CN1727724A - 内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置 - Google Patents

内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置，与以往的内接啮合行星齿轮减速机之间能够共用较多的部件，并且通过稍加设计变更即能够适用于油润滑，伴随润滑性能的提高能够容易地实现长寿命及高效率。内接啮合行星齿轮减速装置(100)具有设置于第1法兰(114A)的与内接啮合行星齿轮减速部(GS1)相反的一侧上、且可被所述输入轴(116)贯通的电机连接盖(150)，在该电机连接盖(150)与第1法兰(114A)之间形成可贮存润滑油(OL)的润滑油贮存空间(152)。此外，在输入轴(116)与电机连接盖(150)之间、以及输入轴(116)与第2法兰(114)之间分别设有密封润滑油(OL)的油封(166、170)。

Description

内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置
技术领域
本发明涉及一种用于工业机器人的关节装置或自动工具交换装置等要求精密控制的装置的驱动的内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置。
背景技术
以往，在用于工业机器人的关节装置或自动工具交换装置等要求精密控制的装置的驱动的内接啮合行星齿轮减速机中，例如，如图6所示的内接啮合行星齿轮减速机(以下简称为“减速机”)10那样具有：在罩体12内侧相对地被设置、且可自由回转地支承在该罩体12上的第1法兰14A及第2法兰14B；被设置于该第1、第2法兰14A、14B之间，并且输入轴16两端可自由回转地支承在第1、第2法兰14A、14B上的内接啮合行星齿轮减速部(以下简称为“减速部”)GS0，这样的减速装置已广泛公知(例如参照专利文献1)。
该减速机10的第1、第2法兰14A、14B由多个支座螺杆(キヤリアボルト)18被一体地连接、固定，且可对罩体12相对回转地构成。
此外，减速部GS0的输入轴16通过一对轴承20A、20B被支承在第1、第2法兰14A、14B上，且可对第1、第2法兰14A、14B相对回转地构成。输入轴16在本例中由具有贯通孔的中空轴构成，在输入轴16的轴承20A、20B之间的外周上，以特定的相位差一体地形成有偏心体22A、22B、22C。在各偏心体22A、22B、22C的外周上通过滚柱轴承24A、24B、24C可摆动回转地安装有3枚外齿齿轮26A、26B、26C。这3枚外齿齿轮26A、26B、26C内接啮合在与罩体12一体化的内齿齿轮28上。内齿齿轮28的内齿由滚柱状的销(ピン)(外销)30形成。
在3枚外齿齿轮26A、26B、26C上分别贯通形成内销孔32A、32B、32C，通过筒状的内滚柱34插入内销36。该内销36为两端由第1、第2法兰14A、14B支承、且将输入减速部GS0的输入轴16中的动力在减速后通过第1、第2法兰14A、14B可向外部传递的构造。
此外，在减速部GS0上添加、涂敷润滑脂，并且为了防止润滑脂泄漏，分别在轴承20A、20B的内侧设置密封件38A、38B，并在罩体12与第1、第2法兰14A、14B之间设置油封40A、40B。
专利文献1：日本专利公开2001-187945号公报
如此，在以往的减速机10中，适用使用润滑脂的“润滑脂润滑”，但也考虑使用比润滑脂流动性高、并且烧结负载高、低价且容易更换的润滑油的“油润滑”。
但是，在以往的减速机10中只使用油润滑时，与预想相反，不能得到所希望的性能及产品寿命。
此外，由于润滑脂与润滑油的粘性不同，具有难以直接将润滑脂的密封构造适用于油的密封构造的问题。
发明内容
本发明的目的是解决这种问题，提供一种内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置，能够与以往的内接啮合行星齿轮减速机之间共用较多部件，并且通过稍加设计变更即能够适用于油润滑，伴随润滑性能的提高能够容易地实现长寿命及高效率。
本发明的内接啮合行星齿轮减速机解决了上述问题，该内接啮合行星齿轮减速机具有：与罩体内侧相面对地被设置、且可自由回转地支承在该罩体上的第1法兰及第2法兰；设置于该第1、第2法兰之间，并且输入轴两端可自由回转地支承在该第1、第2法兰上的内接啮合行星齿轮减速部，其中，具有设置于前述第1法兰上的与前述内接啮合行星齿轮减速部相反侧上，并且可被前述输入轴贯通的盖，在该盖与前述第1法兰之间形成可贮存润滑油的润滑油贮存空间，并且在前述输入轴与前述盖之间、以及前述输入轴与前述第2法兰之间分别设置有密封前述润滑油的油封。
根据本发明的内接啮合行星齿轮减速机，与以往的内接啮合行星齿轮减速机之间能够共用较多的部件，并且通过稍加设计变更即能适用于油润滑，伴随润滑性能的提高能够容易地实现长寿命及高效率。
此外，如果在前述第1法兰上，与该第1法兰的输入轴贯通孔分开地设置有将前述润滑油贮存空间侧与前述内接啮合行星齿轮减速部侧连通的润滑油流通孔，则能够促进润滑油贮存空间与内接啮合行星齿轮减速部之间的润滑油的循环，能够进一步提高润滑性。
此外，如果在前述盖上设置有将前述润滑油贮存空间和前述盖外侧连通的润滑油给排孔，则能够平安无事地更换大修内接啮合行星齿轮减速机的润滑油，使维护容易。
再者，也可作为将上述的内接啮合行星齿轮减速机的前述盖的功能兼用作与前述内接啮合行星齿轮减速机连接的电机的电机连接盖、或与前述内接啮合行星齿轮减速机连接的制动器的制动器盖的内接啮合行星齿轮减速装置。
发明的效果
根据本发明的内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置，与以往的内接啮合行星齿轮减速机之间能够共用较多部件，并且通过稍加设计变更即能够适用于油润滑，伴随润滑性能的提高能够容易地实现长寿命及高效率。
附图说明
图1为本发明实施方式的一例中的内接啮合行星齿轮减速装置的剖面图。
图2为从图1的从箭头II方向所见的侧视图。
图3为从图1的从箭头III方向所见的侧视图。
图4为沿图1的IV-IV线的剖面图。
图5为本发明另一实施方式的一例的内接啮合行星齿轮减速装置的剖面图。
图6为以往的内接啮合行星齿轮减速机的剖面图。
符号说明
GS0、GS1 内接啮合行星齿轮减速部
OL 润滑油
10 内接啮合行星齿轮减速机
12 112罩体
112A 内周面
14A、114A 第1法兰
14B、114B 第2法兰
16 116 204 输入轴
18 118 支座螺杆
20A、20B、120A、120B 轴承
22A、22B、22C、122A、122B、122C 偏心体
24A、24B、24C、124A、124B、124C 滚柱轴承
26A、26B、26C、126A、126B、126C 外齿齿轮
28、128 内齿齿轮
30、130 外销
32A、32B、32C、132A、132B、132C、142A、142B 内销孔
34、134 内滚柱
36、136 内销
38A、38B 密封件
40A、40B、140B、166、170 油封
100、200 内接啮合行星齿轮减速装置
144、151 螺纹孔
150 电机连接盖
150A 外周面
152 润滑油贮存空间
154 螺柱
156 O形环
158 润滑油给排孔
160 润滑油流通孔
162 轴贯通孔
164、168 套管
202 制动器盖
具体实施方式
以下，使用附图对本发明实施方式的一例的内接啮合行星齿轮减速装置进行详细说明。
图1为本实施方式的一例中的内接啮合行星齿轮减速装置(以下简称为“减速装置”)100的剖面图，图2、图3分别为从图1的箭头II、箭头III方向所见的减速装置100的侧视图，图4为沿图1的IV-IV线的剖面图。
该减速装置100的结构为，具有：与罩体112的内侧相面对地被设置，且可自由回转地支承在罩体112上的第1法兰114A及第2法兰114B；设置于该第1、第2法兰114A、114B之间，并且输入轴116两端可自由回转地支承在第1、第2法兰114A、114B上的内接啮合行星齿轮减速部(以下只称为“减速部”)GS1，替代上述以往的减速机10的“润滑脂润滑”，其为适用于使用润滑油OL的“油润滑”的结构。
此外，对于具有与以往的减速机10相同或类似功能的部分，在图中标注以后两位相同的符号，并且省略对其的说明，以下，对作为本发明的特征部分的油润滑构造进行详细说明。
减速装置100具有由可安装电机(省略图示)的盆状体构成的电机连接盖150。
该电机连接盖150被设置在第1法兰114A的与减速部GS1相反的一侧，在电机连接盖150与第1法兰114A之间形成可贮存润滑油OL的润滑油贮存空间152。电机连接盖150通过螺柱154与罩体112连接、固定，并且在罩体112的内周面112A和与该内周面112A接触的电机连接盖150的外周面150A之间设置有O形环156。
如图2所示，在电机连接盖150外周的框部，设置有多个将润滑油贮存空间152与电机连接盖150外侧连通的润滑油给排孔158(本例中为3个)。此外，在电机连接盖150的侧面，沿周向形成多个(本例中为4个)螺纹孔(タツプ)151。
回到图1，在电机连接盖150的中心部形成可贯通输入轴116的轴贯通孔162，在该轴贯通孔162与输入轴116之间通过与输入轴116配合的管状的套管164而设有油封166。另一方面，在第2法兰114B与输入轴116之间也通过与输入轴116配合的套管168而设有油封170。
此外，如图4所示，在第1法兰114A上沿周向设有多个(在本例中为6个)润滑油流通孔160，其与可贯通输入轴116的输入轴贯通孔116A分开、并将润滑油贮存空间152侧与减速部GS1侧连通。贮存在润滑油贮存空间152中的润滑油OL通过该润滑油流通孔160可在润滑油贮存空间152和减速部GS1侧的空间中流通。
以下，对本减速装置100的作用进行说明。
当减速部GS1的输入轴116回转时，与输入轴116一体化的偏心体122A、122B、122C就回转。当偏心体122A、122B、122C回转时，外齿齿轮126A、126B、126C就围绕着输入轴116进行摆动回转，但由于通过内齿齿轮128抑制了其自转，外齿齿轮126A、126B、126C在与该内齿齿轮128内接的同时几乎仅进行摆动。该外齿齿轮126A、126B、126C的回转通过内销孔132A、132B、132C及内滚柱134的间隙将其摆动成分吸收，仅自转成分通过内销136向第1、第2法兰114A、114B传递。
根据本实施例的一例的减速装置100，由于具有被设置在覆盖第1法兰114A上的与减速部GS1相反的一侧的面、并且可被输入轴116贯通的电机连接盖150，在电机连接盖150与第1法兰114之间形成可贮存润滑油OL的润滑油贮存空间152，并且在输入轴116与电机连接盖150之间以及输入轴116与第2法兰114B之间分别设置密封润滑油OL的油封166、170，因此在与以往的减速机之间能够共用较多的部件(例如滚柱轴承124A、124B、124C及外齿齿轮126A、126B、126C等)。并且，根据本发明者的实验，在以往的减速机中仅通过只适用润滑油不能得到所希望的性能及产品寿命，但根据减速装置100，通过稍加设计变更即能适用于润滑油，伴随润滑性能的提高能够容易地实现长寿命及高效率。
此外，由于在第1法兰114A中设有将润滑油贮存空间152侧和减速部GS1侧连通的润滑油连通孔160，因此能够促进润滑油贮存空间152与减速部GS1之间的润滑油OL的循环，能够进一步提高润滑性能。
再者，由于在电机连接盖150上设有将润滑油贮存空间152与电机连接盖150外侧连通的润滑油给排孔158，因此能够平安无事地更换大修减速装置100的润滑油OL，使维护容易。
此外，本发明的减速装置并不限于上述实施方式的一例的减速装置100的形状及构造等。
因此，例如图5所示的内接啮合行星齿轮减速装置200那样，也可适用能够安装制动器(省略图示)的制动器盖202替代上述减速装置100的电机连接盖150。在此情况下，输入轴204可兼用于制动轴。此外，也可适用不具有电机连接盖150及制动器盖202的功能的盖。
此外，在上述实施方式中，是在第1法兰114A上设有润滑油流通孔160的，但在例如通过输入轴116与轴承120A，或第1法兰114A与轴承120A之间的间隙能够充分地进行润滑油OL循环的情况下等，也可不在第1法兰114A上设置润滑油流通孔160。
再者，是在电机连接盖150外周的框部上设有润滑油给排孔158，但润滑油给排孔也可根据需要设置，其个数也并不限于3个。
产业上的可利用性
本发明可适用于例如工业机器人的关节装置或自动工具交换装置等要求精密控制的装置的驱动用的内接啮合行星齿轮减速机及内接啮合行星齿轮减速装置。

Claims (4)

1、一种内接啮合行星齿轮减速机，其特征为具有：
与罩体内侧相面对地被设置，且可自由回转地支承在该罩体上的第1法兰及第2法兰；设置于该第1、第2法兰之间的，并且输入轴两端可自由回转地支承在该第1、第2法兰上的内接啮合行星齿轮减速部，
具有被设置于所述第1法兰的与所述内接啮合行星齿轮减速部相反的一侧上、且可被所述输入轴贯通的盖，在该盖与所述第1法兰之间形成可贮存润滑油的润滑油贮存空间，
并且在所述输入轴与所述盖之间、以及所述输入轴与第2法兰之间分别设置有密封所述润滑油的油封。
2、按照权利要求1所述的内接啮合行星齿轮减速机，其特征为，在所述第1法兰上设有与该第1法兰的输入轴贯通孔分开地、将所述润滑油贮存空间侧和所述内接啮合行星齿轮减速部侧连通的润滑油流通孔。
3、按照权利要求1或2所述的内接啮合行星齿轮减速机，其特征为，在所述盖上设有将所述润滑油贮存空间和所述盖外侧连通的润滑油给排孔。
4、按照权利要求1至3任一项所述的内接啮合行星齿轮减速装置，其特征为，将所述盖兼用作与所述内接啮合行星齿轮减速机连接的电机的电机连接盖、或与所述内接啮合行星齿轮减速机连接的制动器的制动器盖。
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