤。所述第2设计工序包括根据所述模数和所述变位系数确定所述第1主轴线和被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线之间的第1距离的步骤。所述第1距离与所述第2距离不同。

本发明有助于减轻与减速机的设计相关的工作。

上述技术的目的、特征以及优点根据以下详细的说明和附图更加明确。

附图说明

图1A是第1实施方式的减速机的概略剖视图。

图1B是图1A所示的减速机的侧视图。

图2A是另一个减速机的概略剖视图。

图2B是图2A所示的减速机的侧视图。

图3是表示图1A和图2A所示的减速机的例示的设计过程的流程图(第3实施方式)。

图4是传递齿轮的概略主视图(第4实施方式)。

图5是传递齿轮的概略剖视图(第5实施方式)。

图6是传递齿轮的概略截面图(第6实施方式)。

图7A是驱动力传递路径的示意图(第7实施方式)。

图7B是驱动力传递路径的示意图(第7实施方式)。

图7C是驱动力传递路径的示意图(第7实施方式)。

具体实施方式

参照附图说明涉及一种有助于减轻减速机的设计工作的技术的各种各样的实施方式。

＜第1实施方式＞

在以往的设计技术中，在设计人员设计在以预定的减速比旋转的输出部的旋转中心轴线和向输出部传递驱动力的曲轴组装体之间的距离关系上互不相同的多个减速机时，设计人员对于多个减速机分别设计专用的传递齿轮。其结果，会制成庞大种类的传递齿轮。本发明的发明人等研究各种各样的减速机的设计，发现模数和变位系数一致的传递齿轮能够应用于输出部的旋转中心轴线和曲轴组装体之间的距离不同的多个减速机。在第1实施方式中，说明装入有模数一致和变位系数一致的传递齿轮的两个减速机。

(减速机的结构)

图1A和图1B表示例示的减速机100。图1A是减速机100的概略的剖视图。图1B是减速机100的侧视图。参照图1A和图1B说明减速机100。

减速机100包括壳体筒200、齿轮部300以及三个曲轴组装体400(参照图1B：图1A示出三个曲轴组装体400中的一个)。壳体筒200用于收容齿轮部300和三个曲轴组装体400。在本实施方式中，第1减速机由减速机100例示。

壳体筒200包含外筒部210、齿轮架部220以及两个主轴承230。齿轮架部220配置在外筒部210内。两个主轴承230配置在外筒部210和齿轮架部220之间。两个主轴承230能够使外筒部210和齿轮架部220之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第1输出部由外筒部210和齿轮架部220中的一者例示。

图1A表示被设定为两个主轴承230的旋转中心轴线的主轴线FMX。外筒部210和齿轮架部220包围主轴线FMX。若外筒部210固定，则齿轮架部220绕主轴线FMX旋转。若齿轮架部220固定，则外筒部210绕主轴线FMX旋转。即，外筒部210和齿轮架部220中的一者能够相对于外筒部210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线FMX相对地旋转。在本实施方式中，第1主轴线由主轴线FMX例示。

设计人员能够对外筒部210赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于外筒部210的特定形状。

设计人员能够对齿轮架部220赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于齿轮架部220的特定形状。

外筒部210包含外筒211和多个内齿销212。外筒211限定用于收容齿轮架部220、齿轮部300以及曲轴组装体400的圆筒状的内部空间。各内齿销212是与主轴线FMX大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212嵌入到形成在外筒211的内壁上的槽部。因而，能够利用外筒211适当地保持各内齿销212。

多个内齿销212绕主轴线FMX以大致恒定间隔配置。各内齿销212的半周面自外筒211的内壁朝向主轴线FMX突出。因而，多个内齿销212作为与齿轮部300啮合的内齿发挥功能。

齿轮架部220包含基部221、端板部222、定位销223以及固定螺栓224。齿轮架部220整体呈圆筒形状。基部221包含基板部225和三个轴部226(在图1A中示出三个轴部226中的一个)。三个轴部226分别自基板部225朝向端板部222延伸。在三个轴部226各自的顶端面形成有螺孔和铰孔。定位销223插入到铰孔中。其结果，端板部222能够相对于基部221高精度地定位。固定螺栓224螺纹结合于螺孔。其结果，端板部222能够适当地固定于基部221。

齿轮部300配置在基板部225和端板部222之间。三个轴部226贯穿齿轮部300，与端板部222连接。

齿轮部300包含两个齿轮310、320。齿轮310配置在基板部225和齿轮320之间。齿轮320配置在端板部222和齿轮310之间。

齿轮310的形状和大小与齿轮320的形状和大小大致相同。齿轮310、320在与内齿销212啮合的同时在外筒211内回转移动。因而，齿轮310、320的中心进行绕主轴线FMX回转的摆动运动。

齿轮310的回转相位相对于齿轮320的回转相位错开大致180°。在齿轮310与外筒部210的多个内齿销212中的一半啮合的期间内，齿轮320与多个内齿销212中的其余一半内齿销212啮合。因而，齿轮部300能够使外筒部210或齿轮架部220旋转。

在本实施方式中，齿轮部300包含两个齿轮310、320。作为代替，设计人员也可以使用数量超过两个的齿轮作为齿轮部。进一步作为代替，设计人员也可以使用一个齿轮作为齿轮部。

三个曲轴组装体400各自包含曲轴410、四个轴承421、422、423、424以及传递齿轮430。传递齿轮430也可以是通常的正齿轮。作为代替，传递齿轮430也可以是其他种类的齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430的特定种类。

图1A表示传递轴线FTX。传递轴线FTX与主轴线FMX大致平行。曲轴410绕传递轴线FTX旋转。图1A用附图标记“L1”表示传递轴线FTX和主轴线FMX之间的距离。在本实施方式中，第1曲轴组装体由三个曲轴组装体400中的一个例示。第1传递轴线由传递轴线FTX例示。第1距离由距离L1例示。

图1B示出以主轴线FMX为中心绘制出的假想圆PC1。假想圆PC1的半径与参照图1A说明的距离L1相等。分别与三个曲轴410相对应的三条传递轴线FTX位于假想圆PC1上。

曲轴410包含两个轴颈411、412和两个偏心部413、414。轴颈411、412沿着传递轴线FTX延伸。轴颈411、412的中心轴与传递轴线FTX一致。轴颈411、412绕传递轴线FTX旋转。偏心部413、414形成在轴颈411、412之间。偏心部413、414分别自传递轴线FTX偏心。在本实施方式中，第1曲轴由曲轴410例示。

轴颈411插入到轴承421中。轴承421配置在轴颈411和端板部222之间。因而，能够利用端板部222和轴承421支承轴颈411。传递齿轮430安装在轴颈411上。因而，传递齿轮430能够与轴颈411一同绕传递轴线FTX旋转。在本实施方式中，第1传递齿轮由传递齿轮430例示。

轴颈412插入到轴承422中。轴承422配置在轴颈412和基部221之间。因而，能够利用基部221和轴承422支承轴颈412。

偏心部413插入到轴承423中。轴承423配置在偏心部413和齿轮310之间。偏心部414插入到轴承424中。轴承424配置在偏心部414和齿轮320之间。

图1A示出中央齿轮轴GS1。中央齿轮轴GS1绕主轴线FMX旋转。中央齿轮轴GS1也可以是驱动源(马达)的一部分。作为代替，中央齿轮轴GS1也可以是相对于驱动源独立地形成的构件。本实施方式的原理并不限定于中央齿轮轴GS1的特定结构。

中央齿轮轴GS1分别与三个传递齿轮430啮合。其结果，能够将驱动源所生成的驱动力从中央齿轮轴GS1分别传递到三个传递齿轮430。在向传递齿轮430输入驱动力时，曲轴410绕传递轴线FTX旋转。其结果，偏心部413、414绕传递轴线FTX偏心旋转。曲轴410通过轴承423、424向齿轮310、320传递驱动力。通过轴承423、424与偏心部413、414连接的齿轮310、320在由外筒部210限定的圆形空间内摆动。由于齿轮310、320与内齿销212啮合，因此，能够在外筒部210和齿轮架部220之间引起相对的旋转运动。

(另一个减速机)

设计人员根据参照图1A和图1B说明的减速机100的设计原理能够设计主轴和传递轴之间的距离不同的另一个减速机。

图2A和图2B表示根据参照图1A和图1B说明的设计原理构建的另一个减速机100A。图2A是减速机100A的概略剖视图。图2B是减速机100A的侧视图。参照图1A～图2B说明减速机100A。

减速机100A包括壳体筒200A、齿轮部300A以及三个曲轴组装体400A(参照图2B：图2A示出三个曲轴组装体400A中的一个)。壳体筒200A用于收容齿轮部300A和曲轴组装体400A。在本实施方式中，第2减速机由减速机100A例示。

壳体筒200A包含外筒部210A、齿轮架部220A以及两个主轴承230A。齿轮架部220A配置在外筒部210A内。两个主轴承230A配置在外筒部210A和齿轮架部220A之间。两个主轴承230A能够使外筒部210A和齿轮架部220A之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第2输出部由外筒部210A和齿轮架部220A中的一者例示。

图2A示出被设定为两个主轴承230A的旋转中心轴线的主轴线SMX。若外筒部210A固定，则齿轮架部220A绕主轴线SMX旋转。若齿轮架部220A固定，则外筒部210A绕主轴线SMX旋转。即，外筒部210A和齿轮架部220A中的一者能够相对于外筒部210A和齿轮架部220A中的另一者绕主轴线SMX相对地旋转。在本实施方式中，第2主轴线由主轴线SMX例示。

设计人员能够对外筒部210A赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于外筒部210A的特定形状。

设计人员能够对齿轮架部220A赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于齿轮架部220A的特定形状。

外筒部210A包含外筒211A和多个内齿销212A。减速机100A内的内齿销212A也可以多于减速机100内的内齿销212。外筒211A限定用于收容齿轮架部220A、齿轮部300A以及曲轴组装体400A的圆筒状的内部空间。各内齿销212A是与主轴线SMX大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212A嵌入到形成在外筒211A的内壁上的槽部。因而，能够利用外筒211A适当地保持各内齿销212A。

多个内齿销212A绕主轴线SMX以大致恒定间隔配置。各内齿销212A的半周面自外筒211A的内壁朝向主轴线SMX突出。因而，多个内齿销212A作为与齿轮部300A啮合的内齿发挥功能。

齿轮架部220A包含基部221A和端板部222A。齿轮架部220A整体呈圆筒形状。基部221A包含基板部225A和三个轴部226A(在图2A中示出三个轴部226A中的一个)。轴部226A自基板部225A朝向端板部222A延伸。与减速机100同样，端板部222A也可以利用螺钉和销固定在轴部226A的顶端面。

齿轮部300A配置在基板部225A和端板部222A之间。轴部226A贯穿齿轮部300A，与端板部222A连接。

齿轮部300A包含两个齿轮310A、320A。齿轮310A配置在基板部225A和齿轮320A之间。齿轮320A配置在端板部222A和齿轮310A之间。

齿轮310A的形状和大小与齿轮320A的形状和大小是同样的。齿轮310A、320A在与内齿销212A啮合的同时在外筒211A内回转移动。因而，齿轮310A、320A的中心会绕主轴线SMX回转。

齿轮310A的回转相位相对于齿轮320A的回转相位错开大致180°。在齿轮310A与外筒部210A的多个内齿销212A中的一半啮合的期间里，齿轮320A与多个内齿销212A中的其余一半内齿销212A啮合。因而，齿轮部300A能够使外筒部210A或齿轮架部220A旋转。

在本实施方式中，齿轮部300A包含两个齿轮310A、320A。作为代替，设计人员也可以使用数量超过两个的齿轮作为齿轮部。进一步作为代替，设计人员也可以使用一个齿轮作为齿轮部。

曲轴组装体400A包含曲轴410A、四个轴承421A、422A、423A、424A以及传递齿轮430A。传递齿轮430A也可以是通常的正齿轮。作为代替，传递齿轮430A也可以是其他种类的齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430A的特定种类。

图2A表示传递轴线STX。传递轴线STX与主轴线SMX大致平行。曲轴410A绕传递轴线STX旋转。图2A用附图标记“L2”表示传递轴线STX和主轴线SMX之间的距离。距离L2大于距离L1。在本实施方式中，第2曲轴组装体由曲轴组装体400A例示。第2传递轴线由传递轴线STX例示。第2距离由距离L2例示。

图2B表示以主轴线SMX为中心绘制的假想圆PC2。假想圆PC2的半径与参照图2A说明的距离L2相等。分别与三个曲轴410A相对应的三个传递轴线STX位于假想圆PC2上。

曲轴410A包含两个轴颈411A、412A和两个偏心部413A、414A。轴颈411A、412A沿着传递轴线STX延伸。轴颈411A、412A的中心轴线与传递轴线STX一致。轴颈411A、412A绕传递轴线STX旋转。偏心部413A、414A形成在轴颈411A、412A之间。偏心部413A、414A分别自传递轴线STX偏心。

轴颈411A插入到轴承421A中。轴承421A配置在轴颈411A和端板部222A之间。因而，能够利用端板部222A和轴承421A支承轴颈411A。传递齿轮430A安装在轴颈411A上。因而，传递齿轮430A能够与轴颈411A一同绕传递轴线STX旋转。在本实施方式中，第2轴支承轴承由传递齿轮430A例示。

轴颈412A插入到轴承422A中。轴承422A配置在轴颈412A和基部221A之间。因而，能够利用基部221A和轴承422A支承轴颈412A。

偏心部413A插入到轴承423A中。轴承423A配置在偏心部413A和齿轮310A之间。偏心部414A插入到轴承424A中。轴承424A配置在偏心部414A和齿轮320A之间。

图2A示出中央齿轮轴GS2。中央齿轮轴GS2绕主轴线SMX旋转。中央齿轮轴GS2也可以是驱动源(马达)的一部分。作为代替，也可以是相对于驱动源独立地形成的构件。本实施方式的原理并不限定于中央齿轮轴GS2的特定结构。

中央齿轮轴GS2分别与三个传递齿轮430A啮合。其结果，能够将驱动源所生成的驱动力从中央齿轮轴GS2分别传递到三个传递齿轮430A。在向传递齿轮430A输入驱动力时，曲轴410A绕传递轴线STX旋转。其结果，偏心部413A、414A绕传递轴线STX偏心旋转。通过轴承423A、424A与偏心部413A、414A连接的齿轮310A、320A在由外筒部210A限定的圆形空间内摆动。由于齿轮310A、320A与内齿销212A啮合，因此，能够在外筒部210A和齿轮架部220A之间引起相对的旋转运动。在本实施方式中，第2曲轴由曲轴410A例示。

设计人员也可以在设计了减速机100A之后设计减速机100。此时，设计人员也可以使传递齿轮430的模数和变位系数与传递齿轮430A的模数和变位系数一致。之后，设计人员也可以根据所采用的模数和变位系数计算距离L1。

＜第2实施方式＞

设计人员能够利用各种各样的方法根据模数和变位系数来确定主轴线和传递轴线之间的距离。在第2实施方式中，说明用于确定主轴线和传递轴线之间的距离的例示的技术。

若对参照图1A说明的减速机100和参照图2A说明的减速机100A要求不同的减速比，则一般来讲，中央齿轮轴GS1的齿数和传递齿轮430的齿数之和与中央齿轮轴GS2的齿数和传递齿轮430A的齿数之和有所不同。若设计人员针对减速机100、100A将变位系数分别设定为零，则利用以下的算式表现从主轴线到传递轴线的距离与齿数之和之间的关系。

【式1】

若设计人员将变位系数设定为与零不同的正的值或者负的值，则也可以考虑到变位系数将上述算式变形。

以下的表示出设计人员将模数设定为“1.5”且将变位系数设定为零时的齿数之和与从主轴线到传递轴线的距离之间的关系。

【表1】

中央齿轮轴的齿数核传递齿轮的齿数之和	从主轴到传递轴的距离(mm)
		45	33.75
48	36.00
		51	38.25
54	40.50
		57	42.75
60	45.00

若设计人员针对减速机100将中央齿轮轴GS1的齿数和传递齿轮430的齿数之和设定为“54”，则从主轴线FMX到传递轴线FTX的距离L1被设定为“40.50mm”。若设计人员针对减速机100A将中央齿轮轴GS2的齿数和传递齿轮430A的齿数之和设定为“60”，则从主轴线SMX到传递轴线STX的距离L2被设定为“45.00mm”。

＜第3实施方式＞

设计人员能够使用与第2实施方式相关联地说明的设计技术以各种各样的过程来设计减速机。在第3实施方式中，说明减速机的例示的设计过程。

图3是表示减速机的例示的设计过程的流程图。参照图3说明减速机的设计过程。

(步骤S110)

像与第2实施方式相关联地说明的那样，设计人员确定模数和变位系数。之后，执行步骤S120。

(步骤S120)

设计人员也可以检索设计数据库，验证是否存在模数一致和变位系数一致的传递齿轮的设计数据。若存在模数一致和变位系数一致的传递齿轮的设计数据，则执行步骤S130。在其他情况下，执行步骤S180。

(步骤S130)

设计人员自设计数据库提取模数一致和变位系数一致的传递齿轮的设计数据。之后，执行步骤S140。

(步骤S140)

设计人员确定中央齿轮轴的齿数，从而得到减速机所要求的减速比。之后，执行步骤S150。

(步骤S150)

设计人员也可以对于在步骤S120中得到的传递齿轮执行强度计算。在减速机的使用条件下，若传递齿轮具有充分的机械强度，则执行步骤S160。在其他情况下，执行步骤S190。

(步骤S160)

设计人员根据与第2实施方式相关联地说明的技术来确定主轴线和传递轴线之间的距离。之后，执行步骤S170。

(步骤S170)

设计人员以在步骤S160中得到的距离为基准设计外筒部、齿轮架部及齿轮部。

(步骤S180)

设计人员重新设计传递齿轮。之后，执行步骤S140。

(步骤S190)

设计人员增大传递齿轮的厚度。其结果，设计出具有比现有传递齿轮的机械强度高的机械强度的传递齿轮。之后，执行步骤S150。

在本实施方式中，第1设计工序由步骤S110～步骤S160的设计过程例示。第2设计工序由步骤S160和步骤S170的工序例示。

＜第4实施方式＞

若使用与第3实施方式相关联地说明的设计过程，则设计人员能够不变更现有的传递齿轮的齿数地设计减速机。此外，像与上述各种各样的实施方式相关联地说明的那样，由于新的减速机的传递齿轮的模数和变位系数被设定为与现有的传递齿轮相同，因此，传递齿轮的外形轮廓与现有的传递齿轮的外形轮廓一致。在第4实施方式中，说明根据与第3实施方式相关联地说明的设计过程得到的传递齿轮。

图4是传递齿轮430B、430C的概略的主视图。参照图3和图4说明传递齿轮430B、430C的形状的共通性。

设计人员在步骤S130(参照图3)中获取传递齿轮430B的设计数据。设计人员在之后的步骤S140中通过调整中央齿轮轴的齿数而实现新的减速机所要求的减速比，因此，新的传递齿轮430C能够具有与现有的传递齿轮430B相同数量的齿。

图4示出传递齿轮430B的外形轮廓线ECT和传递齿轮430C的外形轮廓线NCT。像上述那样，由于传递齿轮430C的齿数、模数及变位系数与传递齿轮430B的齿数、模数及变位系数一致，因此，外形轮廓线NCT描绘的封闭区域的形状和大小与外形轮廓线ECT描绘的封闭区域的形状和大小一致。

＜第5实施方式＞

若使用与第3实施方式相关联地说明的设计过程，设计人员也可以将现有的传递齿轮原封不动地应用于其他的减速机。在第5实施方式中，说明根据与第3实施方式相关联地说明的设计过程得到的传递齿轮。

图5是传递齿轮430B、430C的概略的剖视图。参照图3～图5说明传递齿轮430B、430C的形状的共通性。

设计人员在步骤S150(参照图3)中验证现有的传递齿轮430B的机械强度在新的减速机的使用条件下是否具有充分的机械强度。若传递齿轮430B的机械强度在新的减速机的使用条件下具有充分的机械强度，则设计人员能够使新的减速机所采用的传递齿轮430C的厚度T2与传递齿轮430B的厚度T1一致。在这种情况下，传递齿轮430C的形状与传递齿轮430B的形状一致。

＜第6实施方式＞

像与第1实施方式相关联地说明的那样，曲轴插入到传递齿轮中。因而，在传递齿轮上贯穿设有插入孔。插入孔也可以与曲轴所包含的花键轴部的截面形状相适应。作为代替，插入孔也可以与曲轴和安装在曲轴上的键这二者的组装体的截面形状相适应。若插入孔在现有的减速机和新的减速机所采用的传递齿轮之间一致，则不仅能够大幅度地减轻设计减速机的设计部门的工作，也能够大幅度地减轻管理减速机的制造的物流部门的工作。在第6实施方式中，说明插入孔的形状一致的两个传递齿轮。

图6是传递齿轮430D、430E的概略的主视图。在第4实施方式和第6实施方式之间共通的附图标记表明标注有该共通的附图标记的要素具有与第4实施方式相同的功能。参照图6说明传递齿轮430D、430E的形状的共通性。

与第4实施方式同样，图6示出外形轮廓线ECT、NCT，该外形轮廓线ECT、外形轮廓线NCT分别表示传递齿轮430D、传递齿轮430E的外形。外形轮廓线NCT描绘的封闭区域的形状和大小与外形轮廓线ECT描绘的封闭区域的形状和大小一致。

在传递齿轮430D上形成有花键孔431D。在传递齿轮430E上形成有花键孔431E。花键孔431E的形状和大小与花键孔431D的形状和大小一致。在本实施方式中，第1插入孔由花键孔431D、431E中的一者例示。第2插入孔由花键孔431D、431E中的另一者例示。

＜第7实施方式＞

也可以设定各种各样的路径用于从驱动源(例如马达)向减速机传递驱动力。在第7实施方式中，说明各种各样的驱动力传递路径。

图7A～图7C分别是驱动力传递路径的示意图。参照图1A、图7A～图7C说明驱动力的传递路径。

图7A～图7C分别示出三个传递齿轮430F。也可以根据与第3实施方式相关联地说明的设计过程来设计传递齿轮430F。

图7A～图7C分别示出驱动齿轮DG。驱动齿轮DG在图7A～图7C分别示出的多个齿轮中最接近驱动源。即，驱动齿轮DG在驱动力传递路径中位于最上游。在图7A～图7C中，分别对驱动齿轮DG涂上阴影。

对于图7A所示的传递路径而言，与参照图1A说明的中央齿轮轴GS1同样，驱动齿轮DG能够分别与三个传递齿轮430F啮合。

图7B示出分别与三个传递齿轮430F啮合的中央齿轮CG。驱动齿轮DG也可以与三个传递齿轮430F中的一个啮合。在这种情况下，其他的传递齿轮430F能够通过中央齿轮CG接受驱动力。

图7C与图7B同样示出中央齿轮CG。驱动齿轮DG也可以与中央齿轮CG啮合。在这种情况下，三个传递齿轮430F分别能够通过中央齿轮CG接受驱动力。

为了满足对于减速机的要求，也可以将上述各种各样的实施方式的原理组合起来。

在上述实施方式中主要包含具有以下构成的技术。具有以下构成的技术有助于减轻与减速机的设计相关的工作。

上述实施方式的一个方面的减速机组包括：第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1输出部的旋转中心轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转；以及第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2输出部的旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，使所述第2输出部绕所述第2主轴线旋转。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴和绕所述第1传递轴线旋转的第1传递齿轮，所述第1传递齿轮安装在所述第1曲轴上。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上。所述第1传递齿轮的模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数相同。

采用上述结构，由于第1传递齿轮的模数和变位系数与第2传递齿轮的模数和变位系数相同，因此，第1传递齿轮和第2传递齿轮中的一者的设计所采用的设计数据能够应用于第1传递齿轮和第2传递齿轮中的另一者的设计。因而，能够减轻由第1传递齿轮和第2传递齿轮的设计引起的工作。

在上述结构中，也可以是，所述第1传递齿轮的外形轮廓的形状与所述第2传递齿轮的外形轮廓的形状相同。

采用上述结构，由于第1传递齿轮的外形轮廓的形状与第2传递齿轮的外形轮廓的形状相同，因此，不易在第1传递齿轮和第2传递齿轮之间产生机械性能的差异。因而，第1传递齿轮和第2传递齿轮中的一者的设计所采用的设计数据能够应用于第1传递齿轮和第2传递齿轮中的另一者的设计。其结果，能够减轻由第1传递齿轮和第2传递齿轮的设计引起的工作。

在上述结构中，也可以是，所述第1传递齿轮的厚度与所述第2传递齿轮的厚度相同。

采用上述结构，由于第1传递齿轮的厚度与第2传递齿轮的厚度相同，因此，不易在第1传递齿轮和第2传递齿轮之间产生机械性能的差异。因而，第1传递齿轮和第2传递齿轮中的一者的设计所采用的设计数据能够应用于第1传递齿轮和第2传递齿轮中的另一者的设计。其结果，能够减轻由第1传递齿轮和第2传递齿轮的设计引起的工作。

在上述结构中，也可以是，在所述第1传递齿轮上形成供所述第1曲轴插入的第1插入孔。也可以是，在所述第2传递齿轮上形成供所述第2曲轴插入的第2插入孔。也可以是，所述第1插入孔的形状与所述第2插入孔的形状一致。

采用上述结构，由于第1插入孔的形状与第2插入孔的形状一致，因此，不易在第1传递齿轮和第2传递齿轮之间产生机械性能的差异。因而，第1传递齿轮和第2传递齿轮中的一者的设计所采用的设计数据能够应用于第1传递齿轮和第2传递齿轮中的另一者的设计。其结果，能够减轻由第1传递齿轮和第2传递齿轮的设计引起的工作。

在上述结构中，也可以是，所述第1传递齿轮的形状与所述第2传递齿轮的形状一致。

采用上述结构，由于第1传递齿轮的形状与第2传递齿轮的形状一致，因此，为了制造减速机组而准备的传递齿轮的种类减少。因而，能够减轻管理用于制造减速机组的部件的物流业务的负荷。

上述实施方式的另一个方面的减速机在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部绕所述旋转中心轴线旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一个减速机有所不同。减速机包括：第1输出部，其绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转；以及第1曲轴组装体，其绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线旋转，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，使第2输出部绕所述第2主轴线旋转。所述第1曲轴组装体包括第1曲轴和绕所述第1传递轴线旋转的第1传递齿轮，所述第1传递齿轮安装在所述第1曲轴上。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在第2曲轴上。所述第1传递齿轮的模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数相同。

采用上述结构，由于第1传递齿轮的模数和变位系数与第2传递齿轮的模数和变位系数相同，因此，第1传递齿轮和第2传递齿轮中的一者的设计所采用的设计数据能够应用于第1传递齿轮和第2传递齿轮中的另一者的设计。因而，能够减轻由第1传递齿轮和第2传递齿轮的设计引起的工作。

上述的实施方式又一个方面的设计方法用于设计这样的减速机，即，在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部绕所述旋转中心轴线旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一个减速机有所不同。设计方法包括以下工序：第1设计工序，设计第1曲轴组装体作为所述曲轴组装体；以及第2设计工序，设计绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转的第1输出部。所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述旋转中心轴线的第2主轴线分开第2距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，使第2输出部绕所述第2主轴线旋转。所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上。所述第1设计工序包括设计模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数一致的第1传递齿轮的步骤。所述第2设计工序包括根据所述模数和所述变位系数确定所述第1主轴线和被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线之间的第1距离的步骤。所述第1距离与所述第2距离不同。

采用上述结构，由于第1传递齿轮的模数和变位系数与第2传递齿轮的模数和变位系数一致，因此，第2传递齿轮的设计所采用的设计数据能够应用于第1传递齿轮的设计。因而，能够减轻由第1传递齿轮的设计引起的工作。

产业上的可利用性

上述实施方式的原理能够适当地应用于各种各样的减速机的设计。

Claims (7)

1.一种减速机组，其中，

该减速机组包括：

第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1输出部的旋转中心轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转；以及

第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2输出部的旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，使所述第2输出部绕所述第2主轴线旋转，

所述第1曲轴组装体包括第1曲轴和绕所述第1传递轴线旋转的第1传递齿轮，所述第1传递齿轮安装在所述第1曲轴上，

所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上，

所述第1传递齿轮的模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数相同。

2.根据权利要求1所述的减速机组，其中，

所述第1传递齿轮的外形轮廓的形状与所述第2传递齿轮的外形轮廓的形状相同。

3.根据权利要求2所述的减速机组，其中，

所述第1传递齿轮的厚度与所述第2传递齿轮的厚度相同。

4.根据权利要求3所述的减速机组，其中，

在所述第1传递齿轮上形成供所述第1曲轴插入的第1插入孔，

在所述第2传递齿轮上形成供所述第2曲轴插入的第2插入孔，

所述第1插入孔的形状与所述第2插入孔的形状一致。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的减速机组，其中，

所述第1传递齿轮的形状与所述第2传递齿轮的形状一致。

6.一种减速机，其中，

该减速机在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部绕所述旋转中心轴线旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一个减速机有所不同，

该减速机包括：

第1输出部，其绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转；以及

第1曲轴组装体，其绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线旋转，使所述第1输出部绕所述第1主轴线旋转，

所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述旋转中心轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，使第2输出部绕所述第2主轴线旋转，

所述第1曲轴组装体包括第1曲轴和绕所述第1传递轴线旋转的第1传递齿轮，所述第1传递齿轮安装在所述第1曲轴上，

所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上，

所述第1传递齿轮的模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数相同。

7.一种减速机的设计方法，其中，

该设计方法用于设计这样的减速机，即，在输出部的旋转中心轴线与使所述输出部绕所述旋转中心轴线旋转的曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一个减速机有所不同，

该设计方法包括以下工序：

第1设计工序，设计第1曲轴组装体作为所述曲轴组装体；以及

第2设计工序，设计绕被设定为所述旋转中心轴线的第1主轴线旋转的第1输出部，

所述另一个减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述旋转中心轴线的第2主轴线分开第2距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，使第2输出部绕所述第2主轴线旋转，

所述第2曲轴组装体包括第2曲轴和绕所述第2传递轴线旋转的第2传递齿轮，所述第2传递齿轮安装在所述第2曲轴上，

所述第1设计工序包括设计模数和变位系数与所述第2传递齿轮的模数和变位系数一致的第1传递齿轮的步骤，

所述第2设计工序包括根据所述模数和所述变位系数确定所述第1主轴线和被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线之间的第1距离的步骤，

所述第1距离与所述第2距离不同。