CN105736641B - 减速机组、减速机以及减速机的设计方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供减速机组、减速机以及减速机的设计方法。该减速机组包括：第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1外筒部和第1齿轮架部之间的相对旋转轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，而使第1摆动齿轮摆动，从而使第1外筒部和第1齿轮架部之间绕第1主轴线产生相对旋转；以及第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2外筒部和第2齿轮架部之间的相对旋转轴线的第2主轴线分开与第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使所述第2外筒部和所述第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。

Description

减速机组、减速机以及减速机的设计方法

技术领域

本发明涉及一种具有作为偏心摆动型齿轮装置的机构的减速机。

背景技术

在工业用机器人、工作机械这样的各种各样的技术领域中使用各种各样的减速机(参照日本特开2010－286098号公报)。日本特开2010－286098号公报公开了一种包括筒状的壳体、在壳体内摆动的摆动齿轮、以及用于使摆动齿轮摆动的曲轴组装体的减速机。设计人员根据日本特开2010－286098号公报的公开技术能够设计各种各样的减速机，从而满足顾客所要求的性能(例如转矩、减速比)。

根据日本特开2010－286098号公报，曲轴组装体包含许多个轴承。若设计人员按照顾客的各种各样的要求来设计各种各样的减速机，则有时也会由过多的轴承种类引起管理减速机的制造的物流部门的管理工作过重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在使用种类较少的轴承的情况下制造减速机的技术。

本发明的一个方面的减速机组包括：第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1外筒部和配置在所述第1外筒部内的第1齿轮架部之间的相对旋转轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，而使第1摆动齿轮摆动，从而使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间绕所述第1主轴线产生相对旋转；以及第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间的相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使所述第2外筒部和所述第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。所述第1曲轴组装体包括：第1曲轴，其包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；第1轴支承轴承，其配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间；以及第1齿轮支承轴承，其配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间。所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间。所述第1轴支承轴承和所述第1齿轮支承轴承中的一者的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致。

本发明的另一个方面的减速机在作为外筒部和齿轮架部之间的相对旋转轴线与曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一减速机有所不同，该曲轴组装体传递用于使外筒部和齿轮架部之间绕所述相对旋转轴线产生相对旋转的驱动力。减速机包括：第1外筒部，其包围被设定为所述相对旋转轴线的第1主轴线；第1齿轮架部，其配置在所述第1外筒部内；第1摆动齿轮，其在所述第1外筒部内摆动，使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间产生相对旋转；以及第1曲轴组装体，其绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线进行旋转运动。所述另一减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。所述第1曲轴组装体包括：第1曲轴，其包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；第1轴支承轴承，其配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间；以及第1齿轮支承轴承，其配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间。所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间。所述第1轴支承轴承和所述第1齿轮支承轴承中的一者的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致。

本发明的又一个方面的设计方法用于设计减速机，该减速机在作为外筒部和齿轮架部之间的相对旋转轴线与曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一减速机有所不同，该曲轴组装体传递用于使外筒部和齿轮架部之间绕所述相对旋转轴线产生相对旋转的驱动力。设计方法包括以下工序：设计第1外筒部，该第1外筒部包围被设定为所述相对旋转轴线的第1主轴线；设计第1齿轮架部，该第1齿轮架部配置在所述第1外筒部内；设计第1摆动齿轮，该第1摆动齿轮在所述第1外筒部内摆动，使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间产生相对旋转；以及设计第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线进行旋转运动。所述另一减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间。设计所述第1曲轴组装体的工序包括以下步骤：(i)设计第1曲轴，该第1曲轴包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；(ii)以配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间的第1轴支承轴承、和配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承中的一轴承的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致的方式设计所述一轴承。

本发明能够在使用种类较少的轴承的情况下制造减速机。

上述技术的目的、特征以及优点根据根据以下的详细说明和附图更加明确。

附图说明

图1A是第1实施方式的减速机的概略剖视图。

图1B是沿着图1A所示的A－A线的减速机的概略剖视图。

图2是另一减速机的概略剖视图。

图3A是表示轴承选择模式的表(第2实施方式)。

图3B是表示另一轴承选择模式的表(第2实施方式)。

图3C是表示另一轴承选择模式的表(第2实施方式)。

图4是第3实施方式的减速机的概略剖视图。

图5A是表示轴承选择模式的表。

图5B是表示另一轴承选择模式的表。

图6是第4实施方式的减速机的概略剖视图。

图7A是表示轴承选择模式的表。

图7B是表示另一轴承选择模式的表。

图7C是表示另一轴承选择模式的表。

图7D是表示另一轴承选择模式的表。

图8是表示减速机的例示的设计过程的示意图(第5实施方式)。

具体实施方式

参照附图说明与能够在使用种类较少的轴承的情况下制造减速机的技术相关的各种各样的实施方式。

＜第1实施方式＞

在以往的设计技术中，设计人员在设计以预定的减速比旋转的输出部的旋转中心轴线和向输出部传递驱动力的曲轴组装体之间的距离关系彼此不同的多种减速机时，对应于各种减速机分别使用不同的轴承。在第1实施方式中说明能够将形状一致的轴承应用于多种减速机的技术。

(减速机的结构)

图1A和图1B表示例示的减速机100。图1A是减速机100的概略剖视图。图1B是沿着图1A所示的A－A线的减速机100的概略剖视图。参照图1A和图1B说明减速机100。

减速机100包括壳体筒200、齿轮部300以及三个曲轴组装体400。壳体筒200用于收容齿轮部300和三个曲轴组装体400。在本实施方式中，第1减速机以减速机100例示。

壳体筒200包含外筒部210、齿轮架部220以及两个主轴承230。齿轮架部220配置在外筒部210内。两个主轴承230配置在外筒部210和齿轮架部220之间。两个主轴承230能够使外筒部210和齿轮架部220之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第1输出部以外筒部210例示，第1齿轮架部以齿轮架部220例示。

图1A示出被设定为两个主轴承230的旋转中心轴线的主轴线FMX。若外筒部210固定，则齿轮架部220绕主轴线FMX旋转。若齿轮架部220固定，则外筒部210绕主轴线FMX旋转。即，外筒部210和齿轮架部220中的一者能够相对于外筒部210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线FMX相对地旋转。在本实施方式中，第1主轴线由主轴线FMX例示。

设计人员能够对外筒部210赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于外筒部210的特定形状。

设计人员能够对齿轮架部220赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于齿轮架部220的特定形状。

外筒部210包含外筒211和多个内齿销212。外筒211限定用于收容齿轮架部220、齿轮部300以及曲轴组装体400的圆筒状的内部空间。各内齿销212是与主轴线FMX大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212嵌入到形成在外筒211的内壁上的槽部。因而，能够利用外筒211适当地保持各内齿销212。

多个内齿销212绕主轴线FMX以大致恒定间隔配置。各内齿销212的半周面自外筒211的内壁朝向主轴线FMX突出。因而，多个内齿销212作为与齿轮部300啮合的内齿发挥功能。

齿轮架部220包含基部221、端板部222、定位销223以及固定螺栓224。齿轮架部220整体呈圆筒形状。基部221包含基板部225和三个轴部226。三个轴部226分别自基板部225朝向端板部222延伸。在三个轴部226各自的顶端面形成有螺孔227和铰孔228。定位销223插入到铰孔228中。其结果，端板部222能够相对于基部221高精度地定位。固定螺栓224螺纹结合于螺孔227。其结果，端板部222能够适当地固定于基部221。

齿轮部300配置在基板部225和端板部222之间。三个轴部226贯穿齿轮部300而与端板部222连接。

齿轮部300包含两个齿轮310、320。齿轮310配置在基板部225和齿轮320之间。齿轮320配置在端板部222和齿轮310之间。

就形状和大小而言，齿轮310与齿轮320大致相同。齿轮310、320在与内齿销212啮合的同时在外筒211内回转移动。因而，齿轮310、320的中心绕主轴线FMX回转。在本实施方式中，第1摆动齿轮由齿轮310、320中的一者例示。

齿轮310的回转相位自齿轮320的回转相位错开大致180°。在齿轮310与外筒部210的多个内齿销212中的一半内齿销212啮合的期间里，齿轮320与多个内齿销212中的其余一半内齿销212啮合。因而，齿轮部300能够使外筒部210或齿轮架部220旋转。

在本实施方式中，齿轮部300包含两个齿轮310、320。作为代替，设计人员也可以使用数量超过两个的齿轮作为齿轮部。此外作为代替，设计人员也可以使用一个齿轮作为齿轮部。

三个曲轴组装体400各自包含曲轴410、四个轴承421、422、423、424以及传递齿轮430。传递齿轮430也可以是通常的正齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430的特定种类。

传递齿轮430直接或者间接地接受驱动源(例如马达)所产生的驱动力。设计人员也可以根据减速机100的使用环境、使用条件适当地设定从驱动源到传递齿轮430的驱动力传递路径。因而，本实施方式的原理并不限定于从驱动源到传递齿轮430的特定驱动传递路径。

图1A示出传递轴线FTX。传递轴线FTX与主轴线FMX大致平行。曲轴410绕传递轴线FTX旋转。图1A用附图标记“L1”表示传递轴线FTX和主轴线FMX之间的距离。在本实施方式中，第1曲轴组装体由三个曲轴组装体400中的一个例示。第1传递轴线由传递轴线FTX例示。第1距离由距离L1例示。

曲轴410包含两个轴颈411、412和两个偏心部413、414。轴颈411、412沿着传递轴线FTX延伸。轴颈411、412的中心轴线与传递轴线FTX一致。偏心部413、414形成在轴颈411、412之间。偏心部413、414分别自传递轴线FTX偏心。在本实施方式中，第1曲轴由曲轴410例示。第1轴颈由轴颈411、412中的一者例示。第1偏心部由偏心部413、414中的一者例示。

轴颈411插入到轴承421中。轴承421配置在轴颈411和端板部222之间。因而，能够利用端板部222和轴承421支承轴颈411。轴颈412插入到轴承422中。轴承422配置在轴颈412和基部221之间。因而，能够利用基部221和轴承422支承轴颈412。在本实施方式中，第1轴支承轴承由轴承421、422中的一者例示。

偏心部413插入到轴承423中。轴承423配置在偏心部413和齿轮310之间。偏心部414插入到轴承424中。轴承424配置在偏心部414和齿轮320之间。在本实施方式中，第1齿轮支承轴承由轴承423、424中的一者例示。

在向传递齿轮430输入驱动力时，曲轴410绕传递轴线FTX旋转。其结果，偏心部413、414绕传递轴线FTX偏心旋转。借助轴承423与偏心部413连接的齿轮310、借助轴承424与偏心部414连接的齿轮320在由外筒部210限定的圆形空间内摆动。由于齿轮310、320与内齿销212啮合，因此，能够在外筒部210和齿轮架部220之间引起相对的旋转运动。

(另一减速机)

设计人员根据参照图1A和图1B说明的减速机100的设计原理能够设计尺寸不同的另一减速机。

图2表示根据参照图1A和图1B说明的设计原理构建的另一减速机100A。图2是减速机100A的概略的剖视图。参照图1A和图2说明减速机100A。

减速机100A包括壳体筒200A、齿轮部300A以及曲轴组装体400A。壳体筒200A用于收容齿轮部300A和曲轴组装体400A。在本实施方式中，第2减速机由减速机100A例示。

壳体筒200A包含外筒部210A、齿轮架部220A以及两个主轴承230A。齿轮架部220A配置在外筒部210A内。两个主轴承230A配置在外筒部210A和齿轮架部220A之间。两个主轴承230A能够使外筒部210A和齿轮架部220A之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第2外筒部由外筒部210A例示。第2齿轮架部由齿轮架部220A例示。

图2示出被设定为两个主轴承230A的旋转中心轴线的主轴线SMX。若外筒部210A固定，则齿轮架部220A绕主轴线SMX旋转。若齿轮架部220A固定，则外筒部210A绕主轴线SMX旋转。即，外筒部210A和齿轮架部220A中的一者能够相对于外筒部210A和齿轮架部220A中的另一者绕主轴线SMX相对地旋转。在本实施方式中，第2主轴线由主轴线SMX例示。

设计人员能够对外筒部210A赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于外筒部210A的特定形状。

设计人员能够对齿轮架部220A赋予各种各样的形状。因而，本实施方式的原理并不限定于齿轮架部220A的特定形状。

外筒部210A包含外筒211A和多个内齿销212A。减速机100A内的内齿销212A也可以多于减速机100内的内齿销212。外筒211A限定用于收容齿轮架部220A、齿轮部300A以及曲轴组装体400A的圆筒状的内部空间。各内齿销212A是与主轴线SMX大致平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212A嵌入到形成在外筒211A的内壁上的槽部。因而，能够利用外筒211A适当地保持各内齿销212A。

多个内齿销212A绕主轴线SMX以大致恒定间隔配置。各内齿销212A的半周面自外筒211A的内壁朝向主轴线SMX突出。因而，多个内齿销212A作为与齿轮部300A啮合的内齿发挥功能。

齿轮架部220A包含基部221A和端板部222A。齿轮架部220A整体呈圆筒形状。基部221A包含基板部225A和轴部226A。轴部226A自基板部225A朝向端板部222A延伸。与减速机100A同样，端板部222A也可以利用螺钉和销固定在轴部226A的顶端面。

齿轮部300A配置在基板部225A和端板部222A之间。轴部226A贯穿齿轮部300A而与端板部222A连接。

齿轮部300A包含两个齿轮310A、320A。齿轮310A配置在基板部225A和齿轮320A之间。齿轮320A配置在端板部222A和齿轮310A之间。

就形状和大小而言，齿轮310A与齿轮320A是相同的。齿轮310A、320A在与内齿销212A啮合的同时在外筒211A内回转移动。因而，齿轮310A、320A的中心绕主轴线SMX回转。在本实施方式中，第2摆动齿轮由齿轮310A、320A中的一者例示。

齿轮310A的回转相位自齿轮320A的回转相位错开大致180°。在齿轮310A与外筒部210A的多个内齿销212A中的一半内齿销212A啮合的期间里，齿轮320A与多个内齿销212A中的其余一半内齿销212A啮合。因而，齿轮部300A能够使外筒部210A或齿轮架部220A旋转。

在本实施方式中，齿轮部300A包含两个齿轮310A、320A。作为代替，设计人员也可以使用数量超过两个的齿轮作为齿轮部。此外作为代替，设计人员也可以使用一个齿轮作为齿轮部。

曲轴组装体400A包含曲轴410A、四个轴承421A、422A、423A、424A以及传递齿轮430A。传递齿轮430A也可以是通常的正齿轮。本实施方式的原理并不限定于传递齿轮430A的特定种类。

图2表示传递轴线STX。传递轴线STX与主轴线SMX大致平行。曲轴410A绕传递轴线STX旋转。图2用附图标记“L2”表示传递轴线STX和主轴线SMX之间的距离。距离L2大于距离L1。在本实施方式中，第2曲轴组装体由曲轴组装体400A例示。第2传递轴由传递轴线STX例示。第2距离由距离L2例示。

曲轴410A包含两个轴颈411A、412A和两个偏心部413A、414A。轴颈411A、412A沿着传递轴线STX延伸。轴颈411A、412A的中心轴线与传递轴线STX一致。偏心部413A、414A形成在轴颈411A、412A之间。偏心部413A、414A分别自传递轴线STX偏心。在本实施方式中，第2曲轴由曲轴410A例示。第2轴颈由轴颈411A、412A中的一者例示。第2偏心部由偏心部413A、414A中的一者例示。

轴颈411A插入到轴承421A中。轴承421A配置在轴颈411A和端板部222A之间。因而，能够利用端板部222A和轴承421A支承轴颈411A。轴颈412A插入到轴承422A中。轴承422A配置在轴颈412A和基部221A之间。因而，能够利用基部221A和轴承422A支承轴颈412A。在本实施方式中，第2轴支承轴承由轴承421A、422A中的一者例示。

偏心部413A插入到轴承423A中。轴承423A配置在偏心部413A和齿轮310A之间。偏心部414A插入到轴承424A中。轴承424A配置在偏心部414A和齿轮320A之间。在本实施方式中，第2齿轮支承轴承由轴承423A、424A中的一者例示。

在向传递齿轮430A输入驱动力时，曲轴410A绕传递轴线STX旋转。其结果，偏心部413A、414A绕传递轴线STX偏心旋转。借助轴承423A与偏心部413A连接的齿轮310A、借助轴承424A与偏心部414A连接的齿轮320A在由外筒部210A限定的圆形空间内摆动。由于齿轮310A、320A与内齿销212A啮合，因此，能够在外筒部210A和齿轮架部220A之间引起相对的旋转运动。

设计人员也可以选择形状与减速机100的轴承421、422的形状一致的轴承作为减速机100A的轴承421A、422A。此外，或者作为代替，设计人员也可以设定形状与减速机100的轴承423、424的形状一致的轴承作为减速机100A的轴承423A、424A。

＜第2实施方式＞

设计人员也可以根据供给轴承的供货商所标注的型号选择减速机所采用的轴承。在第2实施方式中说明各种各样的轴承选择模式。

图3A～图3C分别是表示减速机100、100A的轴承选择模式的表。参照图1A、图2～图3C说明轴承选择模式。

供货商对圆锥轴承标注了型号“TPR－1”、“TPR－2”。供货商对滚针轴承标注了型号“NDL－1”、“NDL－2”。标注了相同型号的多个轴承的形状和性能相同。

“多个轴承的形状相同”这样的描述并不只是指多个轴承的实际形状完全一致的意思。即便多个轴承的制造误差导致多个轴承的尺寸产生了微小的误差，多个轴承也包括在形状相同轴承的概念中。例如，若多个轴承是根据共通的设计图纸构建的，则这些轴承的形状相同(即，多个轴承的内径尺寸、外形尺寸、厚度、其他尺寸均相同)。

“多个轴承的性能相同”这样的描述并不只是指多个轴承的实际性能完全一致的意思。即便多个轴承实际发挥的性能产生了微小的差异，多个轴承也包括在性能相同的轴承的概念中。例如，若多个轴承是根据共通的设计图纸构建的，则这些轴承的性能相同(例如，多个轴承的容许载荷、其他性能参数均相同)。

图3A表示设计人员将标注型号“TPR－1”的圆锥轴承选为轴承421、422。由于使用标注有型号“TPR－1”的圆锥轴承作为轴承421、422，因此，轴承421、422的形状和性能相同。

图3A表示设计人员将标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承选为轴承421A、422A。由于使用标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承作为轴承421A、422A，因此，轴承421A、422A的形状和性能相同。

如图3A所示，标注有型号“TPR－1”的圆锥轴承被用作轴承421、422，而标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承被用作轴承421A、422A。这表明，轴承421、422所采用的圆锥轴承与轴承421A、422A所采用的圆锥轴承在形状和性能方面有所不同。

图3A表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承423、424、423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承423、424、423A、424A，因此，轴承423、424、423A、424A的形状和性能相同。

图3B表示设计人员将标注有型号“TPR－1”的圆锥轴承选为轴承421、422、421A、422A。由于使用标注有型号“TPR－1”的圆锥轴承作为轴承421、422、421A、422A，因此，轴承421、422、421A、422A的形状和性能相同。

图3B表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承423、424。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承423、424，因此，轴承423、424的形状和性能相同。

图3B表示设计人员将标注有型号“NDL－2”的滚针轴承选为轴承423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－2”的滚针轴承作为轴承423A、424A，因此，轴承423A、424A的形状和性能相同。

如图3B所示，标注有型号“NDL－1”的滚针轴承被用作轴承423、424，而标注有型号“NDL－2”的滚针轴承被用作轴承423A、424A。这表明，轴承423、424所采用的滚针轴承与轴承423A、424A所采用的滚针轴承在形状和性能方面有所不同。

图3C表示设计人员将标注有型号“TPR－1”的圆锥轴承选为轴承421、422、421A、422A。由于使用标注有型号“TPR－1”的圆锥轴承作为轴承421、422、421A、422A，因此，轴承421、422、421A、422A的形状和性能相同。

图3C表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承423、424、423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承423、424、423A、424A，因此，轴承423、424、423A、424A的形状和性能相同。

若遵照图3C所示的模式选择轴承421、422、421A、422A，423、424、423A、424A，则设计人员也可以使减速机100A的曲轴410A具有与减速机100的曲轴410相同的形状。即，可以使赋予给曲轴410A的各种各样的设计参数(例如全长、轴颈411A、412A的长度和直径、偏心部413A、414A的长度和直径)的值与曲轴410的尺寸值相等。

根据需要，设计人员也可以使安装在减速机100A的轴颈411A上的传递齿轮430A具有与安装在减速机100的轴颈411上的传递齿轮430的形状相同的形状。即，也可以使赋予给传递齿轮430A的各种各样的设计参数(例如齿数、模数、中径、厚度)的值与传递齿轮430的尺寸值相等。在这种情况下，能够根据与减速机100的曲轴组装体400相同的设计图纸构建减速机100A的曲轴组装体400A。因而，用于生产减速机100、100A的工作(用于设计和部件管理的工作)与以往技术相比有所降低。

＜第3实施方式＞

与第2实施方式相关联地说明的曲轴组装体包含滚针轴承和圆锥轴承。作为代替，曲轴组装体作为轴承也可以仅包含滚针轴承。在第3实施方式中，说明装入有作为轴承仅包含滚针轴承的曲轴组装体的减速机。

图4表示例示的减速机100B。图4是减速机100B的概略剖视图。在第1实施方式和第3实施方式之间共用的附图标记表明标注有该共用的附图标记的要素具有与第1实施方式相同的功能。因而，第1实施方式的说明被引用于这些要素。参照图1A和图4说明减速机100B。

同与第1实施方式相关联地说明的减速机100同样，减速机100B包括壳体筒200和齿轮部300。第1实施方式的说明被引用于这些要素。

减速机100B还包括曲轴组装体400B。同与第1实施方式相关联地说明的曲轴组装体400同样，曲轴组装体400B包含曲轴410、轴承423、424以及传递齿轮430。第1实施方式的说明被引用于这些要素。

曲轴组装体400B还包含轴承421B、422B。轴颈411插入到轴承421B中。轴承421B配置在轴颈411和端板部222之间。因而，能够利用端板部222和轴承421B支承轴颈411。轴颈412插入到轴承422B中。轴承422B配置在轴颈412和基部221之间。因而，能够利用基部221和轴承422B支承轴颈412。与第1实施方式不同，轴承421B、422B均是滚针轴承。在本实施方式中，第1轴支承轴承由轴承421B、422B例示。

图5A和图5B分别是表示针对减速机100A、100B的轴承选择模式的表。参照图2、图4～图5B说明轴承选择模式。

与第2实施方式同样，供货商对圆锥轴承标注了型号“TPR－2”。供货商对滚针轴承标注了型号“NDL－1”、“NDL－2”。

图5A表示设计人员将标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承选为轴承421A、422A。由于使用标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承作为轴承421A、422A，因此，轴承421A、422A的形状和性能相同。

图5A表示设计人员将标注有型号“NDL－2”的滚针轴承选为轴承421B、422B。由于使用标注有型号“NDL－2”的滚针轴承作为轴承421B、422B，因此，轴承421B、422B的形状和性能相同。

图5A表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承423A、424A、423、424。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承423A、424A、423、424，因此，轴承423A、424A、423、424的形状和性能相同。在本实施方式中，第1齿轮支承轴承由轴承423、424中的一者例示。第2齿轮支承轴承由轴承423A、424A中的一者例示。

图5B表示设计人员将标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承选为轴承421A、422A。由于使用标注有型号“TPR－2”的圆锥轴承作为轴承421A、422A，因此，轴承421A、422A的形状和性能相同。

图5B表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承423A、424A、421B、422B、423、424。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承423A、424A、421B、422B、423、424，因此，轴承423A、424A、421B、422B、423、424的形状和性能相同。在本实施方式中，第1轴支承轴承由轴承421B、422B中的一者例示。

＜第4实施方式＞

与第2实施方式相关联地说明的曲轴组装体包含滚针轴承和圆锥轴承。作为代替，曲轴组装体也可以作为轴承仅包含滚针轴承。在第4实施方式中，说明装入有作为轴承仅包含滚针轴承的曲轴组装体的减速机。

图6表示例示的减速机100C。图6是减速机100C的概略剖视图。在第1实施方式和第4实施方式之间共用的附图标记表明标注有该共用的附图标记的要素具有与第1实施方式相同的功能。因而，第1实施方式的说明被引用于这些要素。参照图2和图6说明减速机100C。

同与第1实施方式相关联地说明的减速机100A同样，减速机100C包括壳体筒200A和齿轮部300A。第1实施方式的说明被引用于这些要素。

减速机100C还包括曲轴组装体400C。同与第1实施方式相关联地说明的曲轴组装体400A同样，曲轴组装体400C包含曲轴410A、轴承423A、424A以及传递齿轮430A。第1实施方式的说明被引用于这些要素。

曲轴组装体400C还包括轴承421C、422C。轴颈411A插入到轴承421C中。轴承421C配置在轴颈411A和端板部222A之间。因而，能够利用端板部222A和轴承421C支承轴颈411A。轴颈412A插入到轴承422C中。轴承422C配置在轴颈412A和基部221A之间。因而，能够利用基部221A和轴承422C支承轴颈412A。与第1实施方式不同，轴承421C、422C均是滚针轴承。在本实施方式中，第2轴支承轴承由轴承421C、422C例示。

图7A～图7D分别是表示针对减速机100B、100C的轴承选择模式的表。参照图4、图6～图7D说明轴承选择模式。

供货商对滚针轴承标注了型号“NDL－1”、“NDL－2”、“NDL－3”。

图7A表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承421B、422B、421C、422C。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承421B、422B、421C、422C，因此，轴承421B、422B、421C、422C的形状和性能相同。

图7A表示设计人员将标注有型号“NDL－2”的滚针轴承选为轴承423、424。由于使用标注有型号“NDL－2”的滚针轴承作为轴承423、424，因此，轴承423、424的形状和性能相同。

图7A表示设计人员将标注有型号“NDL－3”的滚针轴承选为轴承423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－3”的滚针轴承作为轴承423A、424A，因此，轴承423A、424A的形状和性能相同。

图7B表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承421B、422B。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承421B、422B，因此，轴承421B、422B的形状和性能相同。

图7B表示设计人员将标注有型号“NDL－2”的滚针轴承选为轴承423、424、423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－2”的滚针轴承作为轴承423、424、423A、424A，因此，轴承423、424、423A、424A的形状和性能相同。

图7B表示设计人员将标注有型号“NDL－3”的滚针轴承选为轴承421C、422C。由于使用标注有型号“NDL－3”的滚针轴承作为轴承421C、422C，因此，轴承421C、422C的形状和性能相同。

图7C表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承421B、422B、421C、422C。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承421B、422B、421C、422C，因此，轴承421B、422B、421C、422C的形状和性能相同。

图7C表示设计人员将标注有型号“NDL－2”的滚针轴承选为轴承423、424、423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－2”的滚针轴承作为轴承423、424、423A、424A，因此，轴承423、424、423A、424A的形状和性能相同。

图7D表示设计人员将标注有型号“NDL－1”的滚针轴承选为轴承421B、422B、423、424、421C、422C、423A、424A。由于使用标注有型号“NDL－1”的滚针轴承作为轴承421B、422B、423、424、421C、422C、423A、424A，因此，轴承421B、422B、423、424、421C、422C、423A、424A的形状和性能相同。

＜第5实施方式＞

设计人员能够根据各种各样的方法设计减速机。在第5实施方式中说明例示的设计过程。

图8是表示减速机的例示的设计过程的示意图。参照图8说明减速机的例示的设计过程。

图8示出三个方框。三个方框分别示出减速机的设计对象。三个方框各自所示的设计也可以平行地进行。作为代替，三个方框各自所示的设计也可以依次执行。本实施方式的原理并不限定于三个方框的特定执行顺序。

设计人员设计壳体筒(外筒部、齿轮架部)、齿轮部以及曲轴组装体。也可以根据与减速机所要求的减速比、转矩、大小相关的条件设计壳体筒和齿轮部。

也可以参照已经设计好的其他减速机的设计数据设计曲轴组装体。对轴颈的直径和偏心部的直径中的至少一者分配与其他减速机的设计数据所示的数值相同的尺寸值。设计人员能够针对安装在应用与其他减速机共通的尺寸值的部位的轴承选择具有与该其他减速机所使用的轴承相同型号的轴承。因而，与上述实施方式相关联地说明的设计原理不仅能够减轻与轴承管理相关的物流业务的工作，也能够减轻用于设计新的减速机的设计业务的工作。

为了满足对于减速机的要求，也可以将上述各种各样的实施方式的原理进行组合。

在上述实施方式中主要包含具有以下构成的技术。具有以下构成的技术能够在使用种类较少的轴承的情况下制造减速机。

上述实施方式的一个方面的减速机组包括：第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1外筒部和配置在所述第1外筒部内的第1齿轮架部之间的相对旋转轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，而使第1摆动齿轮摆动，从而使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间绕所述第1主轴线产生相对旋转；以及第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间的相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使所述第2外筒部和所述第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。所述第1曲轴组装体包括：第1曲轴，其包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；第1轴支承轴承，其配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间；以及第1齿轮支承轴承，其配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间。所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间。所述第1轴支承轴承和所述第1齿轮支承轴承中的一者的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致。

采用上述结构，由于第1轴支承轴承和第1齿轮支承轴承中的一者的形状与第2轴支承轴承和第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致，因此，轴承能够分别应用于第1减速机和第2减速机。因而，能够在使用种类较少的轴承的情况下制造第1减速机和第2减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1轴支承轴承的形状与所述第2轴支承轴承的形状一致。也可以是，所述第1齿轮支承轴承的形状与所述第2齿轮支承轴承的形状一致。

采用上述结构，由于第1轴支承轴承的形状与第2轴支承轴承的形状一致，且第1齿轮支承轴承的形状与第2齿轮支承轴承的形状一致，因此，设计人员容易使第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致。若第1曲轴的形状与第2曲轴的形状一致，则第1曲轴组装体在形状、结构和/或大小方面与第2曲轴组装体一致。因而，能够在使用种类较少的曲轴组装体的情况下制造第1减速机和第2减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

采用上述结构，由于第1曲轴组装体在形状上与第2曲轴组装体一致，因此，能够在使用种类较少的曲轴组装体的情况下制造第1减速机和第2减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1轴支承轴承是滚针轴承。也可以是，所述第2轴支承轴承是形状与被用作所述第1轴支承轴承的所述滚针轴承的形状一致的滚针轴承。

采用上述结构，由于第2轴支承轴承是形状与被用作第1轴支承轴承的滚针轴承的形状一致的滚针轴承，因此，能够在使用种类较少的滚针轴承的情况下制造第1减速机和第2减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1齿轮支承轴承是滚针轴承。也可以是，所述第2齿轮支承轴承是形状与被用作所述第1齿轮支承轴承的所述滚针轴承的形状一致的滚针轴承。

采用上述结构，由于第2齿轮支承轴承是形状与被用作第1齿轮支承轴承的滚针轴承的形状一致的滚针轴承，因此，能够在使用种类较少的滚针轴承的情况下制造第1减速机和第2减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1齿轮支承轴承是形状与被用作所述第1轴支承轴承的所述滚针轴承的形状一致的滚针轴承。

采用上述结构，由于第1齿轮支承轴承是形状与被用作第1轴支承轴承的滚针轴承的形状一致的滚针轴承，因此，能够在使用种类较少的滚针轴承的情况下制造第1减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1轴支承轴承是圆锥轴承。也可以是，所述第2轴支承轴承是形状与被用作所述第1轴支承轴承的所述圆锥轴承的形状一致的圆锥轴承。

采用上述结构，由于第2轴支承轴承是形状与被用作第1轴支承轴承的圆锥轴承的形状一致的圆锥轴承，因此，能够在使用种类较少的圆锥轴承的情况下制造第1减速机和第2减速机。

在上述结构中，也可以是，所述第1曲轴组装体的形状与所述第2曲轴组装体的形状一致。

采用上述结构，由于第1曲轴组装体的形状与第2曲轴组装体的形状一致，因此，能够减少制造曲轴组装体所采用的部件的种类。

上述实施方式的另一个方面的减速机，在作为外筒部和齿轮架部之间的相对旋转轴线与曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一减速机有所不同，其中，该曲轴组装体传递用于使外筒部和齿轮架部之间绕所述相对旋转轴线产生相对旋转的驱动力。减速机包括：第1外筒部，其包围被设定为所述相对旋转轴线的第1主轴线；第1齿轮架部，其配置在所述第1外筒部内；第1摆动齿轮，其在所述第1外筒部内摆动，使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间产生相对旋转；以及第1曲轴组装体，其绕被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线进行旋转运动，该第1传递轴线与所述第1主轴线分开第1距离。所述另一减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。所述第1曲轴组装体包括：第1曲轴，其包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；第1轴支承轴承，其配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间；以及第1齿轮支承轴承，其配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间。所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间。所述第1轴支承轴承和所述第1齿轮支承轴承中的一者的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致。

采用上述结构，由于第1轴支承轴承和第1齿轮支承轴承中的一者的形状与第2轴支承轴承和第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致，因此，轴承能够分别应用于第1减速机和第2减速机。因而，能够在使用种类较少的轴承的情况下制造第1减速机和第2减速机。

上述实施方式的又一个方面的设计方法用于设计减速机，该减速机在作为外筒部和齿轮架部之间的相对旋转轴线与曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一减速机有所不同，其中，该曲轴组装体传递用于使外筒部和齿轮架部之间绕所述相对旋转轴线产生相对旋转的驱动力。设计方法包括以下工序：设计第1外筒部，该第1外筒部包围被设定为所述相对旋转轴线的第1主轴线；设计第1齿轮架部，该第1齿轮架部配置在所述第1外筒部内；设计第1摆动齿轮，该第1摆动齿轮在所述第1外筒部内摆动，使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间产生相对旋转；以及设计第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线进行旋转运动。所述另一减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转。所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间。设计所述第1曲轴组装体的工序包括以下步骤：(i)设计第1曲轴，该第1曲轴包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；(ii)以配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间的第1轴支承轴承、和配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承中的一轴承的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致的方式设计所述一轴承。

采用上述结构，由于设计方法包括以配置在第1轴颈和第1齿轮架部之间的第1轴支承轴承、和配置在第1偏心部和第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承中的一轴承的形状与第2轴支承轴承和第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致的方式来设计一轴承的步骤，因此，轴承能够分别应用于第1减速机和第2减速机。因而，能够在使用种类较少的轴承的情况下制造第1减速机和第2减速机。

产业上的可利用性

上述实施方式的原理适合用于设计各种各样的减速机。

Claims (10)

1.一种减速机组，其中，

该减速机组包括：

第1减速机，其具有第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体通过绕与被设定为第1外筒部和配置在所述第1外筒部内的第1齿轮架部之间的相对旋转轴线的第1主轴线分开第1距离的第1传递轴线进行旋转运动，而使第1摆动齿轮摆动，从而使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间绕所述第1主轴线产生相对旋转；以及

第2减速机，其具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间的相对旋转轴线的第2主轴线分开不同于所述第1距离的第2距离的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使所述第2外筒部和所述第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转，

所述第1曲轴组装体包括：第1曲轴，其包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；第1轴支承轴承，其配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间；以及第1齿轮支承轴承，其配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间，

所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间，

所述第1轴支承轴承和所述第1齿轮支承轴承中的一者的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致。

2.根据权利要求1所述的减速机组，其中，

所述第1轴支承轴承的形状与所述第2轴支承轴承的形状一致，

所述第1齿轮支承轴承的形状与所述第2齿轮支承轴承的形状一致。

3.根据权利要求2所述的减速机组，其中，

所述第1曲轴的形状与所述第2曲轴的形状一致。

4.根据权利要求1所述的减速机组，其中，

所述第1轴支承轴承是滚针轴承，

所述第2轴支承轴承是形状与被用作所述第1轴支承轴承的所述滚针轴承的形状一致的滚针轴承。

5.根据权利要求4所述的减速机组，其中，

所述第1齿轮支承轴承是滚针轴承，

所述第2齿轮支承轴承是形状与被用作所述第1齿轮支承轴承的所述滚针轴承的形状一致的滚针轴承。

6.根据权利要求4所述的减速机组，其中，

所述第1齿轮支承轴承是形状与被用作所述第1轴支承轴承的所述滚针轴承的形状一致的滚针轴承。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的减速机组，其中，

所述第1轴支承轴承是圆锥轴承，

所述第2轴支承轴承是形状与被用作所述第1轴支承轴承的所述圆锥轴承的形状一致的圆锥轴承。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的减速机组，其中，

所述第1曲轴组装体的形状与所述第2曲轴组装体的形状一致。

9.一种减速机，其中，

该减速机在作为外筒部和齿轮架部之间的相对旋转轴线与曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一减速机有所不同，该曲轴组装体传递用于使外筒部和齿轮架部之间绕所述相对旋转轴线产生相对旋转的驱动力，

该减速机包括：

第1外筒部，其包围被设定为所述相对旋转轴线的第1主轴线；

第1齿轮架部，其配置在所述第1外筒部内；

第1摆动齿轮，其在所述第1外筒部内摆动，使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间产生相对旋转；以及

第1曲轴组装体，其绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线进行旋转运动，

所述另一减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转，

所述第1曲轴组装体包括：

第1曲轴，其包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；第1轴支承轴承，其配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间；以及第1齿轮支承轴承，其配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间，

所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间，

所述第1轴支承轴承和所述第1齿轮支承轴承中的一者的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致。

10.一种减速机的设计方法，其中，

该减速机在作为外筒部和齿轮架部之间的相对旋转轴线与曲轴组装体的传递旋转轴线之间的距离关系上与另一减速机有所不同，该曲轴组装体传递用于使外筒部和齿轮架部之间绕所述相对旋转轴线产生相对旋转的驱动力，

该设计方法包括以下工序：

设计第1外筒部，该第1外筒部包围被设定为所述相对旋转轴线的第1主轴线；

设计第1齿轮架部，该第1齿轮架部配置在所述第1外筒部内；

设计第1摆动齿轮，该第1摆动齿轮在所述第1外筒部内摆动，使所述第1外筒部和所述第1齿轮架部之间产生相对旋转；以及

设计第1曲轴组装体，该第1曲轴组装体绕与所述第1主轴线分开第1距离的、被设定为所述传递旋转轴线的第1传递轴线进行旋转运动，

所述另一减速机具有第2曲轴组装体，该第2曲轴组装体通过绕与被设定为所述相对旋转轴线的第2主轴线分开与所述第1距离不同的第2距离、被设定为所述传递旋转轴线的第2传递轴线进行旋转运动，而使第2摆动齿轮摆动，从而使第2外筒部和配置在所述第2外筒部内的第2齿轮架部之间绕所述第2主轴线产生相对旋转，

所述第2曲轴组装体包括：第2曲轴，其包含由所述第2齿轮架部支承的第2轴颈、和相对于沿着所述第2传递轴线延伸的所述第2轴颈偏心的第2偏心部；第2轴支承轴承，其配置在所述第2轴颈和所述第2齿轮架部之间；以及第2齿轮支承轴承，其配置在所述第2偏心部和所述第2摆动齿轮之间，

设计所述第1曲轴组装体的工序包括以下步骤：

(i)设计第1曲轴，该第1曲轴包含由所述第1齿轮架部支承的第1轴颈、和相对于沿着所述第1传递轴线延伸的所述第1轴颈偏心的第1偏心部；

(ii)以配置在所述第1轴颈和所述第1齿轮架部之间的第1轴支承轴承、和配置在所述第1偏心部和所述第1摆动齿轮之间的第1齿轮支承轴承中的一轴承的形状与所述第2轴支承轴承和所述第2齿轮支承轴承中的至少一者的形状一致的方式设计所述一轴承。