CN110230664A - 齿轮单元和减速机 - Google Patents

齿轮单元和减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN110230664A
CN110230664A CN201910167513.4A CN201910167513A CN110230664A CN 110230664 A CN110230664 A CN 110230664A CN 201910167513 A CN201910167513 A CN 201910167513A CN 110230664 A CN110230664 A CN 110230664A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
unit
speed reducer
gear unit
engaged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910167513.4A
Other languages
English (en)
Inventor
纪平诚人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Publication of CN110230664A publication Critical patent/CN110230664A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
    • F16H1/22—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F16H57/082—Planet carriers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
  • Liquid Crystal Substances (AREA)
  • Glass Compositions (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够使齿轮的齿宽减小的齿轮单元和减速机。齿轮单元(100)包括：与驱动源连接的第1齿轮(1)、与第1齿轮(1)啮合的第2齿轮(2)、与第1齿轮(1)啮合的第3齿轮(3)以及与第2齿轮(2)及第3齿轮(3)啮合的第4齿轮(4)。

Description

齿轮单元和减速机
技术领域
本发明涉及一种齿轮单元，特别是涉及一种能够用于减速机的齿轮单元。
背景技术
以往，已知有一种用于传递驱动力的装置，例如为了传递来自马达的输入而设于减速机的齿轮机构。
作为这样的齿轮机构，在专利文献1中公开了一种减速机，该减速机具有：内齿构件，其形成有内齿；旋转构件，其保持与该内齿构件的共轴关系并且旋转自由地保持于该内齿构件；外齿齿轮，其形成有与所述内齿啮合的外齿；以及曲轴，其输入来自马达的旋转而使所述外齿齿轮偏心摆动。在马达的驱动轴与曲轴之间设有齿轮单元。该齿轮单元用于将马达的驱动轴的旋转传递至曲轴。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第4658088号公报
发明内容
发明要解决的问题
在这样的减速机的情况下，作用于齿轮单元所包括的齿轮的负荷较高。为了提高齿轮的耐久性，需要增大齿轮的齿宽。但是，若增大齿轮的齿宽则会存在这样的问题：不得不使减速机的尺寸在齿宽的方向上增大。
本发明的一目的在于提供一种能够使齿轮的齿宽减小的齿轮单元。对于本发明的除此目的以外的目的，根据整个说明书中的记载可知。
用于解决问题的方案
本发明的一技术方案的齿轮单元包括：第1齿轮，其与驱动源连接；第2齿轮，其与第1齿轮啮合；第3齿轮，其与第1齿轮啮合；以及第4齿轮，其与第2齿轮及第3齿轮啮合。
在本发明的一技术方案的齿轮单元中，也可以是，第4齿轮在其中心部分具有孔，第4齿轮的直径比第2齿轮的直径及第3齿轮的直径大。
也可以是，本发明的一技术方案的齿轮单元具有支承部，该支承部用于将第4齿轮支承为旋转自由，在第4齿轮的旋转轴线方向上，支承部的端面位置与第4齿轮的端面位置大致相同。
在本发明的一技术方案的齿轮单元中，也可以是，第4齿轮与包括多个齿轮的齿轮组啮合，在第4齿轮的周向上，在齿轮组中的两个齿轮之间配置有第2齿轮和第3齿轮。
本发明的一技术方案的减速机包括：上述齿轮单元；以及减速部，其用于使来自齿轮单元的输入减速并输出。
发明的效果
采用本发明的一技术方案，能够提供一种能够使齿轮的齿宽减小的齿轮单元。
附图说明
图1是本发明的一实施方式的齿轮单元的概略图。
图2是包括本发明的一实施方式的齿轮单元的减速机的概略剖视图。
图3是表示包括本发明的一实施方式的齿轮单元的偏心摆动减速机的剖视图。
图4是概略地表示沿着图3中的A－A线的截面的图。
图5是以往的齿轮单元的概略图。
图6是包括以往的齿轮单元的减速机的概略剖视图。
图7是本发明的另一实施方式的齿轮单元的概略图。
附图标记说明
1、第1齿轮；2、810、第2齿轮；3、第3齿轮；4、220、第4齿轮；5、第5齿轮；6、第6齿轮；7、第7齿轮；9、孔；10、齿轮组；100、100A、齿轮单元；110、120、减速机；200、减速部。
具体实施方式
以下，边参照附图边说明本发明的实施方式。
参照图1及图2说明本发明的一实施方式的齿轮单元100。图1是本发明的一实施方式的齿轮单元100的概略图。图2是包括本发明的一实施方式的齿轮单元100的减速机的概略剖视图。图示的齿轮单元100包括：与马达等驱动源(未图示)连接的第1齿轮(输入齿轮)1、与该第1齿轮1啮合的第2齿轮(惰轮)2、与第1齿轮1啮合的第3齿轮(惰轮)3以及与第2齿轮2及该第3齿轮3啮合的第4齿轮(中心齿轮)4。
并且，图示的齿轮单元100的第4齿轮(中心齿轮)4的直径构成为比第2齿轮2的直径及第3齿轮3的直径大。在第4齿轮4的中心部分形成有圆形的孔9。孔9沿着第4齿轮4的旋转轴线方向延伸。在图示的实施方式中，孔9是沿着旋转轴线方向贯通第4齿轮4的贯通孔。另外，齿轮单元100具有将第4齿轮4支承为旋转自由的支承部8(参照图2)。支承部8例如是与设于第4齿轮4的孔9嵌合的圆柱状的构件。支承部8借助例如轴承12等安装为能够相对于齿轮架11旋转。在第4齿轮4的旋转轴线方向上，支承部8的外侧的端面位置与第4齿轮4的外侧的端面位置大致相同。
齿轮单元100还具有齿轮组10，该齿轮组10包括多个齿轮。在图示的实施方式中，齿轮组10包括第5齿轮(正齿轮)5、第6齿轮(正齿轮)6以及第7齿轮(正齿轮)7这3个齿轮。齿轮组10所包括的齿轮的数量并不特别限定。图示的齿轮单元100的第4齿轮4与齿轮组10的第5齿轮(正齿轮)5、第6齿轮(正齿轮)6及第7齿轮(正齿轮)7分别啮合。在第4齿轮4的周向上，第2齿轮2及第3齿轮3配置在齿轮组10所包括的两个齿轮之间。在图示的实施方式中，在齿轮组10的第5齿轮(正齿轮)5与第6齿轮(正齿轮)6之间配置有第2齿轮2及第3齿轮3。根据这样的结构，来自与驱动源连接的第1齿轮(输入齿轮)1的扭矩经由第2齿轮2及第3齿轮3传递至第4齿轮4，自第4齿轮4向齿轮组10的各齿轮(第5齿轮5、第6齿轮6以及第7齿轮7)分散。来自第1齿轮1的动力向第2齿轮2和第3齿轮3分散之后传递至第4齿轮4，因此能够抑制负荷集中于第4齿轮4的一个部位。因而，能够使齿轮单元100所包括的齿轮的齿宽减小。
另外，在图示的齿轮单元100中，也可以构成为：第2齿轮2和第3齿轮3配置在同一平面上。并且，在图示的齿轮单元100中，也可以构成为：第2齿轮2和第3齿轮3以连结第1齿轮1和第4齿轮4的中心的线为基准对称地配置。并且，也可以是，第2齿轮2和第3齿轮3为同一形状、尺寸。
接着，参照图3及图4说明构成为包括本发明的一实施方式的齿轮单元100的偏心摆动减速机110的结构。图3是表示包括本发明的一实施方式的齿轮单元100的偏心摆动减速机的剖视图。图4是概略地表示沿着图3中的A－A线的截面的图。
如图3及图4所示，偏心摆动减速机110包括：齿轮单元100，其用于传递来自驱动源的扭矩；以及减速部200，其用于使来自齿轮单元100的输入减速并输出。驱动源产生的扭矩从齿轮单元100的第1齿轮(输入齿轮)输入，经由第2齿轮(惰轮)及第3齿轮(惰轮)传递至第4齿轮(中心齿轮)220。之后，传递至第4齿轮(中心齿轮)220的扭矩向包括与该第4齿轮220啮合的正齿轮810的齿轮组传递。结果，驱动源(马达)产生的扭矩向减速部传递。另外，也可以使用其他种类的齿轮部件作为正齿轮810。本实施方式的原理并不限定于被用作正齿轮810的特定种类的齿轮部件。
减速部200包括：外筒500、齿轮架600、齿轮部700、3个驱动机构800(在图3中示出了3个驱动机构800中的一个驱动机构800)以及两个主轴承900。
外筒500包括大致圆筒状的壳体510和多个内齿销520。壳体510用于限定收纳齿轮架600、齿轮部700及驱动机构800的圆筒状的内部空间。在壳体510的内侧设有多个内齿销520。各内齿销520均是沿着旋转中心轴线RCX的延伸方向延伸的圆柱状的构件。各内齿销520均以其半周面自壳体510的内壁朝向旋转中心轴线RCX突出的方式嵌入被形成于壳体510的内壁的槽部。多个内齿销520沿着壳体510的内周面以大致恒定间隔呈环状排列，而形成内齿环。即，在本实施方式中，与后述的齿轮部700的第1摆动齿轮710及第2摆动齿轮720啮合的内齿由多个内齿销520形成。
齿轮架600包括基部610和第2齿轮架构件620。基部610配置在第2齿轮架构件620与减速机用臂之间。齿轮架600整体为圆筒状。齿轮架600被设为能够相对于外筒500相对旋转。在图示的实施方式中，齿轮架600在外筒500内绕旋转中心轴线RCX旋转。
基部610包括第1齿轮架构件611(参照图3)和3个轴部612(参照图4)。3个轴部612分别自第1齿轮架构件611朝向第2齿轮架构件620延伸。第2齿轮架构件620与3个轴部612中的各轴部612的顶端面连接。3个轴部612分别贯通配置在第1齿轮架构件611与第2齿轮架构件620之间的齿轮部700，并与第2齿轮架构件620连接。第2齿轮架构件620可以通过密配合螺纹件、定位销、其他方式来与3个轴部612中的各轴部612的顶端面连接。
齿轮部700包括第1摆动齿轮710和第2摆动齿轮720。第1摆动齿轮710配置在第1齿轮架构件611与第2摆动齿轮720之间。第2摆动齿轮720配置在第2齿轮架构件620与第1摆动齿轮710之间。第1摆动齿轮710及第2摆动齿轮720的多个外齿中的一部分外齿与由多个内齿销520形成的内齿环啮合。
驱动机构800包括曲轴820、两个轴颈轴承830和两个曲轴轴承840。曲轴820包括第1轴颈821、第2轴颈822、第1偏心部823和第2偏心部824。第1轴颈821被齿轮架600的第1齿轮架构件611包围。第2轴颈822被齿轮架600的第2齿轮架构件620包围。两个轴颈轴承830中的一者配置在第1轴颈821与第1齿轮架构件611之间。两个轴颈轴承830中的另一者配置在第2轴颈822与第2齿轮架构件620之间。
正齿轮810安装于第2轴颈822，在正齿轮810旋转时，曲轴820也旋转。由此，第1偏心部823和第2偏心部824进行偏心旋转。在此期间，借助曲轴轴承840与第1偏心部823连接的第1摆动齿轮710能够一边与多个内齿销520啮合一边在外筒500内绕转移动。同样地，借助曲轴轴承840与第2偏心部824连接的第2摆动齿轮720能够一边与多个内齿销520啮合一边在外筒500内绕转移动。结果，第1摆动齿轮710和第2摆动齿轮720均能够在外筒500内进行摆动旋转。
在该摆动旋转的期间，从沿着旋转中心轴线RCX的方向进行观察时，第1摆动齿轮710的中心轴线CX1和第2摆动齿轮720的中心轴线CX2分别绕齿轮架600的旋转中心轴线RCX绕转。中心轴线CX1、CX2是与齿轮架600的旋转中心轴线RCX大致平行地延伸的轴线。第2摆动齿轮720的中心轴线CX2和第1摆动齿轮710的中心轴线CX1既可以以彼此不同的相位绕齿轮架600的旋转中心轴线RCX旋转，也可以以大致相同的相位绕齿轮架600的旋转中心轴线RCX旋转。另外，第1摆动齿轮710和第2摆动齿轮720与齿轮架600的3个轴部612接触，来使齿轮架600绕旋转中心轴线RCX旋转。因而，第1摆动齿轮710和第2摆动齿轮720一边与内齿销520啮合一边在壳体510内绕转移动。
图示的偏心摆动减速机110的减速比根据由正齿轮810和第4齿轮(中心齿轮)220决定的第1减速比以及由内齿环和齿轮部700决定的第2减速比来决定。在图示的实施方式中，第1减速比可以比第2减速比小。
接着，一边与图5及图6所示的以往的齿轮单元100′比较一边说明本发明的一实施方式的齿轮单元100的效果。如图5及图6所示，在以往的齿轮单元100′的情况下，输入齿轮1′接收来自驱动源(马达)的输入，并自该输入齿轮1′经由惰轮2′向中心齿轮3′传递扭矩。之后，来自驱动源的输入自中心齿轮3′经由正齿轮4′、5′、6′传递至减速机120′。但是，在齿轮单元100′的结构中，来自输入齿轮1′的输入仅经由惰轮2′传递至中心齿轮3′，因此负荷集中于输入齿轮1′与惰轮2′啮合的位置以及惰轮2′与中心齿轮3′啮合的位置。因此，从耐久性的观点而言，需要增大齿轮单元100′所包括的齿轮的齿宽，结果，难以实现减速机120′的齿宽的方向上的尺寸的小型化。
相对于此，本发明的一实施方式的齿轮单元100包括：第1齿轮(输入齿轮)1、与该第1齿轮1啮合的第2齿轮(惰轮)2、与第1齿轮1啮合的第3齿轮(惰轮)3以及与第2齿轮2及该第3齿轮3啮合的第4齿轮(中心齿轮)4。即，在本发明的一实施方式的齿轮单元100的情况下，来自第1齿轮(输入齿轮)1的扭矩经由第2齿轮2及第3齿轮3传递至第4齿轮4。来自第1齿轮1的动力向第2齿轮2和第3齿轮3分散之后传递至第4齿轮4，因此能够抑制负荷集中于第4齿轮4的一个部位。因而，能够使齿轮单元100所包括的齿轮的齿宽减小。并且，能够谋求减速机120的齿宽的方向上的尺寸的小型化。
接着，参照图7说明本发明的另一实施方式的齿轮单元100A。如图7所示，本发明的另一实施方式的齿轮单元100A与齿轮单元100同样地包括：与驱动源(马达)连接的第1齿轮(输入齿轮)1A、与该第1齿轮1A啮合的第2齿轮(惰轮)2A、第4齿轮(中心齿轮)4A以及齿轮组10A。齿轮组10A包括：第5齿轮(正齿轮)5A、第6齿轮(正齿轮)6A和第7齿轮(正齿轮)7A。本发明的另一实施方式的齿轮单元100A没有第3齿轮，第1齿轮(输入齿轮)1A与第2齿轮(惰轮)2A及第7齿轮(正齿轮)7A啮合，在这一方面与齿轮单元100不同。即，齿轮单元100A的第7齿轮7A与兼具齿轮单元100的第3齿轮3及第7齿轮7的功能的齿轮相当。
在齿轮单元100A中，也是来自第1齿轮1的动力向第2齿轮2和第7齿轮7分散之后传递至第4齿轮4，因此能够抑制负荷集中于第4齿轮4的一个部位。因而，能够使齿轮单元100A所包括的齿轮的齿宽减小。并且，能够谋求减速机的齿宽的方向上的尺寸的小型化。
以上是本发明的例示的实施方式的说明。上述的各实施方式并不限定于以上所说明的那样，能够应用于包括减速机的各种传动装置。与上述的各实施方式中的一实施方式相关联地进行了说明的各特征中的一部分特征也可以应用于与另一实施方式相关联地进行了说明的传动装置。

Claims (5)

1.一种齿轮单元，其特征在于，
该齿轮单元包括：
第1齿轮，其与驱动源连接；
第2齿轮，其与所述第1齿轮啮合；
第3齿轮，其与所述第1齿轮啮合；以及
第4齿轮，其与所述第2齿轮及所述第3齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，
所述第4齿轮在其中心部分具有孔，
所述第4齿轮的直径比所述第2齿轮的直径及所述第3齿轮的直径大。
3.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其中，
该齿轮单元具有支承部，该支承部用于将所述第4齿轮支承为旋转自由，
在所述第4齿轮的旋转轴线方向上，所述支承部的端面位置与所述第4齿轮的端面位置大致相同。
4.根据权利要求1或2所述的齿轮单元，其中，
所述第4齿轮与包括多个齿轮的齿轮组啮合，
在所述第4齿轮的周向上，在所述齿轮组中的两个齿轮之间配置有所述第2齿轮和所述第3齿轮。
5.一种减速机，其中，
该减速机包括：
权利要求1～4中任一项所述的齿轮单元；以及
减速部，其用于使来自所述齿轮单元的输入减速并输出。
CN201910167513.4A 2018-03-06 2019-03-06 齿轮单元和减速机 Pending CN110230664A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-040043 2018-03-06
JP2018040043 2018-03-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110230664A true CN110230664A (zh) 2019-09-13

Family

ID=67701408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910167513.4A Pending CN110230664A (zh) 2018-03-06 2019-03-06 齿轮单元和减速机

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP2023184669A (zh)
KR (1) KR20190106742A (zh)
CN (1) CN110230664A (zh)
DE (1) DE102019203058A1 (zh)
TW (1) TWI814784B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102634916B1 (ko) 2019-08-29 2024-02-06 주식회사 엘지에너지솔루션 온도 추정 모델 결정 방법 및 장치, 온도 추정 모델이 적용된 배터리 관리 시스템
JP2023004083A (ja) * 2021-06-25 2023-01-17 ナブテスコ株式会社 減速機、及び、回転装置
JP2023160121A (ja) * 2022-04-21 2023-11-02 ナブテスコ株式会社 減速機の製造方法、減速機、及び、回転装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63170639U (zh) * 1987-04-27 1988-11-07
JP2000308973A (ja) * 1999-04-23 2000-11-07 Fumiyoshi Nejikane 締め付け工具用伝動装置
JP2005052969A (ja) * 2004-11-15 2005-03-03 Nabtesco Corp ロボット等の旋回部構造
JP2007292315A (ja) * 2007-05-15 2007-11-08 Nabtesco Corp 産業用ロボットの関節装置
KR20080096798A (ko) * 2006-01-26 2008-11-03 나부테스코 가부시키가이샤 감속장치
US20100199796A1 (en) * 2007-07-31 2010-08-12 Nabtesco Corporation Gear device and turning portion structure of industrial robot using the gear device
DE102009028411A1 (de) * 2009-08-10 2011-02-17 Nabtesco Corp. Exzenter-Differential-Untersetzungsgetriebe
WO2012169680A1 (ko) * 2011-06-10 2012-12-13 (주)로보티즈 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈
JP2015113917A (ja) * 2013-12-11 2015-06-22 住友重機械工業株式会社 偏心揺動型減速装置、および、そのクランク軸、外歯歯車の製造方法
CN105736641A (zh) * 2014-12-25 2016-07-06 纳博特斯克有限公司 减速机组、减速机以及减速机的设计方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56160348U (zh) * 1980-04-28 1981-11-30
JPS6060303U (ja) * 1983-10-01 1985-04-26 株式会社神崎高級工機製作所 トラクタの駆動車輪装置
KR101489933B1 (ko) * 2013-08-12 2015-02-04 주식회사 하이코어 입력 합성 기어 시스템

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63170639U (zh) * 1987-04-27 1988-11-07
JP2000308973A (ja) * 1999-04-23 2000-11-07 Fumiyoshi Nejikane 締め付け工具用伝動装置
JP2005052969A (ja) * 2004-11-15 2005-03-03 Nabtesco Corp ロボット等の旋回部構造
KR20080096798A (ko) * 2006-01-26 2008-11-03 나부테스코 가부시키가이샤 감속장치
JP2007292315A (ja) * 2007-05-15 2007-11-08 Nabtesco Corp 産業用ロボットの関節装置
US20100199796A1 (en) * 2007-07-31 2010-08-12 Nabtesco Corporation Gear device and turning portion structure of industrial robot using the gear device
DE102009028411A1 (de) * 2009-08-10 2011-02-17 Nabtesco Corp. Exzenter-Differential-Untersetzungsgetriebe
WO2012169680A1 (ko) * 2011-06-10 2012-12-13 (주)로보티즈 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈
JP2015113917A (ja) * 2013-12-11 2015-06-22 住友重機械工業株式会社 偏心揺動型減速装置、および、そのクランク軸、外歯歯車の製造方法
CN105736641A (zh) * 2014-12-25 2016-07-06 纳博特斯克有限公司 减速机组、减速机以及减速机的设计方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023184669A (ja) 2023-12-28
KR20190106742A (ko) 2019-09-18
TW201940808A (zh) 2019-10-16
TWI814784B (zh) 2023-09-11
DE102019203058A1 (de) 2019-09-12
JP2019158142A (ja) 2019-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101344202B1 (ko) 기어장치 및 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조
CN101290041B (zh) 偏心齿轮机构及由此传递转动力的方法
US8353798B2 (en) Gear transmission
CN110230664A (zh) 齿轮单元和减速机
US7811193B2 (en) Speed reduction device
US8323140B2 (en) Reduction gear transmission
EP2386780B1 (en) Gear power transmitting device
JP5264761B2 (ja) 減速装置
WO2014046049A1 (ja) 変速装置
JP2010014177A (ja) 偏心揺動型歯車伝動装置
CN105317976B (zh) 齿轮装置
JP3688230B2 (ja) 偏心差動型減速機
WO2014046050A1 (ja) 変速装置
JP4925992B2 (ja) 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造
JP4219320B2 (ja) ロボットの旋回部構造
JP2008025846A5 (zh)
WO2019181965A1 (ja) 減速機及び減速機シリーズの製造方法
CN110242707A (zh) 传动装置
CN109899459A (zh) 齿轮装置、齿轮单元及其组装方法
JP7506967B2 (ja) 歯車ユニット
CN104896069A (zh) 变速器的安装结构
JP2001173744A (ja) 回転動力伝達装置
JPH0765648B2 (ja) カウンタドライブギヤの支持装置
JP2001108039A (ja) 遊星ローラ式摩擦伝動装置
JP2017129209A (ja) 変速装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination