JP2021067327A - 減速機のケース、減速機、及び、産業用ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ピン溝の加工作業時間を短縮し、かつ、ピン溝の加工精度を高めることができる減速機のケース、減速機、及び、産業用ロボットを提供する。【解決手段】減速機のケース１１は、ケース本体１１ａと、フランジ１１ｂと、を備えている。ケース本体１１ａは、円筒形状に形成され、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝１８を有する。フランジ１１ｂは、ケース本体１１ａの外周面からの距離が所定の高位領域、及び、外周面からの距離が高位領域よりも短い低位領域１１ｂ−Ｌを有する。フランジ１１ｂは、低位領域１１ｂ−Ｌがピン溝１８の軸方向領域の８０％以上の領域を覆う範囲に配置されている。【選択図】図４

Description

本発明は、減速機のケース、減速機、及び、産業用ロボットに関する。

産業用ロボット等で用いられる回転機器では、モータ等の回転駆動源の回転を減速するために減速機が用いられている（例えば、特許文献１参照）。

上記の減速機として、筒状のケースと、ケース内に回転可能に保持されたキャリア（出力ブロック）と、キャリアに回転可能に支持されたクランクシャフトと、クランクシャフトの偏心部の回転を受けてケース内で旋回回転する揺動歯車（外歯歯車）と、ケースの内周面に回転可能に保持された複数の内歯ピンと、を備えたものがある。この減速機の場合、クランクシャフトには、回転駆動源の回転が入力される。また、ケースの内周面には、複数の内歯ピンを回転可能に保持するためのピン溝が形成されている。ピン溝は、ケースの軸方向に沿うようにケースの内周面に等間隔に形成されている。揺動歯車の外周面には、複数の内歯ピンと噛み合う外歯が形成されている。外歯の歯数は、内歯ピンの個数よりも一つ分少ない数に設定されている。このため、揺動歯車は、クランクシャフトの回転を受けて旋回回転すると、内歯ピンと噛み合いつつ所定減速比に減速されて旋回方向と逆向きに自転する。揺動歯車の自転成分は、クランクシャフトや別の出力ピンを通してキャリアに伝達される。キャリアは、使用する回転機器に接続され、減速された回転駆動源の動力を回転機器に伝達する。

この種の減速機を、例えば、産業用ロボットのナックル部に用いる場合には、ケースの筒状のケース本体の外周にフランジを突設し、そのフランジをロボットのナックル部に固定する。このとき、ケース本体の一部はナックル部の嵌合穴内に嵌入され、フランジは、その状態でナックル部の締結面にボルト締結される。

特許第４７８３６６８号公報

上記の減速機のケースは、円筒状のケース本体の内周面にピン溝が形成される一方で、ケース本体の外周面側に締結用のフランジが突設されている。ケース本体の外周面から突出するフランジは、通常、円周方向に亘って一定高さに形成される。しかし、減速機を産業用ロボットのナックル部に使用する場合等には、ナックル部が回動するときにフランジが他の部材と干渉するのを避けるために、フランジの一部にボルト締結部よりも突出高さの低い低位部を形成することがある。この場合、フランジの周域には、ケース本体からの突出高さの高い高位部と突出高さの低い低位部が形成され、ケース本体の周域には、径方向の肉厚の厚い部分と肉厚の薄い部分が作られることになる。

この種の減速機のケースは、ケースの概略形状を鋳造等によって造形した後に、ケース本体の内周面に切削工具によって複数のピン溝を形成する。このとき、ケース本体の内周面に切削工具を押し当て、ケースの軸方向に沿って切削工具を移動させて切削を行うが、フランジの低位部のある円周上位置でケース本体の内周面に切削を行うと、切削工具の押し付けによってケース本体の周壁の一部が撓み変形することがある。つまり、ケース本体の周壁のうちの、フランジの低位部のある円周上位置では、フランジによる剛性維持効果が充分に得られなくなるため、ピン溝の切削作業時にケース本体の周壁に撓み変形が生じ易くなる。

この状況でケース本体の内周面にピン溝の加工を行うと、ケース本体の周壁の撓みによってピン溝の加工精度が低下してしまう。このため、ケース本体の内周面にピン溝を加工する際には、切削工具の押し付け力を弱めて作業を行うことになるが、その場合には、ピン溝の加工を完了するまでに多くの時間を要することになる。

本発明は、ピン溝の加工作業時間を短縮し、かつ、ピン溝の加工精度を高めることができる減速機のケース、減速機、及び、産業用ロボットを提供する。

本発明の一態様に係る減速機のケースは、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状形状のケース本体と、前記ケース本体の外周面からの距離が所定の高位領域、及び、前記外周面からの距離が前記高位領域よりも短い低位領域を有し、前記ピン溝の軸方向領域の８０％以上の領域を前記低位領域が覆う範囲に配置されているフランジと、を備えている。

本形態の減速機のケースの場合、フランジの低位領域が、ケース本体のピン溝の軸方向領域の８０％以上の領域を覆う範囲に配置されているため、ケース本体の周壁のうちの、ピン溝の形成される部分の剛性が高まる。このため、ケースの主要形状を鋳造等によって造形した後に、ケース本体の内周面に切削工具によってピン溝を形成する際に、ケース本体の周壁が切削工具に押されても撓み変形しにくくなる。特に、フランジの低位領域は、高位領域に比較して肉厚が薄くなり、高位領域に比較して剛性面では不利になるものの、ピン溝の軸方向領域の８０％以上の領域を覆う範囲に配置されている。このため、ケース本体の周壁のうちの、ピン溝形成部の軸方向のほぼ全域の剛性を高く維持することができる。したがって、ケース本体の内周面に切削工具によってピン溝を形成する際には、ケース本体の周壁が変形しにくくなる。

本発明の他の態様に係る減速機のケースは、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状形状のケース本体と、前記ケース本体の外周面からの距離が所定の高位領域、及び、前記外周面からの距離が前記高位領域よりも短い低位領域を有し、前記ピン溝の軸方向領域の９０％以上の領域を前記低位領域が覆う範囲に配置されているフランジと、を備えている。

この態様に係る減速機のケースは、フランジの低位領域が、ピン溝の軸方向領域のの９０％以上の領域を覆う範囲に配置されている。このため、ケース本体の内周面に切削工具によってピン溝を形成する際に、ケース本体の周壁がほぼ変形しなくなる。

本発明のさらに他の態様に係る減速機のケースは、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状形状のケース本体と、前記ケース本体の外周面からの距離が所定の高位領域、及び、前記外周面からの距離が前記高位領域よりも短い低位領域を有し、前記ピン溝の軸方向領域の１００％以上の領域を前記低位領域が覆う範囲に配置されているフランジと、を備えている。

この態様に係る減速機のケースは、フランジの低位領域が、ピン溝の軸方向領域の１００％以上の領域を覆う範囲に配置されている。このため、ケース本体の内周面に切削工具によってピン溝を形成する際に、切削工具をケース本体の内周面に強く押し当てても、ケース本体の周壁が変形しなくなる。

前記高位領域は、減速機が取り付けられる取付対象部材にボルト締結される部位に配置され、前記低位領域は、周囲の部材との干渉を避ける部位に配置されるようにしても良い。

この場合、フランジに低位領域を配置することにより、フランジと周囲の部材との干渉を避けることができ、しかも、ケース本体の周壁のうちの低位領域の配置される部位の剛性低下を抑制することができる。

前記高位領域は、前記フランジを軸方向に貫通するボルト挿通孔を有し、前記高位領域と前記低位領域の軸方向の端面は平坦な連続面によって構成されるようにしても良い。

この場合、フランジを軸方向に一定厚みに造形した後に、フランジの外周の一部を切除することにより、フランジに高位領域と低位領域を容易に形成することが可能になる。

本発明の一態様に係る減速機は、前記ケースと、前記ケースに回転可能に保持されるキャリアと、前記キャリアに回転可能に支持され、入力回転を受けて偏心領域が旋回するクランクシャフトと、前記ケースの前記ピン溝に保持される内歯ピンと、前記内歯ピンの個数よりも少ない数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ、前記クランクシャフトの前記偏心領域から旋回力を受けて揺動回転する揺動歯車と、を備えている。

本発明の一態様に係る産業用ロボットは、可動自在なアーム部と、前記アーム部の先端に回動自在に連結されたナックル部と、前記ナックル部に取り付けられた前記減速機と、を備え、前記減速機は、前記低位領域が前記ナックル部の回動方向に向くように前記フランジが前記ナックル部に取り付けられている。

上述の減速機のケースは、ケース本体のピン溝の形成される部分の剛性を、ケース本体の外周のフランジによって効率良く高めることができる。したがって、上述の減速機のケースを採用した場合には、ピン溝の加工作業時間を短縮し、かつ、ピン溝の加工精度を高めることができる。

本発明の実施形態の減速機を採用した産業ロボットの側面図。 本発明の実施形態の減速機の部分断面正面図。 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図。 図２のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、実施形態の減速機１０を採用した産業用ロボット１の側面図である。
本実施形態の産業用ロボット１は、回動可能な複数の関節を有する多関節ロボットである。産業用ロボット１は、設置面に設置される基台２に、アーム部３，４，５，６がこの順に回動可能に連結されている。先端側のアーム部６には、ナックル部７が回動可能に連結されている。ナックル部７には、減速機１０が取り付けられている。ナックル部７には、図示しない駆動用モータが内蔵され、駆動用モータから減速機１０の入力部に回転トルクが入力される。減速機１０の出力側には、例えば、物品を把持する把持ヘッド（不図示）等が取り付けられる。

図２は、減速機１０を入力側から見た部分断面正面図である。図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図であり、図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。なお、図２の断面部分は、図３のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面に対応する。
減速機１０は、概略形状が筒状形状であるケース１１と、ケース１１の内周面に回転自在に保持された第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂと、第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂに回転自在に支持された複数（例えば、三つ）のクランクシャフト１４と、各クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂとともに旋回回転する第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと、を備えている。
本実施形態では、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂが出力回転体であるキャリアを構成している。

第１キャリアブロック１３Ａは、孔空き円板状の基板部１３Ａａと、当該基板部１３Ａａの端面から第２キャリアブロック１３Ｂの方向に向かって延びる複数の支柱部１３Ａｂと、を有する。第２キャリアブロック１３Ｂは、孔空き円板状に形成されている。第１キャリアブロック１３Ａは、支柱部１３Ａｂの端面が第２キャリアブロック１３Ｂの端面に突き合わされ、各支柱部１３Ａｂが第２キャリアブロック１３Ｂにボルト１６によって締結固定されている。なお、図中の符号１７は、ボルト１６による締結前に第２キャリアブロック１３Ｂを各支柱部１３Ａｂに位置決めするための位置決めピンである。

第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと第２キャリアブロック１３Ｂとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが配置されている。
なお、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂには、第１キャリアブロック１３Ａの各支柱部１３Ａｂが貫通する逃げ孔１９が形成されている。逃げ孔１９は、各支柱部１３Ａｂが第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部１３Ａｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。

ケース１１は、円筒状のケース本体１１ａと、ケース本体１１ａの外周面から径方向外側に突出するフランジ１１ｂと、を備えている。ケース本体１１ａとフランジ１１ｂは、鋳造等によって一体に形成されている。

ケース本体１１ａは、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａの外周面と、第２キャリアブロック１３Ｂの外周面とに跨って配置されている。ケース本体１１ａの軸方向の両側端縁には、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと、第２キャリアブロック１３Ｂとが軸受１２を介して回転可能に支持されている。また、ケース本体１１ａの軸方向の中央領域（第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝１８が形成されている。各ピン溝１８には、略円柱状の内歯ピン２０が回転可能に収容されている。ケース本体１１ａの内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２０は、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に対向している。

第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、ケース本体１１ａの内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面には、ケース本体１１ａの内周面に配置された複数の内歯ピン２０に噛み合い状態で接触する外歯１５Ａａ，１５Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に形成された外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数は、内歯ピン２０（ピン溝１８）の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。

複数のクランクシャフト１４は、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの回転中心軸線ｃ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランクシャフト１４は、軸受２１を介して第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂとに回転自在に支持されている。各クランクシャフト１４は、軸方向に離間して一対の軸支持領域１４ａが配置され、一対の軸支持領域１４ａの間に二つの偏心領域１４ｂが配置されている。クランクシャフト１４の軸方向の一方の端部には、軸支持領域１４ａに隣接して歯車取付部１４ｃが形成されている。各軸支持領域１４ａの外周面は、クランクシャフト１４の軸方向の端部に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている。また、各軸支持領域１４ａは、第１キャリアブロック１３Ａ（基板部１３Ａａ）に形成された軸支持孔１３Ａａ−１と、第２キャリアブロック１３Ｂに形成された軸支持孔１３Ｂａ−１に挿通され、これらに軸受２１を介して回転自在に支持されている。

軸受２１は、転動体として円筒ころ２１ａを持つアンギュラ軸受によって構成されている。第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの各軸支持孔１３Ａａ−１，１３Ｂａ−１の内周面は、軸方向外側に向かって先細り状に傾斜したテーパ面によって構成されている。軸支持孔１３Ａａ−１，１３Ｂａ−１の内周面は、クランクシャフト１４の対応する軸支持領域１４ａの外周面と平行になるように形成されている。本実施形態の場合、クランクシャフト１４の軸支持領域１４ａの外周面（テーパ面）は、軸受２１のインナレース面を構成し、軸支持孔１３Ａａ−１，１３Ｂａ−１の内周面（テーパ面）は、軸受２１のアウタレース面を構成している。
なお、クランクシャフト１４は、軸支持領域１４ａの外周面を含む全域に浸炭焼き入れが施されている。また、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの各軸支持孔１３Ａａ−１，１３Ｂａ−１の内周面には、高周波焼き入れが施されている。また、軸受２１の複数の円筒ころ２１ａは、全体が截頭円錐形状を成して配置されるように、保持器２７に回転可能に保持されている。

クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂは、これらの各中心軸線ｃ３，ｃ４が軸支持領域１４ａの中心軸線ｃ２に対して偏心している。また、二つの偏心領域１４ｂは、軸支持領域１４ａの中心軸線ｃ２（クランクシャフト１４の中心軸線）周りに位相が１８０°ずれるように偏心している。

また、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂを夫々貫通している。各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂに夫々形成された支持孔２２に偏心部軸受２３（円筒ころ軸受）を介して回転自在に係合されている。

本実施形態の減速機１０は、複数のクランクシャフト１４が外力を受けて一方向に回転すると、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが同じ半径で同方向に旋回（揺動）する。このとき、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａは、ケース本体１１ａの内周に保持された複数の内歯ピン２０と噛み合うように接触する。
なお、各クランクシャフト１４の歯車取付部１４ｃは、第２キャリアブロック１３Ｂの軸支持孔１３Ｂａ−１を貫通して第２キャリアブロック１３Ｂの軸方向外側に突出している。第２キャリアブロック１３Ｂから突出した歯車取付部１４ｃには、クランクシャフト歯車２８が取り付けられている。各クランクシャフト歯車２８は、図示しない入力歯車に噛み合っている。入力歯車は、図示しない駆動用モータの駆動力を受けて回転する。

本実施形態の減速機１０では、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数が、ケース本体１１ａ側の内歯ピン２０の数よりも僅かに少なく設定されているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一旋回する間に、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂがケース本体１１ａ側の内歯ピン２０から回転方向の反力を受け、旋回方向と逆方向に所定のピッチ分だけ自転する。この結果、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂにクランクシャフト１４を介して係合された第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂが、第１，第２揺動歯車１４Ａ，１４Ｂとともに同方向に同ピッチで回転する。この結果、クランクシャフト１４の回転は減速されて第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転として出力される。
なお、本実施形態では、クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂが軸線回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回位相は１８０°ずれることになる。

ここで、ケース１１の外周のフランジ１１ｂは、図２中の上下と左右の各部に相互に平行な平坦面が設けられている。これにより、フランジ１１ｂには、４つの円弧形状部と、周方向で隣接する円弧形状部の端部同士を接続する４つの直接形状部が設けられている。本実施形態の場合、円弧形状部は、ケース本体１１ａの外周面からの距離が所定の高位領域１１ｂ−Ｈを構成し、直線形状部は、ケース本体１１ａの外周面からの距離が高位領域１１ｂ−Ｈよりも短い低位領域１１ｂ−Ｌを構成している。

フランジ１１ｂの各高位領域１１ｂ−Ｈには、フランジ１１ｂをケース１１の軸方向に沿って貫通する複数のボルト挿通孔２９が形成されている。ボルト挿通孔２９は、ケース本体１１ａの円周方向に沿って等間隔に形成されている。各ボルト挿通孔２９には、減速機１０を産業用ロボット１のナックル部７（図１参照）に締結固定するための図示しないボルトが挿入される。減速機１０は、ケース本体１１ａの一部（図３，図４中のフランジ１１ｂよりも右側領域）がナックル部７の嵌合穴内に嵌入され、その状態でフランジ１１ｂの高位領域１１ｂ−Ｈがボルトによってナックル部７の締結面に締結固定される。

減速機１０は、フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ−Ｌがナックル部７の回動方向を向くように、フランジ１１ｂがナックル部７に締結固定される。フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ−Ｌは、ケース本体１１ａの外周面からの距離が短いため、ナックル部７がアーム部６に対して回動した際に、フランジ１１ｂが周囲の他の部材と干渉しにくくなる。フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ−Ｌは、周囲の部材との干渉を避ける部位に配置されている。このため、ナックル部７の可動角度を充分に確保することができる。

また、フランジ１１ｂは、ケース本体１１ａの内周側のピン溝１８の軸方向領域の全域（１００％の領域）をケース本体１１ａの外周側で覆う範囲に亘って形成されている。本実施形態では、フランジ１１ｂの軸方向の幅（ケース本体１１ａの軸方向についての幅）は、ピン溝１８の軸方向の延出長さと同長さに形成されている。
なお、本実施形態では、フランジ１１ｂが、ピン溝１８の軸方向領域の１００％の領域を覆う範囲に配置されているが、フランジ１１ｂの配置される範囲は、ピン溝１８の軸方向領域の１００％以上、１２０％以下であることが望ましい。

また、本実施形態の場合、フランジ１１ｂの高位領域１１ｂ−Ｈと低位領域１１ｂ−Ｌの軸方向の端面が平坦な連続面によって構成されている。つまり、高位領域１１ｂ−Ｈと低位領域１１ｂ−Ｌで軸方向の厚みに差がないように形成されている。ただし、高位領域１１ｂ−Ｈと低位領域１１ｂ−Ｌで軸方向の厚みに差をつけるようにしても良い。例えば、低位領域１１ｂ−Ｌの軸方向の厚みを高位領域１１ｂ−Ｈの軸方向の厚みよりも厚く設定するようにしても良い。

なお、本実施形態の場合、フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ−Ｌの径方向の最小肉厚（ケース本体１１ａの周壁の肉厚に低位領域１１ｂ−Ｌの突出高さ分の肉厚を加えた肉厚）は、内歯ピン２０の直径の１．８倍〜３．５倍の肉厚に設定されている。

つづいて、減速機１０のケース１１の製造方法の一例について説明する。
ケース１１は、ケース本体１１ａとフランジ１１ｂを含む概略形状を鋳造等によって造形する。フランジ１１ｂの低位領域１１ｂ−Ｌは、ケース本体１１ａとフランジ１１ｂの造形時に鋳造によって同時に形成しても、鋳造によって一定の突出高さのフランジ１１ｂを造形した後に、切削等によってフランジ１１ｂの一部を切除することにより形成しても良い。また、フランジ１１ｂの高位領域１１ｂ−Ｈには、鋳造後に切削工具等によってボルト挿通孔２９を形成する。

この後、ケース本体１１ａの内周面に切削工具によって複数のピン溝１８を形成する。このとき、ケース本体１１ａの内周面に対し、切削工具をケース１１の軸方向に移動させつつピン溝１８の切削を行う。ケース本体１１ａの外周側には、径方向の肉厚の厚いフランジ１１ｂの高位領域１１ｂ−Ｈと、径方向の肉厚の薄いフランジ１１ｂの低位領域１１ｂ−Ｌが配置されている。このため、ケース本体１１ａの周壁の剛性は、フランジ１１ｂの形成される部位全体でみれば、高位領域１１ｂ−Ｈの配置される部位よりも低位領域１１ｂ−Ｌの配置される部位の方が低くなっている。しかし、フランジ１１ｂは、高位領域１１ｂ−Ｈと低位領域１１ｂ−Ｌのいずれにおいても、ピン溝１８の軸方向領域の全域（１００％の領域）を覆う範囲に亘って形成されている。このため、切削工具でケース本体１１ａの内周面にピン溝１８を加工する際には、ケース本体１１ａの内周面に対する切削工具の押し付けにより、ケース本体１１ａが大きく撓み変形することがない。したがって、ケース本体１１ａの内周面の周方向の全域に、切削工具によって高精度に、かつ迅速にピン溝１８を形成することができる。

以上のように、本実施形態の減速機１０のケース１１は、ケース本体１１ａの外周面から突出するフランジ１１ｂが、ケース本体１１ａのピン溝１８の軸方向領域の全域（１００％の領域）を覆う範囲に配置されている。このため、ケース本体１１ａの内周面に切削工具によってピン溝１８を形成する際に、切削工具をケース本体１１ａの内周面に強く押し当てても、ケース本体１１ａの周壁が撓み変形しない。したがって、本実施形態の減速機１０のケース１１を採用した場合には、ピン溝の加工作業時間を短縮し、かつ、ピン溝の加工精度を高めることができる。

本実施形態のケース１１では、フランジ１１ｂが、ケース本体１１ａのピン溝１８の軸方向領域の全域（１００％の領域）を覆う範囲に配置されているが、フランジ１１ｂは、ピン溝１８の軸方向領域の９０％以上、１００％未満の領域を覆う範囲に配置しても良い。この場合、ケース本体１１ａの内周面に切削工具によってピン溝１８を形成する際に、ケース本体１１ａの周壁が完全ではないがほぼ変形しなくなる。
また、フランジ１１ｂは、ピン溝１８の軸方向領域の８０％以上、９０％未満の領域を覆う範囲に配置しても良い。この場合、ケース本体１１ａの内周面に切削工具によってピン溝１８を形成する際に、ケース本体１１ａの周壁の変形を加工に支障を来さない範囲に抑制することができる。

また、本実施形態の減速機１０のケース１１は、フランジ１１ｂの高位領域１１ｂ−Ｈが産業用ロボット１のナックル部７（取付対象部材）にボルト締結される部位に配置され、低位領域１１ｂ−Ｌが、フランジ１１ｂのうちの、ナックル部７の回動時に周囲の部材との干渉し易い部位に配置されている。このため、本実施形態の構成を採用した場合には、ナックル部７の回動時に、フランジ１１ｂと周囲の部材との干渉を避けることができ、しかも、ケース本体１１ａの周壁のうちの低位領域１１ｂ−Ｌの配置される部位の剛性低下を抑制することができる。

さらに、本実施形態の減速機１０のケース１１では、フランジ１１ｂの高位領域１１ｂ−Ｈにボルト挿通孔２９が形成され、高位領域１１ｂ−Ｈと低位領域１１ｂ−Ｌの軸方向の端面が平坦な連続面によって構成されている。このため、ケース１１を製造するに際し、フランジ１１ｂの全体を一定突出高さに、かつ一定の軸方向厚みに造形した後に、フランジ１１ｂの外周の一部を切除することにより、フランジ１１ｂに高位領域１１ｂ−Ｈと低位領域１１ｂ−Ｌを容易に形成することができる。したがって、本構成を採用した場合には、ケース１１の製造時間の短縮と、生産コストの低減を図ることができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態では、ケース１１のフランジ１１ｂに、相互に平行な低位領域１１ｂ−Ｌの対が二組（低位領域１１ｂ−Ｌは合計４つ）設けられているが、フランジ１１ｂに形成する低位領域１１ｂ−Ｌの数や形成位置は、これに限るものではなく任意である。

１…産業用ロボット
６…アーム部
７…ナックル部（取付対象部材）
１０…減速機
１１…ケース
１１ａ…ケース本体
１１ｂ…フランジ
１１ｂ−Ｈ…高位領域
１１ｂ−Ｌ…低位領域
１３Ａ…第１キャリアブロック（キャリア）
１３Ｂ…第２キャリアブロック（キャリア）
１４…クランクシャフト
１５Ａ…第１揺動歯車（揺動歯車）
１５Ｂ…第２揺動歯車（揺動歯車）
１８…ピン溝
２０…内歯ピン
２９…ボルト挿通孔

Claims (7)

1. 内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状形状のケース本体と、
   前記ケース本体の外周面からの距離が所定の高位領域、及び、前記外周面からの距離が前記高位領域よりも短い低位領域を有し、前記ピン溝の軸方向領域の８０％以上の領域を前記低位領域が覆う範囲に配置されているフランジと、
   を備えている減速機のケース。
2. 内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状形状のケース本体と、
   前記ケース本体の外周面からの距離が所定の高位領域、及び、前記外周面からの距離が前記高位領域よりも短い低位領域を有し、前記ピン溝の軸方向領域の９０％以上の領域を前記低位領域が覆う範囲に配置されているフランジと、
   を備えている減速機のケース。
3. 内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状形状のケース本体と、
   前記ケース本体の外周面からの距離が所定の高位領域、及び、前記外周面からの距離が前記高位領域よりも短い低位領域を有し、前記ピン溝の軸方向領域の１００％以上の領域を前記低位領域が覆う範囲に配置されているフランジと、
   を備えている減速機のケース。
4. 前記高位領域は、減速機が取り付けられる取付対象部材にボルト締結される部位に配置され、
   前記低位領域は、周囲の部材との干渉を避ける部位に配置されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の減速機のケース。
5. 前記高位領域は、前記フランジを軸方向に貫通するボルト挿通孔を有し、
   前記高位領域と前記低位領域の軸方向の端面は平坦な連続面によって構成されている請求項４に記載の減速機のケース。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の前記ケースと、
   前記ケースに回転可能に保持されるキャリアと、
   前記キャリアに回転可能に支持され、入力回転を受けて偏心領域が旋回するクランクシャフトと、
   前記ケースの前記ピン溝に保持される内歯ピンと、
   前記内歯ピンの個数よりも少ない数の外歯を有し、当該外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ、前記クランクシャフトの前記偏心領域から旋回力を受けて揺動回転する揺動歯車と、
   を備えている減速機。
7. 可動自在なアーム部と、
   前記アーム部の先端に回動自在に連結されたナックル部と、
   前記ナックル部に取り付けられた請求項６に記載の減速機と、を備え、
   前記減速機は、前記低位領域が前記ナックル部の回動方向に向くように前記フランジが前記ナックル部に取り付けられている産業用ロボット。

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