TW201619525A

TW201619525A - 齒輪裝置

Info

Publication number: TW201619525A
Application number: TW104137398A
Authority: TW
Inventors: Shinya Hirose; Syunsuke Yoshida; Kazuya Furuta
Original assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2014-11-19
Filing date: 2015-11-12
Publication date: 2016-06-01
Also published as: DE102015222809A1; KR20160059969A; JP6448992B2; CN105605160A; JP2016098867A; TWI661141B; CN105605160B; KR102468602B1

Abstract

本發明係揭示一種齒輪裝置，其具備：具有偏心部之曲柄軸、伴隨著偏心部之旋轉而擺動旋轉之擺動齒輪、可旋轉地支持曲柄軸之載架、及規制曲柄軸之軸向上之該曲柄軸的移動之規制構件；且規制構件具有：卡止於載架之被卡止部、及配置於與載架不相接之位置且經形成為與被卡止部相比在該軸向上之厚度更大之厚壁部。

Description

齒輪裝置

本發明係關於一種齒輪裝置。

作為先前之齒輪裝置，在專利文獻1(日本特開2008-202764號公報)中記載有行星齒輪裝置112，如圖12所示，其包含：偏心體軸120；伴隨著偏心體軸120之旋轉而擺動旋轉之外齒齒輪124；與外齒齒輪124嚙合之內齒齒輪128；及位於內齒齒輪128之內部且可旋轉地支持偏心體軸120之載架132、134。在專利文獻1之行星齒輪裝置112中，外齒齒輪124係伴隨著偏心體軸120之旋轉而與內齒齒輪128嚙合且擺動旋轉。藉此，內齒齒輪128相對於載架132、134而相對旋轉。

專利文獻1之行星齒輪裝置112進一步具備用於規制偏心體軸120之位置之墊圈174、176。墊圈174在偏心體軸120之軸向之一側接觸載架132之端面，且在該軸向之另一側接觸形成於偏心體軸120之階差部170。又，墊圈176在偏心體軸120之軸向之另一側接觸載架134之端面，且在該軸向之一側接觸形成於偏心體軸120之階差部172。藉此，規制偏心體軸120相對於載架132、134在軸向上之相對位置。

在專利文獻1之行星齒輪裝置112中，若在偏心體軸120之軸向上施加至墊圈174、176之力增大，則有該墊圈174、176大幅度撓曲之可能性。為抑制墊圈174、176之大幅度撓曲，可考量例如增大該墊圈174、176整體之厚度。然而，若增大墊圈174、176整體之厚度，則有必要與此對應地增大偏心體軸120之軸向上之載架132、134之寬度。該情形下，有行星齒輪裝置112大型化之虞。

本發明之目的在於提供一種能夠抑制規制構件之撓曲且能夠抑制其大型化之齒輪裝置。

本發明之一態樣之齒輪裝置具備：具有偏心部之曲柄軸、伴隨著偏心部之旋轉而擺動旋轉之擺動齒輪、可旋轉地支持前述曲柄軸之載架、及規制前述曲柄軸之軸向上之該曲柄軸的移動之規制構件；且前述規制構件具有：卡止於前述載架之被卡止部、及在前述軸向上配置於與前述載架不相接之位置且經形成為與前述被卡止部相比在前述軸向上之厚度更大之厚壁部。

2‧‧‧外筒

2a‧‧‧內周面

2b‧‧‧安裝孔

3‧‧‧載架

3A‧‧‧載架本體

3B‧‧‧擋環

4‧‧‧擺動齒輪

5‧‧‧曲柄軸

6‧‧‧曲柄軸承

6A‧‧‧曲柄軸承

6B‧‧‧曲柄軸承

7‧‧‧傳動齒輪

8‧‧‧內齒銷

9‧‧‧規制構件

31‧‧‧第1構件

31A‧‧‧端面

31a‧‧‧中央孔

31b‧‧‧曲柄軸孔

31c‧‧‧內周面

31d‧‧‧安裝槽

32‧‧‧第2構件

32a‧‧‧基板部

32b‧‧‧軸部

32c‧‧‧中央孔

32d‧‧‧曲柄軸孔

32e‧‧‧內周面

32f‧‧‧安裝孔

32g‧‧‧安裝槽

41‧‧‧第1擺動齒輪

41a‧‧‧中央孔

41b‧‧‧插入孔

41c‧‧‧曲柄軸孔

42‧‧‧第2擺動齒輪

42a‧‧‧中央孔

42b‧‧‧插入孔

42c‧‧‧曲柄軸孔

51‧‧‧軸本體

51A‧‧‧端面

51a‧‧‧小徑部

51B‧‧‧端面

51b‧‧‧第1大徑部

51c‧‧‧第2大徑部

54‧‧‧第1偏心部

54A‧‧‧端面

55‧‧‧第2偏心部

55A‧‧‧端面

61‧‧‧轉動體

62‧‧‧保持器

62a‧‧‧中間部

62b‧‧‧端部

62c‧‧‧端部

91‧‧‧第1規制構件

91A‧‧‧主面

91a‧‧‧第1被卡止部

91B‧‧‧軸向端面

91b‧‧‧第1厚壁部

91c‧‧‧第1突出部

91d‧‧‧第1規制部

92‧‧‧第2規制構件

92A‧‧‧主面

92a‧‧‧第2被卡止部

92B‧‧‧軸向端面

92b‧‧‧第2厚壁部

92c‧‧‧第2突出部

92d‧‧‧第2規制部

112‧‧‧行星齒輪裝置

120‧‧‧偏心體軸

124‧‧‧外齒齒輪

128‧‧‧內齒齒輪

132‧‧‧載架

134‧‧‧載架

170‧‧‧階差部

172‧‧‧階差部

174‧‧‧墊圈

176‧‧‧墊圈

A1‧‧‧滾軸

A2‧‧‧滾軸

A3‧‧‧轉動體

A4‧‧‧保持器

A5‧‧‧端部

A6‧‧‧端部

B1‧‧‧第1擋環

B2‧‧‧第2擋環

C1‧‧‧軸

C2‧‧‧中心軸

C3‧‧‧中心軸

D1‧‧‧主軸承

D2‧‧‧主軸承

T1‧‧‧固結構件

X1‧‧‧齒輪裝置

圖1係顯示本實施形態所涉及之齒輪裝置之概略結構之剖面圖。

圖2係圖1所示之齒輪裝置之主要部分擴大圖。

圖3係顯示本實施形態所涉及之齒輪裝置之第1規制構件之概略結構之立體圖。

圖4係顯示本實施形態所涉及之齒輪裝置之變化例1之概略結構之剖面圖。

圖5係顯示本實施形態所涉及之齒輪裝置之變化例2之概略結構之剖面圖。

圖6係圖5所示之齒輪裝置之主要部分擴大圖。

圖7係顯示變化例2所涉及之齒輪裝置之第1規制構件之概略結構之立體圖。

圖8係顯示本實施形態所涉及之齒輪裝置之變化例3之概略結構之剖面圖。

圖9係圖8所示之齒輪裝置之主要部分擴大圖。

圖10係顯示變化例3所涉及之齒輪裝置之第1規制構件之概略結構之立體圖。

圖11係顯示變化例3所涉及之齒輪裝置之第1規制構件之概略結構之平面圖。

圖12係顯示專利文獻1所記載之擺動內接嚙合行星齒輪裝置之概略結構之剖面圖。

以下，一邊參照圖式一邊說明本發明之一實施形態。另外，以下之實施形態係將本發明具體化之一例，而並非有限定本發明之技術範圍之性質者。

又，以下所參照之各圖，係為方便說明，僅簡略化顯示本實施形態所涉及之齒輪裝置X1之構成構件中的主要構件者。因此，本實施形態所涉及之齒輪裝置X1可具備在本說明書所參照之各圖中未顯示的任意之構成構件。

如圖1及圖2所示，齒輪裝置X1係偏心擺動型齒輪裝置，其具備：外筒2、載架3、擺動齒輪4、及曲柄軸5。在齒輪裝置X1中，擺動齒輪4係伴隨著曲柄軸5之旋轉而擺動旋轉。藉此，外筒2與載架3係相對地旋轉。

外筒2形成為以軸C1為中心軸之大致圓筒形狀。在外筒2之內周面2a上形成有多個銷槽。各銷槽係以在軸C1方向上延伸之方式而配置，且在與該軸C1方向正交之剖面上具有半圓形之剖面形狀。各銷槽在外筒2之周向上以相等間隔並排。

齒輪裝置X1進一步具備安裝在外筒2之內周面2a上之複數個內齒銷8。各內齒銷8形成為在軸C1方向上延伸之圓柱形狀。又，各內齒銷8安裝在形成於外筒2之內周面2a之各銷槽中。

在外筒2上形成有在軸C1方向上貫通該外筒2之複數個安裝孔2b。各安裝孔2b在外筒2之周向上以相等間隔並排。各安裝孔2b係在相對於外筒2安裝構成機器人之關節部分之基座等之圖式省略之對方側構件時使用。在相對於外筒2安裝構成機器人之關節部分之基座時，外筒2成為齒輪裝置X1之固定側之構件。

載架3以夾著擺動齒輪4之方式位於軸C1方向上。載架3具有與外筒2同心狀地配置之載架本體3A。該載架本體3A具有在軸C1方向上彼此對向之第1構件31及第2構件32。第1構件31與第2構件32係經由固結構件T1彼此固結。

第1構件31形成為大致圓板狀。第1構件31的一部分位於外筒2之內部，其餘部分在軸C1方向上位於外筒2之外部。

在第1構件31上形成有中央孔31a及複數個曲柄軸孔31b。

中央孔31a形成於第1構件31之中央部分。具體而言，中央孔31a係以在軸C1方向上貫通第1構件31之方式而形成。

複數個曲柄軸孔31b在中央孔31a之外側並排地形成於載架3之周向上。各曲柄軸孔31b以在軸C1方向上貫通第1構件31之方式形成。在本實施形態中，在第1構件31上形成有3個曲柄軸孔31b。

第2構件32具有呈大致圓板狀之基板部32a、及自該基板部32a延伸至第1構件31側之複數個軸部32b。

基板部32a的一部分位於外筒2之內部，其餘部分在軸C1方向上位於外筒2之外部。

各軸部32b自基板部32a中軸C1方向上之第1構件31側之端面在該軸C1方向上延伸。複數個軸部32b並排地設置於載架3之周向上。在本實施形態中，第2構件32具有3個軸部32b。

在第2構件32上形成有中央孔32c、複數個曲柄軸孔32d、及安裝孔32f。

中央孔32c形成於第2構件32之中央部分。具體而言，中央孔32c以在軸C1方向上貫通第2構件32之基板部32a之方式形成。中央孔32c 係與形成於第1構件31之中央孔31a之位置對應而設置。

複數個曲柄軸孔32d並排地形成於中央孔32c之外側之載架3之周向上。各曲柄軸孔32d以在軸C1方向上貫通第2構件32之基板部32a之方式形成。各曲柄軸孔32d係與形成於第1構件31之各曲柄軸孔31b之位置對應而設置。

以第2構件32中與第1構件31相反側之端面在軸C1方向上凹陷之方式形成安裝孔32f。安裝孔32f係用於將構成機器人之關節部分的旋轉體等之對方側構件安裝在載架3上。在相對於載架3安裝構成機器人之關節部分之旋轉體時，該載架3成為齒輪裝置X1之旋轉側之構件。另外，若在例如相對於載架3安裝有構成機器人之關節部分之基座時，則在外筒2上安裝有構成機器人之關節部分之旋轉體。藉此，載架3成為齒輪裝置X1之固定側之構件，且外筒2成為齒輪裝置X1之旋轉側之構件。

在載架本體3A之外周面與外筒2之內周面2a之間設置有主軸承D1、D2。具體而言，主軸承D1係設置於第1構件31之外周面與外筒2之內周面2a之間，而主軸承D2則設置於第2構件32之基板部32a之外周面與外筒2之內周面2a之間。主軸承D1、D2容許外筒2與載架3之間之相對旋轉。

曲柄軸5係自由旋轉地支持在載架本體3A上。換言之，曲柄軸5係經由曲柄軸承6A、6B而支持在載架本體3A上。曲柄軸承6A、6B容許相對於載架3之曲柄軸5之旋轉。在本實施形態中，3個曲柄軸5並排地設置於載架本體3A之周向上。另外，曲柄軸5之數目為任意，可回應於齒輪裝置X1之使用形態而進行適當變更。

曲柄軸5具有：在軸C1方向上延伸之軸本體51；及相對於該軸本體51而偏心之偏心部54、55。

軸本體51具有：大徑部(軸頸部)51b、51c；及具有較該大徑部 51b、51c稍小之外徑之小徑部51a。

第1大徑部51b位於第1構件31之曲柄軸孔31b內。第1大徑部51b經由第1曲柄軸承6A而自由旋轉地支持在曲柄軸孔31b之內周面31c上。

第2大徑部51c具有與第1大徑部51b相同之外徑。第2大徑部51c位於第2構件32之曲柄軸孔32d內。第2大徑部51c經由第2曲柄軸承6B而自由旋轉地支持在曲柄軸孔32d之內周面32e上。

小徑部51a在軸C1方向上與第1大徑部51b鄰接，且在第2大徑部51c之相反側延伸。小徑部51a之一部分位於曲柄軸孔31b之外側。另外，可無小徑部51a，第1大徑部51b亦可自曲柄軸孔31b內延伸到及於該曲柄軸孔31b之外側。

偏心部54、55在軸C1方向上位於第1大徑部51b與第2大徑部51c之間。擺動齒輪4經由滾軸A1、A2安裝在偏心部54、55上。滾軸A1、A2容許偏心部54、55與擺動齒輪4之間之相對旋轉。

擺動齒輪4位於外筒2內，在軸C1方向上被第1構件31與第2構件32之基板部32a夾著。擺動齒輪4具有：經由滾軸A1安裝在第1偏心部54上之第1擺動齒輪41；及經由滾軸A2安裝在第2偏心部55上之第2擺動齒輪42。擺動齒輪41、42具有較外筒2之內徑稍小之外徑。在擺動齒輪41、42之外周面上形成有複數個外齒。在擺動齒輪41、42之各自之外周面上所形成的外齒之齒數較內齒銷8之數目略少。藉此，第1擺動齒輪41與第2擺動齒輪42以在外筒2之內部各外齒與各內齒銷8嚙合之方式，以彼此不同之相位而擺動旋轉。

第1擺動齒輪41形成有：與第1構件31之中央孔31a之位置對應之中央孔41a；供插入軸部32b之插入孔41b；及供插入第1偏心部54之曲柄軸孔41c。

第2擺動齒輪42形成有：與第2構件32之中央孔32c之位置對應之中央孔42a；供插入軸部32b之插入孔42b；及供插入第2偏心部54之曲柄軸孔42c。

另外，在本實施形態中，擺動齒輪4雖具有第1擺動齒輪41與第2擺動齒輪42此2個擺動齒輪，但不限定於此，其可僅具有1個擺動齒輪，亦可具有3個以上之擺動齒輪。

齒輪裝置X1進一步具備將驅動力傳動至曲柄軸5而使該曲柄軸5旋轉之傳動齒輪7。傳動齒輪7在軸C1方向上夾著第1構件31而位於與第2構件32相反側。傳動齒輪7安裝在曲柄軸5之軸本體51之小徑部51a上。在本實施形態中，係將3個傳動齒輪7與3個曲柄軸5之位置對應而設置。

傳動齒輪7藉由以從軸C1方向上之兩側夾入該傳動齒輪7之方式安裝在軸本體51的小徑部51a上之擋環來規制該軸C1方向上之移動。

傳動齒輪7在其外周面具有複數個外齒，圖式省略之馬達之輸入軸等與該複數個外齒嚙合。傳動齒輪7將該馬達之驅動力(力矩)傳遞至曲柄軸5。其後，藉由從傳動齒輪7接受驅動力之曲柄軸5之偏心部54、55之旋轉，擺動齒輪4回應該旋轉而在外筒2內擺動旋轉。藉此，外筒2與載架3相對旋轉。

齒輪裝置X1進一步具備規制軸C1方向上之曲柄軸5之移動之規制構件9。規制構件9具有在軸C1方向上彼此隔開之第1規制構件91及第2規制構件92。又，載架3進一步具有與載架本體3A別體地構成且卡止規制構件9之擋環3B。擋環3B具有卡止第1規制構件91之第1擋環B1、及卡止第2規制構件92之第2擋環B2。第1規制構件91與第2規制構件92在軸C1方向上夾入曲柄軸5。藉此，第1規制構件91及第2規制構件92規制軸C1方向上之曲柄軸5之移動。

如圖3所示，第1規制構件91形成為在中央部分形成有開口之圓環形狀。第1規制構件91具有卡止於載架3之第1擋環B1的第1被卡止部91a、及在第1規制構件91之徑向上位於第1被卡止部91a之內側之第1厚壁部91b。第1厚壁部91b係與第1被卡止部91a相比在軸C1方向上之厚度更大之部位，且構成包圍前述開口之第1規制構件91之圓環狀之內緣部分。另外，第1厚壁部91b在第1規制構件91之徑向上亦可位於第1被卡止部91a之外側。

形成於第1規制構件91之開口之直徑係設定為較小徑部51a之直徑稍大，且較第1大徑部51b之直徑小。在形成於第1規制構件91之開口中插入有小徑部51a。而且，如圖2所示，第1規制構件91被定位於與軸C1正交之平坦之面(即與第1大徑部51b之端面51A對向的主面91A)和該端面51A接觸之位置。

另外，在本實施形態中，第1規制構件91雖被定位於主面91A與端面51A相接觸之位置，但不限定於此。例如，若在軸本體51不具有第1大徑部51b之情形下，則第1規制構件91亦可被定位於主面91A與正交於軸C1之小徑部51a之端面相接觸之位置。換言之，只要第1規制構件91在軸C1方向上被定位於該第1規制構件91與軸本體51相接之位置即可。

載架3之第1擋環B1安裝在形成於曲柄軸孔31b之內周面31c之安裝槽31d中。第1擋環B1在軸C1方向上與位於主面91A之相反側之第1被卡止部91a之軸向端面91B接觸。藉此，利用第1擋環B1卡止第1被卡止部91a。因此，曲柄軸5朝軸C1方向上之傳動齒輪7側之移動被規制。

在本實施形態中，第1擋環B1僅與第1被卡止部91a之軸向端面91B之外周部分接觸。另外，第1擋環B1亦可遍及第1被卡止部91a之軸向端面91B之整體與其相接。

又，在本實施形態中，雖利用與載架本體3A別體地構成之第1擋環B1卡止第1被卡止部91a，但不限定於此。例如，亦可相對於載架本體3A而形成相當於第1擋環B1之部位，利用該部位卡止第1被卡止部91a。

第1厚壁部91b在曲柄軸孔31b之徑向上位於較第1擋環B1更靠內側之位置。藉此，第1厚壁部91b在軸C1方向上配置於與載架3不相接之位置。第1厚壁部91b具有在軸C1方向上從第1被卡止部91a之軸向端面91B突出之第1突出部91c。第1突出部91c經由第1擋環B1與軸本體51之間之區域向傳動齒輪7側突出。在本實施形態中，較第1擋環B1與軸本體51之間之區域，更向傳動齒輪7側突出之第1突出部91c在軸C1方向上與規制傳動齒輪7之移動之擋環相接。另外，第1突出部91c可位於第1擋環B1與軸本體51之間之區域，亦可不較該區域更向軸C1方向上之傳動齒輪7側突出。

如圖2所示，第1突出部91c位於較第1構件31中在軸C1方向上之與第2構件32相反側之端面31A更靠第2構件32側(圖2之下側)之位置。因此，第1規制部91容納於軸C1方向上之載架3之長度範圍內。

另外，在本實施形態中，第1突出部91c係較第1被卡止部91a之軸向端面91B更向軸C1方向上之傳動齒輪7側突出，除此以外或替代地，亦可向該軸C1方向上之第2構件32側突出。該情形下，第1厚壁部91b中規制構件91之徑向之一部分位於第1大徑部51b與曲柄軸孔31b之內周面31c之間所形成之空隙中。

在本實施形態中，第1規制構件91藉由在軸C1方向上與第1曲柄軸承6A相接，而亦規制該軸C1方向上之第1曲柄軸承6A之移動。

如圖2所示，第1曲柄軸承6A具有在軸C1方向上延伸之轉動體61、及可旋轉地保持該轉動體61之保持器62。保持器62具有在軸本體51之徑向上位於較轉動體61更靠外側之位置之中間部62a、及與軸C1方向上之中間部62a之兩端連接之端部62b、62c。在軸C1方向上之兩側，端部62b、62c夾著轉動體61，藉此規制軸C1方向上之轉動體61之移動。另外，第2曲柄軸承6B亦具有與第1曲柄軸承6A相同之構成。

端部62b、62c中，位於傳動齒輪7側之端部62b在該軸C1方向上與第1規制構件91之主面91A相接。藉此，第1規制構件91規制第1曲柄軸承6A朝軸C1方向上之傳動齒輪7側之移動。

第2規制構件92具有與第1規制構件91相同之形狀，且具有第2被卡止部92a及第2厚壁部92b。第2規制構件92被定位於與軸C1正交之平坦之面(即與第2大徑部51c之端面51B對向的主面92A)和該端面51B相接之位置。

另外，在本實施形態中，第2規制構件92與第1規制構件91相同地在中央部分形成有開口，但不限定於此，亦可不形成該開口。

又，若在例如軸本體51具有自第2大徑部51c之端面51B在軸C1方向上延伸之小徑部之情形下，則第2規制構件92可在前述小徑部插入該第2規制構件92之開口的狀態下，被定位於主面92A與端面51B相接之位置。又，亦可被定位於主面92A與正交於軸C1之前述小徑部之端面相接之位置。

載架3之第2擋環B2係安裝在形成於曲柄軸孔32d之內周面32e的安裝槽32g中。第2擋環B2在軸C1方向上與位於主面92A之相反側的第2被卡止部92a之軸向端面92B相接。藉此，利用第2擋環B2卡止第2被卡止部92a。因此，曲柄軸5朝軸C1方向上之與傳動齒輪7相反側之移動被規制。

第2厚壁部92b在曲柄軸孔32d之徑向上位於較第2擋環B2更靠內側之位置。藉此，第2厚壁部92b在軸C1方向上配置於與載架3不相接之位置。第2厚壁部92b具有：在軸C1方向上較第2被卡止部92a之軸向端面92B更朝第2構件32之與第1構件31相反之端面側突出之第2突出部92c。在本實施形態中，第2突出部92c位於較第2構件32中軸C1方向上之與第1構件31相反側之端面更靠第1構件31側之位置。因此，第2 規制部92容納於軸C1方向上之載架3之長度範圍內。

在本實施形態中，第2規制構件92之主面92A與第1規制構件91相同，與第2曲柄軸承6B之保持器62之軸C1方向上之第2規制構件92側之端部62b相接。藉此，第2規制構件92規制第2曲柄軸承6B朝軸C1方向上之與傳動齒輪7相反側之移動。

如上述般，在齒輪裝置X1中，因規制構件9具有厚度較被卡止部91a、92a更大之厚壁部91b、92b，故能夠提高規制構件9之強度。而且，因厚壁部91b、92b在軸C1方向上配置於與載架3不相接之位置，故可抑制在軸C1方向上載架本體3A之大型化。尤其是，在本實施形態中，厚壁部91b、92b之突出部91c、92c在軸C1方向上向與大徑部51b、51c之端面51A、51B相接之主面91A、92A之相反側突出。因此，能夠抑制在軸C1方向上第1大徑部51b之端面51A與第1擋環B1之間隔、及第2大徑部51c之端面51B與第2擋環B2之間隔變寬。藉此，能夠確實地抑制在軸C1方向上載架本體3A之大型化。因此，即使在軸C1方向上對規制構件9施加大的力時，仍能夠抑制該規制構件9撓曲，且能夠抑制齒輪裝置X1之大型化。

再者，在齒輪裝置X1中，因規制構件9未超出軸C1方向上之載架3之長度範圍外，故能夠進一步抑制該齒輪裝置X1之大型化。

再者，在齒輪裝置X1中，藉由將擋環3B安裝在載架本體3A上，能夠利用該擋環3B卡止被卡止部91a、92a。而且，因第1厚壁部91b係配置於第1擋環B1與曲柄軸孔31b之內周面31c之間的區域，故能夠有效地活用該區域而進一步抑制載架本體3A在軸C1方向上之大型化。

再者，在齒輪裝置X1中，因厚壁部91b、91c係圓環狀地形成，故能夠進一步提高規制構件9之強度。

再者，在齒輪裝置X1中，在軸C1方向上，第1規制構件91之主面91A係與第1大徑部51b之端面51A及第1曲柄軸承6A之保持器62之端部 62b相接。又，在軸C1方向上，第2規制構件92之主面92A與第2大徑部51c之端面51B及第2曲柄軸承6B之保持器62之端部62b相接。因此，能夠利用規制構件9規制曲柄軸5及曲柄軸承6此二者在軸C1方向上之移動。

以下，一邊參照圖4一邊說明本實施形態所涉及之齒輪裝置X1之變化例1。

如圖4所示，在變化例1所涉及之齒輪裝置X1中，第1厚壁部91b之第1突出部91c超出軸C1方向上之載架3之長度範圍外。並且，傳動齒輪7在軸C1方向上與第1突出部91c相接。藉此，傳動齒輪7在軸C1方向上被定位於與第1突出部91c相接之位置。

如上述般，在變化例1所涉及之齒輪裝置X1中，能夠利用第1厚壁部91b提高第1規制構件91之強度，且能夠利用該第1厚壁部91b之第1突出部91c進行傳動齒輪7之定位。

其次，一邊參照圖5~圖7，一邊說明本實施形態所涉及之齒輪裝置X1之變化例2。

如圖5所述，在變化例2所涉及之齒輪裝置X1中，載架3不具有擋環3B。又，在軸C1方向上，第1規制構件91與第2規制構件92以夾入偏心部54、55之方式設置，藉此規制軸C1方向上之曲柄軸5之移動。

如圖7所示，第1規制構件91形成為在中央部分形成有開口之圓環形狀。第1被卡止部91a卡止於第1構件31中軸C1方向上之第2構件32側之端面。變化例2所涉及之第1厚壁部91b與上述實施形態所涉及之第1厚壁部91b相比，曲柄軸5之徑向之寬度設定得更小。

形成於第1規制構件91之開口之直徑係設定為較第1大徑部51b之直徑稍大，且較第1偏心部54之直徑小。在形成於第1規制構件91之開口中插入有曲柄軸5之軸本體51之第1大徑部51b。又，第1規制構件91之主面91A與正交於軸C1之第1偏心部54之端面54A相接。第1規制構件91之內緣在與第1偏心部54之偏心方向相反方向上，位於較該第1偏心部54之外緣更靠軸本體51之軸心側之位置。藉此，無論第1偏心部54在偏心旋轉中位於何一位置，在遍及曲柄軸5之整個周向上，主面91A皆與第1偏心部54之端面54A相接。

第1被卡止部91a之軸向端面91B與第1構件31中該軸C1方向上之第2構件32側之端面相接。藉此，利用第1構件31卡止第1被卡止部91a，從而規制曲柄軸5朝軸C1方向上之傳動齒輪7側之移動。

如圖6所示，第1突出部91c位於與軸C1正交之面內，第1曲柄軸承6A之保持器62之第2構件32側之端部62c與第1大徑部51b(軸本體51)之間。又，在軸C1方向上，在第1突出部91c與第1曲柄軸承6A之轉動體61之間形成有極小之空隙。

滾軸A1、A2具有轉動體A3及保持該轉動體之保持器A4。在變化例2中，第1規制構件91之主面91A在軸C1方向上與滾軸A1之保持器A4之傳動齒輪7側之端部A5相接。藉此，第1規制構件91亦規制軸C1方向上之滾軸A1之移動。

第2規制構件92具有與第1規制構件91相同之形狀，且具有第2被卡止部92a及第2厚壁部92b。

形成於第2規制構件92之開口之直徑係設定為較第2大徑部51c之直徑稍大，且較第2偏心部55之直徑小。在形成於第2規制構件92之開口中插入有第2大徑部51c。又，第2規制構件92之主面92A與正交於軸C1之第2偏心部55之端面55A相接。第2規制構件92之內緣在與第2偏心部55之偏心方向相反方向上，位於較該第2偏心部55之外緣更靠軸本體51之軸心側之位置。藉此，無論第2偏心部55在偏心旋轉中位於何一位置，在遍及曲柄軸5之整個周向上，主面92A皆與第2偏心部55之端面55A相接。

第2被卡止部92a之軸向端面92B與基板部32a中該軸C1方向上之第1構件31側之端面相接。藉此，利用第2構件31之基板部32a卡止第2被卡止部92a，從而規制曲柄軸5朝軸C1方向上之與傳動齒輪7相反側之移動。

第2突出部92c位於與軸C1正交之面內，第2曲柄軸承6B之保持器62之第1構件31側之端部62c與第2大徑部51c(軸本體51)之間。又，在軸C1方向上，在第2出部92c與第2曲柄軸承6B之轉動體61之間形成有極小之空隙。

在變化例2中，第2規制構件92之主面92A在軸C1方向上與滾軸A2之保持器A4之基板部32a側之端部A6相接。藉此，第2規制構件92亦規制軸C1方向上之滾軸A2之移動。

如上述般，在變化例2所涉及之齒輪裝置X1中，因厚壁部91b、92b之突出部91c、92c配置於保持器62與曲柄軸5之軸本體51之間之區域，故能夠有效地活用該區域而進一步抑制載架本體3A在軸C1方向上之大型化。

再者，在變化例2所涉及之齒輪裝置X1中，第1規制構件91之主面91A在遍及曲柄軸5之整個周向上與第1偏心部54之端面54A相接，且第2規制構件92之主面92A在遍及曲柄軸5之整個周向上與第2偏心部55之端面55A相接。因此，能夠進一步確實地規制軸C1方向上之曲柄軸5之移動。

再者，在變化例2所涉及之齒輪裝置X1中，因在軸C1方向上突出部91c、92c與轉動體61之間形成有空隙，故該突出部91c、92c不會阻礙轉動體61之旋轉而能夠使曲柄軸5圓滑地旋轉。

其次，一邊參照圖8~圖11，一邊說明變化例2所涉及之齒輪裝置X1之進一步之變化例即變化例3。

如圖8所示，在變化例3所涉及之齒輪裝置X1中，第1突出部91c係向軸C1方向上之基板部32a側突出，且第2突出部92c係向軸C1方向上之第1構件31側突出。換言之，在變化例2與變化例3中，突出部91c、92c所突出之方向互相為反向。

如圖10所示，第1規制構件91具有：第1被卡止部91a；位於第1被卡止部91a之內側之第1厚壁部91b；及位於第1厚壁部91b之內側之第1規制部91d。如圖11所示，第1被卡止部91a、第1厚壁部91b、及第1規制部91d分別形成為圓環形狀。而且，第1厚壁部91b之中心軸C3係以該第1厚壁部91b對應於第1偏心部54之位置之方式，位於從形成於第1規制構件91之中央部分的開口之中心軸C2偏離之位置。

在形成於第1規制構件91之開口中插入有曲柄軸5之軸本體51之第1大徑部51b。第1規制部91d之主面91A與正交於軸C1之第1偏心部54之端面54A相接。

第1突出部91c在軸C1方向上從主面91A突出。如圖9所示，第1突出部91c位於與軸C1正交之面內，滾軸A1之保持器A4之端部A5與第1偏心部54之間。藉此，在第1擺動齒輪41回應曲柄軸5之旋轉而擺動旋轉時，第1規制構件91亦擺動旋轉。

第2規制構件92具有與第1規制構件91相同之形狀，且具有第2被卡止部92a、第2厚壁部92b、及第2規制部92d。

在形成於第2規制構件92之開口中插入有第2大徑部51c。第2規制部92d之主面92A係與正交於軸C1之第2偏心部55之端面55A相接。

第2被卡止部92a之軸向端面92B係與第2構件31之基板部32a中該軸C1方向上之第1構件31側之端面相接。藉此，利用第2構件32之基板部32a卡止第2被卡止部92a，從而規制曲柄軸5朝軸C1方向上之與傳動齒輪7相反側之移動。

第2突出部92c在軸C1方向上從主面92A突出。第2突出部92c位於與軸C1正交之面內，滾軸A2之保持器A4之端部A6與第2偏心部55之間。藉此，在第2擺動齒輪42回應曲柄軸5之旋轉而擺動旋轉時，第2規制構件92亦擺動旋轉。

如上述般，在變化例3所涉及之齒輪裝置X1中，因突出部91c、92c配置於滾軸A1、A2之保持器A4之端部A5、A6與曲柄軸5之偏心部54、55之間所形成之區域，故能夠有效地活用該區域而進一步抑制載架本體3A在軸C1方向上之大型化。

應瞭解以上所說明之本實施形態及變化例之全部內容係例示，而非限制性的。本發明之範圍並非上述實施形態及變化例之說明，而是由專利申請範圍明示，並進一步包含與專利申請範圍均等的含義及範圍內的任何變更。

以下概括說明上述實施形態。

上述齒輪裝置具備：具有偏心部之曲柄軸；伴隨著偏心部之旋轉而擺動旋轉之擺動齒輪；可旋轉地支持前述曲柄軸之載架；及規制前述曲柄軸之軸向上之該曲柄軸之移動之規制構件；且前述規制構件具有：卡止於前述載架之被卡止部；在前述軸向上配置於與前述載架不相接之位置，且經形成為與前述被卡止部相比在前述軸向上厚度更大之厚壁部。

在前述之齒輪裝置中，因規制構件具有厚度較被卡止部更大之厚壁部，故能夠利用該厚壁部提高規制構件之強度。而且，因厚壁部在軸向上配置於與載架不相接之位置，故能夠抑制該載架在軸向上之大型化。因此，即使在軸向上對規制構件有大的力施加時，仍能夠抑制該規制構件撓曲，且能夠抑制齒輪裝置之大型化。

又，較佳者係前述規制構件容納於前述軸向上之前述載架之長度範圍內。

在前述齒輪裝置中，因在軸向上規制構件未超出軸向上之載架之長度範圍外，故能夠進一步抑制該齒輪裝置之大型化。

又，較佳者係前述載架具有：形成有供配置前述曲柄軸之曲柄軸孔的載架本體；及安裝在包圍該載架本體之前述曲柄軸孔之內周面上的擋環。該情形下，較佳者係前述被卡止部在前述軸向上與前述擋環相接，且前述厚壁部位於與前述軸向正交之面內，在前述擋環與前述曲柄軸之間。

在前述齒輪裝置中，藉由將擋環安裝在載架本體上，能夠利用該擋環卡止被卡止部。而且，因厚壁部配置於擋環與曲柄軸之間之區域，故能夠有效地活用該區域而進一步抑制載架本體在軸向上之大型化。

又，較佳者係進一步具備支持前述曲柄軸之曲柄軸承，且前述曲柄軸承具有轉動體、及可轉動地保持該轉動體之保持器。該情形下，較佳者係前述厚壁部位於與前述軸向正交之面內，在前述保持器之前述規制構件側之端部與前述曲柄軸之間之區域。

在前述齒輪裝置中，因厚壁部配置於保持器之規制構件側之端部與曲柄軸之間之區域，故能夠有效地活用該區域而進一步抑制載架本體在軸向上之大型化。

在前述齒輪裝置中，藉由有效地活用保持轉動體之保持器之端部與曲柄軸之間所形成之區域，將厚壁部配置於該區域，可進一步抑制齒輪裝置之大型化。

又，較佳者係在前述曲柄軸上進一步具備傳動驅動力之傳動齒輪。該情形下，較佳者係利用前述厚壁部而定位前述傳動齒輪。

在前述齒輪裝置中，利用厚壁部能夠提高規制構件之強度，且能夠進行傳動齒輪之定位。

又，較佳者係圓環狀地形成前述厚壁部。

在前述齒輪裝置中，藉由圓環狀地形成厚壁部，能夠進一步提高規制構件之強度。