CN105317976B - 齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种齿轮装置，其包括：曲轴，其具有第一偏心部；第一摆动齿轮，其具有多个第一外齿，并伴着第一偏心部的旋转而摆动旋转；齿轮架，其将曲轴以能够旋转的方式进行支承；外筒，其具有与第一摆动齿轮的各第一外齿相啮合的多个内齿销；以及圆筒体，其以沿外筒的轴向贯穿第一摆动齿轮、外筒、及齿轮架的方式配置，上述齿轮装置构成为，使齿轮架与外筒伴随着第一摆动齿轮的摆动旋转而呈同心圆状相对旋转，圆筒体构成为，能够对应于齿轮架和外筒之间的相对旋转而处于进行旋转的旋转状态、和不进行旋转的静止状态中的任一种状态。

Description

齿轮装置

技术领域

本发明涉及具有圆筒体的齿轮装置。

背景技术

以往，作为齿轮装置，公知有具有沿轴向贯穿该齿轮装置的圆筒体的齿轮装置。在这样的齿轮装置中，能够将各种线缆等以穿过圆筒体的方式进行配置。

在专利文献1(参照日本特开平9－57678号公报)中，记载了一种回转部构造，其包括曲柄销、具有多个外齿且伴随着曲柄销的旋转而摆动旋转的小齿轮、具有与该小齿轮的各外齿进行啮合的多个销齿的壳体、以及将曲柄销以能够旋转的方式支承的法兰。在该回转部构造中，在壳体被固定于机械手的固定部的状态下，小齿轮摆动旋转，法兰则随着小齿轮的摆动旋转而旋转。在此，该回转部构造还包括以沿该回转部构造的轴向贯穿小齿轮、壳体、及法兰的方式配置的圆筒体。该圆筒体固定于法兰。

此外，在专利文献2(参照日本特开2001－323972号公報)中，记载了一种偏心摆动型减速机，其包括曲轴、伴随着该曲轴的旋转而摆动旋转的外齿齿轮、与该外齿齿轮进行啮合的内齿构件、以及将曲轴以能够旋转的方式支承的旋转构件。在该偏心摆动型减速机中，在内齿构件被固定于第一关节构件的状态下，外齿齿轮摆动旋转，旋转构件则随着外齿齿轮的摆动旋转而旋转。在此，该偏心摆动型减速机还包括以沿该偏心摆动型减速机的轴向贯穿外齿齿轮、内齿构件、及旋转构件的方式配置的保护筒。该保护筒借助第一关节构件固定于内齿构件。

在专利文献1的回转部构造中，圆筒体被固定在成为该回转部构造的旋转侧的法兰上。即、在法兰旋转的过程中，圆筒体也处于旋转状态。因此，回转部构造在例如插入到圆筒体中的线缆以相对于成为回转部构造的固定侧的壳体不相对位移的方式被固定的状态下被使用时，圆筒体的内周面将与线缆相互摩擦。

另一方面，在专利文献2的偏心摆动型减速机中，保护筒被固定在成为该偏心摆动型变速机的固定侧的内齿构件上。即、在旋转构件旋转的过程中，保护筒处于静止状态。因此，偏心摆动型变速机在例如插入到保护筒中的线缆能够相对于成为偏心摆动型变速机的固定侧的内齿构件相对位移的状态下被使用时，保护筒的内周面将与线缆相互摩擦。

如上所述，在专利文献1的回转部构造及专利文献2的偏心摆动型减速机中，根据线缆的使用形态而发生圆筒体及保护筒的内周面与线缆相互摩擦的情况。由此，可能会使线缆损伤。

发明内容

发明要解决的问题

本发明是鉴于上述观点做成的，其目的在于，提供一种能够抑制被插入到圆筒体中的构件损伤的齿轮装置。

本发明的齿轮装置包括：曲轴，其具有偏心部；摆动齿轮，其具有多个外齿，并伴随着上述偏心部的旋转而摆动旋转；齿轮架，其将上述曲轴以能够旋转的方式进行支承；外筒，其具有与上述摆动齿轮的各上述外齿相啮合的多个内齿；以及圆筒体，其以沿上述外筒的轴向贯穿上述摆动齿轮、上述齿轮架、及上述外筒的方式配置，该齿轮装置构成为，使上述齿轮架与上述外筒伴随着上述摆动齿轮的摆动旋转而呈同心圆状相对旋转，上述圆筒体构成为，能够对应于上述齿轮架和上述外筒之间的相对旋转而处于进行旋转的旋转状态和不进行旋转的静止状态中的任一种状态。

附图说明

图1是表示本实施方式的齿轮装置的概略构造的剖视图，且表示圆筒体处于静止状态的情况。

图2是图1所示的II－II线剖视图。

图3是将由图1所示的单点划线包围的区域E1放大后的图。

图4是表示本实施方式的齿轮装置的概略构造的剖视图，表示圆筒体处于旋转状态的情况。

图5是表示本实施方式的齿轮装置的变形例的概略构造的剖视图，表示圆筒体处于静止状态的情况。

图6是表示本实施方式的齿轮装置的变形例的概略构造的剖视图，表示圆筒体处于旋转状态的情况。

图7是表示本实施方式的齿轮装置的另一变形例的概略构造的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的一实施方式。需要说明的是，以下的实施方式是将本发明具体化的一个例子，并不具有限定本发明保护范围的性质。

此外，以下所参照的各附图，为了便于说明，仅将本实施方式的齿轮装置X1的构成构件中的主要构件简化示出。因而，本实施方式的齿轮装置X1能够具有未在本说明书所参照的各附图中示出的任意构成构件。

如图1及图2所示，齿轮装置X1主要包括：齿轮架2、外筒3、摆动齿轮4、摆动齿轮5、曲轴6、传递齿轮7、轴向变换单元8、输入轴9、圆筒体10。

在该齿轮装置X1中，自与齿轮装置X1的中心轴线C1正交的方向输入至输入轴9的转矩由轴向变换单元8变换为与中心轴线C1平行方向的转矩。然后，上述变换得到的转矩经由传递齿轮7及曲轴6被传递至摆动齿轮4、5，从而该摆动齿轮4、5摆动旋转。与此相伴，外筒3相对于齿轮架2以中心轴线C1为轴心旋转。

齿轮架2是本实施方式的齿轮装置X1中的固定侧的构件。齿轮架2配置为以齿轮装置X1的中心轴线C1为轴心。齿轮架2包括基部21、端板22、和多个轴23。在本实施方式中，基部21与各轴23形成为一体。此外，端板22独立于基部21和各轴23而形成，并利用多个第一紧固构件T1紧固于各轴23。需要说明的是，基部21、各轴23、端板22也可以是各自独立的构件。在该情况下，例如利用多个第一紧固构件T1将基部21、各轴23、端板22紧固起来。

基部21是作为齿轮架2的底座部分发挥作用的部位。在中心轴线C1方向上，基部21隔着摆动齿轮4、5而与端板22相对。基部21具有主体部24和自该主体部24的侧面突出的突出部25。

主体部24是用于收容圆筒体10的一部分、曲轴6的一部分、传递齿轮7及轴向变换单元8的部位。具体而言，在主体部24形成有第一空间A1、第二空间A2、第3空间A3、及曲轴孔。第一空间A1是沿中心轴线C1方向贯穿主体部24的中央部的空间。圆筒体10的一部分被收容在第一空间A1。第二空间A2是在上述第一空间A1的轴向的中间部处沿周向包围该第一空间A1的空间。设于圆筒体10的周围的传递齿轮7被收容在第二空间A2。第3空间A3是自第二空间A2沿径向延伸且在主体部24的侧面开口的空间。轴向变换单元8被配置在第3空间A3。曲轴孔形成在第一空间A1的周围，是沿中心轴线C1方向延伸的孔。曲轴6的轴主体63及轴齿轮64被收容在主体部24的曲轴孔。

如上所述，在主体部24形成有第一空间A1、第二空间A2、第3空间A3、及曲轴孔。而且，主体部24具有：相对于第二空间A2位于轴向一侧(图1中的端板22侧)的一侧部24A；相对于第二空间A2位于轴向另一侧的另一侧部24B；以及用于将一侧部24A与另一侧部24B连接起来的连结部24C。而且，沿径向延伸的第3空间A3形成在连结部24C的一部分。

主体部24的另一侧部24B具有用于构成轴向变换齿轮装置X1的底面S2的轴向端面。该另一侧部24B包含第一固定部24a和第一支承部24b。

第一固定部24a是另一侧部24B中的用于固定圆筒体10的部位。第一固定部24a的中心轴线C1方向上的端面自底面S2呈台阶状凹入。

第一支承部24b自第一固定部24a中的靠中心轴线C1侧的端部沿该中心轴线C1方向向端板22侧延伸。第一支承部24b支承着圆筒体10。此外，第一支承部24b还支承着传递齿轮7。

突出部25是用于收容输入轴9的部位。突出部25形成在主体部24的侧面。具体而言，在突出部25形成有第4空间A4。第4空间A4是沿与中心轴线C1正交的方向贯穿突出部25的空间。输入轴9被收容在第4空间A4。该第4空间A4与在主体部24的侧面开口的第3空间A3相连通。

在中心轴线C1方向上，端板22隔着摆动齿轮4、5而与基部21相对。端板22设有端板贯通孔22a和曲轴孔。端板贯通孔22a是沿中心轴线C1方向贯通端板22的中央部的孔，并与基部21的主体部24中的第一空间A1相连通。端板22的曲轴孔是设于端板22的周缘部的孔，并与基部21的主体部24中的曲轴孔相连通。

各轴23沿基部21及端板22的轴向延伸，将该基部21和端板22连接起来。具体而言，各轴23位于端板22与基部21中的主体部24的一侧部24A之间。而且，各轴23的一端与主体部24的一侧部24A连续，并且，各轴23的另一端被第一紧固构件T1紧固于端板22。各轴23以与中心轴线C1分开规定距离的状态沿齿轮架2的周向排列配置。需要说明的是，在本实施方式中，轴23设有6个，但并不限于此，轴23的个数能够根据齿轮装置X1的使用方式适当进行变更。

输入轴9是用于从例如外部电动机输入转矩的构件。输入轴9被收容在基部21的突出部25中的第4空间A4，并沿与中心轴线C1正交的方向延伸。在输入轴9与突出部25之间，设有在该输入轴9的轴向上彼此分开的一对轴承B9、B10。轴承B9、B10容许具有与中心轴线C1正交的轴心的输入轴9绕该轴心旋转。

输入轴9具有输入齿轮91和输入孔92。输入齿轮91设于输入轴9的与中心轴线C1相正交方向上的靠主体部24侧的端部。输入孔92是供例如外部电动机的输出轴插入的孔。转矩会从插入于输入孔92中的外部电动机的输出轴输入到输入轴9。

轴向变换单元8用于将来自输入轴9的输入转矩变换为中心轴线C1方向的转矩。轴向变换单元8被收容在基部21的主体部24中的第3空间A3，该轴向变换单元8的轴心沿中心轴线C1方向延伸。在轴向变换单元8与齿轮架2之间设有在该轴向变换单元8的轴向上彼此分开的一对轴承B7、B8。轴承B7安装于主体部24的一侧部24A。轴承B8安装于主体部24的另一侧部24B。轴承B7、B8容许具有与中心轴C1线平行的轴心的轴向变换单元8绕该轴心旋转。

轴向变换单元8具有外齿齿轮81和轴向变换齿轮82。轴向变换齿轮82穿过第3空间A3的位于基部21的主体部24的侧面的开口，与收容在第4空间A4中的输入轴9的输入齿轮91相啮合。外齿齿轮81是与轴向变换齿轮82呈同心圆状旋转的齿轮，其在中心轴线C1方向上被配置在比轴向变换齿轮82靠底面S2侧的位置。

传递齿轮7用于将来自输入轴9的输入转矩经由轴向变换单元8的外齿齿轮81向各曲轴6传递。传递齿轮7以沿周向包围用于收容圆筒体10的主体部24的第一空间A1的方式配置，并被收容在该主体部24的第二空间A2中。

传递齿轮7具有第一齿轮71、第二齿轮72、被紧固部73、紧固部74、延伸部75。

第一齿轮71以中心轴线C1为轴心旋转。第二齿轮72与第一齿轮71同样地以中心轴线C1为轴心旋转，第二齿轮72的外径比第一齿轮71的外径大。此外，第二齿轮72在该第二齿轮72的径向上与轴向变换单元8的外齿齿轮81啮合。被紧固部73是与第二齿轮72一体形成的部位，是沿中心轴线C1方向自第二齿轮72的内缘部向第一齿轮71侧(图1中的上侧)延伸的部位。紧固部74是与第一齿轮71一体形成的部位，是借助第3紧固构件T3将被紧固部73紧固的部位。延伸部75是沿中心轴线C1方向自第一齿轮71的内缘部向端板22侧(图1中的上侧)延伸的部位。

在传递齿轮7与齿轮架2之间，设有在该传递齿轮7的轴向上彼此分开的一对轴承B5、B6。轴承B5配置于主体部24的一侧部24A与传递齿轮7的延伸部75之间。此外，轴承B6配置于主体部24中的另一侧部24B的第一支承部24b与传递齿轮7的被紧固部73之间。上述轴承B5、B6容许传递齿轮7相对于齿轮架2以中心轴线C1为轴心旋转。

各曲轴6是用于自传递齿轮7的第一齿轮71传递旋转转矩的构件。各曲轴6以与中心轴线C1分开规定距离的状态沿齿轮架2的周向以等间隔设置。各曲轴6被收容在基部21的曲轴孔及端板22的曲轴孔内，该曲轴6的轴心沿中心轴线C1方向延伸。在各曲轴6与齿轮架2之间，设有在该曲轴6的轴向上彼此分开的一对曲轴轴承B3、B4。曲轴轴承B3、B4容许具有与中心轴线C1平行的轴心的曲轴6绕该轴心旋转。需要说明的是，在本实施方式中，曲轴6设有3个，但并不限于此，曲轴6的个数能够根据齿轮装置X1的使用方式适当地进行变更。

各曲轴6具有偏心部61、偏心部62、轴主体63、轴齿轮64。

轴主体63是用于构成曲轴6的轴心的部位，其沿中心轴线C1方向延伸。

第一偏心部61与第二偏心部62分别具有圆柱形状，均以相对于轴主体63的轴心偏心的状态与该轴主体63形成为一体。第一偏心部61与第二偏心部62配置为，分别自轴主体63的轴心以规定的偏心量偏心，且彼此具有规定角度的相位差。

轴齿轮64安装于轴主体63的轴向上的靠底面S2侧的端部。轴齿轮64在该轴齿轮64的径向上与传递齿轮7的第一齿轮71相啮合。

摆动齿轮4、5伴随着曲轴6的旋转而摆动旋转。摆动齿轮4、5沿中心轴线C1方向配置于基部21与端板22之间。

第一摆动齿轮4具有第一外齿41和多个插入孔42～44。

第一外齿41在第一摆动齿轮4的整个周向上形成为平滑且连续的波状。各插入孔42是供曲轴6的第一偏心部61插入的孔。第一摆动齿轮4伴随着插入于各插入孔42中的各第一偏心部61的旋转而摆动旋转。各插入孔43是供各轴23插入的孔，并具有比该各轴23的外径稍大的直径。插入孔44是供圆筒体10插入的孔，并具有比该圆筒体10的外径稍大的直径。

第二摆动齿轮5具有与第一摆动齿轮4同样的构造。具体而言，第二摆动齿轮5具有第二外齿51和多个插入孔52～54。各插入孔52供曲轴6的第二偏心部62插入。各插入孔53供各轴23插入。各插入孔53具有比各轴23的外径稍大的直径。插入孔54供圆筒体10插入。插入孔54具有比圆筒体10的外径稍大的直径。

需要说明的是，在本实施方式中，采用了彼此相位不同的第一摆动齿轮4和第二摆动齿轮5这两个摆动齿轮，但并不限于此，也可以采用1个或3个以上的摆动齿轮。

外筒3是本实施方式的齿轮装置X1中的旋转侧的构件。外筒3配置为，沿中心轴线C1方向从与底面S2相反的一侧包覆端板22、摆动齿轮4、摆动齿轮5、及主体部24的一部分。在外筒3与位于该外筒3内部的齿轮架2之间，配置有沿中心轴线C1方向彼此分开地设置的一对主轴承B1、B2。主轴承B1、B2容许齿轮架2与外筒3之间的相对旋转。

外筒3具有第一部位31和第二部位32。第一部位31与第二部位32利用沿外筒3的周向以等间隔排列配置的多个第二紧固构件T2而彼此紧固。

第一部位31具有用于构成轴向变换齿轮装置X1的上表面S1的轴向端面。该第一部位31具有与齿轮架2中的主体部24的另一侧部24B同样的构造。具体而言，第一部位31包括第二固定部31a和第二支承部31b。

第二固定部31a是第一部位31中能够固定圆筒体10的部位。第二固定部31a的中心轴线C1方向上的端面自上表面S1呈台阶状凹入。

第二支承部31b是用于支承圆筒体10的部位。第二支承部31b自第二固定部31a的靠中心轴线C1侧的端部沿该中心轴线C1方向向底面S2侧延伸。而且，由该第二支承部31b包围而成的孔形成为第一部位31的贯通孔31g。

第二部位32配置在第一部位31的在中心轴线C1方向上的一侧(图1中的第一部位31的下侧)。第二部位32形成为具有与第一部位31的贯通孔31g连通的中空部分的筒形状。第二部位32的内周面沿周向包围摆动齿轮4、5。而且，第二部位32具有比摆动齿轮4、5的外径稍大的内径。

第二部位32具有形成于其内周面的销槽32a和多个内齿销32b。

各销槽32a以沿中心轴线C1方向延伸的方式配置，在与该中心轴线方向正交的截面上具有半圆形的截面形状。上述销槽32a沿外筒3的周向以等间隔排列。

各内齿销32分别安装于第二部位32的销槽32a。具体而言，各内齿销32b以沿中心轴线C1方向延伸的姿态被嵌入在各销槽32a中。由此，各内齿销32b沿外筒3的周向以等间隔排列。此外，内齿销32b的数量设定为比第一外齿41的齿数及第二外齿51的齿数多。而且，摆动齿轮4以外齿41啮合于各内齿销32b的方式摆动旋转，摆动齿轮5以外齿51啮合于各内齿销32b的方式摆动旋转，从而外筒3以中心轴线C1为轴心线旋转。

圆筒体10以沿中心轴线C1方向贯穿齿轮架2、外筒3、及摆动齿轮4、摆动齿轮5的方式配置。例如未图示的线缆等被插入该圆筒体10。

圆筒体10具有圆筒主体11和被固定部15。

圆筒主体11是圆筒体10中的用于形成圆筒形状的主要部位，并且形成为除轴向上的两端部以外其外径大致恒定。圆筒主体11以插入外筒3的第一部位31的贯通孔31g、端板22的端板贯通孔22a、摆动齿轮4的贯通孔44、摆动齿轮5的贯通孔54、及基部21的主体部24中的第一空间A1的方式配置。

在圆筒主体11与外筒3中的第一部位31的第二支承部31b之间设有轴承B11。此外，在圆筒主体11与主体部24中的另一侧部24B的第一支承部24b之间设有轴承B12。轴承B11、B12容许圆筒主体11相对于齿轮架2及外筒3进行相对旋转。

在圆筒主体11的外周面，以沿周向包围该圆筒主体11的方式安装有定位轮12。圆筒主体11利用定位轮12在中心轴线C1方向上被定位。

具体而言，在圆筒主体11的外周面安装有定位轮12的状态下，将该圆筒主体11从中心轴线C1方向上的上表面S1侧向贯通孔31g、端板贯通孔22a、贯通孔44、贯通孔54、及第一空间A1中插入。然后，在中心轴线C1方向上，在定位轮12与第二固定部31a的端面接触的接触位置，圆筒主体11被定位。在该接触位置，圆筒主体11的在中心轴线C1方向上靠底面S2侧的一端部位于比该底面S2靠端板22侧的位置。此外，在该接触位置，圆筒主体11的在中心轴线C1方向上靠上表面S1侧的另一端部位于比该上表面S1靠基部21侧的位置。需要说明的是，在圆筒主体11从中心轴线C1方向上的底面S2侧插入的情况下，在中心轴线C1方向上，圆筒体10在定位轮12与另一侧部24B中的第一固定部24a的端面接触的接触位置被定位。

圆筒主体11具有第3固定部13及第4固定部14。

第3固定部13是圆筒主体11的在中心轴线C1方向上靠底面S2侧的一端部，是供被固定部15固定的部位。在第3固定部13上以沿与中心轴线C1正交的方向贯通的方式形成有第1内螺纹孔13a。

第4固定部14是圆筒主体11的在中心轴线C1方向上靠上表面S1侧的另一端部，是能够固定被固定部15的部位。在第4固定部14上以沿与中心轴线C1正交的方向贯通的方式形成有第二内螺纹孔14a。在本实施方式中，第4固定部14的外径与第3固定部13的外径相等。

在圆筒主体11与外筒3之间和圆筒主体11与齿轮架2之间，设有沿中心轴线C1方向排列的一对油封O1、O2。具体而言，油封O1安装于外筒3的第一部位31的第二固定部31a。而且，油封O1与圆筒主体11的在中心轴线C1方向上比第4固定部14靠轴承B11侧的部位相接触。此外，油封O2安装于主体部24的另一侧部24B的第一固定部24a。而且，油封O1与圆筒主体11的在中心轴线C1方向上比第3固定部13靠轴承B12侧的部位相接触。

被固定部15是与圆筒主体11独立的构件。被固定部15向圆筒主体11的径向的外侧延伸。在本实施方式中，被固定部15形成为具有比第3固定部13的外径及第4固定部14的外径稍大的内径的圆环状。被固定部15以相对于圆筒主体11止转的状态被固定于该圆筒主体11。在以定位轮12与第二固定部31a的端面接触的接触位置将圆筒主体11定位的状态下，该被固定部15能够像图1所示那样固定于齿轮架2的另一侧部24B的第一固定部24a，并且，该被固定部15也能够像图4所示那样固定于外筒3的第一部位31的第二固定部31a。

在此，图3是将由图1中示出的单点划线包围的区域E1放大后的图。如图3所示，第一固定部24a具有第一抵接面24c和多个第一紧固孔24d。

第一抵接面24c是通过使第一固定部24a的端面呈台阶状凹入而形成的。具体而言，第一固定部24a的端面的一部分向中心轴线C1方向上的上表面S1侧凹入，由此而形成的凹部的、在与中心轴线C1正交的方向上与第3固定部13相面对的侧面形成为第一抵接面24c。被固定部15在与中心轴线C1方向正交的方向上位于第3固定部13与第一抵接面24c之间。此外，在第3固定部13的第一内螺纹孔13a中插入有用于构成止转部的外螺纹100。而且，被固定部15被螺合于第一内螺纹孔13a的外螺纹100按压于第一抵接面24c。由此，被固定部15以由圆筒主体11止转的状态被固定。在该状态下，油封O2由被固定部15从底面S2侧覆盖。

需要说明的是，在本实施方式中，通过将被固定部15抵接于第一固定部24a中的第一抵接面24c，从而使该被固定部15相对于圆筒主体11停止转动，但并不限于此。例如，也可以通过将被固定部15抵接于圆筒主体11的外周面的一部分，从而使该被固定部15相对于圆筒主体11停止转动。

此外，在本实施方式中，作为止转部采用了外螺纹100，利用该外螺纹100使被固定部15相对于圆筒主体11停止转动，但并不限于此。例如，也可以是作为止转部采用O型环，利用该O型环使被固定部15相对于圆筒主体11停止转动。此外，也可以通过在圆筒主体上形成凹部而在被固定部15上形成形状与该凹部的形状相对应的突起部、并将突起部压入凹部中，从而使被固定部15相对于圆筒主体11停止转动。

第4紧固构件T4经由被固定部15而被插入各第一紧固孔24d中。第一紧固孔24d形成于第一固定部24a的端面，并沿中心轴线C1方向延伸。此外，第一紧固孔24d被设于第一固定部24a的端面中的、在中心轴线C1方向上与被固定部15重叠的位置。而且，第4紧固构件T4经由被固定部15被插入第一紧固孔24d中，从而将被固定部15固定于第一固定部24a。在本实施方式中，各第一紧固孔24d形成为，在第一固定部24a的周向上以隔开规定间隔的方式排列。需要说明的是，第一紧固孔24d的数量是任意的，能够根据被固定部15的形状等适当进行变更。

如上所述，在图1～图3所示的齿轮装置X1中，圆筒体10整体以相对于作为齿轮装置X1的固定侧的齿轮架2停止转动的状态被固定。因此，在外筒3相对于齿轮架2呈同心圆状旋转时，圆筒体10处于静止状态。

另一方面，在将图1～图3所示的齿轮装置X1变更为图4所示的状态的情况下，被固定部15相对于圆筒主体11停止转动且被固定于外筒3的第一部位31的第二固定部31a。

具体而言，第二固定部31a具有与第一固定部24a同样的构造。即、第二固定部31a具有第二抵接面31c和多个第二紧固孔31d。在本实施方式中，第二抵接面31c与第一抵接面24c沿中心轴线C1方向排列配置，每个第二紧固孔31d和每个第一紧固孔24d沿中心轴线C1方向排列配置。

被固定部15在与中心轴线C1方向正交的方向上位于第4固定部14与第二抵接面31c之间。被固定部15被螺合于内螺纹孔14a中的外螺纹100按压于第二抵接面31c。而且，第4紧固构件T4经由被固定部15而被插入各第二紧固孔31d中，被固定部15固定于第二固定部31a。在该状态下，油封O1由被固定部15从上表面S1侧覆盖。如上所述，在图4所示的齿轮装置X1中，圆筒体10整体以相对于作为齿轮装置X1的旋转侧的外筒3停止转动的状态被固定。因此，在外筒3相对于齿轮架2呈同心圆状旋转时，圆筒体10处于旋转状态。

在本实施方式中，各第二紧固孔31d形成为，在第二固定部31a的周向上以隔开规定间隔的方式排列。此外，自中心轴线C1起至各第二紧固孔31d的距离与自中心轴线C1起至各第一紧固孔24d的距离相等。因此，在与中心轴线C1正交的方向上，自圆筒主体11的第3固定部13的外周面起至各第一紧固孔24d的距离与自圆筒主体11的第4固定部14的外周面起至各第二紧固孔31d的距离相等。由此，被固定部15配置为，在借助外螺纹100而由第3固定部13止转的情况下与各第一紧固孔24d重叠，而在借助外螺纹100而由第4固定部14止转的情况下与各第二紧固孔31d重叠。

需要说明的是，在本实施方式中，每个第二紧固孔31d和每个第一紧固孔24d沿中心轴线C1方向排列配置，但并不限于此。即、只要第二紧固孔31d和第一紧固孔24d的位置关系只要是能够使第4紧固构件T4经由被固定部15螺合于第一紧固孔24d及第二紧固孔31d中的任一者的位置关系即可。

如上所述，在本实施方式的齿轮装置X1中，在例如被插入圆筒体10中的线缆在以相对于成为齿轮装置X1的固定侧的齿轮架2不相对位移的方式被固定的状态下被使用的情况下，能够将圆筒体10设为静止状态。由此，能够抑制该圆筒体10的内周面与线缆摩擦。此外，在例如被插入圆筒体10中的线缆在能够相对于成为齿轮装置X1的固定侧的齿轮架2相对位移的状态下被使用的情况下，能够将圆筒体10设为旋转状态。由此，能够抑制该圆筒体10的内周面与线缆摩擦。如上所述，在齿轮装置X1中，能够根据被插入圆筒体10中的构件的使用方式而将该圆筒体10设为旋转状态和静止状态中的任一种状态。由此，能够抑制被插入圆筒体10中的构件损伤。

而且，在本实施方式的齿轮装置X1中，能够通过将圆筒体10的被固定部15固定于主体部24的另一侧部24B的第一固定部24a而将该圆筒体10设为静止状态。此外，能够通过将圆筒体10的被固定部15固定于外筒3的第一部位31的第二固定部31a而将该圆筒体10设为旋转状态。如上所述，在齿轮装置X1中，由于齿轮架2的主体部24具有第一固定部24a、而外筒3的第一部位31具有第二固定部31a，因此，只要是将被固定部15固定于第一固定部24a，圆筒体10就处于静止状态，只要是将被固定部15固定于第二固定部31a，圆筒体10就处于旋转状态。

而且，在本实施方式的齿轮装置X1中，圆筒主体11和被固定部15是彼此独立的构件。而且，被固定部15利用外螺纹100而相对于圆筒主体11停止转动，并且，被固定部15被固定于第一固定部24a及第二固定部31a中的任一者。因此，仅变更被固定部15相对于圆筒主体11的配置，就能够将圆筒体10设为旋转状态和静止状态中的任一种状态。

而且，在本实施方式的齿轮装置X1中，第一紧固孔24d和第二紧固孔31d沿中心轴线C1方向排列配置。因此，在将圆筒主体11与第一固定部24a相互固定、或将圆筒主体11与第二固定部31a相互固定时，不需要使用不同形状或大小的被固定部15。由此，能够仅利用规定形状或大小的被固定部15将圆筒体10固定于外筒3及齿轮架2中的任一者，能够减少部件个数。

而且，在本实施方式的齿轮装置X1中，第一固定部24a的端面自底面S2呈台阶状凹入，第二固定部31a的端面自上表面S1呈台阶状凹入。因此，在被固定部15固定于第一固定部24a及第二固定部31a中的任一者的状态下，能够将圆筒主体11的靠底面S2侧的一端部收纳在比该底面S2靠中心轴线C1方向上的内侧的位置，并且，能够将圆筒主体11的上表面S1侧的另一端部收纳于比该上表面S1靠中心轴线C1方向上的内侧的位置。

而且，在本实施方式的齿轮装置X1中，在圆筒主体11的径向的外侧设有轴承B11、B12，该轴承B11、B12将圆筒主体11以能够旋转的方式进行支承。因此，在圆筒体10处于旋转状态的情况下，能够使圆筒主体11顺畅地旋转。

需要说明的是，在本实施方式的齿轮装置X1中，圆筒主体11与被固定部15是彼此独立的构件，但并不限于此，如图5及图6所示，圆筒主体11与被固定部15也可以形成为一体。

在图5所示的齿轮装置X1中，圆筒体10以第一姿态进行配置。具体而言，被固定部15与圆筒主体11形成为一体，并从圆筒主体11的在中心轴线C1方向上的一端向该圆筒主体11的径向的外侧突出。圆筒体10从圆筒主体11的未设有被固定部15的另一端侧经由主体部24的第一空间A1而被插入摆动齿轮4、5的插入孔44、54及端板22的端板贯通孔22a。而且，在中心轴线C1方向上，在被固定部15的外周面与第一固定部24a的端面相接触的接触位置，被固定部15与第一固定部24a利用第4紧固构件T4进行固定。而且，在圆筒主体11的径向上，在该圆筒主体11与第二固定部31a之间以容许圆筒主体11旋转的方式配置油封O1。在图5所示的齿轮装置X1中，以中心轴线C1为中心的、第二固定部31a的供油封O1安装的部位的内径与第一固定部24a的供被固定部15安装的部位的内径相等。

如上所述，在图5所示的齿轮装置X1中，圆筒体10以第一姿态进行配置，并且，该圆筒体10整体被固定于作为齿轮装置X1的固定侧的齿轮架2。因此，在外筒3相对于齿轮架2呈同心圆状旋转时，圆筒体10成为静止状态。

另一方面，在图6所示的齿轮装置X1中，圆筒体10以第二姿态进行配置。在此，第二姿态是指，在中心轴线C1方向上，将图5所示的第一姿态的圆筒体10反方向配置的姿态。具体而言，在图6中，圆筒体10从圆筒主体11的不设被固定部15的另一端侧经由端板22的端板贯通孔22a及摆动齿轮4、5的插入孔44、54而插入主体部24的第一空间A1。而且，在中心轴线C1方向上，在被固定部15的外周面与第二固定部31a的端面相接触的接触位置，被固定部15与第二固定部31a之间由第4紧固构件T4固定。而且，替代图5所示的齿轮装置X1的油封O1，在圆筒主体11与第一固定部24a之间配置容许圆筒主体11旋转的油封O2。

如上所述，在图6所示的齿轮装置X1中，圆筒体10以第二姿态进行配置，并且，该圆筒体10整体被固定于作为齿轮装置X1的旋转侧的外筒3。因此，在外筒3相对于齿轮架2呈同心圆状旋转时，圆筒体10成为旋转状态。

如上所述，在图5及图6所示的齿轮装置X1中，圆筒体10以能够使被固定部15和第一固定部24a之间固定的第一姿态、及能够使被固定部15和第二固定部31a之间固定的第二姿态这两种姿态中的任一姿态进行配置。因此，即使圆筒主体11与被固定部15形成为一体，也能够通过变更圆筒体10的姿态而使该圆筒体10处于静止状态及旋转状态中的任一状态。

而且，在图5及图6所示的齿轮装置X1中，能够使被固定部15和第一固定部24a之间固定的第一姿态与能够使被固定部15和第二固定部31a之间固定的第二姿态是在中心轴线C1方向上互为相反方向的姿态。因此，仅变更圆筒体10插入齿轮架2、外筒3、摆动齿轮4、摆动齿轮5的插入方向，就能够使该圆筒体10处于静止状态及旋转状态这两种状态中的任一状态。

而且，在图5及图6所示的齿轮装置X1中，圆筒主体11的设有被固定部15的一端侧的内周面10a形成为曲面状。因此，例如在圆筒体10中插入有线缆的情况下，能够通过使该线缆抵接于圆筒主体11的内周面10a而降低线缆损伤的可能性。

而且，在图5及图6所示的齿轮装置X1中，在中心轴线C1方向上，由被固定部15的外周面与第一固定部24a的端面及第二固定部31a的端面中的任一个端面相接触的接触位置对圆筒体10进行定位。因此，也可以像上述实施方式那样，不设置定位轮12。

此外，圆筒主体11与被固定部15形成为一体。因此，不需要使该被固定部15相对于圆筒主体11停止转动，从而也可以不像上述实施方式那样设置外螺纹100。

需要说明的是，例如，如图7所示，齿轮装置X1也可以包括位置检测器200。

图7所示的齿轮装置X1还包括位置检测器200和记号板300。

位置检测器200固定于第二固定部31a。具体而言，在位置检测器200形成有沿中心轴线C1方向贯通该位置检测器200的贯通孔210。而且，位置检测器200配置在贯通孔210与第二固定部31a的第二紧固孔31d重叠的位置，在该位置，紧固构件T10穿过贯通孔210而插入第二紧固孔31d。由此，位置检测器200被固定于第二固定部31a。

记号板300是环状的板构件。记号板300被设为，沿周向包围圆筒主体11的第4固定部14。记号板300以由圆筒主体11止转的状态被固定。记号板300在圆筒主体11的径向上与位置检测器200相对。

在此，在记号板300的外周面上标注有例如与圆筒体10的旋转位置相对应的记号。然后，位置检测器200能够通过读取上述记号来检测圆筒体10的旋转位置。

如上所述，在图7所示的齿轮装置X1中，在设置有位置检测器200的情况下，能够将上述位置检测器200固定于第一固定部24a及第二固定部31a中的没有固定被固定部15的第二固定部31a。

需要说明的是，在图7中，由于被固定部15固定于第一固定部24a，因此，圆筒体10的旋转位置不会发生变化，但并不限于此。也可以是，例如，被固定部15固定于第二固定部31a。采用像这样的构造，能够利用位置检测器200对伴随着外筒3的旋转而随时间变化的圆筒体10的旋转位置进行检测。

以上说明的本实施方式及变形例应被视为，关于各方面均是例示而并非是限制性的。本发明的保护范围并不是由上述的实施方式及变形例的说明示出的，而是由权利要求书示出的，本发明的保护范围还包含与权利要求书等同的意义及范围内的所有变更。

例如，在上述的实施方式及变形例的齿轮装置X1中，在圆筒主体11的中心轴线C1方向上的一端部及另一端部中的任一者设有被固定部15，但并不限于此。只要能够将被固定部15固定于齿轮架2及外筒3中的任一者，则该被固定部15也可以设于比该圆筒主体11的两端部靠中心轴线C1方向上的内侧的位置。

此外，在上述的实施方式及变形例的齿轮装置X1中，转矩从与中心轴线C1正交的方向被输入，该转矩在被正交变换成中心轴线C1方向的转矩后输出，但并不限于此。输入转矩的轴向与输出转矩的轴向也可以是相同的。

此外，在上述的实施方式及变形例的齿轮装置X1中，自输入轴9输入的转矩经由轴向变换单元8而被传递至传递齿轮7，但并不限于此，也可以不设轴向变换单元8。在该情况下，自输入轴9输入的转矩被直接传递至传递齿轮7。

此外，在上述的实施方式及变形例的齿轮装置X1中，外筒3成为齿轮装置X1中的旋转侧，齿轮架2成为齿轮装置X1中的固定侧，但并不限于此。也可以将外筒3设为齿轮装置X1中的固定侧，将齿轮架2设为齿轮装置X1中的旋转侧。在该情况下，通过将被固定部15固定于齿轮架2中的第一固定部24a而使圆筒体10成为旋转状态，通过将被固定部15固定于外筒3中的第二固定部31a而使圆筒体10成为固定状态。

需要说明的是，上述的具体实施方式包括具有以下结构的发明。

本发明的齿轮装置包括：曲轴，其具有偏心部；摆动齿轮，其具有多个外齿，并伴随着上述偏心部的旋转而摆动旋转；齿轮架，其将上述曲轴以能够旋转的方式进行支承；外筒，其具有与上述摆动齿轮的各上述外齿相啮合的多个内齿；以及圆筒体，其以沿上述外筒的轴向贯穿上述摆动齿轮、上述齿轮架、及上述外筒的方式配置，上述齿轮装置构成为，使上述齿轮架与上述外筒伴随着上述摆动齿轮的摆动旋转而呈同心圆状相对旋转，上述圆筒体构成为能够对应于上述齿轮架和上述外筒之间的相对旋转而处于进行旋转的旋转状态和不进行旋转的静止状态中的任一种状态。

在上述的齿轮装置中，能够在例如被插入圆筒体中的线缆在以相对于齿轮架和外筒中的、成为齿轮装置的固定侧的一者不相对位移的方式被固定的状态下被使用时，通过将圆筒体设为静止状态而抑制该圆筒体与线缆发生摩擦。此外，能够在例如被插入圆筒体中的线缆在相对于齿轮架和外筒中的、成为齿轮装置的固定侧的一者能够相对位移的状态下被使用时，通过将圆筒体设为旋转状态而抑制该圆筒体与线缆发生摩擦。如上所述，在上述的齿轮装置中，能够通过对应于被插入圆筒体的构件的使用方式而将该圆筒体设为旋转状态和静止状态中的任一种状态，来抑制被插入上述圆筒体中的构件损伤。

优选上述圆筒体具有被固定部。在该情况下，优选上述齿轮架具有能够固定上述被固定部的第一固定部。在该情况下，优选上述外筒具有能够固定上述被固定部的第二固定部。

在上述的齿轮装置中，能够通过将圆筒体的被固定部固定于齿轮架及外筒中的、成为齿轮装置的固定侧的一者所具有的固定部，而将该圆筒体设为静止状态。此外，能够通过将圆筒体的被固定部固定于齿轮架及外筒中的、成为齿轮装置的旋转侧的一者的固定部，而将该圆筒体设为旋转状态。如上所述，在上述的齿轮装置中，齿轮架及外筒分别具有能够对圆筒体的被固定部进行固定的固定部，仅将被固定部固定于其中任一固定部上，就能够将圆筒体设为旋转状态和静止状态中的任一种状态。

优选上述圆筒体具有：圆筒主体，其为与上述被固定部独立的构件；以及止转部，其用于使上述被固定部相对于上述圆筒主体停止转动。

在上述的齿轮装置中，圆筒主体与被固定部是彼此独立的构件，因此，仅变更被固定部相对于圆筒主体的配置，就能够将该被固定部固定在第一固定部及第二固定部中的任一者上。此外，利用止转部使被固定部相对于圆筒主体停止转动，因此，能够可靠地将圆筒体设为旋转状态和静止状态中的任一种状态。

优选上述圆筒体具有与上述被固定部形成为一体的圆筒主体。在该情况下，优选上述圆筒体以第一姿态和第二姿态中的任一种姿态进行配置，其中，第二姿态是在上述外筒的轴向上使上述圆筒主体的方向与上述第一姿态的上述圆筒主体的方向相反的姿态。在该情况下，优选在上述圆筒体为上述第一姿态的情况下，上述被固定部固定于上述第一固定部，在上述圆筒体为上述第二姿态的情况下，上述被固定部固定于上述第二固定部。

在上述的齿轮装置中，圆筒体的第一姿态和第二姿态是在外筒的轴向上该圆筒体的圆筒主体的方向相反的姿态。因此，圆筒体例如被从外筒的轴向上的一侧向外筒、摆动齿轮、及齿轮架插入而以第一姿态进行配置，圆筒体被从上述轴向上的另一侧向齿轮架、摆动齿轮、及外筒插入而以第二姿态进行配置。然后，在圆筒体处于第一姿态的情况下，将被固定部固定于第一固定部，并且，在圆筒体处于第二姿态的情况下，将被固定部固定于第二固定部。因此，仅变更圆筒体相对于外筒、摆动齿轮、及齿轮架的插入方向，该圆筒体就会成为旋转状态和静止状态中的任一种状态。

优选上述的齿轮装置还包括设于上述圆筒体的径向的外侧且将该圆筒体以能够旋转的方式进行支承的轴承。

在上述的齿轮装置中，圆筒体被轴承支承为能够旋转，因此，在圆筒体处于旋转状态的情况下，能够使该圆筒体顺畅地旋转。

此外，优选上述被固定部固定于上述第一固定部及上述第二固定部中的任一者。在该情况下，优选上述的齿轮装置还包括位置检测器，该位置检测器固定于上述第一固定部及上述第二固定部中的没有固定上述被固定部的另一者。

在上述的齿轮装置中，能够利用第一固定部及上述第二固定部中的、没有固定被固定部的的固定部将位置检测器固定于该固定部。

Claims (6)

1.一种齿轮装置，其中，

该齿轮装置包括：

曲轴，其具有偏心部；

摆动齿轮，其具有多个外齿，并伴随着所述偏心部的旋转而摆动旋转；

齿轮架，其将所述曲轴以能够旋转的方式进行支承；

外筒，其具有与所述摆动齿轮的各所述外齿相啮合的多个内齿；以及

圆筒体，其以沿所述外筒的轴向贯穿所述摆动齿轮、所述齿轮架、及所述外筒的方式配置，

该齿轮装置构成为，使所述齿轮架与所述外筒伴随着所述摆动齿轮的摆动旋转而呈同心圆状相对旋转，

所述圆筒体构成为，能够对应于所述齿轮架和所述外筒之间的相对旋转而处于进行旋转的旋转状态、和不进行旋转的静止状态中的任一种状态，

所述圆筒体具有被固定部，

所述齿轮架具有能够固定所述被固定部的第一固定部，

所述外筒具有能够固定所述被固定部的第二固定部，

所述被固定部选择性地固定于所述第一固定部和所述第二固定部中的任一者，所述齿轮装置构成为能够在所述被固定部固定于所述第一固定部的状态和所述被固定部固定于所述第二固定部的状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

所述圆筒体具有：圆筒主体，其为与所述被固定部独立的构件；以及止转部，其用于使所述被固定部相对于所述圆筒主体停止转动。

3.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

所述圆筒体具有与所述被固定部形成为一体的圆筒主体，

所述圆筒体以第一姿态和第二姿态中的任一种姿态进行配置，其中，该第二姿态是在所述外筒的轴向上使所述圆筒主体的方向与所述第一姿态的所述圆筒主体的方向相反的姿态，

在所述圆筒体为所述第一姿态的情况下，所述被固定部固定于所述第一固定部，在所述圆筒体为所述第二姿态的情况下，所述被固定部固定于所述第二固定部。

4.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其中，

所述齿轮装置还包括设于所述圆筒体的径向的外侧且将该圆筒体以能够旋转的方式进行支承的轴承。

5.根据权利要求2或3所述的齿轮装置，其中，

所述被固定部固定于所述第一固定部及所述第二固定部中的任一者，

所述齿轮装置还包括位置检测器，该位置检测器固定于所述第一固定部及所述第二固定部中的没有固定有所述被固定部的另一者。

6.根据权利要求4所述的齿轮装置，其中，

所述被固定部固定于所述第一固定部及所述第二固定部中的任一者，

所述齿轮装置还包括位置检测器，该位置检测器固定于所述第一固定部及所述第二固定部中的没有固定有所述被固定部的另一者。