JP7342099B2 - 回転機構、ロボット、産業機械 - Google Patents

Description

本発明は回転機構、ロボット、産業機械に関する。

従来から、偏心揺動型等の回転機構の例として産業用等のロボットに設けられた変速機（減速機）が知られている。このような偏心揺動型の回転機構では、特許文献１に記載されるように、相対回転する一方の部分であるキャリアを備え、このキャリアはホールドとシャフト部とから構成され、ホールドとシャフト部とを締結するために、締結具（ボルト）が配置された技術が開示されている。ボルトは、キャリアの軸心の周りに複数本配置されている。ここでは、ホールドとシャフト部とが、複数のボルトによって締結された状態でケーシングに対して相対回転する。

特開２０１６－１０９２６４号公報

このような偏心揺動型の回転機構では、外形のサイズはそのままに高トルク、高モーメントが求められている。しかし、回転機構に従来以上の大トルク、大モーメントが作用した時、シャフトとホールドとの合わせ面にせん断力とモーメントが働き、恒久的なズレが発生する可能性があるという問題があった。

本発明は、締結したまま回転する部分での合わせ面を安定化し、外形に比べて大きなトルクおよびモーメントに対する耐性を向上し、回転の安定性を向上可能な回転機構を提供可能とすることを目的とする。

（１）本発明の一態様に係る回転機構は、
回転軸線の周りに回転する第１部材と、
前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、
前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、を備え、
互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口する、
ことにより上記課題を解決した。

上記（１）のように構成することで、締結部材の締結により互いに押される第１結合面および第２結合面が回転軸線に対して傾斜している傾斜部を有することにより、回転軸線に直交する平面である場合に比べて、締結部材の結合により回転軸線に沿って作用する第１結合面および第２結合面を押す力が増大する。これにより、第１結合面および第２結合面の間で作用する摩擦力が増大する。したがって、第１部材と第２部材とに剪断力がかかった場合に、第１結合面および第２結合面のずれ耐性を向上してずれ難くすることができる。つまり、第１部材と第２部材との間の締結力を向上することができる。

（２）本発明は、
前記第１支持部および前記第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向で前記傾斜部の端部に前記締結部材の締結による前記第１支持部および第２支持部の前記回転軸線に交差する方向への変形を防止する変形防止部を備える、
ことができる。

（３）本発明は、
前記第１接合面および前記第２接合面には、それぞれ前記第１支持部の前記端部および第２支持部の前記端部の全域で一方向に向けて傾斜する前記傾斜部が形成され、
前記第１支持部および第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向での前記傾斜部の端部に、互いに係り合う凹凸形状の前記変形防止部が形成される、
ことができる。

（４）本発明は、
前記傾斜部が、複数の前記第１支持部および前記第２支持部で、いずれも前記回転軸線の径方向外向きに傾斜する、
ことができる。

（５）本発明は、
前記傾斜部が、複数の前記第１支持部および前記第２支持部で、いずれも前記回転軸線の周方向に向けて傾斜する、
ことができる。

（６）本発明は、
前記第１支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かって突出し、
前記第２支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かって突出する、
ことができる。

（７）本発明は、
前記第１支持部および第２支持部のうち、一方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に突出し、他方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に凹んで形成される、
ことができる。

（８）本発明は、
前記第１支持部および第２支持部のうち、一方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に突出し、他方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に凹んだテーパ形状に形成される、
ことができる。

（９）本発明は、
前記締結部材はボルトであり、
前記第１支持部には、前記第１接合面に開口し前記ボルトの締結される雌ネジ部が形成され、
前記第２支持部には、前記ボルトの貫通する貫通孔が形成される、
ことができる。

（１０）本発明は、
前記第１接合面には、前記雌ネジ部の前記開口の周縁の全周に前記回転軸線と直交する平面部が形成され、
前記平面部の径寸法が前記ボルトの頭部の径寸法よりも小さい、
ことができる。

（１１）本発明は、
前記第１接合面には、前記傾斜部と前記回転軸線と直交する平面部とが形成され、
前記雌ネジ部の軸線が前記回転軸線に沿った方向に見て前記傾斜部に含まれる、
ことができる。

（１２）本発明は、
前記第２接合面は前記第１部材と対向する面に凹んで形成される、
ことができる。

（１３）本発明は、
前記第１支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かって突出し、
前記第２支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かって突出する、
ことができる。

（１４）本発明の他の態様にかかる回転機構は、
ケースと、
前記ケースの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケースに第１軸受を介して支持され回転軸線の周りに回転する第1部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持され前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトが締結される雌ネジ部と、
前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
を備え、
互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口し、
前記第１支持部および前記第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向で前記傾斜部の端部に前記ボルトの締結による前記第１支持部および第２支持部の前記回転軸線に交差する方向への変形を防止する変形防止部を備え、
前記第１接合面および前記第２接合面には、それぞれ前記第１支持部の前記端部および第２支持部の前記端部の全域で一方向に向けて傾斜する前記傾斜部が形成され、
前記第１支持部および第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向での前記傾斜部の端部に、互いに係り合う凹凸形状の前記変形防止部が形成され、
前記傾斜部が、複数の前記第１支持部および前記第２支持部で、いずれも前記回転軸線の径方向外向きに傾斜する。
ことにより上記課題を解決した。

上記（１４）のように構成することで、ボルトの締結により互いに押される第１結合面および第２結合面が回転軸線に対して傾斜している傾斜部を有することにより、回転軸線に直交する平面である場合に比べて、ボルトの結合により回転軸線に沿って作用する第１結合面および第２結合面を押す力が増大する。これにより、第１結合面および第２結合面の間で作用する摩擦力が増大する。したがって、第１部材と第２部材とに剪断力がかかった場合に、第１結合面および第２結合面のずれ耐性を向上してずれ難くすることができる。つまり、第１部材と第２部材との間の締結力を向上することができる。
さらに、変形防止部により、ボルト締結で第１支持部および第２支持部が傾斜部に沿って押されて傾斜方向に変形することを防止できる。
また、傾斜部を、回転軸線周りに形成された円錐やこれに近い球面などの曲面として形成し、回転機構の製造時における傾斜部の形成を容易にすることができる。
ことができる。

（１５）本発明は、
前記傾斜部が、前記回転軸線の径方向に見て前記外歯歯車と重なる、
ことができる。

（１６）本発明の他の態様にかかる回転機構は、
ケースと、
前記ケースの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケースに第１軸受を介して支持され回転軸線の周りに回転する第1部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持され前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第２接合面に開口し前記ボルトが締結される雌ネジ部と、
前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
を備え、
互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口し、
前記第１支持部および前記第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向で前記傾斜部に前記ボルトの締結による前記第１支持部および第２支持部の前記回転軸線に交差する方向への変形を防止する変形防止部を備え、
前記第１支持部および第２支持部のうち、一方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に突出し、他方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に凹んだテーパ形状に形成され、
前記第１支持部および第２支持部のうち、前記端部の中央部に対して径方向の両側に前記傾斜部と前記変形防止部とが配置される、
ことにより上記課題を解決した。

上記（１６）のように構成することで、ボルトの締結により互いに押される第１結合面および第２結合面が回転軸線に対して傾斜している傾斜部を有することにより、回転軸線に直交する平面である場合に比べて、ボルトの結合により回転軸線に沿って作用する第１結合面および第２結合面を押す力が増大する。これにより、第１結合面および第２結合面の間で作用する摩擦力が増大する。したがって、第１部材と第２部材とに剪断力がかかった場合に、第１結合面および第２結合面のずれ耐性を向上してずれ難くすることができる。つまり、第１部材と第２部材との間の締結力を向上することができる。
さらに、傾斜部が変形防止部として第１支持部および第２支持部の中央部に対して対称なテーパ形状に形成されるため、ボルト締結で第１支持部および第２支持部が傾斜部に沿って押されて傾斜方向に変形することを、第１支持部および第２支持部ごとが防止することができる。したがって、テーパ形状の傾斜部だけで、凹凸が噛み合う変形防止部を形成する必要がない。
また、傾斜部を、１支持部および第２支持部の中央部の周りに形成された円錐やこれに近い球面などの曲面として形成し、回転機構の製造時における傾斜部の形成を容易にすることができる。

（１７）本発明は、
前記第２接合面は前記第１部材に対向する面に凹んで形成される、
ことができる。

（１８）本発明は、
前記傾斜部が、前記回転軸線の径方向に見て前記外歯歯車と重なる、
ことができる。

（１９）本発明の他の態様にかかるロボットは、
可動自在に接続されてアーム部を含む複数の部材と、
前記アーム部を含む複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
前記連結部に取り付けられた回転機構と、
を備え、
前記回転機構は、
回転軸線の周りに回転する第１部材と、
前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトの締結される雌ネジ部と、
前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
を備え、
互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口する、
ことにより上記課題を解決した。

上記（１９）のように構成することで、ボルトの締結により互いに押される第１結合面および第２結合面が回転軸線に対して傾斜している傾斜部を有することにより、回転軸線に直交する平面である場合に比べて、ボルトの結合により回転軸線に沿って作用する第１結合面および第２結合面を押す力が増大する。これにより、第１結合面および第２結合面の間で作用する摩擦力が増大する。したがって、第１部材と第２部材とに剪断力がかかった場合に、第１結合面および第２結合面のずれ耐性を向上してずれ難くすることができる。つまり、第１部材と第２部材との間の締結力を向上することができる。

（２０）本発明の他の態様にかかる産業機械は、
互いに接続される複数の部材と、
前記複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
前記連結部に取り付けられた回転機構を備え、
前記回転機構は、
回転軸線の周りに回転する第１部材と、
前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトの締結される雌ネジ部と、
前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
を備え、
互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口する、
ことにより上記課題を解決した。

上記（２０）のように構成することで、ボルトの締結により互いに押される第１結合面および第２結合面が回転軸線に対して傾斜している傾斜部を有することにより、回転軸線に直交する平面である場合に比べて、ボルトの結合により回転軸線に沿って作用する第１結合面および第２結合面を押す力が増大する。これにより、第１結合面および第２結合面の間で作用する摩擦力が増大する。したがって、第１部材と第２部材とに剪断力がかかった場合に、第１結合面および第２結合面のずれ耐性を向上してずれ難くすることができる。つまり、第１部材と第２部材との間の締結力を向上することができる。

本発明によれば、力のばらつきを軽減して、シャフトとホールドの軸力を安定化し、主軸受に均一に予圧を与えることの可能な減速機を提供することができるという効果を奏することが可能となる。

本発明に係る回転機構の第１実施形態を示す断面図である。 図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図である。 本発明に係る回転機構の第１実施形態におけるシャフトを示す斜視図である。 本発明に係る回転機構の第１実施形態における接合面での作用を示す説明図である。 本発明に係る回転機構の第２実施形態の一部を示す断面図である。 本発明に係る回転機構の第２実施形態におけるホールドを示す斜視図である。 本発明に係る回転機構の第３実施形態の一部を示す断面図である。 本発明に係る回転機構の第４実施形態の一部を拡大して示す断面図である。 回転機構の一部を拡大して示す断面図である。 本発明に係る回転機構の第５実施形態の一部を示す断面図である。 図１０のＸＩ－ＸＩ線に対応する断面図である。 本発明に係る回転機構の第６実施形態を示す断面図である。 本発明に係るロボットの第７実施形態を示す模式図である。

以下、本発明に係る回転機構の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における回転機構を示す断面図であり、図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図であり、図３は、本実施形態の回転機構におけるシャフトを示す斜視図であり、図において、符号１は、回転機構である。

［回転機構］
本実施形態に係る回転機構１は、図１～図３に示すように、入力軸８が中実のいわゆる中実減速機（変速機）である。
回転機構（減速機）１は、ケース３０と、減速機構部４０と、を備えている。ケース３０は、本体部３２と、鍔部３４と、を備えている。鍔部３４は、本体部３２から径方向の外側に張り出した形状を有する。第１実施形態の説明では、本体部３２の軸線Ｃ１に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｃ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｃ１回りに周回する方向を周方向という。また、回転機構１に駆動源が接続される側を入力側といい、回転機構１の出力を受けるアーム等の機構部が接続される側を出力側という。駆動源は入力側の部材の一例であり、アーム等の機構部が出力側の部材の一例であり、回転機構１は、入力側の部材と出力側の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する。

本体部３２は、軸線Ｃ１に沿って筒状に形成される。筒部の一例である本体部３２における軸線Ｃ１方向の入力側は開口している。本体部３２の開口部には、減速機構部４０が回転可能に収容される。本体部３２には鍔部３４が一体に形成される。モーターからの回転が入力される回転機構１には、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０が露出している。

鍔部３４は、ケース３０の外周に設けられ、軸方向で貫通する貫通孔３５を有する。貫通孔３５は、周方向に任意の間隔で設けられる。貫通孔３５は、回転機構１と、後述するロボットＲと、を締結するボルト等の締結部材が貫通する締結孔である。貫通孔３５は、図示しない雌ネジ部が形成されており、締結部材がねじ込まれる。貫通孔３５および締結部材は、後述する取付締結部を構成する。

回転機構１は、入力歯車２０ｂに対応する入力軸８を回転させることによってクランク軸（偏心体）１０Ａを回転させ、クランク軸１０Ａの偏心部１０ａ，１０ｂに連動して揺動歯車（外歯歯車）１４，１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。

回転機構１は、本体部３２（筒部）に対応する外筒（ケース）２と、外筒に回転自在に収容されたるキャリア部４と、入力軸８と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０Ａと、第１揺動歯車１４と、第２揺動歯車１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０と、を備えている。

外筒２は、回転機構１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面で半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。

外筒２は、多数の内歯ピン（内歯）３を有している。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これら内歯歯車となる内歯ピン３には、第１揺動歯車（外歯歯車）１４の第１外歯１４ａおよび第２揺動歯車（外歯歯車）１６の第２外歯１６ａが噛合う。

キャリア部４は、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。キャリア部４は、外筒２（ケース３０）に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア部４は、外筒２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。キャリア部４は、軸線Ｃ１方向で分割されて第１方向側に配置された第１キャリア（第１部材）４１と、第２方向側に配置された第２キャリア（第２部材；ホールド）４２と、からなる。
主軸受６は、転動体の形状が例えば球状である。しかしながらこれに限られるものではなく、コロ軸受、特に転動体の形状が略円錐台である円錐コロ軸受、滑り軸受等、さまざまな軸受を用いることができる。

第１キャリア４１は、円板状の基板部４３と、基板部４３の第２方向側の端部から第２方向に向かって突出する複数（例えば、本実施形態では３個）の支柱部（シャフト部）４４と、が一体成形されたものである。
第１キャリア４１の外周面４１ａには、第１軸受収納部４１ｈが形成されている。第１軸受収納部４１ｈには、第１軸受（主軸受）６Ａのインナレース６Ａａが嵌め合わされている。また、外筒２（ケース３０）の第１方向寄りとなる内周面には、第１軸受収納部２ｈが形成されている。この第１軸受収納部２ｈに、第１軸受６Ａのアウタレース６Ａｂが嵌め合わされている。

第１キャリア４１の支柱部（第１支持部）４４は、軸線Ｃ１方向に沿って伸びて形成された柱状である。支柱部（第１支持部）４４は、軸線Ｃ１方向からみて略円形状に形成される。支柱部４４は、軸線Ｃ１方向からみて多角形状、例えば、略三角形状、六角形状に形成されてもよい。複数の支柱部４４は、軸線Ｃ１のまわりの円周上に形成される。

各支柱部４４は、周方向で基板部４３の後述する取付孔４ｅの間に位置するように配置されている。つまり、各支柱部４４は、基板部４３の第２方向側に周方向に等間隔で配置されている。各支柱部４４のピッチ円直径と取付孔４ｅのピッチ円直径は、ほぼ同一である。

本実施形態の支柱部４４の先端部（端部）４４ａには、全域がほぼ平面の第１接合面（傾斜部）４４ｂと変形防止部６１とが形成されている。支柱部（支持部）４４は、第１支持部１０１とされる。第１支持部１０１については後述する。支柱部４４の先端部４４ａには、締結部５０としての雌ネジ部５６が形成されている。雌ネジ部５６は第１接合面４４ｂに開口部５６ａを有する。支柱部４４の先端部４４ａには、位置規制ピン５８の挿入される凹部５８ａが形成される。変形防止部６１は、支柱部４４の先端部４４ａで第１接合面４４ｂの第２キャリア４２に近接する位置に形成された切欠である。

締結部５０は、本実施形態では一本の支柱部４４に１箇所形成されるが、２箇所以上形成されてもよく、本実施形態では形成箇所数がこれらに限らない。複数の締結部５０は、軸線Ｃ１を中心とする同一円状に位置する。また、３本の支柱部４４でも締結部５０は、軸線Ｃ１を中心とする同一円状に位置する。つまり、３箇所の締結部５０は、全て軸線Ｃ１を中心とする同一円状に位置する。３箇所の締結部５０のピッチ円は軸線Ｃ１を中心とし、３箇所の締結部５０のピッチ円直径は、同一である。

雌ネジ部５６は、支柱部４４の先端部４４ａから第１方向に向かって延出する。雌ネジ部５６にボルト（締結部材）５１を締め付けることにより、第１キャリア４１と第２キャリア４２とが一体化される。

第２キャリア（ホールド）４２は、略円板状に形成されている。第２キャリア４２は、第１キャリア４１を構成する支柱部４４の先端部４４ａに第１方向側の第１端部４２ａが突き当たるように配置されて位置決めされる。このため、第１キャリア４１の基板部４３と第２キャリア４２との間には、支柱部４４の高さと同じ隙間が形成される。この隙間の周囲をケース２が取り囲むことにより、揺動歯車１４，１６を収納するための揺動歯車収納部が形成される。

第２キャリア４２の第１端部４２ａには、支柱部４４の先端部４４ａが突き当たる部分に第２接合面（傾斜部）４２ｍと変形防止部６２とが形成されている。支柱部４４の先端部４４ａが突き当たる部分は、第２支持部１０２とされる。本実施形態では、第２接合面４２ｍと変形防止部６２とが第２支持部１０２とされる。第２接合面４２ｍは、後述するように第１接合面４４ｂに対応して傾斜する。このため、第２接合面４２ｍを形成するために第１端部４２ａに対して第２キャリア４２に凹凸が形成される。変形防止部６２は、第２支持部１０２の第２接合面４２ｍの第１キャリア４１に近接する位置に形成された凸部である。第２支持部１０２については後述する。

第２キャリア４２の外周面４２ｃには、第２軸受収納部４２ｇが形成されている。第２軸受収納部４２ｇには、第２軸受（主軸受）６Ｂのインナレース６Ｂａが嵌め合わされている。また、外筒２（ケース３０）の第２方向寄りとなる内周面には、第２軸受収納部２ｇが形成されている。この第２軸受収納部２ｇに、第２軸受６Ｂのアウタレース６Ｂｂが嵌め合わされている。

第２キャリア４２の第１端部４２ａは、全体に渡って平坦に形成されている。第２キャリア４２には、雌ネジ部５６に対応する位置に、厚さ方向に貫通する嵌合孔（貫通孔）４５が形成されている。第２キャリア４２には、凹部５８ａに対応する位置に、厚さ方向に貫通する貫通孔５８ｂが形成されている。

嵌合孔４５に、第２キャリア４２の第２方向側からボルト（締結部材）５１を挿入し、このボルト５１を、支柱部４４の雌ネジ部５６に締め付けるとともに、貫通孔５８ｂに位置規制ピン５８を挿入し５８ａに差し込むことにより、第１キャリア４１と第２キャリア４２とが位置決めされて一体化される。ボルト５１と雌ネジ部５６とは締結部５０を構成する。
嵌合孔（貫通孔）４５、雌ネジ部５６、ボルト５１は、軸線Ｃ１に平行な軸線Ｃ４に沿って同軸に締結される。貫通孔５８ａ、貫通孔５８ｂ、位置規制ピン５８は、軸線Ｃ１に平行な軸線に沿って同軸に位置する。

雌ネジ部５６にボルト５１を締め付けた状態では、支柱部４４の雌ネジ部５６と第２キャリア４２の嵌合孔４５とに、ボルト５１の軸部５２が嵌め合わされる。すなわち、ボルト５１の軸部５２は、第１キャリア４１と第２キャリア４２とに跨って配置される。

第２キャリア４２の第２方向側の第２端部４２ｂには、嵌合孔４５に座繰り部４５ａが形成されている。座繰り部４５ａに、ボルト５１の頭部５４が挿入される。これにより、第２キャリア４２の第２端部４２ｂからのボルト５１の頭部５４の突出高さが抑えられている。座繰り部４５ａの底面４５ｂには、締結されたボルト５１の頭部５４の座面５５が接触する。
同様に、第２キャリア４２の第２方向側の第２端部４２ｂには、貫通孔５８ｂに座繰り部５８ｂ１が形成されている。

第１支持部１０１および第２支持部１０２は、互いに対向する面に、それぞれ、第１接合面（傾斜部）４４ｂおよび第２接合面（傾斜部）４２ｍが形成されている。これら第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍは、いずれも平面とされる。第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍはいずれも、支柱部４４の軸線、つまり、軸線Ｃ１に並行な軸線に対して、傾斜している。具体的には、軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する面に対して、角度θをなすように一方向に傾いている。
本実施形態においては、第１接合面（傾斜部）４４ｂおよび第２接合面（傾斜部）４２ｍの傾斜方向は、回転軸線Ｃ１周りとなる周方向に傾斜する（図３参照）。

入力軸８は、駆動モータ（不図示）の駆動力が入力される入力部として機能する。入力軸８は、第２キャリア（端板部）４２の貫通孔４ｆ及び基板部４３の貫通孔４ｄに挿入されている。入力軸８は、その軸心が外筒２及びキャリア部４の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸８の先端部の外周面には入力ギア８ａが設けられている。

３つのクランク軸１０Ａは、外筒２内で入力軸８の周囲に等間隔で配置されている（図２参照）。各クランク軸１０Ａは、一対のクランク軸受１２ａ，１２ｂによりキャリア部４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１参照）。

各クランク軸１０Ａは、軸本体１２ｃと、この軸本体１２ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂと、を有する。

クランク軸１０Ａの一端部、すなわち、基板部４３の取付孔４ｅ内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車２０が取り付けられる被嵌合部１０ｃが設けられている。なお、実施形態の回転機構１は、図１の例に限定されず、クランク軸１０Ａを軸方向に逆に配置し、被嵌合部１０ｃを、第２キャリア（端板部）４２の取付孔４ｇの軸方向外側に配置してもよい。

第１揺動歯車１４は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０Ａの第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０Ａが回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

第２揺動歯車１６は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０Ａの第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０Ａが回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

各伝達歯車２０は、入力ギア８ａの回転を対応するクランク軸１０Ａに伝達するものである。各伝達歯車２０は、対応するクランク軸１０Ａの軸本体１２ｃにおける一端部に設けられた被嵌合部１０ｃにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車２０は、クランク軸１０Ａの回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１０Ａと一体的に回転する。各伝達歯車２０は、入力ギア８ａと噛み合う外歯２０ａを有している。

締結部５０は、雌ネジ部５６と、ボルト５１とを有する。
ボルト５１は、軸部５２と、軸部５２に形成された雄ネジ部５３と、軸部５２の第２方向側端に軸部５２と同軸上に形成された頭部５４と、からなる。頭部５４は軸部５２より拡径されている。

［支持部での作用］
第１支持部１０１の第１接合面（傾斜部）４４ｂおよび第２支持部１０２の第２接合面（傾斜部）４２ｍは、互いに対向している。第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍはいずれも、軸線Ｃ１に対して傾斜したまま互いに接している。具体的には、軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する面に対して、角度θをなすように傾いて互いに接している。

図４は、本実施形態の回転機構における接合面での作用を示す説明図である。
貫通孔５８ｂに位置規制ピン５８を挿入し５８ａに差し込むとともに、雌ネジ部５６にボルト５１を締め付けた状態では、ボルト５１と雌ネジ部５６との締結により、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが互いに圧縮された状態で押される。この押す力Ｆはボルト５１の締結力による。つまり、図４に示すように、ボルト５１の軸線Ｃ４に沿った方向に第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍは、たがいに押し合う。

ここで、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍは、力Ｆに対して、角度θで傾いているため、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍの間で作用する摩擦力に寄与する面に垂直な力は、図４に示すように、Ｆ／ｃｏｓθとなる。つまり、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する平面である場合Ｆに比べて大きくなる。ボルト締結力Ｆに対して１／（ｃｏｓθ）ぶんだけアップする。ここで、傾斜角θは大きいほどよい。

したがって、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍの間で作用する摩擦力は、図４に示すように、μＦ／ｃｏｓθとなる。つまり、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する平面である場合μＦに比べて大きくなる。この摩擦力が大きくなるのは、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが軸線（回転軸線）Ｃ１に対して、角度θで傾いていることによる。

さらに、第１支持部１０１および第２支持部１０２の間に、これらをずらす力がかかった場合を考える。つまり、第１キャリア４１と第２キャリア４２とがずれる、すなわち、軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する面に沿った方向の力が作用した際、この力に抗して第１支持部１０１および第２支持部１０２が変位しないように対抗することが必要である。
これには、このずらす力に沿った摩擦力が大きいことが必要である。

ここで、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが軸線（回転軸線）Ｃ１に対して、角度θで傾いているため、この変位に対抗する力は、図４に示すように、μＦ／（ｃｏｓθ）^２となる。つまり、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する平面である場合μＦに比べて大きくなる。すなわち、せん断力に対して１／（ｃｏｓθ）^２ぶんだけアップする。ここで、傾斜角θは大きいほどよい。
これにより、本実施形態では、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが軸線（回転軸線）Ｃ１と直交する平面である場合μＦに比べて、第１支持部１０１および第２支持部１０２の変位耐性が向上する。

したがって、複数の支柱部４４において、それぞれシャフト４１とホールド４２とを締結する軸力を安定化し、キャリア部４にかかる外形に比べて大きなトルクおよびモーメントに対する耐性を向上することができる。

さらに、雌ネジ部５６にボルト５１を締め付けた状態では、ボルト５１と雌ネジ部５６との締結により、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが互いに圧縮された状態で押される。この押す力Ｆにより、傾斜した第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍに沿って、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが互いに反対方向に移動変形する可能性がある。この変形を防止するために、本実施形態においては、第１支持部１０１と第２支持部１０２とに、それぞれ変形防止部６１と変形防止部６２とを形成した。

変形防止部６１は、第２支持部１０２が変形移動しようとする向きの第１接合面４４ｂ端部に形成される。変形防止部６２は、変形防止部６１に対応して、第１支持部１０１が変形移動しようとする向きの第２接合面４２ｍ端部に形成される。具体的には、図３に示すように、変形防止部６１は、第１接合面４４ｂの基板部４３から最も離れた位置に形成された切欠とされる。また、変形防止部６２は、変形防止部６１に対応した形状にて、第２接合面４２ｍの第1端部４２ａに最も近接する位置に形成された凸部とされる。変形防止部６１と変形防止部６２とは、互いに係り合う凹凸形状とされる。

このように、変形防止部６１および変形防止部６２がいずれも、傾斜した第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍの互いにずれて移動する方向の端部に位置しているため、効果的に、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが互いにずれることを防止できる。
さらに、この変形防止部６１と変形防止部６２とに加えて、貫通孔５８ａおよび貫通孔５８ｂに挿入されて嵌め込まれた位置規制ピン５８によっても、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが面に沿って移動することを防止することができる。

これらにより、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが、傾斜した第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍに沿った方向に移動変形することを防止できる。したがって、シャフト４１とホールド４２との締結状態の安定化を図ることができる。

なお、本実施形態においては、第１接合面（傾斜部）４４ｂおよび第２接合面（傾斜部）４２ｍの傾斜方向を、図３に示すように、回転軸線Ｃ１周りとなる周方向とした。これにより、ボルト締結による第１支持部１０１と第２支持部１０２との移動変形は回転軸線Ｃ１周りの周方向に沿った方向となる。つまり、たとえ、第１支持部１０１と第２支持部１０２との移動変形が多少生じたとしても、径方向に変形する場合に比べてその影響を小さくすることができる。

なお、図１においては、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍの傾斜方向が図示された断面と直交するために、これらの第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが傾斜して示されていない。また、図１においては、変形防止部６１と変形防止部６２とも図示されていない。
変形防止部６１と変形防止部６２とは、互いに係り合う切欠と凸部形状であるため、ボルト５１と雌ネジ部５６との締結により、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが互いに圧縮された状態で押されても、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが面に沿って移動することを防止することができる。

本実施形態の回転機構１によれば、上記の構成により、第１キャリア（シャフト）４１と第２キャリア（ホールド）４２との締結で、第１支持部１０１と第２支持部１０２との間で、ボルト５１の軸線Ｃ４と平行な回転軸線Ｃ１に対して直交する面に対して角度θで傾いた第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとを形成したことにより、軸力に対する摩擦力を増大して、互いに接触する第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとの締結状態を安定化することができる。これにより、過大なトルクあるいはモーメントが剪断力として印加した際にも、これに対抗して第１キャリア４１と第２キャリア４２との軸力を安定化し、変形を防止して、キャリア部４の回転を安定化することができる。

また、複数の第１支持部１０１と第２支持部１０２との組で、いずれも締付時の軸力を向上することができるため、これらのばらつきを抑制することができる。これにより、結果的に、軸力向上が実現できるためトルク密度を向上することが可能となる。また、回転機構１としての回転安定性を向上し、回転機構１の長寿命化が可能となる。

また、変形防止部６１と変形防止部６２とを形成したことにより、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍが面に沿って移動変形することを防止することができる。

上述した第１実施形態において、回転機構１は入力部となる回転軸が中空のいわゆる中空減速機（変速機）であってもよい。

以下、本発明に係る回転機構の第２実施形態を、図面に基づいて説明する。
図５は、本実施形態における回転機構の一部を示す断面図であり、図６は、本実施形態の回転機構におけるホールドを示す斜視図であり、本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、接合面の向きに関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態における回転機構１は、図５，図６に示すように、第１支持部１０１および第２支持部１０２における第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとが、いずれも回転軸線Ｃ１に対して径方向外向きに傾斜している。
具体的には、３本の支柱部４４に形成された第１接合面４４ｂは、回転軸線Ｃ１を中心とするテーパ形状、さらに云うと、３つの第１接合面４４ｂは、回転軸線Ｃ１を中心とする円錐面の一部として形成される。

これに追加して、図５に示すように、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、図の下側にある回転軸線Ｃ１に直交する平面に対して角度θで傾斜している（図４参照）。つまり、頂角が１８０ｄｅｇ－２θである円錐面の一部として、３本の第１支持部１０１の端部４４ａにそれぞれ第１接合面４４ｂが形成されている。なお、図５では、位置規制ピン５８、凹部５８ａおよび貫通孔５８ｂは図示されていない。
また、第２接合面４２ｍは、図６に示すように、第１接合面４４ｂに接するように対応した逆円錐面の一部となる形状に形成される。

なお、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、回転軸線Ｃ１に対する径方向外向きに傾斜する平面とすることもできる。ここで、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、回転軸線Ｃ１に対する周方向には傾斜していないことができる。この場合、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとの傾斜する方向は、上述したように、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとが回転軸線Ｃ１を中心とする円錐面の一部として形成された場合での第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとの傾斜する方向にほぼ一致することができる。

このように、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとが、回転軸線Ｃ１を中心とする円錐面の一部として形成された場合と、回転軸線Ｃ１に対する径方向外向きに傾斜する平面として形成された場合とを比較すると、それぞれの面での上述したμＦ／（ｃｏｓθ）^２となる摩擦における力の増大に関しては、近似して考慮することが可能な状態とすることができる。

ここで、第２キャリア（ホールド）４２には、第２接合面４２ｍの傾斜に対応して、第１端部４２ａから第１キャリア４１に向かって突出する突部４２ｄが形成される。この突部４２ｄの端部には、第２接合面４２ｍが形成される。なお、第２接合面４２ｍは、平面である第１端部４２ａから、変形防止部６２に近接する部分が凹むように形成されていることもできる。

第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとは、いずれも、回転軸線Ｃ１の径方向に見て第１揺動歯車（外歯歯車）１４および第２揺動歯車（外歯歯車）１６と重なる。より好ましくは、第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとは、いずれも、回転軸線Ｃ１の径方向に見て第２揺動歯車（外歯歯車）１６と重なる。

より好ましくは、第２支持部１０２の突部４２ｄが、図６に示すものより長く形成されて、第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとが、いずれも、回転軸線Ｃ１の径方向に見て第１揺動歯車（外歯歯車）１４および第２揺動歯車（外歯歯車）１６の範囲と重なって外側にはみ出さないことができる。この場合、ボルト５１による第１支持部１０１および第２支持部１０２の変形が第２キャリア４２に影響せずに、貫通孔４ｆおよび取付孔４ｇへの変形などを抑制することが可能となる。

これは、第２支持部１０２が第２キャリア４２の第１端部４２ａから突出しているため、ボルト５１の締結による変形をこの第２支持部１０２で収めることができるためである。

また、変形防止部６１，６２が、図５に示す紙面下側である第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとの端部に形成されている。
変形防止部６１は、第１支持部１０１が変形移動しようとする向きの第１接合面４４ｂ端部に形成される。具体的には、図５に示すように、変形防止部６１は、円錐面である第１接合面４４ｂの中心軸線である回転軸線Ｃ１に最も近い位置に切欠として形成される。

変形防止部６２は、変形防止部６１に対応して、第２支持部１０２が変形移動しようとする向きの第２接合面４２ｍ端部に形成される。具体的には、図５，図６に示すように、変形防止部６２は、第２接合面４２ｍの基板部４３から最も離れるとともに、第２接合面４２ｍの第１端部４２ａに最も近い位置に形成された凸部形状とされる。

なお、変形防止部６１，６２が、回転軸線Ｃ１に最も近い位置に形成されているのは、第１支持部１０１および第２支持部１０２が、ボルト５１の締結力により変形する可能性が、回転軸線Ｃ１方向の長さ寸法が長い支柱部４４のほうが高いためである。このため、ボルト５１の締結で押される第２接合面４２ｍよりも、ボルト５１の締結で押される第１接合面４４ｂの移動方向となる、回転軸線Ｃ１の径方向内側に変形防止部６１，６２が設けられている。

したがって、第２支持部１０２のほうが、第１支持部１０１よりも回転軸線Ｃ１に沿った軸方向長さが長い場合、あるいは、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍの円錐面が、図５，図６に示す方向とは逆向きに頂点を有する場合、つまり、第１接合面４４ｂの基板部４３に近接する位置が外向きとなるように傾斜していた場合には、回転軸線Ｃ１の径方向外側に変形防止部６１，６２が設けられることになる。

本実施形態においては、上記の第１実施形態と同等の効果を奏することができる。
さらに、本実施形態においては、回転軸線Ｃ１を中心とした円錐面の加工であるので第１実施形態に比べて容易に製造することができるという効果を奏することができる。

なお、本実施形態においては、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとを円錐面としたが、これに限られるものではなく、傾斜方向の上述した方向と同じ平面、あるいは、球面に近い曲面等、これ以外の構成とすることもできる。

以下、本発明に係る回転機構の第３実施形態を、図面に基づいて説明する。
図７は、本実施形態における回転機構の一部を示す断面図であり、本実施形態において、上述した第１および第２実施形態と異なるのは、接合面に関する点であり、これ以外の上述した第１および第２実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態における回転機構１は、図７に示すように、第１支持部１０１および第２支持部１０２における第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとが、いずれもボルト５１の軸線Ｃ４に対して径方向外向きに傾斜している。
具体的には、３本の支柱部４４に形成された第１接合面４４ｂは、ボルト５１の軸線Ｃ４を中心とするテーパ形状、さらに、いうと、３つの第１接合面４４ｂは、それぞれがボルト５１の軸線Ｃ４を中心とする円錐面として形成される。

これに追加して、図７に示すように、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、それぞれがボルト５１の軸線Ｃ４に直交する平面に対して角度θで傾斜している（図４参照）。つまり、頂角が１８０ｄｅｇ－２θである円錐面の一部として、３本の第１支持部１０１の端部４４ａにそれぞれ周縁に比べて中央部が突出した第１接合面４４ｂが形成されている。また、第２接合面４２ｍは、第１接合面４４ｂに接するように対応して周縁に比べて中央部が凹んだ逆円錐面の一部となる形状に形成される。なお、本実施形態では、位置規制ピン５８、凹部５８ａおよび貫通孔５８ｂは形成されていない。

ここで、第２キャリア（ホールド）４２には、第２接合面４２ｍの傾斜に対応して、第１端部４２ａから基板部４３に向かって突出する突部４２ｄが形成される。この突部４２ｄの端には、第２接合面４２ｍが形成される。第２接合面４２ｍは、第１接合面４４ｂに接するように対応した逆円錐面の一部となる形状に形成される。突部４２ｄは、支柱部４４に対応する径寸法である。突部４２ｄは、支柱部４４に対応する断面形状である。突部４２ｄは、第２支持部１０２である。

第２接合面４２ｍは、第２支持部１０２の突部４２ｄの端面が軸線Ｃ４を中心として凹んだ凹状の円錐面とされる。突部４２ｄの周面において、第２接合面４２ｍは、平面である第１端部４２ａから軸線Ｃ１，Ｃ４に沿って離間している。つまり、第２接合面４２ｍの周縁は、平面である第１端部４２ａには接していない。

このように、第１支持部１０１の端部４４ａに第１接合面４４ｂが形成され、第２支持部１０２の端部に第２接合面４２ｍが形成されて、これら第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとが接している。ここで、第２接合面４２ｍが凹状の円錐面とされ、第１接合面４４ｂが凸状の円錐面とされ、締結時には、これらが互いに突き合わされる。このとき、互いに円錐面である第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが軸線Ｃ１，Ｃ４方向に互いに近づくと、それぞれの軸線Ｃ４が重なるように位置が規制される。

したがって、位置規制ピン５８を用いることなく、第１キャリア（シャフト）４１と第２キャリア（ホールド）４２との位置決めを行うことが可能となる。
これにより、本実施形態では、位置規制ピン５８を必要とせず、これを備えない構成とすることができる。これにともなって、回転機構１の組み立て工程において、位置規制ピン５８を凹部５８ｂに嵌め込む工程を省略することができる。したがって、作業工程を削減し、製造時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、第１，第２実施形態のように対応する切欠と凸部である変形防止部６１，６２を設けていない。
変形防止部６１，６２は、いずれも、ボルト５１の締結力によって第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとが互いに面に沿ってずれることを防止するための構成である。しかし、本実施形態では、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとが。いずれも、軸線Ｃ４を中心とする円錐面とされている。

つまり、軸線Ｃ４に対して径方向で片方の第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍからみると、軸線Ｃ４に対して径方向で反対側（逆側）の第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍがそれぞれ変形防止部６１，６２と同じように、片方の第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとが互いに面に沿ってずれることを防止している。つまり、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、第１接合面４４ｂおよび第２接合面４２ｍ自身が軸線Ｃ４の両側でいずれも変形防止部６１，６２と同じ作用を有する構成である。

すなわち、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとのそれぞれが、ボルト５１の締結による第１支持部１０１および第２支持部１０２自身に対する回転軸線Ｃ１または軸線Ｃ４に交差する方向への変形を防止する変形防止部とみなすことができる。

第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとは、いずれも、回転軸線Ｃ１の径方向に見て第１揺動歯車（外歯歯車）１４および第２揺動歯車（外歯歯車）１６と重なる。より好ましくは、第１接合面（傾斜部）４２ｍと第２接合面（傾斜部）４４ｂとは、いずれも、回転軸線Ｃ１の径方向に見て第２揺動歯車（外歯歯車）１６と重なる。

より好ましくは、第２支持部１０２の突部４２ｄが、より長く形成されて、第１接合面（傾斜部）４４ｂと第２接合面（傾斜部）４２ｍとが、いずれも、回転軸線Ｃ１の径方向に見て第１揺動歯車（外歯歯車）１４および第２揺動歯車（外歯歯車）１６の範囲と重なって外側にはみ出さないことができる。この場合、ボルト５１による第１支持部１０１および第２支持部１０２の変形が第２キャリア４２に影響せずに、貫通孔４ｆおよび取付孔４ｇへの変形などを抑制することが可能となる。

特に、突部４２ｄでは、第２接合面（傾斜部）４２ｍが第１端部４２ａから離れており、同時に、支柱部４４では、第１接合面（傾斜部）４４ｂが基板部４３から離れていることで、貫通孔４ｄ，４ｆおよび取付孔４ｅ，４ｇへの変形の影響などをそれぞれ抑制することが可能となる。

本実施形態においては、上記の各実施形態と同等の効果を奏することができる。

以下、本発明に係る回転機構の第４実施形態を、図面に基づいて説明する。
図８は、本実施形態における回転機構の一部を示す拡大断面図であり、図９は、回転機構の一部を示す拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第３実施形態と異なるのは、接合面に関する点であり、これ以外の上述した第３実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態における回転機構１は、図８に示すように、第２キャリア（ホールド）４２の第１端部４２ａに、第２支持部１０２としての第２接合面４２ｍが凹状のテーパ面として形成されている。凹状のテーパ面の第２接合面４２ｍは、貫通孔４５の周りに形成されている。つまり、凹状の第２接合面４２ｍが第２支持部１０２となる。

ここで、凸形状となる第１接合面（傾斜部）４４ｂに、雌ネジ部５６の開口部５６ａの周りに平面部４４ｃが形成される。平面部４４ｃは、雌ネジ部５６の開口部５６ａの周り全周に形成される。平面部４４ｃの軸線Ｃ４の径方向における径寸法φ４４ｃは、嵌合孔４５の径寸法φ４５と等しいか、やや大きい。
平面部４４ｃの軸線Ｃ４の径方向における径寸法φ４４ｃは、ボルト５１の頭部５４の径寸法φ５４よりも小さい。

これは、図９に示すように、平面部４４ｄとして、ボルト５１の頭部５４の径寸法φ５４よりも大きな径寸法φ４４ｄを有する構成とした場合には、平面部４４ｄと、第２接合面４２ｍとの間には、空間Ｓが生じることになる。このため、ボルト５１を雌ネジ部５６に締結した際に、ボルト５１の頭部５４によって嵌合孔（貫通孔）４５周りが締結力により押されて、嵌合孔（貫通孔）４５周りが平面部４４ｄと第２接合面４２ｍとによって生じた空間Ｓを潰すように変形する可能性がある。

これを防止するために、平面部４４ｃの軸線Ｃ４の径方向における径寸法φ４４ｃを、ボルト５１の頭部５４の径寸法φ５４よりも小さく設定することが必要である。つまり、空間Ｓをなるべく小さくすることが好ましい。
また、平面部４４ｃを形成することにより、支柱部４４の端部４４ａに雌ネジ部５６を形成する際に、タップなど工具先端が滑らずに、軸線Ｃ４に対して正確な位置に加工を行うことができる。

本実施形態においては、上記の各実施形態と同等の効果を奏することができる。

以下、本発明に係る回転機構の第５実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１０は、本実施形態における回転機構の一部を示す断面図であり、図１１は、本実施形態における回転機構の一部を回転軸線と直交して示す断面図であり、本実施形態において、上述した第３，第４実施形態と異なるのは、結合面およびボルトの本数に関する点であり、これ以外の上述した第３，第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態における回転機構１は、図１０，図１１に示すように、第１支持部１０１と第２支持部１０２とが、２本のボルト５１によって締結されている。複数の締結部５０は、軸線Ｃ１を中心とする同一円状に位置する。また、３本の支柱部４４でも締結部５０は、軸線Ｃ１を中心とする同一円状に位置する。つまり、６箇所の締結部５０は、全て軸線Ｃ１を中心とする同一円状に位置する。６箇所の締結部５０のピッチ円は軸線Ｃ１を中心とし、６箇所の締結部５０のピッチ円直径は、同一である。

第１支持部１０１と第２支持部１０２とは、いずれも軸線Ｃ１方向からみて三角形状に形成される。第１支持部１０１である第１キャリア４１の支柱部４４は、軸線Ｃ１方向からみて三角形状に形成された柱状である。第２支持部１０２は、第１端部４２ａに第２接合面４２ｍが凹状のテーパ面として形成されている。つまり、凹状の第２接合面４２ｍが第２支持部１０２となる。また、支柱部４４の先端部４４ａは、第１接合面４４ｂが凸状のテーパ面として形成されている。

第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍとは、回転軸線Ｃ１または軸線Ｃ４に平行な中心線に対する円錐面のテーパとされる。ここで、テーパの中心線は支柱部４４の中心軸線であり、回転軸線Ｃ１および軸線Ｃ４のいずれとも一致しない。

凸形状となる第１接合面（傾斜部）４４ｂに、支柱部４４の中心軸線の周りに平面部４４ｅが形成される。平面部４４ｅは、支柱部４４の中心付近のみに形成される。
本実施形態においては、雌ネジ部５６の軸線Ｃ４が回転軸線Ｃ１に沿った方向に見て第１接合面（傾斜部）４４ｂに含まれる。つまり、雌ネジ部５６の軸線Ｃ４が回転軸線Ｃ１に沿った方向に見て平面部４４ｅには含まれない。

これは、平面部４４ｅと第２接合面４２ｍとの間に生じる空間Ｓ１をなるべく小さくすることを意図している。本実施形態では、ボルト５１が隣接して２本並んでいるので、これらの頭部５４の配置も極めて近接することになる。このため、ボルト５１を雌ネジ部５６に締結した際に、ボルト５１の頭部５４によって嵌合孔（貫通孔）４５周りが締結力により押されて、嵌合孔（貫通孔）４５周りが平面部４４ｅによって生じた空間Ｓを潰すように変形しても、この影響を小さくするために、隣接する２本の雌ネジ部５６の軸線Ｃ４が回転軸線Ｃ１に沿った方向に見て平面部４４ｅに含まれないように配置する。

本実施形態においては、上記の各実施形態と同等の効果を奏することができる。

以下、本発明に係る回転機構の第６実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１２は、本実施形態における回転機構を示す断面図であり、本実施形態において、上述した第１～第５実施形態と異なるのは、クランク軸に関する点である。図において、符号３０００は、回転機構である。

本実施形態の回転機構（減速機）３０００は、いわゆるセンタークランク式とされる。本実施形態の回転機構３０００は、図１２に示すように、外筒３３００と、外壁３７４０と、を備える。
回転機構３０００は、キャリア３４００Ｃと、クランク軸組立体３５００Ｃと、歯車部３６００Ｃと、２つの主軸受３７１０Ｃ，３７２０Ｃと、インプットギア３７３０Ｃと、を備える。

図に示す出力軸３Ｃ１は、２つの主軸受３７１０Ｃ，３７２０Ｃ及びインプットギア３７３０Ｃの中心軸（軸線）に相当する。外筒３３００及びキャリア３４００Ｃは、出力軸３Ｃ１周りに相対的に回転することができる。

モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸３Ｃ１に沿って延びるインプットギア３７３０Ｃを通じて、クランク軸組立体３５００Ｃに入力される。クランク軸組立体３５００Ｃに入力された駆動力は、外筒３３００及びキャリア３４００Ｃによって囲まれた内部空間内に配置された歯車部３６００Ｃに伝達される。
２つの主軸受３７１０Ｃ，３７２０Ｃは、外筒３３００と、外筒３３００によって取り囲まれたキャリア３４００Ｃと、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３３００又はキャリア３４００Ｃは、歯車部３６００Ｃに伝達された駆動力によって、出力軸３Ｃ１周りに回転される。

キャリア３４００Ｃは、基部（第１キャリア）３４１０Ｃと、端板（第２キャリア）３４２０Ｃと、を含む。キャリア３４００Ｃは、全体的に、円筒状である。端板３４２０Ｃは、略円板形状である。端板３４２０Ｃの外周面は、第２円筒部３３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受３７２０Ｃは、第２円筒部３３１２と端板３４２０Ｃの周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受３７２０Ｃの球が、端板３４２０Ｃ上で直接的に転動するように、端板３４２０Ｃの外周面は形成される。

基部３４１０Ｃは、基板部３４１１Ｃと、複数のシャフト部（第２支持部）３４１２Ｃと、を含む。基板部３４１１Ｃの外周面は、第３円筒部３３１３によって部分的に取り囲まれる。主軸受３７１０Ｃは、第３円筒部３３１３と基板部３４１１Ｃの外周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受３７１０Ｃのコロが、基板部３４１１Ｃの外周面上で直接的に転動するように、基板部３４１１Ｃの外周面は形成される。
基板部３４１１Ｃは、出力軸３Ｃ１の延設方向において、端板３４２０Ｃから離間する。基板部３４１１Ｃは、端板３４２０Ｃと同軸である。すなわち、出力軸３Ｃ１は、基板部３４１１Ｃ及び端板３４２０Ｃの中心軸に相当する。

基板部３４１１Ｃは、内面３４１５Ｃと、内面３４１５Ｃとは反対側の外面３４１６Ｃと、を含む。内面３４１５Ｃは、歯車部３６００Ｃに対向する。内面３４１５Ｃ及び外面３４１６Ｃは、出力軸３Ｃ１に直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
中央貫通孔３４１７Ｃは、基板部３４１１Ｃに形成される。中央貫通孔３４１７Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って、内面３４１５Ｃと外面３４１６Ｃとの間で延びる。出力軸３Ｃ１は、中央貫通孔３４１７Ｃの中心軸に相当する。

端板３４２０Ｃは、内面３４２１Ｃと、内面３４２１Ｃとは反対側の外面３４２２Ｃと、を含む。内面３４２１Ｃは、歯車部３６００Ｃに対向する。内面３４２１Ｃ及び外面３４２２Ｃは、出力軸３Ｃ１に直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
中央貫通孔３４２３Ｃは、端板３４２０Ｃに形成される。中央貫通孔３４２３Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って、内面３４２１Ｃと外面３４２２Ｃとの間で延びる。出力軸３Ｃ１は、中央貫通孔３４２３Ｃの中心軸に相当する。

複数のシャフト部（第１支持部）３４１２Ｃそれぞれは、基板部３４１１Ｃの内面３４１５Ｃから端板３４２０Ｃの内面３４２１Ｃに向けて延びる。端板３４２０Ｃは、複数の第２接合面３４２１Ｂが、複数のシャフト部３４１２Ｃそれぞれの先端の第１接合面３４１２Ｂに接続される。端板３４２０Ｃは、ボルト５１と雌ネジ部５６とからなる締結部５０、および、位置決めピン他によって、複数のシャフト部３４１２Ｃそれぞれの先端面に接続されてもよい。

シャフト部３４１２Ｃそれぞれは、第１支持部１０１である。端板３４２０Ｃの第２接合面３４２１Ｂそれぞれは、第２支持部１０２である。第２接合面３４２１Ｂと第１接合面３４１２Ｂとが、互いにボルト５１により押した状態で接続される。
第１接合面３４１２Ｂと第２接合面３４２１Ｂとは、上記の各実施形態のように軸線３Ｃ１に直交する平面に対して傾斜している。

歯車部３６００Ｃは、基板部３４１１Ｃの内面３４１５Ｃと端板３４２０Ｃの内面３４２１Ｃとの間に配置される。複数のシャフト部３４１２Ｃは、歯車部３６００Ｃを貫通し、端板３４２０Ｃに接続される。
歯車部３６００Ｃは、２つの揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃを含む。
揺動歯車３６１０Ｃは、端板３４２０Ｃと揺動歯車３６２０Ｃとの間に配置される。揺動歯車３６２０Ｃは、基板部３４１１Ｃと揺動歯車３６１０Ｃとの間に配置される。

揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃは、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃそれぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃとして用いられる歯車の特定の種類に限定されない。

揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃそれぞれは、複数の内歯ピン３３２０に噛み合う。クランク軸組立体３５００Ｃが、出力軸３Ｃ１周りに回転すると、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃは、内歯ピン３３２０に噛み合いながら、ケース３３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃの中心は、出力軸３Ｃ１周りを周回することとなる。外筒３３００及びキャリア３４００Ｃの相対回転は、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃの揺動回転によって引き起こされる。

揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃそれぞれの中心には、貫通孔が形成される。クランク軸組立体３５００Ｃは、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃそれぞれの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれる。
揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃそれぞれには、出力軸３Ｃ１周りに規定された仮想円に沿って配置された複数のシャフト部３４１２Ｃに対応して、複数の貫通孔が形成される。複数のシャフト部３４１２Ｃは、これらの貫通孔に挿通される。これらの貫通孔の大きさは、複数のシャフト部３４１２Ｃと揺動歯車３６１０Ｃ，３６１２Ｃとの間の干渉が生じないように設定される。

クランク軸組立体３５００Ｃは、クランク軸３５２０Ｃと、２つのジャーナル軸受３５３１Ｃ，３５３２Ｃと、２つのクランク軸受３５４１Ｃ，３５４２Ｃと、を含む。クランク軸３５２０Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃと、第２ジャーナル３５２２Ｃと、第１偏心部３５２３Ｃと、第２偏心部３５２４Ｃと、を含む。
第１ジャーナル３５２１Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って延び、端板３４２０Ｃの中央貫通孔３４２３Ｃに挿入される。第２ジャーナル３５２２Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃとは反対側で、出力軸３Ｃ１に沿って延び、基板部３４１１Ｃの中央貫通孔３４１７Ｃに挿入される。

ジャーナル軸受３５３１Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃと中央貫通孔３４２３Ｃを形成する端板３４２０Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル３５２１Ｃは、端板３４２０Ｃに連結される。ジャーナル軸受３５３２Ｃは、第２ジャーナル３５２２Ｃと中央貫通孔３４１７Ｃを形成する基板部３４１１Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第２ジャーナル３５２２Ｃは、基板部３４１１Ｃに連結される。したがって、キャリア３４００Ｃは、クランク軸組立体３５００Ｃを支持することができる。

第１偏心部３５２３Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃと第２偏心部３５２４Ｃとの間に位置する。第２偏心部３５２４Ｃは、第２ジャーナル３５２２Ｃと第１偏心部３５２３Ｃとの間に位置する。クランク軸受３５４１Ｃは、揺動歯車３６１０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第１偏心部３５２３Ｃに連結される。この結果、揺動歯車３６１０Ｃは、第１偏心部３５２３Ｃに取り付けられる。クランク軸受３５４２Ｃは、揺動歯車３６２０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第２偏心部３５２４Ｃに連結される。この結果、揺動歯車３６２０Ｃは、第２偏心部３５２４Ｃに取り付けられる。

第１ジャーナル３５２１Ｃは、第２ジャーナル３５２２Ｃと同軸であり、出力軸３Ｃ１周りで回転する。第１偏心部３５２３Ｃ及び第２偏心部３５２４Ｃそれぞれは、円柱状に形成され、出力軸３Ｃ１から偏心している。第１偏心部３５２３Ｃ及び第２偏心部３５２４Ｃそれぞれは、出力軸３Ｃ１に対して偏心回転し、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃに揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部３５２３Ｃ及び第２偏心部３５２４Ｃのうち一方によって例示される。

外筒３３００が固定されているならば、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃは、外筒３３００の複数の内歯ピン３３２０と噛み合うので、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃの揺動回転は、出力軸３Ｃ１周りのクランク軸３５２０Ｃの周回運動と基板部３４１１Ｃの回転に変換される。端板３４２０Ｃ及び基板部３４１１Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃ及び第２ジャーナル３５２２Ｃにそれぞれ連結されているので、クランク軸３５２０Ｃの周回運動は、シャフト部３４１２Ｃを介して出力軸３Ｃ１周りの端板３４２０Ｃ及び基板部３４１１Ｃの回転運動に変換される。揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃ間の周回位相差は、第１偏心部３５２３Ｃと第２偏心部３５２４Ｃとの間の偏心方向の差異によって決定される。

キャリア３４００Ｃが固定されているならば、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃは、外筒３３００の複数の内歯ピン３３２０と噛み合うので、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃの揺動回転は、出力軸３Ｃ１周りの外筒３３００の回転運動に変換される。
インプットギア３７３０Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って延び、支持壁３７４２を貫通する。インプットギア３７３０Ｃは、外壁３７４０によって囲まれた空間３７５０を貫通する。クランク軸３５２０Ｃには、出力軸３Ｃ１に沿って延びる貫通孔３５２５が形成される。インプットギア３７３０Ｃの先端部は、貫通孔３５２５に差し込まれる。

キー溝３７３２は、インプットギア３７３０Ｃの先端部に形成される。他のもう１つのキー溝３５２６は、貫通孔３５２５を形成するクランク軸３５２０Ｃの内壁面に形成される。キー溝３７３２，３５２６は、出力軸３Ｃ１に略平行に延びる。キー３７３３は、キー溝３７３２，３５２６に差し込まれる。この結果、インプットギア３７３０Ｃは、クランク軸３５２０Ｃに連結される。インプットギア３７３０Ｃが出力軸３Ｃ１周りに回転すると、クランク軸３５２０Ｃは、出力軸３Ｃ１周りに回転する。この結果、揺動歯車３６１０Ｃ，３６２０Ｃの揺動回転が引き起こされる。

基板部３４１１Ｃに形成された中央貫通孔３４１７Ｃは、第１空房部３４９１と第２空房部３４９２とを含む。第１空房部３４９１及び第２空房部３４９２はともに円形断面を有する。第１空房部３４９１は、断面積において、第２空房部３４９２よりも小さい。
第１空房部３４９１には、第２ジャーナル３５２２Ｃ及びジャーナル軸受３５３２Ｃが配置される。基板部３４１１Ｃの外面３４１６Ｃは、相手部材（図示せず）に圧接される。

ケース３３１０の外周には、フランジ部３３１４が全周に形成され、外壁３７４０と接続される。外壁３７４１の先端部３７４１ａは、平坦に形成されている。外壁３７４１の先端部３７４１ａには、取付締結部１５０としての雌ネジ部２５０が形成されている。
フランジ部３３１４は、ケース３３１０の外周に設けられ、軸線３Ｃ１に沿った方向で貫通する貫通孔３３１５を有する。貫通孔３３１５は、周方向に任意の間隔で設けられる。

貫通孔３３１５は、回転機構３０００と、ロボットＲの一部である外壁３７４０と、を締結するボルト１５１が貫通する締結孔である。貫通孔３３１５は、締結部材であるボルト１５１が貫通する。外壁３７４０の雌ネジ部２５０およびボルト１５１は、取付締結部１５０を構成する。取付締結部１５０におけるボルト１５１および雌ネジ部２５０は、締結部５０におけるボルト５１および雌ネジ部５６に対応する。

本実施形態によれば、上記の構成により、第１支持部１０１であるシャフト部３４１２Ｃの第１接合面３４１２Ｂと、第２支持部１０２である端板３４２０Ｃの第２接合面３４２１Ｂとが、互いに軸線３Ｃ１に直交する平面に対して傾斜してボルト５１により締結される。

これにより、第１支持部１０１と第２支持部１０２との摩擦力を向上して締結状態を安定化し、シャフト部３４１２Ｃと端板３４２０Ｃとの軸力を安定化し、回転機構３０００としての回転安定性を向上し、トルク密度を向上することが可能となる。
なお、本実施形態の第１接合面３４１２Ｂと第２接合面３４２１Ｂとは、上述した各実施形態の構成を適宜選択すること、さらに、組み合わせた構成とすることができる。

本実施形態においては、上記の各実施形態と同等の効果を奏することができる。

以下、本発明に係る産業用ロボットの第７実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１３は、本実施形態におけるロボットを示す概略図である。
本実施形態において上述した各実施形態と異なるのは回転機構の取り付けられるロボットに関する点であり、これ以外の対応する構成要素に関しては、同一の符号を付してその説明を省略する。

［ロボット（相手部材）］
本実施形態のロボットＲは、産業用ロボットであることが好ましく、協調（協働）ロボットであることがさらに好ましい。協調（協働）ロボットとは、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）などの分野で「作業員と協働するロボット」のことをいう。
また、ロボットＲとして、回転機構１または回転機構３０００に対応する減速機（変速機）を複数有する多関節ロボットを用いることができる。

［回転機構］
回転機構１または回転機構３０００は、回動自在に連結される一対のアームの連結部（ロボットＲの関節部分）３３０Ｌ，３３０Ｕおよび連結部３３０Ｓに設けられる。回転機構１または回転機構３０００は、駆動源としてのモータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。

なお、回転機構１または回転機構３０００は上述した構成だけでなく、回転力を発生させる駆動源の回転を変速できるものであればよい。例えば、回転機構１または回転機構３０００に代わって回転力を発生させる駆動源の回転を増速して出力する増速機でもよい。したがって、本実施形態においては、回転機構も含めて変速機と称する。

ロボットＲは、連結部３３０Ｓ，３３０Ｌ，３３０Ｕ，にそれぞれ設けられた複数の変速機（第１変速機３０８、第２変速機３１４、および第３変速機３２０）を有している。これら変速機３０８，３１４，３２０は、いずれも第１支持部１０１と第２支持部１０２とを備えている。
ここで、回転機構１，３０００に対応する変速機３０８，３１４，３２０は、ロボットＲの一部となる。

ロボットＲは、設置面に接する固定ベース３０２と、固定ベース３０２から上方に延びる回転ヘッド３０４と、回転ヘッド３０４に回転自在に組み付けられている複数のアーム（第１アーム３１０、および第２アーム３１６）と、アームの先端に設けられたエンドエフェクタＥと、複数の変速機（第１変速機３０８、第２変速機３１４、および第３変速機３２０）と、を備える。

複数の変速機３０８，３１４，３２０を介し、回転ヘッド３０４に第１アーム３１０が回転自在に連結され、第１アーム３１０に第２アーム３１６が回転自在に連結されている。変速機３０８，３１４，３２０は、上述した回転機構１および回転機構３０００のうちのいずれか一方を用いることができ、回転機構１と回転機構３０００とを自由に組み合わせて用いてもよい。以下、詳細に説明する。

固定ベース３０２上には、回転ヘッド３０４がＳ軸の回りに回転自在に組み付けられ、駆動源としての第１サーボモータ３０６及び第１変速機３０８を介してＳ軸を中心として回転する。回転ヘッド３０４の上部には、第１アーム３１０がＬ軸の回りに前後揺動自在に組み付けられ、駆動源としての第２サーボモータ３１２及び第２変速機３１４を介してＬ軸を中心として前後に揺動する。第１アーム３１０の上部には、第２アーム３１６がＵ軸の回りに上下揺動自在に組み付けられ、駆動源としての第３サーボモータ３１８及び第３変速機３２０を介してＵ軸を中心として上下に揺動する。以上の構成で、エンドエフェクタＥを３次元的に駆動することができる。

本実施形態によれば、第１接合面４４ｂと第２接合面４２ｍ、または、第１接合面３４１２Ｂと第２接合面３４２１Ｂにより、第１支持部１０１と第２支持部１０２との軸力が安定し、これに加えて、回転機構１，３０００がトルク、モーメントを受けた際の耐性が向上する。

本実施形態では、回転機構１，３０００を取り付ける連結部３３０Ｌ，３３０Ｕを有する構成をロボットＲとしたが、これに限定されるものではなく、所定の産業機械に回転機構１，３０００を取り付けることが可能である。

この場合でも、主軸受６，３７１０Ｃ，３７２０Ｃに均一に予圧を与えることができるため、産業機械そのものが定格寿命を全うする確率が高まる。
産業機械と回転機構１，３０００の取付締結部１５０の軸力が安定化するため、産業機械そのものが定格寿命を全うする確率がさらに高まる。

本実施形態における産業機械としては、ポジショナ、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle；無人搬送車）等を例示することができる。

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

１…回転機構（減速機）
２…外筒（ケース）
４…キャリア部
６Ａ…第１軸受（主軸受）
６Ｂ…第２軸受（主軸受）
１０Ａ…クランク軸（偏心体）
４１…第１キャリア（第１部材；シャフト）
４２…第２キャリア（第２部材；ホールド）
４２ｄ…突部
４２ｍ…第２接合面（傾斜部）
４４…支柱部（シャフト部）
４４ｂ…第１接合面（傾斜部）
４４ｃ…平面部
４５…貫通孔
６１，６２…変形防止部
５０…締結部
５１…ボルト（締結部材）
５３…雄ネジ部
５４…頭部
５６…雌ネジ部
１０１…第１支持部
１０２…第２支持部
Ｃ１…回転軸線
Ｃ４…軸線
Ｒ…ロボット
３３０Ｌ，３３０Ｕ，３３０Ｓ…連結部
３４２１Ｂ…第２接合面
３４１１Ｂ…第１接合面

Claims (20)

1. 回転軸線の周りに回転する第１部材と、
   前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
   前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、
   前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
   前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
   前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
   前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、を備え、
   互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
   前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口する、
   回転機構。
2. 前記第１支持部および前記第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向で前記傾斜部の端部に前記締結部材の締結による前記第１支持部および第２支持部の前記回転軸線に交差する方向への変形を防止する変形防止部を備える、
   請求項１記載の回転機構。
3. 前記第１接合面および前記第２接合面には、それぞれ前記第１支持部の前記端部および第２支持部の前記端部の全域で一方向に向けて傾斜する前記傾斜部が形成され、
   前記第１支持部および第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向での前記傾斜部の端部に、互いに係り合う凹凸形状の前記変形防止部が形成される、
   請求項２記載の回転機構。
4. 前記傾斜部が、複数の前記第１支持部および前記第２支持部で、いずれも前記回転軸線の径方向外向きに傾斜する、
   請求項３記載の回転機構。
5. 前記傾斜部が、複数の前記第１支持部および前記第２支持部で、いずれも前記回転軸線の周方向に向けて傾斜する、
   請求項３記載の回転機構。
6. 前記第１支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かって突出し、
   前記第２支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かって突出する、請求項２から５のいずれか記載の回転機構。
7. 前記第１支持部および第２支持部のうち、一方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に突出し、他方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に凹んで形成される、
   請求項２記載の回転機構。
8. 前記第１支持部および第２支持部のうち、一方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に突出し、他方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に凹んだテーパ形状に形成される、
   請求項７記載の回転機構。
9. 前記締結部材はボルトであり、
   前記第１支持部には、前記第１接合面に開口し前記ボルトの締結される雌ネジ部が形成され、
   前記第２支持部には、前記ボルトの貫通する貫通孔が形成される、
   請求項７記載の回転機構。
10. 前記第１接合面には、前記雌ネジ部の前記開口の周縁の全周に前記回転軸線と直交する平面部が形成され、
    前記平面部の径寸法が前記ボルトの頭部の径寸法よりも小さい、
    請求項９記載の回転機構。
11. 前記第１接合面には、前記傾斜部と前記回転軸線と直交する平面部とが形成され、
    前記雌ネジ部の軸線が前記回転軸線に沿った方向に見て前記傾斜部に含まれる、
    請求項９または１０記載の回転機構。
12. 前記第２接合面は前記第１部材と対向する面に凹んで形成される、
    請求項９または１０記載の回転機構。
13. 前記第１支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かって突出し、
    前記第２支持部が、前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かって突出する、請求項７から１０のいずれか記載の回転機構。
14. ケースと、
    前記ケースの内周に設けられた内歯歯車と、
    前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
    前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
    前記ケースに第１軸受を介して支持され回転軸線の周りに回転する第1部材と、
    前記ケースに第２軸受を介して支持され前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
    前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
    前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
    前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトが締結される雌ネジ部と、
    前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
    を備え、
    互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
    前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口し、
    前記第１支持部および前記第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向で前記傾斜部の端部に前記ボルトの締結による前記第１支持部および第２支持部の前記回転軸線に交差する方向への変形を防止する変形防止部を備え、
    前記第１接合面および前記第２接合面には、それぞれ前記第１支持部の前記端部および第２支持部の前記端部の全域で一方向に向けて傾斜する前記傾斜部が形成され、
    前記第１支持部および第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向での前記傾斜部の端部に、互いに係り合う凹凸形状の前記変形防止部が形成され、
    前記傾斜部が、複数の前記第１支持部および前記第２支持部で、いずれも前記回転軸線の径方向外向きに傾斜する、
    回転機構。
15. 前記傾斜部が、前記回転軸線の径方向に見て前記外歯歯車と重なる、
    請求項１４記載の回転機構。
16. ケースと、
    前記ケースの内周に設けられた内歯歯車と、
    前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、
    前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
    前記ケースに第１軸受を介して支持され回転軸線の周りに回転する第1部材と、
    前記ケースに第２軸受を介して支持され前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
    前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
    前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
    前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、
    前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトが締結される雌ネジ部と、
    前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
    を備え、
    互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
    前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口し、
    前記第１支持部および前記第２支持部は、前記回転軸線に沿った方向で前記傾斜部に前記ボルトの締結による前記第１支持部および第２支持部の前記回転軸線に交差する方向への変形を防止する変形防止部を備え、
    前記第１支持部および第２支持部のうち、一方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に突出し、他方の前記端部が周縁に比べて中央部が前記回転軸線に沿った方向に凹んだテーパ形状に形成され、
    前記第１支持部および第２支持部のうち、前記端部の中央部に対して径方向の両側に前記傾斜部と前記変形防止部とが配置される、
    回転機構。
17. 前記第２接合面は前記第１部材と対向する面に凹んで形成される、
    請求項１６記載の回転機構。
18. 前記傾斜部が、前記回転軸線の径方向に見て前記外歯歯車と重なる、
    請求項１６記載の回転機構。
19. 可動自在に接続されてアーム部を含む複数の部材と、
    前記アーム部を含む複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
    前記連結部に取り付けられた回転機構と、
    を備え、
    前記回転機構は、
    回転軸線の周りに回転する第１部材と、
    前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
    前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
    前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
    前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトの締結される雌ネジ部と、
    前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
    を備え、
    互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
    前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口する、
    ロボット。
20. 互いに接続される複数の部材と、
    前記複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
    前記連結部に取り付けられた回転機構を備え、
    前記回転機構は、
    回転軸線の周りに回転する第１部材と、
    前記回転軸線に沿って前記第１部材に隣接する第２部材と、
    前記回転軸線に沿った軸線を有し前記第１部材と前記第２部材とを締結する複数のボルトと、
    前記第１部材に前記回転軸線の周りに複数設けられる第１支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第２部材に向かう前記第１支持部の先端部の第１接合面と、
    前記第２部材に前記回転軸線の周りに複数設けられてそれぞれ前記第１支持部に対向する第２支持部と、
    前記回転軸線に沿った方向で前記第１部材に向かう前記第２支持部の第２接合面と、 前記第１支持部に形成されて前記第１接合面に開口し前記ボルトの締結される雌ネジ部と、
    前記第２支持部に形成されて前記ボルトの貫通する貫通孔と、
    を備え、
    互いに接触する前記第１接合面と前記第２接合面とが、前記回転軸線と直交する面に対して傾斜する傾斜部を有し、
    前記傾斜部に前記雌ネジ部が開口する、
    産業機械。

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