JP2023088876A - 偏心揺動型歯車装置、ロボット、産業機械、偏心揺動型歯車装置の組立方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ホールドとシャフト部の締結面の摩擦力のばらつきをなくし、偏心揺動型歯車装置の回転安定性の向上を可能とする。【解決手段】偏心揺動型歯車装置１であって、ケース２と、ケースに第１軸受６Ａを介して支持される第１部材４１と、ケースに第２軸受６Ｂを介して支持される第２部材４２と、ケースの軸線方向に第１部材および第２部材を締結する締結部１００と、を備え、締結部は、第１部材に形成された雌ネジ部２００および雄ネジ部１０３の形成された締結具１０１を有し、締結具の硬度をロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４以上とし、雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い。【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置、ロボット、産業機械、偏心揺動型歯車装置の組立方法に関する。

従来から、偏心揺動型歯車装置の例として産業用等のロボットに設けられた変速機（減速機）が知られている。このような偏心揺動型歯車装置では、例えば、特許文献１に記載されるように、相対回転する２つの部分のうちの一方の部分であるキャリアを備える。キャリアは、ホールドとシャフト部とから構成される。ホールドとシャフト部とは、締結具（ボルト）によって締結されている。ボルトは、キャリアの軸心の周りに複数本配置されている。ここでは、ホールドとシャフト部とが、複数のボルトによって締結された状態でケーシングに対して相対回転する。

特開２０１６－１０９２６４号公報

しかし、従来の技術では、ホールドとシャフト部とを締結する複数の締結具（ボルト）の間で比べると、ホールドとシャフト部の締結面の摩擦力がばらつく可能性があった。このような摩擦力のばらつきが発生した場合、ホールドとシャフト部との軸力が安定しなくなる。この場合、主軸受に均一に予圧を与えることができない可能性があるという問題があった。

本発明は、ホールドとシャフト部の軸力を安定化させ、締結の安定性を向上し、回転の安定性を向上可能な偏心揺動型歯車装置、ロボット、産業機械、偏心揺動型歯車装置の組立方法を提供可能とすることを目的とする。

（１）本発明の一態様に係る偏心揺動型歯車装置は、
ケースと、
前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
を備え、
前記締結部は、前記第１部材に形成された雌ネジ部および雄ネジ部の形成された締結具を有し、
前記締結具の硬度をロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
ことにより上記課題を解決した。

このように構成することで、上記の硬度の雄ネジ部のネジ山によって締結時に雌ネジ部のネジ山の粗さの微小凸部を塑性変形させることを可能とする。これにより、締結部での雄ネジ部のネジ山と雌ネジ部のネジ山との接触面積を増大することができ、締結力のばらつきを低減することができる。したがって、第１部材と第２部材との軸力を安定化することができる。同時に、雄ネジ部の硬度が高いことで、締結後の面性状の個体差を小さく抑えることができる。また、締結部における座面やネジ面の摩擦力を安定させることができるため軸力を安定させることができる。したがって、複数の締結部で同一締結トルクで締め付け時の軸力ばらつきを低減できる。これにより、ボルト降伏点に対して、軸力のばらつきの上限を抑えることが可能になる。さらに、締結を安定化して、第１軸受と第２軸受とに与える予圧を均一化することができる。
これにより、偏心揺動型歯車装置での回転の安定化を向上することが可能となる。

（２）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（１）において、
前記雌ネジ部の硬度をブリネル硬さ（ＨＢ）３５３（ＨＲＣ３８に対応）より小さくする、
ことができる。

（３）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（１）において、
前記締結部は、前記締結具と前記雌ネジ部との硬度差をビッカース硬さ（ＨＶ）６２（ＨＲＣ６に対応）より大きくする、
ことができる。

（４）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（１）において、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）が０．２～１．０の範囲内の値で、
比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａが、０．２５～３．３３３の範囲内の値である、
ことができる。

（５）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（４）において、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）と、比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａとが、添付図面図７に各点（ＦＲａ，ＲＲａ）で示すように、
点ＲＲａ１（０．３，３．３３３）、点ＲＲａ２（０．４，２．５００）、点ＲＲａ３（０．５，２．０００）、点ＲＲａ４（０．６，１．６６７）、点ＲＲａ５（０．７，１．４２９）、点ＲＲａ６（０．８，１．２５０）、点ＲＲａ７（０．９，１．１１１）、点ＲＲａ８（１．０，１．０００）、点ＲＲａ９（１．０，０．５００）、点ＲＲａ１０（０．９，０．５５６）、点ＲＲａ１２（０．８，０．２５０）、点ＲＲａ１３（０．７，０．２８６）、点ＲＲａ１４（０．６，０．３３３）、点ＲＲａ１５（０．５，０．４００）、点ＲＲａ１６（０．４，０．５００）、点ＲＲａ１７（０．３，０．６６７）、点ＲＲａ１８（０．２，１．０００）、点ＲＲａ１９（０．２，２．５００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことができる。

（６）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（１）において、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）が０．２～０．６の範囲内の値で、
比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋが、０．４～５．５の範囲内の値である、
ことができる。

（７）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（６）において、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋとが、添付図面図９に各点（ＦＲｐｋ，ＲＲｐｋ）で示すように、
点ＲＲｐｋ１（０．２，５．５００）、点ＲＲｐｋ２（０．３，３．６６７）、点ＲＲｐｋ３（０．４，２．７５０）、点ＲＲｐｋ４（０．５，２．２００）、点ＲＲｐｋ５（０．６，１．８３３）、点ＲＲｐｋ６（０．６，１．０００）、点ＲＲｐｋ７（０．５，０．４００）、点ＲＲｐｋ８（０．４，０．５００）、点ＲＲｐｋ９（０．３，０．６６７）、点ＲＲｐｋ１０（０．２，１．０００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことができる。

（８）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（１）において、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）が０．４～１．１の範囲内の値で、
比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖが、０．３６４～１．８３３の範囲内の値である、
ことができる。

（９）本発明の偏心揺動型歯車装置は、上記（８）において、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖとが、添付図面図１１に各点（ＦＲｖ，ＲＲｖ）で示すように、
点ＲＲｖ１（０．４，１．５００）、点ＲＲｖ２（０．５，１．２００）、点ＲＲｖ３（０．６，１．８３３）、点ＲＲｖ４（０．７，１．５７１）、点ＲＲｖ５（０．８，１．３７５）、点ＲＲｖ６（０．９，１．２２２）、点ＲＲｖ７（１．０，１．１００）、点ＲＲｖ８（１．１，１．０００）、点ＲＲｖ９（１．１，０．３６４）、点ＲＲｖ１０（１．０，０．４００）、点ＲＲｖ１１（０．９，０．４４４）、点ＲＲｖ１２（０．８，０．５００）、点ＲＲｖ１３（０．７，０．５７１）、点ＲＲｖ１４（０．６，０．６６７）、点ＲＲｖ１５（０．５，０．８００）、点ＲＲｖ１６（０．４，１．０００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことができる。

（１０）本発明の他の態様に係る偏心揺動型歯車装置は、
ケースと、
前記ケースの内周に設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
を備え、
前記締結部は、前記第１部材に形成された雌ネジ部および雄ネジ部の形成された締結具を有し、
前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
ことにより上記課題を解決した。

このように構成することで、上記の硬度の雄ネジ部のネジ山によって締結時に雌ネジ部のネジ山の粗さの微小凸部を塑性変形させることを可能とする。これにより、締結部での雄ネジ部のネジ山と雌ネジ部のネジ山との接触面積を増大することができ、締結力のばらつきを低減することができる。したがって、第１部材と第２部材との軸力を安定化することができる。同時に、雄ネジ部の硬度が高いことで、締結後の面性状の個体差を小さく抑えることができる。また、締結部における座面やネジ面の摩擦力を安定させることができる。このため軸力を安定させることができる。したがって、複数の締結部で同一締結トルクで締め付け時の軸力ばらつきを低減できる。これにより、ボルト降伏点に対して、軸力のばらつきの上限を抑えることが可能になる。さらに、締結を安定化して、第１軸受と第２軸受とに与える予圧を均一化することができる。
これにより、偏心揺動型歯車装置での回転の安定化を向上することが可能となる。

（１１）本発明の他の態様に係るロボットは、
可動自在に接続されたアーム部を含む複数の部材と、
前記アーム部を含む複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
前記連結部に取り付けられた偏心揺動型歯車装置と、
を備え、
前記偏心揺動型歯車装置は、
ケースと、
前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
を備え、
前記締結部は、前記第１部材に形成された雌ネジ部および雄ネジ部の形成された締結具を有し、
前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
ことにより上記課題を解決した。

このように構成することで、上記の硬度の雄ネジ部のネジ山によって締結時に雌ネジ部のネジ山の粗さの微小凸部を塑性変形させることを可能とする。これにより、締結部での雄ネジ部のネジ山と雌ネジ部のネジ山との接触面積を増大することができ、締結力のばらつきを低減することができる。したがって、第１部材と第２部材との軸力を安定化することができる。同時に、雄ネジ部の硬度が高いことで、締結後の面性状の個体差を小さく抑えることができる。また、締結部における座面やネジ面の摩擦力を安定させることができる。このため軸力を安定させることができる。したがって、複数の締結部において同一の大きさの締結トルクにより締め付けることができる。これにより、締結部における締め付け時の軸力ばらつきを低減できる。これにより、ボルト降伏点に対して、軸力のばらつきの上限を抑えることが可能になる。さらに、締結を安定化して、第１軸受と第２軸受とに与える予圧を均一化することができる。
これにより、相対回転する第１部材と第２部材との締結を向上し、回転の安定性を向上できる。したがって、偏心揺動型歯車装置での回転安定化の向上を図ることが可能となる。これにより、軸力が安定化することにより、偏心揺動型歯車装置がモーメントを受けた際の剛性が安定し、ロボットの位置および軌跡精度を高い状態で安定させることができる。

（１２）本発明の他の態様に係る産業機械は、
互いに接続される複数の部材と、
複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
前記連結部に取り付けられた偏心揺動型歯車装置を備え、
前記偏心揺動型歯車装置は、
ケースと、
前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
を備え、
前記締結部には、前記第１部材に形成された雌ネジ部および雄ネジ部の形成された締結具を有し、
前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
ことにより上記課題を解決した。

このように構成することで、上記の硬度の雄ネジ部のネジ山によって締結時に雌ネジ部のネジ山の粗さの微小凸部を塑性変形させることを可能とする。これにより、締結部での雄ネジ部のネジ山と雌ネジ部のネジ山との接触面積を増大することができ、締結力のばらつきを低減することができる。したがって、第１部材と第２部材との軸力を安定化することができる。同時に、雄ネジ部の硬度が高いことで、締結後の面性状の個体差を小さく抑えることができる。また、締結部における座面やネジ面の摩擦力を安定させることができる。このため、締結部における軸力を安定させることができる。したがって、複数の締結部において同一の大きさの締結トルクによって締め付けることができる。これにより、締結部における締め付け時の軸力ばらつきを低減できる。これにより、ボルト降伏点に対して、軸力のばらつきの上限を抑えることが可能になる。さらに、締結を安定化して、第１軸受と第２軸受とに与える予圧を均一化することができる。
これにより、相対回転する第１部材と第２部材との締結を向上し、回転の安定性を向上できる。したがって、偏心揺動型歯車装置での回転安定化の向上を図ることが可能となる。これにより、軸力が安定化することにより、偏心揺動型歯車装置がモーメントを受けた際の剛性が安定し、産業機械の位置および軌跡精度を高い状態で安定させることができる。

（１３）本発明の他の態様に係る偏心揺動型歯車装置の組立方法は、
偏心揺動型歯車装置の組立方法であって、
ケースと、
前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
を備えた偏心揺動型歯車装置を組み立てる際に、
前記第１部材に形成された雌ネジ部および雄ネジ部の形成された締結具を有し、前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い前記締結部を用いて、
前記第１部材と前記第２部材との締め付け時に、前記第１軸受と前記第２軸受とに予圧を付与する、
ことにより上記課題を解決した。

このように構成することで、締め付け時に、上記の硬度の雄ネジ部のネジ山によって締結時に雌ネジ部のネジ山の粗さの微小凸部を塑性変形させることを可能とする。これにより、締結部での雄ネジ部のネジ山と雌ネジ部のネジ山との接触面積を増大することができ、締結力のばらつきを低減することができる。したがって、第１部材と第２部材との軸力を安定化することができる。同時に、雄ネジ部の硬度が高いことで、締結後の面性状の個体差を小さく抑えることができる。また、締結部における座面やネジ面の摩擦力を安定させることができるため軸力を安定させることができる。したがって、複数の締結部において同一の大きさの締結トルクによって締め付けることができる。これにより、締結部における締め付け時の軸力ばらつきを低減できる。これにより、ボルト降伏点に対して、軸力のばらつきの上限を抑えることが可能になる。さらに、締結を安定化して、第１軸受と第２軸受とに与える予圧を均一化することができる。
これにより、相対回転する第１部材と第２部材との締結を向上し、回転の安定性を向上できる。したがって、偏心揺動型歯車装置における回転を安定化して、トルク密度の向上を図ることが可能となる。したがって、軸力が安定することにより、偏心揺動型歯車装置がモーメントを受けた際の剛性が安定し、寿命安定化させることができる。

本発明によれば、力のばらつきを軽減して、シャフト部とホールドの軸力を安定化し、主軸受に均一に予圧を与えることの可能な偏心揺動型歯車装置、ロボット、産業機械、偏心揺動型歯車装置の組立方法を提供することができるという効果を奏することが可能となる。

本発明に係る偏心揺動型歯車装置の第１実施形態を示す断面図である。 図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置の第１実施形態における締結部の雌ネジ部を示す断面図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置の第１実施形態における締結部の雄ネジ部を示す断面図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置の第２実施形態を示す断面図である。 本発明に係るロボットの第３実施形態を示す断面図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲａ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）；ＲＲａと、の関係を示す図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲａ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）；ＲＲａと、の関係を示す図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）；ＲＲｐｋと、の関係を示す図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）；ＲＲｐｋと、の関係を示す図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｖ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）；ＲＲｖと、の関係を示す図である。 本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｖ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）；ＲＲｖと、の関係を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明に係る偏心揺動型歯車装置の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図である。図１及び図２において、符号１は、偏心揺動型歯車装置である。

［偏心揺動型歯車装置］
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１は、図１，図２に示すように、入力軸８が中実のいわゆる中実減速機（変速機）である。
偏心揺動型歯車装置（減速機）１は、ケース３０と、減速機構部４０と、を備えている。
ケース３０は、本体部３２と、鍔部３４と、を備えている。鍔部３４は、本体部３２から径方向の外側に張り出した形状を有する。第１実施形態の説明では、本体部３２の軸線Ｃ１に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｃ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｃ１回りに周回する方向を周方向という。また、偏心揺動型歯車装置１に駆動源が接続される側を入力側といい、偏心揺動型歯車装置１の出力を受けるアーム等の機構部が接続される側を出力側という。駆動源は、第１の部材の一例であり、アーム等の機構部が第２の部材の一例である。偏心揺動型歯車装置１は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する。

本体部３２は、軸線Ｃ１に沿って筒状に形成される。第１筒部の一例である本体部３２における軸線Ｃ１方向の入力側は、開口している。本体部３２の開口部には、減速機構部４０が回転可能に収容される。本体部３２には鍔部３４が一体に形成される。偏心揺動型歯車装置１には、外部に露出した複数（例えば３つ）の伝達歯車２０を備えている。偏心揺動型歯車装置１には、伝達歯車２０を介してモーターからの回転が入力される。

鍔部３４は、ケース３０の外周に設けられる。鍔部３４は、軸方向に貫通する貫通孔３５を有する。貫通孔３５は、鍔部３４の周方向に任意の間隔で設けられる。貫通孔３５は、偏心揺動型歯車装置１と、後述するロボットＲと、を締結するボルト等の締結部材が貫通する締結孔である。貫通孔３５は、図示しない雌ネジ部が形成されている。雌ネジ部には、締結部材がねじ込まれる。貫通孔３５および締結部材は、後述する取付締結部を構成する。

偏心揺動型歯車装置１は、入力歯車２０ｂに対応する入力軸８を回転させることによってクランク軸（偏心体）１０Ａを回転させる。偏心揺動型歯車装置１は、クランク軸１０Ａの偏心部１０ａおよび偏心部１０ｂに連動して揺動歯車１４および揺動歯車１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。

偏心揺動型歯車装置１は、本体部３２（第１筒部）に対応する外筒（ケース）２と、第２筒部の一例であるキャリア部４と、入力軸８と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０Ａと、第１揺動歯車１４と、第２揺動歯車１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０と、を備えている。

外筒２は、略円筒形状を有している。外筒２は、偏心揺動型歯車装置１の外面を構成する。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置される。各ピン溝２ｂは、軸方向に直交する断面で半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。

外筒２は、多数の内歯ピン（内歯）３を有している。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。
具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａおよび第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。

キャリア部４は、外筒２と同軸上に配置される。キャリア部４は、外筒２内に収容されている。キャリア部４は、外筒２（ケース３０）に対して同じ軸回りに相対回転する。
具体的に、キャリア部４は、外筒２の径方向内側に配置されている。この状態で、キャリア部４は、主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。キャリア部４は、軸線Ｃ１方向に分割された第１キャリア（第１部材；シャフト）４１と、第２キャリア（第２部材；ホールド）４２と、からなる。第１キャリア（第１部材；シャフト）４１は、軸線Ｃ１方向において、第１方向側に配置されている。第２キャリア（第２部材；ホールド）４２は、軸線Ｃ１方向において、第２方向側に配置されている。
なお、第１方向側は、先に述べた出力側に相当する。第２方向側は、先に述べた入力側に相当する。
主軸受６は、球状の転動体を有する玉軸受とされている。主軸受６は、軸方向に互いに離間して一対設けられる。しかしながら、主軸受６の構成は、本実施形態に限られない。主軸受６としては、コロ軸受、特に転動体の形状が略円錐台である円錐コロ軸受、滑り軸受等、さまざまな軸受を用いることができる。

第１キャリア４１は、円板状の基板部４３と、基板部４３の第２方向側の端部から第２方向に向かって突出する複数（例えば、本実施形態では３個）の支柱部（シャフト部）４４と、を備えている。本実施形態では、基板部４３及び支柱部４４は、一体成形されている。
第１キャリア４１の外周面４１ａには、第１軸受収納部４１ｈが形成されている。第１軸受収納部４１ｈには、第１軸受（主軸受）６Ａのインナレース６Ａａが嵌め合わされている。また、外筒２（ケース３０）の第１方向に近接する内周面には、第１軸受収納部２ｈが形成されている。この第１軸受収納部２ｈには、第１軸受６Ａのアウタレース６Ａｂが嵌め合わされている。

第１キャリア４１の支柱部４４は、軸線Ｃ１方向に沿って延びる柱状に形成されている。支柱部４４は、軸線Ｃ１方向からみて三角形状に形成される。各支柱部４４は、周方向で基板部４３の後述する取付孔４ｅの間に配置されている。つまり、各支柱部４４は、基板部４３の第２方向側に向かって周方向に等間隔で配置されている。各支柱部４４のピッチ円直径と取付孔４ｅのピッチ円直径は、ほぼ同一である。

支柱部４４の先端部４４ａは、平坦に形成されている。支柱部４４の先端部４４ａには、締結部１００としての雌ネジ部２００が形成されている。締結部１００は、本実施形態では一本の支柱部４４につき、２箇所形成される。締結部１００は、３箇所以上形成されてもよい。本実施形態では、締結部１００の形成箇所数がこれらの例に限定されない。複数の締結部１００は、軸線Ｃ１を中心とする同一円上に位置している。また、３本の支柱部４４のそれぞれにおいても、締結部１００は、軸線Ｃ１を中心とする同一円上に位置する。つまり、６箇所の締結部１００は、全て軸線Ｃ１を中心とする同一円上に位置する。６箇所の締結部１００のピッチ円は、軸線Ｃ１を中心とし、６箇所の締結部１００のピッチ円直径は、同一である。

雌ネジ部２００は、支柱部４４の先端部４４ａから第１方向に向かって延出する。雌ネジ部２００にボルト（締結具）１０１を締め付けることにより、第１キャリア４１と第２キャリア４２とが一体的に組み付けられる。

第２キャリア４２は、円板状に形成されている。第２キャリア４２は、第１方向側の第１端部４２ａが支柱部４４の先端部４４ａに突き当たる。これにより、第２キャリア４２は、第１キャリア４１に対して位置決めされる。このため、第１キャリア４１の基板部４３と第２キャリア４２との間には、支柱部４４の高さと同じ隙間が形成される。この隙間の周囲をケース３０が取り囲むことにより、揺動歯車１４および揺動歯車１６を収納するための揺動歯車収納部が形成される。
第２キャリア４２の外周面４２ｃには、第２軸受収納部４２ｇが形成されている。第２軸受収納部４２ｇには、第２軸受（主軸受）６Ｂのインナレース６Ｂａが嵌め合わされている。また、外筒２（ケース３０）の内周面には、第２軸受収納部２ｇが形成されている。第２軸受収納部２ｇは、第２方向に近接する。この第２軸受収納部２ｇには、第２軸受６Ｂのアウタレース６Ｂｂが嵌め合わされている。

第２キャリア４２の第１端部４２ａは、全体に亘って平坦に形成されている。第２キャリア４２には、雌ネジ部２００に対応する位置に、第２キャリア４２の厚さ方向に貫通する嵌合孔４５が形成されている。嵌合孔４５には、第２キャリア４２の第２方向側からボルト（締結具）１０１が挿入される。このボルト１０１は、支柱部４４の雌ネジ部２００に締め付けられる。これにより、第１キャリア４１と第２キャリア４２とは、一体的に組み合わされる。ボルト１０１と雌ネジ部２００とは、締結部１００を構成する。締結部１００については後述する。

雌ネジ部２００にボルト１０１を締め付けた状態では、ボルト１０１の軸部１０２が支柱部４４の雌ネジ部２００と第２キャリア４２の嵌合孔４５とに嵌め合わされる。すなわち、ボルト１０１の軸部１０２は、第１キャリア４１と第２キャリア４２とに跨って配置される。

第２キャリア４２の第２方向に向いた第２端部４２ｂには、嵌合孔４５に繋がる座繰り部４５ａが形成されている。座繰り部４５ａには、ボルト１０１の頭部１０４が挿入される。これにより、第２キャリア４２の第２端部４２ｂからのボルト１０１の頭部１０４の突出高さが抑えられている。座繰り部４５ａの底面４５ｂには、締結されたボルト１０１の頭部１０４の座面１０５が接触する。

入力軸８は、駆動モータ（不図示）の駆動力が入力される入力部として機能する。入力軸８は、第２キャリア（端板部）４２の貫通孔に挿入されている。入力軸８は、基板部４３の貫通孔４ｄに挿入されている。入力軸８は、その軸心が外筒２及びキャリア部４の軸心と一致するように配置されている。入力軸８は、軸回りに回転する。入力軸８の先端部の外周面には入力ギア８ａが設けられている。

３つのクランク軸１０Ａは、外筒２内で入力軸８の周囲に等間隔で配置されている（図２参照）。各クランク軸１０Ａは、一対のクランク軸受１２ａ、クランク軸受１２ｂによりキャリア部４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１参照）。

各クランク軸１０Ａは、軸本体１２ｃと、この軸本体１２ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ、偏心部１０ｂと、を有する。

クランク軸１０Ａの一端部には、被嵌合部１０ｃが設けられている。被嵌合部１０ｃには、伝達歯車２０が取り付けられる。クランク軸１０Ａの一端部は、基板部４３の取付孔４ｅよりも軸方向外側に配置される。なお、本実施形態の偏心揺動型歯車装置１は、図１に示す例に限定されない。偏心揺動型歯車装置においては、例えば、クランク軸１０Ａを軸方向に逆向きに配置してもよい。この場合には、被嵌合部１０ｃが、第２キャリア（端板部）４２の取付孔４ｇよりも、軸方向外側に配置される。

第１揺動歯車１４は、外筒２内の閉空間に配設されている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０Ａの第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０Ａの回転にともなって第１偏心部１０ａが偏心回転した際に、第１偏心部１０ａの偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

第２揺動歯車１６は、外筒２内の閉空間に配設されている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０Ａの第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６とは、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂとの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０Ａの回転にともなって第２偏心部１０ｂが偏心回転したときに、第２偏心部１０ｂの偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

各伝達歯車２０は、入力ギア８ａの回転を、対応するクランク軸１０Ａに伝達する役割を果たしている。各伝達歯車２０は、対応するクランク軸１０Ａの被嵌合部１０ｃにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車２０は、クランク軸１０Ａの回転軸と同じ軸回りに、クランク軸１０Ａと一体的に回転する。各伝達歯車２０は、入力ギア８ａと噛み合う外歯２０ａを有している。

［締結部］
締結部１００は、雌ネジ部２００と、ボルト１０１とを有する。
ボルト１０１は、軸部１０２と、軸部１０２に形成された雄ネジ部１０３と、軸部１０２のうち第２方向側に位置する部分に形成された頭部１０４と、からなる。頭部１０４は、軸部１０２と同軸上に配置される。頭部１０４は、軸部１０２より拡径している。雌ネジ部２００の硬度は、ボルト１０１より低い。
雌ネジ部２００について説明する。

図３は、本実施形態におけるネジ山の軸線を含む締結部の雌ネジ部を示す断面図である。なお、この図では、わかりやすく説明するために、各部の寸法等で正確には示していない箇所もある。
雌ネジ部２００におけるネジ山２１０は、押フランク面２０１と、後フランク面２０２と、押フランク面２０１および後フランク面２０２に挟まれたネジ底２１０ｂと、を備える。

まず、雌ネジ部２００とボルト１０１とを締結する際に、雌ネジ部２００およびボルト１０１の軸線Ｃ５に沿った方向において、雌ネジ部２００及びボルト１０１が互いに近接する方向を近接方向と定義する。近接方向は、図１における軸線Ｃ１に沿った方向である。雌ネジ部２００においては、図３において左から右に向かう第２方向が近接方向となる。なお、図３において、右から左に向かう矢印Ｓ１は、締結時にボルト１０１が進む進行方向である。したがって、ボルト１０１から見ると、近接方向は、図３において、右から左に向かう第１方向となる。ボルト１０１から見ると、近接方向は、図３において、右から左に向かう進行方向Ｓ１となる。

ネジ山２１０の角度は、約６０度である。ネジ山２１０の角度は、この角度に限定されない。押フランク面２０１と後フランク面２０２とは、ネジ山２１０の先端２１０ａに近接する上部に形成されている。ここで、ネジ山２１０の上部とは、ネジ山２１０のうち、ネジ底２１０ｂから離間する部分である。ネジ山２１０の上部とは、ネジ山２１０の先端２１０ａに近接する部分である。ネジ山２１０の上部とは、雌ネジ部２００の軸線Ｃ５に近接する部分である。

押フランク面２０１と後フランク面２０２とは、ネジ山２１０を間にして軸線Ｃ５に沿って向かい合うように形成されている。押フランク面２０１は、後フランク面２０２に対して、軸線Ｃ５に沿ってネジ山２１０の逆側に形成されている。押フランク面２０１は、第１方向に向かうネジ山２１０の位置に形成されている。後フランク面２０２は、第２方向に向かうネジ山２１０の位置に形成されている。

ボルト１０１の雄ネジ部１０３について説明する。

図４は、本実施形態におけるネジ山の軸線を含む締結部の雄ネジ部を示す断面図である。なお、この図では、わかりやすく説明するために、各部の寸法等で正確には示していない箇所もある。
雄ネジ部１０３におけるネジ山１１０は、押フランク面１１１と、後フランク面１１２と、押フランク面１１１および後フランク面１１２に挟まれたネジ底１１０ｂと、を備える。

まず、雄ネジ部１０３においては、上述したように、右から左に向かう第１方向が近接方向となる。したがって、雄ネジ部１０３の近接方向は、ボルト１０１から見た近接方向に相当する。

ネジ山１１０の角度は、約６０度である。ネジ山１１０のピッチは、隣接するネジ底１１０ｂ間を軸線Ｃ５に平行に測った距離に相当する。ネジ山１１０の上部とは、ネジ山１１０のうち、ネジ底１１０ｂから離間する部分である。ネジ山１１０の上部とは、ネジ山１１０の先端１１０ａに近接する部分であるネジ山１１０の上部とは、雄ネジ部１０３の軸線Ｃ５に近接する部分である。

押フランク面１１１と後フランク面１１２とは、ネジ山１１０を間にして軸線Ｃ５に沿って向かい合うように形成されている。押フランク面１１１は、後フランク面１１２に対して、軸線Ｃ５に沿ってネジ山１１０の逆側に形成されている。押フランク面１１１は、ネジ山１１０の座面１０５（図１参照）に向かう面に形成される。押フランク面１１１は、第２方向に向かうネジ山１１０の部分に形成されている。後フランク面１１２は、第１方向に向かうネジ山１１０の部分に形成されている。

ボルト１０１を雌ネジ部２００に締め込んだ場合、雄ネジ部１０３のネジ山１１０の押フランク面１１１が、雌ネジ部２００のネジ山２１０の押フランク面２０１を押圧する。
このとき、ボルト１０１からの力によって、ネジ山２１０がボルト１０１の座面１０５側（図示右側）へ変形しようとする。その結果、ネジ山２１０が弾性変形する。
同様に、雌ネジ部２００からの力によりネジ山１１０がボルト１０１の進行方向Ｓ１に向けて（図示左側）へ変形しようとする。その結果、ネジ山１１０が弾性変形する。

ここで、締結部１００では、雌ネジ部２００の硬度と雄ネジ部１０３の硬度とを比べると、雌ネジ部２００の硬度が雄ネジ部１０３の硬度よりも低い。
ボルト１０１は、その硬度がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４以上である。ボルト１０１は、その硬度がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４～（ＨＲＣ）１００であることができる。より好ましくは、ボルト１０１の硬度がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４～（ＨＲＣ）５５であることができる。あるいは、ボルト１０１の硬度がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４～（ＨＲＣ）５０であることができる。

言い換えると、ボルト１０１は、その硬度がブリネル硬さ（ＨＢ）４０９以上である。あるいは、ボルト１０１は、その硬度がブリネル硬さ（ＨＢ）４０９～（ＨＢ）４７５（ＨＲＣ５０）であることができる。

さらに言い換えると、ボルト１０１は、その硬度がビッカース硬さ（ＨＶ）４３４以上である。あるいは、ボルト１０１は、その硬度がビッカース硬さ（ＨＶ）４３４～（ＨＶ）５１３であることができる。

一方、第１キャリア（第１部材；シャフト）４１、基板部４３、シャフト部４４は、同じ素材によって構成されている。具体的には、シャフト部４４に形成された雌ネジ部２００は、その硬度がブリネル硬さ（ＨＢ）３５３（ＨＲＣ３８に対応）より小さい。
言い換えると、雌ネジ部２００は、その硬度がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）３８より小さい。
言い換えると、雌ネジ部２００は、その硬度がビッカース硬さ（ＨＶ）３７２（ＨＲＣ３８に対応）より小さい。

さらに、締結部１００では、ボルト１０１と雌ネジ部２００との硬度差が、ビッカース硬さ（ＨＶ）６２（ＨＲＣ６に対応）より大きい。言い換えると、ボルト１０１と雌ネジ部２００との硬度差は、ブリネル硬さ（ＨＢ）５６（ＨＲＣ６に対応）より大きい。言い換えると、ボルト１０１と雌ネジ部２００との硬度差は、ロックウェル硬さ（ＨＲＣ）６より大きい。

締結部１００では、締結時の締結力によって、硬い雄ネジ部１０３のネジ山１１０と柔らかい雌ネジ部２００のネジ山２１０とが接触する。これにより、柔らかい雌ネジ部２００のネジ山２１０の表面が変化する。具体的には、締結力により、硬い雄ネジ部１０３のネジ山１１０の押フランク面１１１の形状が、柔らかい雌ネジ部２００のネジ山２１０の押フランク面２０１に転写される。つまり、押フランク面１１１は、締結力が印加されることによって、押フランク面２０１に粗く形成されている山部分を潰す。言い換えると、押フランク面１１１は、締結力が印加されることによって、押フランク面２０１の粗さの微小凸部を塑性変形させる。このため、押フランク面２０１の摩擦係数が下がり、軸力が安定する。
これにより、雌ネジ部２００のネジ山２１０の押フランク面２０１の面粗度（表面粗さ）が上述した所定の範囲となる。この雌ネジ部２００のネジ山２１０における押フランク面２０１の面粗度の変化を、締結部１００での締結状態の指標とすることができる。

本実施形態の偏心揺動型歯車装置１によれば、上記の構成により、第１キャリア（シャフト）４１と第２キャリア（ホールド）４２とが締結する。これにより、ボルト（締結具）１０１の雄ネジ部１０３と支柱部４４の雌ネジ部２００とにおいて、それぞれのネジ山１１０およびネジ山２１０が互いに接触する。この際、互いの硬度差により、ネジ山１１０の表面形状がネジ山２１０表面形状に転写される。これにより、複数の締結部１００のネジ山１１０およびネジ山２１０どうしの接触面において、摩擦力のばらつきを軽減することができる。したがって、第１キャリア４１と第２キャリア４２との軸力を安定化することができる。本実施形態の偏心揺動型歯車装置１では、主軸受６に対して均一に予圧を与えることができる。
また、複数の締結部１００において、同一締結トルクを可能とすることができ、複数の締結部１００での締付時の軸力ばらつきを低減することができる。これにより、ボルト降伏点に対して、軸力のバラつき上限を抑えることができる。このため、結果的に、軸力向上を実現するためのトルク密度を向上することが可能となる。

また、クランク軸（偏心体）１０Ａに用いるクランク軸受１２ａおよびクランク軸受１２ｂのテーパーベアリングにも均一に予圧を与えることができる。これにより、偏心揺動型歯車装置１としての回転安定性を向上することができ、偏心揺動型歯車装置１の長寿命化が可能となる。
同時に、ネジ山１１０とネジ山２１０との硬度差によって、第１キャリア（シャフト）４１に設けられた雌ネジ部２００のネジ山２１０に、雄ネジ部１０３のネジ山１１０の表面形状を転写することができる。さらに、ネジ山１１０とネジ山２１０との硬度差を上記のように設定することで、ネジ山１１０の表面形状をネジ山２１０に転写することを促進することができる。これにより、締結部１００では、雄ネジ部１０３のネジ山１１０と雌ネジ部２００側のネジ山２１０の接触面積を増大することができる。したがって、締結部１００の軸力を安定することができる。

締結部１００では、ボルト１０１と第１キャリア（シャフト）４１との接触面における摩擦力のばらつきを軽減することができる。これにより、第１キャリア（シャフト）４１と第２キャリア（ホールド）４２との軸力を安定化することができ、主軸受６に均一に予圧を与えることができる。
また、第２キャリア（ホールド）４２の雌ネジ部２００の硬度をボルト１０１の硬度よりも低くすることで、雌ネジ部２００のネジ山２１０を積極的に弾性変形させることができる、したがって、ボルト１０１のネジ山１１０と第２キャリア４２に設けられたネジ山２１０との接触面積を向上することができ、軸力を安定させることができる。

なお、上述した第１実施形態において、偏心揺動型歯車装置１は、入力部となる回転軸が中空構造とされた、いわゆる中空減速機（変速機）であってもよい。

上述した第１実施形態では、３本の支柱部４４にそれぞれ締結部１００が２箇所形成された構成を説明したが、この構成に限定されない。締結部１００は、それぞれの支柱部４４で軸線Ｃ１を中心とする同一円上に位置し、かつ、個々の支柱部４４で対称な位置関係であれば、締結部１００の個数を適宜変更することもできる。

例えば、３本の支柱部４４のそれぞれに、締結部１００を３箇所配置する構成としてもよい。この場合には、図２に示した２箇所に加えて、さらに、これら２箇所の締結部１００から等距離で、かつ、軸線Ｃ１を中心として２箇所の締結部１００よりも小さい円上に位置するように、３箇所目の締結部１００を設けることができる。

また、３本の支柱部４４のそれぞれに、締結部１００が１箇所形成された構成とすることもできる。

さらに、締結部１００において、雌ネジ部２００に上述した特性を有する構成を採用することができる。ボルト１０１としては、従来の特性を有する構成を採用することもできる。あるいは、締結部１００において、雄ネジ部１０３に上述した特性を有する構成を採用し、雌ネジ部２００に関しては従来の特性を有する構成を採用することもできる。さらに、締結部１００における個々の構成をそれぞれ別々に組み合わせて用いることもできる。

＜第２実施形態＞
以下、本発明に係る偏心揺動型歯車装置の第２実施形態を、図面に基づいて説明する。
図５は、本実施形態における偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。
本実施形態は、クランク軸に関する点で、上述した第１実施形態とは異なる。図５において、符号３０００は、偏心揺動型歯車装置である。

本実施形態の偏心揺動型歯車装置（減速機）３０００は、いわゆるセンタークランク式とされる。本実施形態の偏心揺動型歯車装置３０００は、図５に示すように、外筒３３００と、外壁３７４０と、を備える。
偏心揺動型歯車装置３０００は、キャリア３４００Ｃと、クランク軸組立体３５００Ｃと、歯車部３６００Ｃと、２つの主軸受３７１０Ｃおよび主軸受３７２０Ｃと、インプットギア３７３０Ｃと、を備える。

図５に示す出力軸３Ｃ１は、２つの主軸受３７１０Ｃおよび主軸受３７２０Ｃ及びインプットギア３７３０Ｃの中心軸（軸線）に相当する。外筒３３００及びキャリア３４００Ｃは、出力軸３Ｃ１周りに相対的に回転することができる。

モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、出力軸３Ｃ１に沿って延びるインプットギア３７３０Ｃを通じて、クランク軸組立体３５００Ｃに入力される。クランク軸組立体３５００Ｃに入力された駆動力は、外筒３３００及びキャリア３４００Ｃによって囲まれた内部空間内に配置された歯車部３６００Ｃに伝達される。
２つの主軸受３７１０Ｃおよび主軸受３７２０Ｃは、外筒３３００と、外筒３３００によって取り囲まれたキャリア３４００Ｃと、の間に形成された環状空間に嵌め込まれる。外筒３３００又はキャリア３４００Ｃは、歯車部３６００Ｃに伝達された駆動力によって、出力軸３Ｃ１周りに回転される。

キャリア３４００Ｃは、基部（第１キャリア）３４１０Ｃと、端板（第２キャリア）３４２０Ｃと、を含む。
キャリア３４００Ｃは、全体的に円筒状に形成されている。端板３４２０Ｃは、略円板形状に形成されている。端板３４２０Ｃの外周面は、第２円筒部３３１２によって部分的に取り囲まれる。主軸受３７２０Ｃは、第２円筒部３３１２と端板３４２０Ｃの周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受３７２０Ｃのコロが、端板３４２０Ｃ上で直接的に転動するように、端板３４２０Ｃの外周面は形成される。

基部３４１０Ｃは、基板部３４１１Ｃと、複数のシャフト部３４１２Ｃと、を含む。基板部３４１１Ｃの外周面は、第３円筒部３３１３によって部分的に取り囲まれる。主軸受３７１０Ｃは、第３円筒部３３１３と基板部３４１１Ｃの外周面との間の環状の空隙に嵌め込まれる。主軸受３７１０Ｃのコロが、基板部３４１１Ｃの外周面上で直接的に転動するように、基板部３４１１Ｃの外周面は形成される。
基板部３４１１Ｃは、出力軸３Ｃ１の延設方向において、端板３４２０Ｃから離間する。基板部３４１１Ｃは、端板３４２０Ｃと略同軸である。すなわち、出力軸３Ｃ１は、基板部３４１１Ｃ及び端板３４２０Ｃの中心軸に相当する。

基板部３４１１Ｃは、内面３４１５Ｃと、内面３４１５Ｃとは反対側の外面３４１６Ｃと、を含む。内面３４１５Ｃは、歯車部３６００Ｃに対向する。内面３４１５Ｃ及び外面３４１６Ｃは、出力軸３Ｃ１に直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
中央貫通孔３４１７Ｃは、基板部３４１１Ｃに形成される。中央貫通孔３４１７Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って、内面３４１５Ｃと外面３４１６Ｃとの間で延びる。出力軸３Ｃ１は、中央貫通孔３４１７Ｃの中心軸に相当する。

端板３４２０Ｃは、内面３４２１Ｃと、内面３４２１Ｃとは反対側の外面３４２２Ｃと、を含む。内面３４２１Ｃは、歯車部３６００Ｃに対向する。内面３４２１Ｃ及び外面３４２２Ｃは、出力軸３Ｃ１に直交する仮想平面（図示せず）に沿う。
中央貫通孔３４２３Ｃは、端板３４２０Ｃに形成される。中央貫通孔３４２３Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って、内面３４２１Ｃと外面３４２２Ｃとの間で延びる。出力軸３Ｃ１は、中央貫通孔３４２３Ｃの中心軸に相当する。

複数のシャフト部３４１２Ｃのそれぞれは、基板部３４１１Ｃの内面３４１５Ｃから端板３４２０Ｃの内面３４２１Ｃに向けて延びる。端板３４２０Ｃは、複数のシャフト部３４１２Ｃのそれぞれの先端面に接続される。端板３４２０Ｃは、ボルト１０１と雌ネジ部２００とからなる締結部１００、および、位置決めピン他によって、複数のシャフト部３４１２Ｃのそれぞれの先端面に接続されてもよい。

［締結部］
締結部１００は、図３，図４に示した第１実施形態と同等の構成とされるため、図３，図４に示した第１実施形態と同じ符号を付してその説明を省略する。

歯車部３６００Ｃは、基板部３４１１Ｃの内面３４１５Ｃと端板３４２０Ｃの内面３４２１Ｃとの間に配置される。複数のシャフト部３４１２Ｃは、歯車部３６００Ｃを貫通し、端板３４２０Ｃに接続される。
歯車部３６００Ｃは、２つの揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃを含む。
揺動歯車３６１０Ｃは、端板３４２０Ｃと揺動歯車３６２０Ｃとの間に配置される。揺動歯車３６２０Ｃは、基板部３４１１Ｃと揺動歯車３６１０Ｃとの間に配置される。揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃは、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃは、それぞれトロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。
本実施形態の原理は、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃとして用いられる歯車の特定の種類に限定されない。

揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃは、それぞれ複数の内歯ピン３３２０に噛み合う。クランク軸組立体３５００Ｃが、出力軸３Ｃ１周りに回転すると、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃは、内歯ピン３３２０に噛み合いながら、ケース３３１０内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃの中心は、出力軸３Ｃ１周りを周回する。外筒３３００及びキャリア３４００Ｃの相対回転は、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃの揺動回転によって引き起こされる。

揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃのそれぞれの中心には、貫通孔が形成される。クランク軸組立体３５００Ｃは、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃの中心にそれぞれ形成された貫通孔に嵌め込まれる。
揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃのそれぞれには、出力軸３Ｃ１周りに規定された仮想円に沿って配置された複数のシャフト部３４１２Ｃに対応して、複数の貫通孔が形成される。複数のシャフト部３４１２Ｃは、これらの貫通孔に挿通される。これらの貫通孔の大きさは、複数のシャフト部３４１２Ｃと揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃとの間の干渉が生じないように設定される。

クランク軸組立体３５００Ｃは、クランク軸３５２０Ｃと、２つのジャーナル軸受３５３１Ｃおよびジャーナル軸受３５３２Ｃと、２つのクランク軸受３５４１Ｃおよびクランク軸受３５４２Ｃと、を含む。
クランク軸３５２０Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃと、第２ジャーナル３５２２Ｃと、第１偏心部３５２３Ｃと、第２偏心部３５２４Ｃと、を含む。
第１ジャーナル３５２１Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って延び、端板３４２０Ｃの中央貫通孔３４２３Ｃに挿入される。第２ジャーナル３５２２Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃとは反対側に位置するとともに、出力軸３Ｃ１に沿って延び、基板部３４１１Ｃの中央貫通孔３４１７Ｃに挿入される。

ジャーナル軸受３５３１Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃと、中央貫通孔３４２３Ｃを形成する端板３４２０Ｃの内壁と、の間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル３５２１Ｃは、端板３４２０Ｃに連結される。ジャーナル軸受３５３２Ｃは、第２ジャーナル３５２２Ｃと中央貫通孔３４１７Ｃを形成する基板部３４１１Ｃの内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第２ジャーナル３５２２Ｃは、基板部３４１１Ｃに連結される。
したがって、キャリア３４００Ｃは、クランク軸組立体３５００Ｃを支持することができる。本実施形態において、第１端壁は、端板３４２０Ｃによって例示される。第２端板は、基板部３４１１Ｃによって例示される。

第１偏心部３５２３Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃと第２偏心部３５２４Ｃとの間に位置する。第２偏心部３５２４Ｃは、第２ジャーナル３５２２Ｃと第１偏心部３５２３Ｃとの間に位置する。クランク軸受３５４１Ｃは、揺動歯車３６１０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第１偏心部３５２３Ｃに連結される。この結果、揺動歯車３６１０Ｃは、第１偏心部３５２３Ｃに取り付けられる。クランク軸受３５４２Ｃは、揺動歯車３６２０Ｃの中心に形成された貫通孔に嵌め込まれ、第２偏心部３５２４Ｃに連結される。この結果、揺動歯車３６２０Ｃは、第２偏心部３５２４Ｃに取り付けられる。

第１ジャーナル３５２１Ｃは、第２ジャーナル３５２２Ｃと略同軸であり、出力軸３Ｃ１周りで回転する。第１偏心部３５２３Ｃ及び第２偏心部３５２４Ｃのそれぞれは、円柱状に形成され、出力軸３Ｃ１から偏心している。第１偏心部３５２３Ｃ及び第２偏心部３５２４Ｃそれぞれは、出力軸３Ｃ１に対して偏心回転し、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃに揺動回転を与える。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部３５２３Ｃ及び第２偏心部３５２４Ｃのうち一方によって例示される。

外筒３３００が固定されている場合、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃは、外筒３３００の複数の内歯ピン３３２０と噛み合う。したがって、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃの揺動回転は、出力軸３Ｃ１周りのクランク軸３５２０Ｃの周回運動と基板部３４１１Ｃの回転に変換される。端板３４２０Ｃ及び基板部３４１１Ｃは、第１ジャーナル３５２１Ｃ及び第２ジャーナル３５２２Ｃにそれぞれ連結されている。このため、クランク軸３５２０Ｃの周回運動は、出力軸３Ｃ１周りの端板３４２０Ｃ及び基板部３４１１Ｃの回転運動に変換される。揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃ間の周回位相差は、第１偏心部３５２３Ｃと第２偏心部３５２４Ｃとの間の偏心方向の差異によって決定される。

これに対してキャリア３４００Ｃが固定されている場合、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃは、外筒３３００の複数の内歯ピン３３２０と噛み合う。したがって、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃの揺動回転は、出力軸３Ｃ１周りの外筒３３００の回転運動に変換される。インプットギア３７３０Ｃは、出力軸３Ｃ１に沿って延び、支持壁３７４２を貫通する。インプットギア３７３０Ｃは、外壁３７４０によって囲まれた空間３７５０を貫通する。クランク軸３５２０Ｃには、出力軸３Ｃ１に沿って延びる貫通孔３５２５が形成される。インプットギア３７３０Ｃの先端部は、貫通孔３５２５に差し込まれる。

キー溝３７３２は、インプットギア３７３０Ｃの先端部に形成される。他のもう１つのキー溝３５２６は、貫通孔３５２５を形成するクランク軸３５２０Ｃの内壁面に形成される。キー溝３７３２およびキー溝３５２６は、出力軸３Ｃ１に略平行に延びる。キー３７３３は、キー溝３７３２およびキー溝３５２６に差し込まれる。この結果、インプットギア３７３０Ｃは、クランク軸３５２０Ｃに連結される。インプットギア３７３０Ｃが出力軸３Ｃ１周りに回転すると、クランク軸３５２０Ｃは、出力軸３Ｃ１周りに回転する。この結果、揺動歯車３６１０Ｃおよび揺動歯車３６２０Ｃの揺動回転が引き起こされる。

基板部３４１１Ｃに形成された中央貫通孔３４１７Ｃは、第１空房部３４９１と第２空房部３４９２とを含む。第１空房部３４９１及び第２空房部３４９２は、共に、円形断面を有する。第１空房部３４９１は、断面積において、第２空房部３４９２よりも小さい。
第１空房部３４９１には、第２ジャーナル３５２２Ｃ及びジャーナル軸受３５３２Ｃが配置される。基板部３４１１Ｃの外面３４１６Ｃは、相手部材（図示せず）に圧接される。

ケース３３１０の外周には、フランジ部３３１４が全周に形成され、外壁３７４０と接続される。外壁３７４０は、外筒壁３７４１を有する。外筒壁３７４１の先端部３７４１ａは、平坦に形成されている。外筒壁３７４１の先端部３７４１ａには、取付締結部１５０としての雌ネジ部２５０が形成されている。
フランジ部３３１４は、ケース３３１０の外周に設けられ、軸線３Ｃ１に沿った方向で貫通する貫通孔３３１５を有する。貫通孔３３１５は、周方向に任意の間隔で設けられる。貫通孔３３１５は、偏心揺動型歯車装置３０００と、ロボットＲの一部である外壁３７４０と、を締結するボルト１５１が貫通する締結孔である。貫通孔３３１５は、締結部材であるボルト１５１が貫通する。外壁３７４０の雌ネジ部２５０およびボルト１５１は、取付締結部１５０を構成する。

［取付締結部］
取付締結部１５０は、図３，図４に示した第１実施形態における締結部１００に準じる構成を有する。ここで、取付締結部１５０におけるボルト１５１および雌ネジ部２５０は、図３，図４に示した第１実施形態における締結部１００におけるボルト１０１および雌ネジ部２００に対応する。図５においては、符号１５０，１５１，２５０として、これらを示し、それ以外は、図３，図４に示した第１実施形態における締結部１００と同じ符号を付してその説明を省略する。

取付締結部１５０においても、図３，図４に示した第１実施形態における締結部１００と同様に、雄ネジ部１０３と雌ネジ部２５０との硬度差によって、ネジ山１１０およびネジ山２１０を変形する。これにより、偏心揺動型歯車装置３０００とロボットＲの一部である外壁３７４０との締結時に、取付締結部１５０における雄ネジ部１０３と雌ネジ部２５０との接触面積を増大することができ、摩擦力のばらつきを低減することができる。

本実施形態によれば、上述した実施形態と同様に、シャフト部３４１２Ｃと端板３４２０Ｃとが締結する。これにより、ボルト（締結具）１０１の雄ネジ部１０３とシャフト部３４１２Ｃの雌ネジ部２００とにおいては、それぞれのネジ山１１０とネジ山２１０とが互いに接触する。このとき、雄ネジ部１０３と雌ネジ部２００と硬度差により、雄ネジ部１０３の表面形状が雌ネジ部２００に転写される。これにより、複数の締結部１００において、ネジ山１１０とネジ山２１０とにおける接触面での摩擦力のばらつきを軽減することができる。したがって、シャフト部３４１２Ｃと端板３４２０Ｃとの軸力を安定化することができる。これにより、主軸受３７１０Ｃおよび主軸受３７２０Ｃには、均一な予圧を与えることができる。

また、クランク軸組立体３５００Ｃに用いる第１ジャーナル３５２１Ｃおよび第２ジャーナル３５２２Ｃにも均一に予圧を与えることができる。これにより、偏心揺動型歯車装置３０００としての回転安定性を向上できる。偏心揺動型歯車装置３０００のトルク密度を向上することが可能となる。
同時に、ネジ山１１０とネジ山２１０との硬度差により、シャフト部３４１２Ｃに設けられた雌ネジ部２００のネジ山２１０に、雄ネジ部１０３の表面形状を転写するとともに、この転写を促進することができる。これにより、締結部１００において雄ネジ部１０３のネジ山１１０と雌ネジ部２００側のネジ山２１０の接触面積を増大することができ、軸力が安定する。

締結部１００において、ボルト１０１とシャフト部３４１２Ｃとの接触面の摩擦力のばらつきを軽減して、シャフト部３４１２Ｃと端板３４２０Ｃとの軸力を安定化することができる。これにより、主軸受３７１０Ｃおよび主軸受３７２０Ｃに均一に予圧を与えることができる。
また、シャフト部３４１２Ｃの雌ネジ部２００の硬度をボルト１０１の硬度よりも低くすることで、雌ネジ部２００に設けられたネジ山２１０を雄ネジ部１０３側のネジ山１１０によって積極的に弾性変形させることができる。したがって、ボルト１０１のネジ山１１０とシャフト部３４１２Ｃのネジ山２１０との接触面積を増大することができ、軸力が安定する。

本実施形態によれば、締結部１００および取付締結部１５０により、シャフト部３４１２Ｃの軸力が安定する。このため、取付締結部１５０により、偏心揺動型歯車装置３０００がモーメントを受けた際の剛性が安定し、ロボットＲの位置精度及び軌跡精度が高いところで安定する。

本実施形態においては、上述した実施形態と同等の効果を奏することができる。

＜第３実施形態＞
以下、本発明に係る産業用ロボットの第３実施形態を、図面に基づいて説明する。
図６は、本実施形態におけるロボットを示す概略図である。
本実施形態は、偏心揺動型歯車装置の取り付けられるロボットに関する点で、上述した第１および第２実施形態とは異なる。これ以外の対応する構成要素に関しては、同一の符号を付してその説明を省略する。

［ロボット（相手部材）］
本実施形態のロボットＲは、産業用ロボットであることが好ましく、協調（協働）ロボットであることがさらに好ましい。協調（協働）ロボットとは、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）などの分野で「作業員と協働するロボット」のことをいう。
また、ロボットＲとして、偏心揺動型歯車装置１または偏心揺動型歯車装置３０００に対応する減速機（変速機）を複数有する多関節ロボットを用いることができる。

［偏心揺動型歯車装置］
偏心揺動型歯車装置１または偏心揺動型歯車装置３０００は、回動可能に連結される一対のアームの連結部（ロボットＲの関節部分）３３０Ｌ、連結部３３０Ｕおよび連結部３３０Ｓに設けられる。偏心揺動型歯車装置１または偏心揺動型歯車装置３０００は、駆動源としてのモータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。
なお、偏心揺動型歯車装置１または偏心揺動型歯車装置３０００は、上述した構成だけでなく、回転力を発生させる駆動源の回転を変速できる構成を有していればよい。例えば、偏心揺動型歯車装置１または偏心揺動型歯車装置３０００に代わって回転力を発生させる駆動源の回転を増速して出力する増速機でもよい。したがって、本実施形態においては、偏心揺動型歯車装置も含めて変速機と称する。

ロボットＲは、連結部３３０Ｓ、連結部３３０Ｌ、連結部３３０Ｕにそれぞれ設けられた複数の変速機（第１変速機３０８、第２変速機３１４、および第３変速機３２０）を有している。これら変速機３０８、変速機３１４、３２０は、いずれも締結部１００を備えている。また、変速機３０８、３１４、３２０は、いずれも取付締結部１５０により取り付けられている。
ここで、偏心揺動型歯車装置１および偏心揺動型歯車装置３０００に対応する変速機３０８、変速機３１４、変速機３２０は、ロボットＲの一部となる。

ロボットＲは、設置面に接する固定ベース３０２と、固定ベース３０２から上方に延びる回転ヘッド３０４と、回転ヘッド３０４に回転自在に組み付けられている複数のアーム（第１アーム３１０、および第２アーム３１６）と、アームの先端に設けられたエンドエフェクタＥと、複数の変速機（第１変速機３０８、第２変速機３１４、および第３変速機３２０）と、を備える。
第１アーム３１０は、複数の変速機３０８、変速機３１４、変速機３２０を介して、回転ヘッド３０４に第１アーム３１０が回転自在に連結されている。第２アーム３１６は、変速機３２０を介して、第１アーム３１０に第２アーム３１６が回転自在に連結されている。変速機３０８、変速機３１４、変速機３２０は、上述した偏心揺動型歯車装置１および偏心揺動型歯車装置３０００のうちのいずれか一方を用いることができ、偏心揺動型歯車装置１と偏心揺動型歯車装置３０００とを自由に組み合わせて用いてもよい。以下、詳細に説明する。

固定ベース３０２上には、回転ヘッド３０４がＳ軸の回りに回転自在に組み付けられている。回転ヘッド３０４は、駆動源としての第１サーボモータ３０６及び第１変速機３０８を介してＳ軸を中心として回転する。回転ヘッド３０４の上部には、第１アーム３１０がＬ軸の回りに前後揺動自在に組み付けられている。第１アーム３１０は、駆動源としての第２サーボモータ３１２及び第２変速機３１４を介してＬ軸を中心として前後に揺動する。第１アーム３１０の上部には、第２アーム３１６がＵ軸の回りに上下揺動自在に組み付けられている。第２アーム３１６は、駆動源としての第３サーボモータ３１８及び第３変速機３２０を介してＵ軸を中心として上下に揺動する。以上の構成で、エンドエフェクタＥを３次元的に駆動することができる。

本実施形態によれば、締結部１００により、シャフト部４４、シャフト部３４１２Ｃの軸力が安定する。これに加えて、偏心揺動型歯車装置１、偏心揺動型歯車装置３０００は、取付締結部１５０により、モーメントを受けた際の剛性が安定する。したがって、ロボットＲの位置精度及び軌跡精度が高いところでさらに安定する。

本実施形態では、偏心揺動型歯車装置１、偏心揺動型歯車装置３０００を取り付ける連結部３３０Ｌ、連結部３３０Ｕを有する構成を有するロボットＲを説明した。本実施形態は、ロボットＲに限定されない。たとえば、所定の産業機械に偏心揺動型歯車装置１、偏心揺動型歯車装置３０００を取り付けることが可能である。

この場合でも、主軸受６、主軸受３７１０Ｃ、主軸受３７２０Ｃに均一に予圧を与えることができるため、産業機械が定格寿命を全うする確率が高まる。
産業機械と偏心揺動型歯車装置１、偏心揺動型歯車装置３０００との取付締結部１５０の軸力が安定化するため、産業機械が定格寿命を全うできる確率がさらに高まる。

本実施形態における産業機械としては、ポジショナ、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ；無人搬送車）等を例示することができる。

上記の各実施形態では、締結部１００および取付締結部１５０を偏心揺動型歯車装置１、偏心揺動型歯車装置３０００に適用した場合を例に挙げて説明したが、異なる構成を有する偏心揺動型歯車装置に適用することも可能である。例えば、締結部１００および取付締結部１５０を、遊星歯車を用いた偏心揺動型歯車装置に適用することができる。

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

本発明における締結部では、雌ネジ部より硬度の高い雄ネジ部を有するボルトを用いて締結することにより、雄ネジ部が雌ネジ部のネジ山の表面を塑性変形させる。これにより、雌ネジ部と雄ネジ部との接触面積を増加する。したがって、複数の締結部の間で、締結力となる摩擦力を均一化させることができる。このため、偏心揺動型歯車装置の締結における締結部の軸力を向上する。

ここで、雌ネジ部と雄ネジ部との硬度差が小さい場合には、雌ネジ部に生じる面摩擦が雌ネジ部の加工精度の影響を受けるため、軸力を均一化することが難しい。これに対して、本発明の偏心揺動型歯車装置においては、雌ネジ部と雄ネジ部との硬度差が大きいことにより、雌ネジ部と雄ネジ部との接触面積を増加することができる。したがって、軸力向上を図ることが可能となる。

締結部における軸力向上のメカニズムを、本願発明者は、次のように考察した。

雌ネジ部と雄ネジ部との接触面積が増加する状態は、ボルトを締結した際に、柔らかい雌ネジ部のネジ山が硬い雄ネジ部のネジ山に倣うように塑性変形していることに起因する。このような雄ネジ部に倣う雌ネジ部の塑性変形は、それぞれが互いに接触しているネジ山の表面で起こる。つまり、ボルトを雌ネジ部に締結した際、柔らかい雌ネジ部のネジ山の表面が、硬い雄ネジ部のネジ山の表面に倣うように塑性変形すると考えられる。

すなわち、ボルトの締結によって締結力が印加されることにより、雌ネジ部のネジ山の表面における微小な形状が、雄ネジ部のネジ山の表面における微小な形状に近づくことになる。言い換えると、雌ネジ部と雄ネジ部との間に硬度差が存在することにより、締結時に互いに接触しているネジ山の表面では、雌ネジ部の表面粗さが雄ネジ部の表面粗さに近づくことになる。

締結前の雌ネジ部のネジ山の表面における表面粗さが、雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さよりも小さい場合を考える。すると、雌ネジ部と雄ネジ部との間で硬度差があることによって、締結後の雌ネジ部のネジ山の表面粗さは、締結前における雌ネジ部のネジ山の表面粗さに比べて、硬い雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さに近づくことになる。つまり、締結前に雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さよりも小さかった雌ネジ部のネジ山の表面の表面粗さは、締結後に雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さに近い値になる。この場合、締結前後で、雌ネジ部のネジ山の表面における表面粗さは大きくなる。
たとえば、締結前の雌ネジ部がＨＣＲ３８、表面粗さＲａ０．３～０．５（μｍ）で、締結前の雄ネジ部がＨＣＲ４４、表面粗さＲａ０．５～１．０（μｍ）であった場合、締結後の雌ネジ部は表面粗さＲａ０．３～１．０（μｍ）になる。

締結前の雌ネジ部のネジ山の表面における表面粗さが、雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さと同程度である場合を考える。すると、雌ネジ部と雄ネジ部との間で硬度差があることによって、締結後の雌ネジ部のネジ山の表面粗さは、締結前における雌ネジ部のネジ山の表面粗さに比べて、硬い雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さに近づくことになる。つまり、締結前に雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さと同程度だった雌ネジ部のネジ山の表面の表面粗さは、締結後に雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さに近い値になる。この場合、締結前後で、雌ネジ部のネジ山の表面における表面粗さは、ほぼ同じである。
たとえば、締結前の雌ネジ部がＨＣＲ３８、表面粗さＲａ０．３～０．５（μｍ）で、締結前の雄ネジ部がＨＣＲ４４、表面粗さＲａ０．３～０．５（μｍ）であった場合、締結後の雌ネジ部は表面粗さＲａ０．３～０．５（μｍ）になる。

締結前の雌ネジ部のネジ山の表面における表面粗さが、雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さよりも大きい場合を考える。すると、雌ネジ部と雄ネジ部との間で硬度差があることによって、締結後の雌ネジ部のネジ山の表面粗さは、締結前における雌ネジ部のネジ山の表面粗さに比べて、硬い雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さに近づくことになる。つまり、締結前に雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さよりも大きかった雌ネジ部のネジ山の表面の表面粗さは、締結後に雄ネジ部のネジ山の表面の表面粗さに近い値になる。この場合、締結前後で、雌ネジ部のネジ山の表面における表面粗さは、小さくなる。
たとえば、締結前の雌ネジ部がＨＣＲ３８、表面粗さＲａ０．５～１．０（μｍ）で、締結前の雄ネジ部がＨＣＲ４４、表面粗さＲａ０．２～０．５（μｍ）であった場合、締結後の雌ネジ部は表面粗さＲａ０．２～０.８（μｍ）になる。

このように、雌ネジ部の表面粗さの数値変化にかかわらず、雌ネジ部の表面が雄ネジ部の表面になじむことで、締結部における接触面積が増大して、軸力を向上することが可能となる。なお、上述したように、締結後の雌ネジ部の表面粗さは、雄ネジ部の表面粗さに依存することになる。

通常、ネジの締結において、軸力を高めるためには、締結部の接触面における面粗さが小さいことが好ましい。これに対して、上述したように、本発明では、締結部の接触面における表面粗さ、特に、雌ネジ部の表面粗さの数値に因らず、軸力を向上することができる。

ここで、軸力は、次のように算出される。
軸力＝締結トルク／（ネジ面摩擦＋座面摩擦＋弾性変形）
したがって、軸力には、締結トルクに加えて、摩擦係数が影響する。ここで、摩擦係数が高いと、軸力が減少してしまうという関係がある。したがって、複数の締結部において、摩擦係数がバラつくと、軸力も安定しないことになる。

本発明では、硬度差を有するボルトと雌ネジ部とを用いることで、いかなる値の表面粗さを有する雌ネジ部であっても、雌ネジ部を雄ネジ部になじませることが可能となる。つまり、雌ネジ部の表面粗さを雄ネジ部の表面粗さに近づけることが可能となる。これにより、同じ締結トルクの値となるように締結した場合でも、従来の硬度差のないボルトと雌ネジ部とを用いた場合に比べて、本発明の締結部における軸力を安定させることができる。
本発明では、締結部の締結面において摩擦を増大することができるとともに、締結部の締結面において接触面積を増大することができる。これによって、締結トルクを向上することができる。

さらに、複数の締結部の間で同程度の軸力を得ることを考える。
ここで、硬度の高いボルトと硬度の低いボルトとを用いて、同じ雌ネジ部に対して、同程度の締結トルクで締め付けた場合、硬度の低いボルトでは破断する可能性がある。これに対して、硬度の高いボルトでは破断することがない。
つまり、本発明においては、摩擦係数を安定させるために、硬度の高いボルトによって、雌ネジ部の表面粗さをボルトの表面粗さに倣わせている。また、摩擦係数を安定させることによって、同程度の締結トルクで締め付けた場合であっても、ボルトにおける破断発生を防止することができる。

＜検証例１＞
メカニズムの検証例として、図１～図４に示した実施形態の偏心揺動型歯車装置（変速機）１を用いて、締結部１００における締結試験をおこなった。

この試験では、偏心揺動型歯車装置（変速機）１の締結部１００に対応するテストピースと、ボルト１０１と、を用いた。
具体的には、締結部１００に対応する雌ネジ部２００を有し、かつ、雌ネジ部２００の軸線Ｃ５に沿って半分に分割したテストピースを用意した。次いで、このテストピースを、分割する前の状態に戻すように組み合わせて、雌ネジ部２００を元の形状に戻すように組み付けた。このとき、少なくとも雌ネジ部２００がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）３８であるテストピースを用意した。
また、少なくとも雄ネジ部１０３がロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４であるボルト１０１を用意した。

テストピースの雌ネジ部２００に、ボルト１０１を所定の締結トルクとなるように締結した。その後、テストピースを分解して雌ネジ部２００の内周面を露出させるとともに、ボルト１０１を雌ネジ部２００から分離した。
この状態で、雌ネジ部２００と雄ネジ部１０３との噛み合い面において、それぞれ表面粗さを測定した。表面粗さ測定は、雌ネジ部２００に噛み合っているボルト１０１において、雌ネジ部２００に接触したネジ山のうち、頭部１０４に近い位置から３山目と４山目となったネジ山の表面を測定した。同様に、このボルト１０１を測定した位置に対応する位置において、雌ネジ部２００の表面粗さを測定した。

以下に、テストピース、ボルト１０１および締結試験における諸元を示す。
・ボルト１０１のサイズ；Ｍ１２
・雄ネジ部１０３の外径の基準寸法（呼び径）；１２［ｍｍ］
・雄ネジ部１０３の有効径の基準寸法；１０．８６３［ｍｍ］
・雄ネジ部１０３の谷の径の基準寸法；１０．１０６［ｍｍ］
・ピッチ；１．７５［ｍｍ］

・雌ネジ部２００の谷径の基準寸法（呼び径）；１２［ｍｍ］
・雌ネジ部２００の有効径の基準寸法；１０．８６３［ｍｍ］
・雌ネジ部２００の内径の基準寸法；１０．１０６［ｍｍ］
・雌ネジ部２００のとがり山の高さ；１．５１６［ｍｍ］
・ピッチ；１．７５［ｍｍ］

試験条件
・締結トルク；１５６［Ｎ・ｍ］
・測定した表面粗さ；Ｒａ（μｍ），Ｒｐｋ（μｍ），Ｒｖ（μｍ）
これらの測定データから、以下のように、雄ネジ部と雌ネジ部との表面粗さの好適な関係を導出した。表１～表７および、図７～図１２に雄ネジ部と雌ネジ部との表面粗さの関係を示す。

図７は、本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲａ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）；ＲＲａと、の関係を示す図である。図８は、本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲａ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）；ＲＲａと、の関係を示す図である。図９は、本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）；ＲＲｐｋと、の関係を示す図である。図１０は、本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）；ＲＲｐｋと、の関係を示す図である。図１１は、本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｖ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）；ＲＲｖと、の関係を示す図である。図１２は、本発明に係る偏心揺動型歯車装置における雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲｖ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）；ＲＲｖと、の関係を示す図である。

図７には、データから導出した締結後の雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）と、雄ネジ部表面粗さＭＲａ（μｍ）／雌ネジ部表面粗さＦＲａ（μｍ）；ＲＲａと、の好適な関係の範囲を示す。
（４）互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）が０．２～１．０の範囲内の値で、
比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａが、０．２５～３．３３３の範囲内の値であることが好ましい。

（５）互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）と、比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａとが、添付図面図７に各点（ＦＲａ，ＲＲａ）で示すように、
点ＲＲａ１（０．３，３．３３３）、点ＲＲａ２（０．４，２．５００）、点ＲＲａ３（０．５，２．０００）、点ＲＲａ４（０．６，１．６６７）、点ＲＲａ５（０．７，１．４２９）、点ＲＲａ６（０．８，１．２５０）、点ＲＲａ７（０．９，１．１１１）、点ＲＲａ８（１．０，１．０００）、点ＲＲａ９（１．０，０．５００）、点ＲＲａ１０（０．９，０．５５６）、点ＲＲａ１２（０．８，０．２５０）、点ＲＲａ１３（０．７，０．２８６）、点ＲＲａ１４（０．６，０．３３３）、点ＲＲａ１５（０．５，０．４００）、点ＲＲａ１６（０．４，０．５００）、点ＲＲａ１７（０．３，０．６６７）、点ＲＲａ１８（０．２，１．０００）、点ＲＲａ１９（０．２，２．５００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲａ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲａ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲａ（雌ネジ）＞ＭｂＲａ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）と、比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａとが、添付図面図８に各点（ＦＲａ，ＲＲａ）で示すように、
点ＲＲａ１９（０．２，２．５００）、点ＲＲａ２０（０．３，１．６６７）、点ＲＲａ２１（０．４，１．２５０）、点ＲＲａ２２（０．５，１．０００）、点ＲＲａ２３（０．６，０．８３３）、点ＲＲａ２４（０．７，０．７１４）、点ＲＲａ１１（０．８，０．６２５）、点ＲＲａ１２（０．８，０．２５０）、点ＲＲａ１３（０．７，０．２８６）、点ＲＲａ１４（０．６，０．３３３）、点ＲＲａ１５（０．５，０．４００）、点ＲＲａ１６（０．４，０．５００）、点ＲＲａ１７（０．３，０．６６７）、点ＲＲａ１８（０．２，１．０００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲａ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲａ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲａ（雌ネジ）＜ＭｂＲａ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）と、比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａとが、添付図面図８に各点（ＦＲａ，ＲＲａ）で示すように、
点ＲＲａ１（０．３，３．３３３）、点ＲＲａ２（０．４，２．５００）、点ＲＲａ３（０．５，２．０００）、点ＲＲａ４（０．６，１．６６７）、点ＲＲａ５（０．７，１．４２９）、点ＲＲａ６（０．８，１．２５０）、点ＲＲａ７（０．９，１．１１１）、点ＲＲａ８（１．０，１．０００）、点ＲＲａ９（１．０，０．５００）、点ＲＲａ１０（０．９，０．５５６）、点ＲＲａ１１（０．８，０．６２５）、点ＲＲａ２４（０．７，０．７１４）、点ＲＲａ２３（０．６，０．８３３）、点ＲＲａ２２（０．５，１．０００）、点ＲＲａ２１（０．４，１．２５０）、点ＲＲａ２０（０．３，１．６６７）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲａ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲａ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲａ（雌ネジ）≒ＭｂＲａ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）と、比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａとが、添付図面図８に各点（ＦＲａ，ＲＲａ）で示すように、
点ＲＲａ２０（０．３，１．６６７）、点ＲＲａ２１（０．４，１．２５０）、点ＲＲａ２２（０．５，１．０００）、点ＲＲａ２５（０．５，０．６００）、点ＲＲａ２６（０．４，０．７５０）、点ＲＲａ２７（０．３，１．０００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

図９には、データから導出した締結後の雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、雌ネジ部表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）／雄ネジ部表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）；ＲＲｐｋと、の好適な関係の範囲を示す。
（６）互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）が０．２～０．６の範囲内の値で、
比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋが、０．４～５．５の範囲内の値である、
ことが好ましい。

（７）互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋとが、添付図面図９に各点（ＦＲｐｋ，ＲＲｐｋ）で示すように、
点ＲＲｐｋ１（０．２，５．５００）、点ＲＲｐｋ２（０．３，３．６６７）、点ＲＲｐｋ３（０．４，２．７５０）、点ＲＲｐｋ４（０．５，２．２００）、点ＲＲｐｋ５（０．６，１．８３３）、点ＲＲｐｋ６（０．６，１．０００）、点ＲＲｐｋ７（０．５，０．４００）、点ＲＲｐｋ８（０．４，０．５００）、点ＲＲｐｋ９（０．３，０．６６７）、点ＲＲｐｋ１０（０．２，１．０００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲｐｋ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲｐｋ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲｐｋ（雌ネジ）＞ＭｂＲｐｋ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋとが、添付図面図１０に各点（ＦＲｐｋ，ＲＲｐｋ）で示すように、
点ＲＲｐｋ２０（０．２，２．５００）、点ＲＲｐｋ１１（０．３，１．６６７）、点ＲＲｐｋ１６（０．４，１．２５０）、点ＲＲｐｋ１５（０．５，１．０００）、点ＲＲｐｋ７（０．５，０．４００）、点ＲＲｐｋ８（０．４，０．５００）、点ＲＲｐｋ９（０．３，０．６６７）、点ＲＲｐｋ１０（０．２，１．０００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲｐｋ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲｐｋ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲｐｋ（雌ネジ）＜ＭｂＲｐｋ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋとが、添付図面図１０に各点（ＦＲｐｋ，ＲＲｐｋ）で示すように、
点ＲＲｐｋ１（０．２，５．５００）、点ＲＲｐｋ２（０．３，３．６６７）、点ＲＲｐｋ３（０．４，２．７５０）、点ＲＲｐｋ４（０．５，２．２００）、点ＲＲｐｋ５（０．６，１．８３３）、点ＲＲｐｋ６（０．６，１．０００）、点ＲＲｐｋ１４（０．５，１．２００）、点ＲＲｐｋ１３（０．４，１．５００）、点ＲＲｐｋ１２（０．３，２．０００）、点ＲＲｐｋ２１（０．２，３．０００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲｐｋ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲｐｋ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲｐｋ（雌ネジ）≒ＭｂＲｐｋ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋとが、添付図面図１０に各点（ＦＲｐｋ，ＲＲｐｋ）で示すように、
点ＲＲｐｋ２１（０．２，３．０００）、点ＲＲｐｋ１２（０．３，２．０００）、点ＲＲｐｋ１３（０．４，１．５００）、点ＲＲｐｋ１７（０．４，０．７５０）、点ＲＲｐｋ１８（０．３，１．０００）、点ＲＲｐｋ１９（０．２，１．５００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

図１１には、データから導出した締結後の雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、雌ネジ部表面粗さＦＲｖ（μｍ）／雄ネジ部表面粗さＭＲｖ（μｍ）；ＲＲｖと、の好適な関係の範囲を示す。
（８） 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）が０．４～１．１の範囲内の値で、
比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖが、０．３６４～１．８３３の範囲内の値である、
ことが好ましい。

（９）互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖとが、添付図面図１１に各点（ＦＲｖ，ＲＲｖ）で示すように、
点ＲＲｖ１（０．４，１．５００）、点ＲＲｖ２（０．５，１．２００）、点ＲＲｖ３（０．６，１．８３３）、点ＲＲｖ４（０．７，１．５７１）、点ＲＲｖ５（０．８，１．３７５）、点ＲＲｖ６（０．９，１．２２２）、点ＲＲｖ７（１．０，１．１００）、点ＲＲｖ８（１．１，１．０００）、点ＲＲｖ９（１．１，０．３６４）、点ＲＲｖ１０（１．０，０．４００）、点ＲＲｖ１１（０．９，０．４４４）、点ＲＲｖ１２（０．８，０．５００）、点ＲＲｖ１３（０．７，０．５７１）、点ＲＲｖ１４（０．６，０．６６７）、点ＲＲｖ１５（０．５，０．８００）、点ＲＲｖ１６（０．４，１．０００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲｖ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲｖ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲｖ（雌ネジ）＞ＭｂＲｖ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖとが、添付図面図１２に各点（ＦＲｖ，ＲＲｖ）で示すように、
点ＲＲｖ１７（０．６，１．０００）、点ＲＲｖ２２（０．７，０．８５７）、点ＲＲｖ２１（０．８，０．７５０）、点ＲＲｖ２０（０．９，０．６６７）、点ＲＲｖ１９（１．０，０．６００）、点ＲＲｖ１８（１．１，０．５４５）、点ＲＲｖ９（１．１，０．３６４）、点ＲＲｖ１０（１．０，０．４００）、点ＲＲｖ１１（０．９，０．４４４）、点ＲＲｖ１２（０．８，０．５００）、点ＲＲｖ１３（０．７，０．５７１）、点ＲＲｖ１４（０．６，０．６６７）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲｖ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲｖ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲｖ（雌ネジ）＜ＭｂＲｖ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖとが、添付図面図１２に各点（ＦＲｖ，ＲＲｖ）で示すように、
点ＲＲｖ３（０．６，１．８３３）、点ＲＲｖ４（０．７，１．５７１）、点ＲＲｖ５（０．８，１．３７５）、点ＲＲｖ６（０．９，１．２２２）、点ＲＲｖ７（１．０，１．１００）、点ＲＲｖ８（１．１，１．０００）、点ＲＲｖ１８（１．１，０．５４５）、点ＲＲｖ１９（１．０，０．６００）、点ＲＲｖ２０（０．９，０．６６７）、点ＲＲｖ２１（０．８，０．７５０）、点ＲＲｖ２２（０．７，０．８５７）、点ＲＲｖ１７（０．６，１．０００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

さらに、締結前の雄ネジ部の表面粗さＭｂＲｖ（μｍ）および締結前の前記雌ネジ部の表面粗さＦｂＲｖ（μｍ）の関係が、
ＦｂＲｖ（雌ネジ）≒ＭｂＲｖ（雄ネジ）である場合、
互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖとが、添付図面図１２に各点（ＦＲｖ，ＲＲｖ）で示すように、
点ＲＲｖ１（０．４，１．５００）、点ＲＲｖ２（０．５，１．２００）、点ＲＲｖ１５（０．５，０．８００）、点ＲＲｖ１６（０．４，１．０００）、で囲まれる範囲内の値に設定される、
ことが好ましい。

これらの雌ネジ部と雄ネジ部との表面粗さの関係を上記のいずれかの範囲とする理由は、ボルトを締結した際に、硬度の高い雄ネジ部のネジ山に倣うように、硬度の低い雌ネジ部のネジ山を塑性変形させるためである。このような雄ネジ部に倣う雌ネジ部の塑性変形は、雄ネジ部に接触している雌ネジ部の表面で発生する。つまり、表面粗さの関係を上記のいずれかの範囲とすることによって、ボルトの締結により締結力が印加された際に、雌ネジ部のネジ山の表面における微小な形状を塑性変形させて、雄ネジ部のネジ山の表面における微小な形状に近づけることができる。これは、雄ネジ部と雌ネジ部との間で硬度差を持たせることによって、締結時に互いに接触している表面において、雌ネジ部のネジ山の表面粗さを、雄ネジ部のネジ山の表面粗さに近づけることが実現できるからである。

これらの結果から、雌ネジ部に比べて硬度の高い雄ネジ部を用いることにより、締結前の面粗さの状態にかかわらず、雌ネジ部の表面が雄ネジ部の表面に倣うように塑性変形することが示される。つまり、締結前において、雌ネジ部の表面粗さと雄ネジ部の表面粗さとの大小に因らず、締結後の雌ネジ部の表面は、硬度の高い雄ネジ部の表面の表面粗さに近づくことが好ましい。この好ましい状態を実現するためには、締結後における雌ネジ部の表面粗さ、および、雄ネジ部の表面粗さの関係として、上述したいずれかの範囲にあることが必要である。

締結後の雌ネジ部の表面粗さおよび雄ネジ部の表面粗さが、上述したいずれかの範囲にある場合には、締結前後での雌ネジ部の表面粗さの数値変化にかかわらず、雌ネジ部の表面が雄ネジ部の表面になじむことができる。これにより、締結部における接触面積が増大し、軸力を向上することが可能となる。
これに対して、締結後の雌ネジ部の表面粗さおよび雄ネジ部の表面粗さが、上述したいずれかの範囲にない場合には、結果的に締結部における軸力を向上することができない。このため、複数の締結部において軸力がバラつき、破断等の不具合が発生する可能性があるため好ましくない。

結後の雌ネジ部の表面粗さおよび雄ネジ部の表面粗さを上述したいずれかの範囲にすることにより、本発明の偏心揺動型歯車装置は、複数の締結部を有する場合において、ボルト降伏点に対して軸力のバラつき上限を抑えることができる。結果的に、本発明によれば、軸力向上を実現するためのトルク密度を向上することができる。

次に、ボルトサイズに起因した締結部での接触面積増加および締結トルク上昇について説明する。

ここでは、ボルトサイズの変化と、ボルトサイズに応じたピッチ幅の変化とに対する、接触面積の変化と締結トルクの変化とについて調べた。
接触面積Ａは、以下のように算出する。
Ａ＝（Ｄ^２－Ｄ_１ ^２）／４
ここで、Ａ、Ｄ、Ｄ_１、は、
Ａ；雌ネジ部におけるネジ山１山分の接触面積［ｍｍ^２］
Ｄ；雌ネジ部における呼び径［ｍｍ］
Ｄ_１；雌ネジ部における内径基準寸法（Ｄ－１．０８２５Ｐ）［ｍｍ］
である。また、
Ｐ；雌ネジ部におけるピッチ幅［ｍｍ］
である。

ボルトサイズ、ピッチ幅［ｍｍ］、接触面積［ｍｍ^２］、締結トルク［Ｎ－ｍ］の変化を以下に示す。
Ｍ５、０．８、６．２１、７．１６
Ｍ６、１．０、９．２８、１２．１
Ｍ８、１．２５、１５．５７、２９．４
Ｍ１０、１．５、２３．４４、５８．８
Ｍ１２、１．７５、３２．８９、１．２
Ｍ１４、２、４３．９３、１６３
Ｍ１６、２、５０．７３、２５２
Ｍ１８、２．５、７０．７７、３４８
Ｍ２０、２．５、７９．２７、４９３
このとき、締結トルクは、ボルトの降伏点５０％の軸力で締結した際の値である。

この結果から、ボルトサイズによって締結トルクを変化させる。これに応じて、雌ネジ部の表面粗さと雄ネジ部の表面粗さとの好適な範囲を、対応して変更することができる。

１…偏心揺動型歯車装置（減速機）
２…外筒（ケース）
４…キャリア部
６Ａ…第１軸受（主軸受）
６Ｂ…第２軸受（主軸受）
１０Ａ…クランク軸（偏心体）
４１…第１キャリア（第１部材；シャフト）
４２…第２キャリア（第２部材；ホールド）
４４…支柱部（シャフト部）
１００…締結部
１０１，１５１…ボルト（締結具）
１０３…雄ネジ部
１０５…座面
１１０．２１０…ネジ山
１１０ｂ．２１０ｂ…ネジ底
１１１，２０１…押フランク面
１１２，２０２…後フランク面
１５０…取付締結部
２００，２５０…雌ネジ部
Ｒ…ロボット
３３０Ｌ，３３０Ｕ，３３０Ｓ…連結部

Claims (13)

1. ケースと、
   前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
   前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
   前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
   を備え、
   前記締結部は、
   前記第１部材に形成された雌ネジ部と、
   雄ネジ部が形成された締結具と、
   を有し、
   前記締結具の硬度をロックウェル硬さ（ＨＲＣ）４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
   偏心揺動型歯車装置。
2. 前記雌ネジ部の硬度をブリネル硬さ（ＨＢ）３５３より小さくする、
   請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 前記締結部は、前記締結具と前記雌ネジ部との硬度差をビッカース硬さ（ＨＶ）６２より大きくする、
   請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
   前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）が０．２～１．０の範囲内の値で、
   比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａが、０．２５～３．３３３の範囲内の値である、
   請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
5. 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲａ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）の関係は、
   前記雌ネジ部の表面粗さＦＲａ（μｍ）と、比の値ＲＲａ＝ＭＲａ／ＦＲａとが、添付図面図７に各点（ＦＲａ，ＲＲａ）で示すように、
   点ＲＲａ１（０．３，３．３３３）、点ＲＲａ２（０．４，２．５００）、点ＲＲａ３（０．５，２．０００）、点ＲＲａ４（０．６，１．６６７）、点ＲＲａ５（０．７，１．４２９）、点ＲＲａ６（０．８，１．２５０）、点ＲＲａ７（０．９，１．１１１）、点ＲＲａ８（１．０，１．０００）、点ＲＲａ９（１．０，０．５００）、点ＲＲａ１０（０．９，０．５５６）、点ＲＲａ１２（０．８，０．２５０）、点ＲＲａ１３（０．７，０．２８６）、点ＲＲａ１４（０．６，０．３３３）、点ＲＲａ１５（０．５，０．４００）、点ＲＲａ１６（０．４，０．５００）、点ＲＲａ１７（０．３，０．６６７）、点ＲＲａ１８（０．２，１．０００）、点ＲＲａ１９（０．２，２．５００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
   請求項４に記載の偏心揺動型歯車装置。
6. 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
   前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）が０．２～０．６の範囲内の値で、
   比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋが、０．４～５．５の範囲内の値である、
   請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
7. 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｐｋ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）の関係は、
   前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｐｋ（μｍ）と、比の値ＲＲｐｋ＝ＭＲｐｋ／ＦＲｐｋとが、添付図面図９に各点（ＦＲｐｋ，ＲＲｐｋ）で示すように、
   点ＲＲｐｋ１（０．２，５．５００）、点ＲＲｐｋ２（０．３，３．６６７）、点ＲＲｐｋ３（０．４，２．７５０）、点ＲＲｐｋ４（０．５，２．２００）、点ＲＲｐｋ５（０．６，１．８３３）、点ＲＲｐｋ６（０．６，１．０００）、点ＲＲｐｋ７（０．５，０．４００）、点ＲＲｐｋ８（０．４，０．５００）、点ＲＲｐｋ９（０．３，０．６６７）、点ＲＲｐｋ１０（０．２，１．０００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
   請求項６に記載の偏心揺動型歯車装置。
8. 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
   前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）が０．４～１．１の範囲内の値で、
   比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖが、０．３６４～１．８３３の範囲内の値である、
   請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
9. 互いに噛み合う締結後の前記雄ネジ部の表面粗さＭＲｖ（μｍ）および締結後の前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）の関係は、
   前記雌ネジ部の表面粗さＦＲｖ（μｍ）と、比の値ＲＲｖ＝ＭＲｖ／ＦＲｖとが、添付図面図１１に各点（ＦＲｖ，ＲＲｖ）で示すように、
   点ＲＲｖ１（０．４，１．５００）、点ＲＲｖ２（０．５，１．２００）、点ＲＲｖ３（０．６，１．８３３）、点ＲＲｖ４（０．７，１．５７１）、点ＲＲｖ５（０．８，１．３７５）、点ＲＲｖ６（０．９，１．２２２）、点ＲＲｖ７（１．０，１．１００）、点ＲＲｖ８（１．１，１．０００）、点ＲＲｖ９（１．１，０．３６４）、点ＲＲｖ１０（１．０，０．４００）、点ＲＲｖ１１（０．９，０．４４４）、点ＲＲｖ１２（０．８，０．５００）、点ＲＲｖ１３（０．７，０．５７１）、点ＲＲｖ１４（０．６，０．６６７）、点ＲＲｖ１５（０．５，０．８００）、点ＲＲｖ１６（０．４，１．０００）で囲まれる範囲内の値に設定される、
   請求項８に記載の偏心揺動型歯車装置。
10. ケースと、
    前記ケースの内周に設けられた内歯歯車と、
    前記内歯歯車と噛み合う外歯歯車と、
    前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、
    前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
    前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
    前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
    を備え、
    前記締結部は、前記第１部材に形成された雌ネジ部および雄ネジ部の形成された締結具を有し、
    前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
    偏心揺動型歯車装置。
11. 可動自在に接続されたアーム部を含む複数の部材と、
    前記アーム部を含む複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
    前記連結部に取り付けられた偏心揺動型歯車装置と、
    を備え、
    前記偏心揺動型歯車装置は、
    ケースと、
    前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
    前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
    前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
    を備え、
    前記締結部は、
    前記第１部材に形成された雌ネジ部と、
    雄ネジ部が形成された締結具と、
    を有し、
    前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
    ロボット。
12. 互いに接続される複数の部材と、
    複数の前記部材を回動自在に連結する連結部と、
    前記連結部に取り付けられた偏心揺動型歯車装置を備え、
    前記偏心揺動型歯車装置は、
    ケースと、
    前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
    前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
    前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
    を備え、
    前記締結部は、
    前記第１部材に形成された雌ネジ部と、
    雄ネジ部が形成された締結具と、
    を有し、
    前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い、
    産業機械。
13. 外部の回転が減速して出力される偏心揺動型歯車装置の組立方法であって、
    ケースと、
    前記ケースに第１軸受を介して支持される第１部材と、
    前記ケースに第２軸受を介して支持される第２部材と、
    前記ケースの軸線方向に前記第１部材および前記第２部材を締結する締結部と、
    を備えた偏心揺動型歯車装置を組み立てる際に、
    前記第１部材に形成された雌ネジ部と、
    雄ネジ部の形成された締結具と、を有し、
    前記締結具の硬度をロックウェル硬さＨＲＣ４４以上とし、前記雌ネジ部の硬度が前記締結具よりも低い前記締結部を用いて、
    前記第１部材と前記第２部材との締め付け時に、前記第１軸受と前記第２軸受とに予圧を付与する、
    偏心揺動型歯車装置の組立方法。

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