TW201940808A - 齒輪單元 - Google Patents

齒輪單元 Download PDF

Info

Publication number
TW201940808A
TW201940808A TW108107412A TW108107412A TW201940808A TW 201940808 A TW201940808 A TW 201940808A TW 108107412 A TW108107412 A TW 108107412A TW 108107412 A TW108107412 A TW 108107412A TW 201940808 A TW201940808 A TW 201940808A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
gear
unit
swing
gear unit
spur
Prior art date
Application number
TW108107412A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI814784B (zh
Inventor
紀平誠人
Original Assignee
日商納博特斯克股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商納博特斯克股份有限公司 filed Critical 日商納博特斯克股份有限公司
Publication of TW201940808A publication Critical patent/TW201940808A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI814784B publication Critical patent/TWI814784B/zh

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
    • F16H1/22—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F16H57/082—Planet carriers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Liquid Crystal Substances (AREA)
  • Glass Compositions (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

本發明提供一種可使齒輪之齒寬變小之齒輪單元。
齒輪單元100具備：第1齒輪1，其與驅動源連接；第2齒輪2，其與第1齒輪1嚙合；第3齒輪3，其與第1齒輪1嚙合；以及第4齒輪4，其與第2齒輪2及第3齒輪3嚙合。

Description

齒輪單元
本發明係關於一種齒輪單元，尤其是關於一種可用於減速機之齒輪單元。
先前以來，已知有一種傳遞驅動力之裝置、例如為了傳遞來自馬達之輸入而設置於減速機之齒輪機構。
作為此種齒輪機構，於專利文獻1中揭示有一種減速機，該減速機具有：內齒構件，其形成有內齒；旋轉構件，其保持與該內齒構件之共軸關係並且旋轉自如地保持於該內齒構件；外齒齒輪，其形成有與上述內齒嚙合之外齒；以及曲柄軸，其輸入來自馬達之旋轉而使上述外齒齒輪偏心擺動。於馬達之驅動軸與曲柄軸之間設有齒輪單元。該齒輪單元用於將馬達之驅動軸之旋轉傳遞至曲柄軸。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第4658088號公報
[發明所欲解決之問題]
就此種減速機而言，施加至齒輪單元中所包含之齒輪之負荷較高。為了提高齒輪之耐久性，必須使齒輪之齒寬變大。然而，若使齒輪之齒寬變大則會有如下問題：必須使減速機之尺寸於齒寬方向上變厚。
本發明之目的之一在於提供一種可使齒輪之齒寬變小之齒輪單元。本發明之除此目的以外之目的係根據說明書整體之記載而明確。
[解決問題之技術手段]
本發明之一實施形態之齒輪單元具備：第1齒輪，其與驅動源連接；第2齒輪，其與第1齒輪嚙合；第3齒輪，其與第1齒輪嚙合；以及第4齒輪，其與第2齒輪及第3齒輪嚙合。
於本發明之一實施形態之齒輪單元中，亦可為，第4齒輪於其中心部分具備孔，第4齒輪之直徑較第2齒輪之直徑及第3齒輪之直徑大。
亦可為，本發明之一實施形態之齒輪單元具有支持部，該支持部將第4齒輪旋轉自如地予以支持，於第4齒輪之旋轉軸方向上，支持部之端面位置與第4齒輪之端面位置大致相同。
於本發明之一實施形態之齒輪單元中，亦可為，第4齒輪與包含複數個齒輪之齒輪組嚙合，於第4齒輪之周向上，在齒輪組中之2個齒輪之間配置有第2齒輪及第3齒輪。
本發明之一實施形態之減速機具備：上述齒輪單元；以及減速部，其將來自齒輪單元之輸入減速並輸出。
[發明之效果]
根據本發明之一實施形態，提供一種可使齒輪之齒寬變小之齒輪單元。
以下，一面參照圖式一面對本發明之實施形態進行說明。
參照圖1及圖2對本發明之一實施形態之齒輪單元100進行說明。圖1係本發明之一實施形態之齒輪單元100之概略圖。圖2係包含本發明之一實施形態之齒輪單元100之減速機的概略剖視圖。圖示之齒輪單元100具備：第1齒輪(輸入齒輪)1，其與馬達等驅動源(未圖示)連接；第2齒輪(惰輪)2，其與該第1齒輪1嚙合；第3齒輪(惰輪)3，其與第1齒輪1嚙合；以及第4齒輪(中心齒輪)4，其與第2齒輪2及該第3齒輪3嚙合。
又，圖示之齒輪單元100之第4齒輪(中心齒輪)4之直徑構成為較第2齒輪2之直徑及第3齒輪3之直徑大。於第4齒輪4之中心部分形成有圓形狀之孔9。孔9沿著第4齒輪4之旋轉軸方向延伸。於圖示之實施形態中，孔9係於旋轉軸方向上貫通第4齒輪4之貫通孔。又，齒輪單元100具有將第4齒輪4旋轉自如地予以支持之支持部10(參照圖2)。支持部10例如為嵌合於設置在第4齒輪4之孔9之圓柱狀之構件。支持部10例如經由軸承12等可旋轉地安裝於齒輪架11。於第4齒輪4之旋轉軸方向上，支持部10之外側之端面位置與第4齒輪4之外側之端面位置大致相同。
齒輪單元100進而具有包含複數個齒輪之齒輪組10。於圖示之實施形態中，齒輪組10包含第5齒輪(正齒輪)5、第6齒輪(正齒輪)6及第7齒輪(正齒輪)7之3個齒輪。齒輪組10中所包含之齒輪之數量並無特別限定。圖示之齒輪單元100之第4齒輪4與齒輪組10之第5齒輪(正齒輪)5、第6齒輪(正齒輪)6及第7齒輪(正齒輪)7分別嚙合。於第4齒輪4之周向上，第2齒輪2及第3齒輪3配置於齒輪組10中所包含之2個齒輪之間。於圖示之實施形態中，在齒輪組10之第5齒輪(正齒輪)5與第6齒輪(正齒輪)6之間配置有第2齒輪2及第3齒輪3。藉由此種構成，來自與驅動源連接之第1齒輪(輸入齒輪)1之扭矩經由第2齒輪2及第3齒輪3傳遞至第4齒輪4，自第4齒輪4向齒輪組10之各齒輪(第5齒輪5、第6齒輪6及第7齒輪7)分散。來自第1齒輪1之動力向第2齒輪2與第3齒輪3分散後傳遞至第4齒輪4，故而可抑制負荷集中於第4齒輪4之1個部位。因此，可使齒輪單元100中所包含之齒輪之齒寬變小。
再者，於圖示之齒輪單元100中，亦可構成為第2齒輪2與第3齒輪3配置於同一平面上。又，於圖示之齒輪單元100中，第2齒輪2與第3齒輪3亦可構成為以如下方式配置：以連結第1齒輪1與第4齒輪4之中心之線為基準而對稱。又，第2齒輪2與第3齒輪3亦可設為同一形狀、尺寸。
其次，參照圖3及圖4，對包含本發明之一實施形態之齒輪單元100而構成之偏心擺動減速機110之構成進行說明。圖3係表示包含本發明之一實施形態之齒輪單元100之偏心擺動減速機的剖視圖。圖4係概略性地表示沿著圖3之A-A線所得之剖面之圖。
如圖3及圖4所示，偏心擺動減速機110具備：齒輪單元100，其傳遞來自驅動源之扭矩；以及減速部200，其將來自齒輪單元100之輸入減速並輸出。驅動源產生之扭矩自齒輪單元100之第1齒輪(輸入齒輪)輸入，經由第2齒輪(惰輪)及第3齒輪(惰輪)傳遞至第4齒輪(中心齒輪)220。然後，傳遞至第4齒輪(中心齒輪)220之扭矩傳遞至包含與該第4齒輪220嚙合之正齒輪810之齒輪組中所包含之齒輪。其結果，驅動源(馬達)產生之扭矩傳遞至減速部。再者，亦可使用其他種類之齒輪零件作為正齒輪810。本實施形態之原理並不限定於被用作正齒輪810之特定種類之齒輪零件。
減速部200具備：外筒500、齒輪架600、齒輪部700、3個驅動機構800(於圖3中示出3個驅動機構800中之一個)及2個主軸承900。
外筒500包含大致圓筒狀之殼體510及複數個內齒銷520。殼體510界定供收納齒輪架600、齒輪部700及驅動機構800之圓筒狀之內部空間。於殼體510之內側，設有複數個內齒銷520。內齒銷520之各者係於旋轉中心軸RCX之延伸方向上延伸之圓柱狀之構件。內齒銷520之各者以其半周面自殼體510之內壁朝向旋轉中心軸RCX突出之方式嵌入至形成於殼體510之內壁之槽部。複數個內齒銷520沿著殼體510之內周面以大致固定間隔呈環狀排列，形成內齒環。即，於本實施形態中，與下述齒輪部700之第1擺動齒輪710及第2擺動齒輪720嚙合之內齒包括複數個內齒銷520。
齒輪架600包含基部610及第2齒輪架構件620。基部610配置於第2齒輪架構件620與減速機用臂之間。齒輪架600整體上為圓筒狀。齒輪架600以相對於外筒500可相對旋轉之方式設置。於圖示之實施形態中，齒輪架600於外筒500內繞旋轉中心軸RCX旋轉。
基部610包含第1齒輪架構件611(參照圖3)及3個軸部612(參照圖4)。3個軸部612之各者自第1齒輪架構件611朝向第2齒輪架構件620延伸。第2齒輪架構件620與3個軸部612各自之前端面連接。3個軸部612之各者貫通配置於第1齒輪架構件611與第2齒輪架構件620之間之齒輪部700，與第2齒輪架構件620連接。第2齒輪架構件620亦可藉由絞孔螺栓、定位銷或其他態樣與3個軸部612各自之前端面連接。
齒輪部700包含第1擺動齒輪710及第2擺動齒輪720。第1擺動齒輪710配置於第1齒輪架構件611與第2擺動齒輪720之間。第2擺動齒輪720配置於第2齒輪架構件620與第1擺動齒輪710之間。第1擺動齒輪710及第2擺動齒輪720之複數個外齒之一部分與由複數個內齒銷520形成之內齒環嚙合。
驅動機構800包含曲柄軸820、2個軸頸軸承830及2個曲柄軸承840。曲柄軸820包含第1軸頸821、第2軸頸822、第1偏心部823及第2偏心部824。第1軸頸821被齒輪架600之第1齒輪架構件611包圍。第2軸頸822被齒輪架600之第2齒輪架構件620包圍。2個軸頸軸承830中之一者配置於第1軸頸821與第1齒輪架構件611之間。2個軸頸軸承830中之另一者配置於第2軸頸822與第2齒輪架構件620之間。
正齒輪810安裝於第2軸頸822，當正齒輪810旋轉時，曲柄軸820亦旋轉。藉此，第1偏心部823及第2偏心部824偏心旋轉。於此期間，經由曲柄軸承840與第1偏心部823連接之第1擺動齒輪710可一面與複數個內齒銷520嚙合一面於外筒500內繞轉移動。同樣地，經由曲柄軸承840與第2偏心部824連接之第2擺動齒輪720可一面與複數個內齒銷520嚙合一面於外筒500內繞轉移動。其結果，第1擺動齒輪710及第2擺動齒輪720之各者可於外筒500內進行擺動旋轉。
於該擺動旋轉之期間，自沿著旋轉中心軸RCX之方向觀察，第1擺動齒輪710之中心軸CX1及第2擺動齒輪720之中心軸CX2之各者繞齒輪架600之旋轉中心軸RCX繞轉。中心軸CX1、CX2係與齒輪架600之旋轉中心軸RCX大致平行地延伸之軸。第2擺動齒輪720之中心軸CX2與第1擺動齒輪710之中心軸CX1既可以互不相同之相位繞齒輪架600之旋轉中心軸RCX繞轉，亦可以大致相同之相位繞齒輪架600之旋轉中心軸RCX繞轉。又，第1擺動齒輪710及第2擺動齒輪720與齒輪架600之3個軸部612接觸，使齒輪架600繞旋轉中心軸RCX旋轉。因此，第1擺動齒輪710及第2擺動齒輪720一面與內齒銷520嚙合一面於殼體510內繞轉移動。
圖示之偏心擺動減速機110之減速比係根據第1減速比及第2減速比而決定，該第1減速比係由正齒輪810與第4齒輪(中心齒輪)220決定，該第2減速比係由內齒環與齒輪部700決定。於圖示之實施形態中，第1減速比亦可較第2減速比小。
其次，一面與圖5及圖6所示之先前之齒輪單元100'加以比較，一面說明本發明之一實施形態之齒輪單元100之效果。如圖5及圖6所示，就先前之齒輪單元100'而言，輸入齒輪1'接收來自驅動源(馬達)之輸入，自該輸入齒輪1'經由惰輪2'向中心齒輪3'傳遞扭矩。然後，來自驅動源之輸入自中心齒輪3'經由正齒輪4'、5'、6'傳遞至減速機120'。然而，於齒輪單元100'之構成中，來自輸入齒輪1'之輸入僅經由惰輪2'傳遞至中心齒輪3'，故而負荷集中於輸入齒輪1'與惰輪2'嚙合之位置及惰輪2'與中心齒輪3'嚙合之位置。因此，自耐久性之觀點來看，必須使齒輪單元100'中所包含之齒輪之齒寬變大，其結果，難以實現齒寬方向上之減速機120'之尺寸之小型化。
與此相對，本發明之一實施形態之齒輪單元100具備：第1齒輪(輸入齒輪)1；第2齒輪(惰輪)2，其與該第1齒輪1嚙合；第3齒輪(惰輪)3，其與第1齒輪1嚙合；以及第4齒輪(中心齒輪)4，其與第2齒輪2及該第3齒輪3嚙合。即，就本發明之一實施形態之齒輪單元100而言，來自第1齒輪(輸入齒輪)1之扭矩經由第2齒輪2及第3齒輪3傳遞至第4齒輪4。來自第1齒輪1之動力向第2齒輪2與第3齒輪3分散後傳遞至第4齒輪4，故而可抑制負荷集中於第4齒輪4之1個部位。因此，可使齒輪單元100中所包含之齒輪之齒寬變小。又，可謀求齒寬方向上之減速機120之尺寸之小型化。
其次，參照圖7說明本發明之另一實施形態之齒輪單元100A。如圖7所示，本發明之另一實施形態之齒輪單元100A與齒輪單元100同樣地具備與驅動源(馬達)連接之第1齒輪(輸入齒輪)1A、與該第1齒輪1A嚙合之第2齒輪(惰輪)2A、第4齒輪(中心齒輪)4A及齒輪組10A。齒輪組10A包含第5齒輪(正齒輪)5A、第6齒輪(正齒輪)6A及第7齒輪(正齒輪)7A。本發明之另一實施形態之齒輪單元100A不具有第3齒輪，而第1齒輪(輸入齒輪)1A與第2齒輪(惰輪)2A及第7齒輪(正齒輪)7A嚙合，於該方面與齒輪單元100不同。即，齒輪單元100A之第7齒輪7A相當於兼具齒輪單元100之第3齒輪3及第7齒輪7之功能之齒輪。
對於齒輪單元100A，亦因來自第1齒輪1之動力向第2齒輪2與第7齒輪7分散後傳遞至第4齒輪4，故而可抑制負荷集中於第4齒輪4之1個部位。因此，可使齒輪單元100A中所包含之齒輪之齒寬變小。又，可謀求齒寬方向上之減速機之尺寸之小型化。
以上為本發明之例示性實施形態之說明。上述各實施形態並不限定於上述所說明者，可應用於包含減速機之多種傳遞裝置。與上述多種實施形態中之一者相關聯地進行了說明之多種特徵中之一部分亦可應用於與另一實施形態相關聯地進行了說明之傳遞裝置。
1‧‧‧第1齒輪
1'‧‧‧齒輪
1A‧‧‧第1齒輪(輸入齒輪)
2‧‧‧第2齒輪
2'‧‧‧惰輪
2A‧‧‧第2齒輪(惰輪)
3‧‧‧第3齒輪
3'‧‧‧中心齒輪
4‧‧‧第4齒輪
4'、5'、6'‧‧‧正齒輪
4A‧‧‧第4齒輪(中心齒輪)
5‧‧‧第5齒輪
5A‧‧‧第5齒輪(正齒輪)
6‧‧‧第6齒輪
6A‧‧‧第6齒輪(正齒輪)
7‧‧‧第7齒輪
7A‧‧‧第7齒輪(正齒輪)
9‧‧‧孔
10‧‧‧齒輪組
10A‧‧‧齒輪組
11‧‧‧齒輪架
12‧‧‧軸承
100‧‧‧齒輪單元
100'‧‧‧齒輪單元
100A‧‧‧齒輪單元
110‧‧‧減速機
120‧‧‧減速機
120'‧‧‧減速機
200‧‧‧減速部
220‧‧‧第4齒輪
500‧‧‧外筒
510‧‧‧殼體
520‧‧‧內齒銷
600‧‧‧齒輪架
610‧‧‧基部
611‧‧‧第1齒輪架構件
620‧‧‧第2齒輪架構件
700‧‧‧齒輪部
710‧‧‧第1擺動齒輪
720‧‧‧第2擺動齒輪
800‧‧‧驅動機構
810‧‧‧第2齒輪
820‧‧‧曲柄軸
821‧‧‧第1軸頸
822‧‧‧第2軸頸
823‧‧‧第1偏心部
824‧‧‧第2偏心部
830‧‧‧軸頸軸承
840‧‧‧曲柄軸承
900‧‧‧主軸承
CX1‧‧‧中心軸
CX2‧‧‧中心軸
RCX‧‧‧旋轉中心軸
圖1係本發明之一實施形態之齒輪單元之概略圖。
圖2係包含本發明之一實施形態之齒輪單元之減速機的概略剖視圖。
圖3係表示包含本發明之一實施形態之齒輪單元之偏心擺動減速機的剖視圖。
圖4係概略性地表示沿著圖3之A-A線所得之剖面之圖。
圖5係先前之齒輪單元之概略圖。
圖6係包含先前之齒輪單元之減速機之概略剖視圖。
圖7係本發明之另一實施形態之齒輪單元之概略圖。

Claims (5)

  1. 一種齒輪單元，其特徵在於具備： 第1齒輪，其與驅動源連接； 第2齒輪，其與上述第1齒輪嚙合； 第3齒輪，其與上述第1齒輪嚙合；以及 第4齒輪，其與上述第2齒輪及上述第3齒輪嚙合。
  2. 如請求項1之齒輪單元，其中上述第4齒輪於其中心部分具備孔， 上述第4齒輪之直徑較上述第2齒輪之直徑及上述第3齒輪之直徑大。
  3. 如請求項1或2之齒輪單元，其具有支持部，該支持部將上述第4齒輪旋轉自如地予以支持， 於上述第4齒輪之旋轉軸方向上，上述支持部之端面位置與上述第4齒輪之端面位置大致相同。
  4. 如請求項1或2之齒輪單元，其中上述第4齒輪與包含複數個齒輪之齒輪組嚙合， 於上述第4齒輪之周向上，在上述齒輪組中之2個齒輪之間配置有上述第2齒輪及上述第3齒輪。
  5. 一種減速機，其具備： 如請求項1至4中任一項之齒輪單元；以及 減速部，其將來自上述齒輪單元之輸入減速並輸出。
TW108107412A 2018-03-06 2019-03-06 減速機 TWI814784B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-040043 2018-03-06
JP2018040043 2018-03-06

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201940808A true TW201940808A (zh) 2019-10-16
TWI814784B TWI814784B (zh) 2023-09-11

Family

ID=67701408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108107412A TWI814784B (zh) 2018-03-06 2019-03-06 減速機

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP2023184669A (zh)
KR (1) KR20190106742A (zh)
CN (1) CN110230664A (zh)
DE (1) DE102019203058A1 (zh)
TW (1) TWI814784B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102634916B1 (ko) 2019-08-29 2024-02-06 주식회사 엘지에너지솔루션 온도 추정 모델 결정 방법 및 장치, 온도 추정 모델이 적용된 배터리 관리 시스템
JP2023004083A (ja) * 2021-06-25 2023-01-17 ナブテスコ株式会社 減速機、及び、回転装置
JP2023160121A (ja) * 2022-04-21 2023-11-02 ナブテスコ株式会社 減速機の製造方法、減速機、及び、回転装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56160348U (zh) * 1980-04-28 1981-11-30
JPS6060303U (ja) * 1983-10-01 1985-04-26 株式会社神崎高級工機製作所 トラクタの駆動車輪装置
JPS63170639U (zh) * 1987-04-27 1988-11-07
JP2000308973A (ja) * 1999-04-23 2000-11-07 Fumiyoshi Nejikane 締め付け工具用伝動装置
JP2005052969A (ja) * 2004-11-15 2005-03-03 Nabtesco Corp ロボット等の旋回部構造
DE602007014320D1 (de) * 2006-01-26 2011-06-16 Nabtesco Corp Untersetzungsgetriebe
JP4658088B2 (ja) 2007-05-15 2011-03-23 ナブテスコ株式会社 産業用ロボットの関節装置
CN101772657B (zh) * 2007-07-31 2012-08-08 纳博特斯克株式会社 齿轮装置及使用齿轮装置的工业机器人的转动部结构
DE102009028411A1 (de) * 2009-08-10 2011-02-17 Nabtesco Corp. Exzenter-Differential-Untersetzungsgetriebe
KR101569064B1 (ko) * 2011-06-10 2015-11-13 (주)로보티즈 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈
KR101489933B1 (ko) * 2013-08-12 2015-02-04 주식회사 하이코어 입력 합성 기어 시스템
JP6185829B2 (ja) * 2013-12-11 2017-08-23 住友重機械工業株式会社 偏心揺動型減速装置のクランク軸および外歯歯車の製造方法
JP6543463B2 (ja) * 2014-12-25 2019-07-10 ナブテスコ株式会社 減速機群及び減速機群の設計方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023184669A (ja) 2023-12-28
KR20190106742A (ko) 2019-09-18
CN110230664A (zh) 2019-09-13
TWI814784B (zh) 2023-09-11
DE102019203058A1 (de) 2019-09-12
JP2019158142A (ja) 2019-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101344202B1 (ko) 기어장치 및 기어장치를 이용한 산업용 로봇의 선회부구조
JP4913045B2 (ja) 偏心揺動型減速機および偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造
JP5746093B2 (ja) 産業用ロボットの手首装置
JP4267950B2 (ja) 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置
JP2023184669A (ja) 歯車ユニット
WO2010047189A1 (ja) 歯車伝動装置
JP2007078010A (ja) 産業用ロボットの旋回部構造
JP7304717B2 (ja) 伝達装置
EP3358217A1 (en) Speed reducer
JP2014005900A (ja) 偏心揺動型歯車装置
JP2002364717A (ja) 中空減速機
JP3688230B2 (ja) 偏心差動型減速機
JPH082518Y2 (ja) 内接噛合式遊星歯車機構の低速軸又は内歯歯車の支持構造
JP2020029914A (ja) ハイポサイクロイド減速機
JP4925992B2 (ja) 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造
JP7506967B2 (ja) 歯車ユニット
WO2019071427A1 (zh) 中空型内摆线行星减速器
WO2019181965A1 (ja) 減速機及び減速機シリーズの製造方法
JP7339745B2 (ja) 伝達装置
JP4219320B2 (ja) ロボットの旋回部構造
JP7211753B2 (ja) 歯車ユニット及びその組立て方法
JP2008025846A5 (zh)
JP2008000803A (ja) プレス機
JPS62101943A (ja) 減速装置
JP6624938B2 (ja) ギア装置及び出力ギア板