JP2011089609A - ロボットの関節駆動装置 - Google Patents
ロボットの関節駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011089609A JP2011089609A JP2009244633A JP2009244633A JP2011089609A JP 2011089609 A JP2011089609 A JP 2011089609A JP 2009244633 A JP2009244633 A JP 2009244633A JP 2009244633 A JP2009244633 A JP 2009244633A JP 2011089609 A JP2011089609 A JP 2011089609A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- lip
- oil seal
- case
- drive device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Sealing With Elastic Sealing Lips (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
- Sealing Of Bearings (AREA)
Abstract
【解決手段】関節駆動装置は、ロボットの隣接する2つのリンクの一方に固定されるケース8と、ケース8に回転可能に支持されており、2つのリンクの他方を回転させるためのシャフト12と、関節駆動装置内の潤滑剤を封止するオイルシール10を備えている。オイルシール10は、シャフト12とケース8の間に配置されている。オイルシール10は、シャフト12に接する第1リップ38と第2リップ36を有するシール本体11と、第1リップ38と第2リップ36をシャフト12に押し付ける弾性部材41を備えている。第1リップ38と第2リップ36は、シャフト12の軸線方向に並んでいる。
【選択図】図3
Description
(特徴1)関節駆動装置には、内歯歯車とその内歯歯車に噛合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転するタイプの減速構造が組み込まれている。すなわち、関節駆動装置が、偏心揺動型の減速構造を備えている。「減速構造」は、複数の歯車を有する歯車セットと換言することもできる。関節駆動装置のシャフトが、減速構造の出力部に相当する。
(特徴2)オイルシールをケースの内周面に嵌め込むことによって、オイルシールをケースに固定する。
(特徴3)オイルシールは、シールリップ(第1リップと第2リップ)とダストリップを備えている。シールリップとダストリップは、シャフトの軸方向に並んでいる。シールリップは、ダストリップよりも減速構造の内側に位置している。
10:オイルシール
11:シール本体
12:シャフト
36:第2リップ
38:第1リップ
41:弾性部材
50:関節駆動装置
100:ロボット
Claims (4)
- ロボットのリンクを旋回させるための関節駆動装置であり、
隣接する2つのリンクのいずれか一方に固定されるケースと、
ケースに回転可能に支持されており、前記2つのリンクの他方を回転させるためのシャフトと、
シャフトとケースとの間に配置されているとともにシャフトとケースのいずれか一方に固定されており、潤滑剤を封止するオイルシールと、を備えており、
オイルシールは、
シャフトとケースの他方に接する第1リップと第2リップでありシャフトの軸方向に並んでいる第1リップと第2リップを有するシール本体と、
第1リップと第2リップの間に配置されており、第1リップと第2リップをシャフトとケースの他方に押し付ける弾性部材と、を備えていることを特徴とする関節駆動装置。 - シャフトの最大周速が0.5m/秒以下である請求項1に記載の関節駆動装置。
- 内歯歯車とその内歯歯車に噛合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転するタイプの減速構造が組み込まれており、前記減速構造の出力部が前記シャフトに固定されており、
シャフトを一定回転数で回転させたときにオイルシールに起因してシャフトが発生する動摩擦抵抗トルクをその一定回転数における減速構造の定格トルクで除した値が0.013以下である請求項2に記載の関節駆動装置。 - オイルシールによる損失トルクが関節駆動装置全体の損失トルクの8.4%以下である請求項2又は3に記載の関節駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009244633A JP2011089609A (ja) | 2009-10-23 | 2009-10-23 | ロボットの関節駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009244633A JP2011089609A (ja) | 2009-10-23 | 2009-10-23 | ロボットの関節駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011089609A true JP2011089609A (ja) | 2011-05-06 |
Family
ID=44108036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009244633A Pending JP2011089609A (ja) | 2009-10-23 | 2009-10-23 | ロボットの関節駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011089609A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013087860A (ja) * | 2011-10-18 | 2013-05-13 | Arai Seisakusho Co Ltd | オイルシール |
JP2013212558A (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-17 | Seiko Epson Corp | ロボット |
CN103410976A (zh) * | 2013-09-05 | 2013-11-27 | 青岛开世密封工业有限公司 | 长效洗衣机密封圈 |
JP2015031310A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社ダイヘン | 相対動部材間の構造、およびこれを備えたワーク搬送装置 |
CN107202168A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-09-26 | 昆山健博密封件科技有限公司 | 一种多唇口防尘油封 |
JP2017215047A (ja) * | 2017-08-17 | 2017-12-07 | 株式会社ダイヘン | 相対動部材間の構造、およびこれを備えたワーク搬送装置 |
JP2018040436A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | ナブテスコ株式会社 | シール体、シールアダプタ及びシール部材 |
WO2019239891A1 (ja) | 2018-06-13 | 2019-12-19 | Nok株式会社 | 密封装置及び密封装置による密封方法 |
WO2020085216A1 (ja) | 2018-10-23 | 2020-04-30 | Nok株式会社 | 密封装置および密封構造 |
CN111473117A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-07-31 | Abb瑞士股份有限公司 | 环形密封件和机器人 |
JP2021060216A (ja) * | 2019-10-03 | 2021-04-15 | オークマ株式会社 | シール部の摩耗量推定装置及び工作機械 |
JP2021067327A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ナブテスコ株式会社 | 減速機のケース、減速機、及び、産業用ロボット |
WO2021182057A1 (ja) | 2020-03-10 | 2021-09-16 | Nok株式会社 | 密封装置および歯車減速機 |
WO2022051989A1 (en) * | 2020-09-10 | 2022-03-17 | Abb Schweiz Ag | Sealing structure for robot joint and robot joint including such sealing structure |
CN115741774A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-03-07 | 广东隆崎机器人有限公司 | 机器人的关节构造 |
US12031630B2 (en) | 2020-05-14 | 2024-07-09 | Abb Schweiz Ag | Ring seal and a robot |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002022029A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-23 | Mitsubishi Motors Corp | 回転軸用オイルシール |
JP2002139156A (ja) * | 2000-11-02 | 2002-05-17 | Nok Corp | 回転体オイルシール |
JP2006038108A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内接噛合遊星歯車減速機及び内接噛合遊星歯車減速装置 |
-
2009
- 2009-10-23 JP JP2009244633A patent/JP2011089609A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002022029A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-23 | Mitsubishi Motors Corp | 回転軸用オイルシール |
JP2002139156A (ja) * | 2000-11-02 | 2002-05-17 | Nok Corp | 回転体オイルシール |
JP2006038108A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内接噛合遊星歯車減速機及び内接噛合遊星歯車減速装置 |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013087860A (ja) * | 2011-10-18 | 2013-05-13 | Arai Seisakusho Co Ltd | オイルシール |
JP2013212558A (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-17 | Seiko Epson Corp | ロボット |
JP2015031310A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社ダイヘン | 相対動部材間の構造、およびこれを備えたワーク搬送装置 |
CN103410976A (zh) * | 2013-09-05 | 2013-11-27 | 青岛开世密封工业有限公司 | 长效洗衣机密封圈 |
JP2018040436A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | ナブテスコ株式会社 | シール体、シールアダプタ及びシール部材 |
CN107202168A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-09-26 | 昆山健博密封件科技有限公司 | 一种多唇口防尘油封 |
JP2017215047A (ja) * | 2017-08-17 | 2017-12-07 | 株式会社ダイヘン | 相対動部材間の構造、およびこれを備えたワーク搬送装置 |
KR20200130259A (ko) | 2018-06-13 | 2020-11-18 | 엔오케이 가부시키가이샤 | 밀봉장치 및 밀봉장치에 의한 밀봉방법 |
KR102451021B1 (ko) | 2018-06-13 | 2022-10-06 | 엔오케이 가부시키가이샤 | 밀봉장치 및 밀봉장치에 의한 밀봉방법 |
WO2019239891A1 (ja) | 2018-06-13 | 2019-12-19 | Nok株式会社 | 密封装置及び密封装置による密封方法 |
WO2020085216A1 (ja) | 2018-10-23 | 2020-04-30 | Nok株式会社 | 密封装置および密封構造 |
JP2021060216A (ja) * | 2019-10-03 | 2021-04-15 | オークマ株式会社 | シール部の摩耗量推定装置及び工作機械 |
JP7346216B2 (ja) | 2019-10-03 | 2023-09-19 | オークマ株式会社 | シール部の摩耗量推定装置及び工作機械 |
JP2021067327A (ja) * | 2019-10-24 | 2021-04-30 | ナブテスコ株式会社 | 減速機のケース、減速機、及び、産業用ロボット |
US11913552B2 (en) | 2020-03-10 | 2024-02-27 | Nok Corporation | Sealing device and gear reducer |
WO2021182057A1 (ja) | 2020-03-10 | 2021-09-16 | Nok株式会社 | 密封装置および歯車減速機 |
EP3913262A1 (en) * | 2020-05-14 | 2021-11-24 | ABB Schweiz AG | A ring seal and a robot |
CN111473117B (zh) * | 2020-05-14 | 2022-11-18 | Abb瑞士股份有限公司 | 环形密封件和机器人 |
CN111473117A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-07-31 | Abb瑞士股份有限公司 | 环形密封件和机器人 |
US12031630B2 (en) | 2020-05-14 | 2024-07-09 | Abb Schweiz Ag | Ring seal and a robot |
WO2022051989A1 (en) * | 2020-09-10 | 2022-03-17 | Abb Schweiz Ag | Sealing structure for robot joint and robot joint including such sealing structure |
CN115741774A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-03-07 | 广东隆崎机器人有限公司 | 机器人的关节构造 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2011089609A (ja) | ロボットの関節駆動装置 | |
JPWO2007032400A1 (ja) | 偏心揺動型減速機 | |
KR101732287B1 (ko) | 기어 장치 | |
JP5145099B2 (ja) | シール付き装置 | |
JP4208169B2 (ja) | 減速機及びロボットの関節装置 | |
JP5184852B2 (ja) | 歯車装置 | |
CN114074319B (zh) | 齿轮装置及机器人 | |
EP3369965A1 (en) | Gear transmission | |
JP2007154998A (ja) | 歯車減速機付電動機のグリース漏れ防止構造 | |
JP2007187234A (ja) | オイルシール | |
JP2007198478A (ja) | 密封装置 | |
JP6968708B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP6522492B2 (ja) | 減速装置および搬送装置 | |
JP5606587B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP5143718B2 (ja) | 回転装置 | |
JP2017067268A (ja) | 密封装置 | |
JP2009109002A (ja) | 歯車装置 | |
CN218913633U (zh) | 一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人 | |
JP2020159463A (ja) | 動力伝達装置 | |
JP2009103262A (ja) | 直線移動装置 | |
JP5339743B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2009210032A (ja) | 歯車装置 | |
CN116164085A (zh) | 一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人 | |
JP2009150475A (ja) | 減速装置 | |
JP2012086251A (ja) | プレス機用駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130806 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131001 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131217 |