JP6938332B2 - 偏心揺動型減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

特許文献１の図１には、内歯歯車と、内歯歯車に噛合う第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、第１外歯歯車及び第２外歯歯車を偏心揺動させる偏心体と、を備える偏心揺動型減速装置が示されている。内歯歯車は、内歯歯車本体と、内歯歯車本体に設けられたピン溝と、ピン溝に回転自在に配置された外ピンとを有する。

特開２０１３−１２４７３０号公報

機械部品の摺動面に潤滑剤の被膜を生成できると、摺動面の耐久性が向上するという効果が得られる。しかし、特許文献１に示されるような偏心揺動型減速装置においては、外ピンとピン溝との間のすべりによって、外ピンに潤滑剤の被膜が十分に生成されないという課題があった。

本発明は、潤滑剤の被膜を外ピンに十分に生成することのできる偏心揺動型減速装置を提供することを目的とする。

本発明は、内歯歯車と、前記内歯歯車に噛合う第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、を備える偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、前記内歯歯車本体に設けられたピン溝と、前記ピン溝に回転自在に配置された外ピンと、を有し、
前記ピン溝は、前記第１外歯歯車の径方向外方に設けられ前記外ピンと接触しない第１凹部と、前記第２外歯歯車の径方向外方に設けられ前記外ピンと接触しない第２凹部と、前記第１凹部と前記第２凹部との間に設けられ前記外ピンに接触する接触部と、を有し、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の向かい合う端面は、前記接触部の径方向内方に位置し、
前記外ピンは、前記接触部に接触する部位と、前記第１外歯歯車に接触する部位と、前記第２外歯歯車に接触する部位とが、相対的に回転しない構成を有し、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の向かい合う端面の外周角部には、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車における前記外ピンと接触する部位よりも径方向内方に逃げる逃げ部が設けられている構成とした。

また、本発明は、内歯歯車と、前記内歯歯車に噛合う第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、を備える偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、前記内歯歯車本体に設けられたピン溝と、前記ピン溝に回転自在に配置された外ピンと、を有し、
前記外ピンは、前記第１外歯歯車と接触しかつ前記ピン溝の内面から離間する第１小径部と、前記第２外歯歯車と接触しかつ前記ピン溝の内面から離間する第２小径部と、前記第１小径部と前記第２小径部との間で前記ピン溝の内面と接触する通常径部とを有する構成とした。

本発明によれば、潤滑剤の被膜を外ピンに十分に生成できるという効果が得られる。

本発明に係る実施形態１の偏心揺動型減速装置の断面図である。 図１の外ピンの周辺を示す断面図である。 図３（Ａ）は内歯歯車のピン溝の第１例、図３（Ｂ）は内歯歯車のピン溝の第２例をそれぞれ示す斜視図である。 図４（Ａ）は図１の外歯歯車の第１例、図４（Ｂ）は外歯歯車の第２例を示す部分斜視図である。 本発明に係る実施形態２の偏心揺動型減速装置の断面図である。 図５の外ピンの周辺を示す断面図である。 図７（Ａ）は外歯歯車の変形例１、図７（Ｂ）は外歯歯車の変形例２を示す部分斜視図である。 本発明に係る実施形態３の偏心揺動型減速装置の外ピンの周辺を示す断面図である。

以下、本発明の各実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明に係る実施形態１の偏心揺動型減速装置の断面図である。図２は、図１の外ピンの周辺を示す断面図である。図３（Ａ）は内歯歯車のピン溝の第１例、図３（Ｂ）は内歯歯車のピン溝の第２例をそれぞれ示す斜視図である。図４（Ａ）は図１の外歯歯車の第１例、図４（Ｂ）は外歯歯車の第２例をそれぞれ示す部分斜視図である。本明細書では、偏心揺動型減速装置Ｇ１の回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１と垂直に交差する方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

偏心揺動型減速装置Ｇ１は、第１偏心体１４及び第２偏心体１６を有する偏心体軸１２と、第１偏心体１４の外周にコロ軸受け１８を介して組み込まれた第１外歯歯車２２と、第２偏心体１６の外周にコロ軸受け２０を介して組み込まれた第２外歯歯車２４とを備える。さらに、偏心揺動型減速機は、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４が揺動しながら噛合わされる内歯歯車２６を備える。

偏心体軸１２は、典型的には装置外部から回転運動を入力する入力軸として機能し、回転軸Ｏ１を中心に回転運動する。偏心体軸１２には、例えばタップ穴を利用して例えば歯車、プーリー等の入力側の部材が連結される。

第１偏心体１４は、外周面が円柱側面の曲面形状を有し、外周面の中心軸が回転軸Ｏ１から偏心している。同様に、第２偏心体１６は、外周面が円筒の側面形状であり、外周面の中心軸が回転軸Ｏ１から偏心している。第１偏心体１４と第２偏心体１６とは、例えば偏心の大きさは互いに等しく、偏心方向は偏心体軸１２の回転位相で互いに１８０度など異なる。

第１外歯歯車２２は、第１コロ軸受け１８を介して第１偏心体１４の外周に揺動可能に組み込まれ、かつ、内歯歯車２６に内接噛合している。第２外歯歯車２４は、第２コロ軸受け２０を介して第２偏心体１６の外周に揺動可能に組み込まれ、かつ、内歯歯車２６に内接噛合している。第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４は、軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔２２６、２４６を有し、複数の内ピン２８が貫通している。さらに、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４は、それぞれ最外周部にトロコイド歯形の歯部２２３、２４３（図４を参照）を備える。第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４とは外歯の数が互いに等しい。

内歯歯車２６は、ケーシング３１と一体化された内歯歯車本体２６Ａと、内歯歯車本体２６Ａの内周側に設けられた複数のピン溝２６Ｃと、複数のピン溝２６Ｃそれぞれに回転自在に支持された複数の外ピン２６Ｂとを有する。外ピン２６Ｂは円柱形状である。内歯歯車２６の内歯の数（外ピン２６Ｂの本数）は、第１外歯歯車２２の外歯の数と僅かに異なる（例えば１つ多い）。

第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４を一組の部材として見たときに、この一組の部材の軸方向の一方の側と反対の側とには、第１キャリア体３２と第２キャリア体３４とがそれぞれ連結されている。第１キャリア体３２及び第２キャリア体３４は、背面合わせで組み込まれた第１アンギュラ玉軸受３６と第２アンギュラ玉軸受け３８とをそれぞれ介してケーシング３１に支持されている。また、第１キャリア体３２及び第２キャリア体３４は、玉軸受け４０、４２を介して偏心体軸１２を回転自在に支持している。

＜減速作用＞
上記のような構成により、偏心体軸１２が回転すると第１偏心体１４及び第２偏心体１６が偏心回転し、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４が１８０度の位相差で揺動される。２つの外歯歯車（第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４）があることで、伝達容量の増大及び強度の維持が図られ、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４が互いに１８０度の位相差で揺動することで、偏心揺動型減速装置Ｇ１の回転バランスを保つことができる。

第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４は、内歯歯車２６に内接噛合しており、この実施形態１では内歯歯車本体２６Ａがケーシング３１と一体化されている。このため、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４は、偏心体軸１２が１回転するごとに、内歯歯車２６に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の自転成分は、内ピン孔２２６、２４６を貫通している内ピン２８を介して第１キャリア体３２及び第２キャリア体３４に伝達される。これらの結果、偏心体軸１２の回転運動が、１／（第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４の共通の歯数）の減速比で減速されて、第１キャリア体３２及び第２キャリア体３４の回転として取り出すことができる。

＜外ピンの周辺の詳細＞
図２及び図３（Ａ）に示すように、内歯歯車２６のピン溝２６Ｃには、第１外歯歯車２２の径方向外方に外ピン２６Ｂと接触しない第１凹部２６１が設けられ、第２外歯歯車２４の径方向外方に外ピン２６Ｂと接触しない第２凹部２６２が設けられている。さらに、ピン溝２６Ｃには、第１凹部２６１と第２凹部２６２との間に、外ピン２６Ｂと接触する接触部２６３が設けられている。また、第１凹部２６１、中央の接触部２６３及び第２凹部２６２を一組の構成として、この一組の構成の軸方向両側には外ピン２６Ｂと接触する両端側の接触部２６４、２６５が設けられている。

図３（Ａ）に示すように、ピン溝２６Ｃのうち、接触部２６３、２６４、２６５は、外ピン２６Ｂの外周面に沿った形状、すなわち円柱側面の曲面形状を有する。また、第１凹部２６１及び第２凹部２６２は、ほぼ円柱側面の曲面形状を有するが、その径は外ピン２６Ｂの径又は接触部２６３、２６４、２６５の径よりも大きい。なお、図３（Ｂ）に示すように、ピン溝２６Ｃには、第１凹部２６１及び第２凹部２６２の代わりに、第１凹部２６１Ｘ及び第２凹部２６２Ｘが設けられていてもよい。第１凹部２６１Ｘ及び第２凹部２６２Ｘは、内歯歯車本体２６Ａの周方向に凹型の溝が連なった形態を有する。

第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の向かい合う端面２２１、２４１は、接触部２６３の径方向内方に位置する。そして、第１外歯歯車２２の端面２２１の外周角部と、第２外歯歯車２４の端面２４１の外周角部とには、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の外ピン２６Ｂと接触する部位よりも径方向内方に逃げる逃げ部２２２、２４２が設けられている。

逃げ部２２２は、図４（Ａ）に示すように、歯部２２３の山の部位から谷の部位にかけてほぼ平面状に広がる傾斜面から構成される。傾斜面は、径方向外方に位置するほど軸方向外方に位置するように端面２２１に対して傾斜している。ここで、軸方向外方とは、端面２２１から逆側の端面２２４を向く方向を意味する。この構成においては、逃げ部２２２は、歯部２２３の山の部位で大きく、谷の部位で小さく形成される。なお、図４（Ｂ）に示すように、第１外歯歯車２２には、歯部２２３の山の部位と谷の部位とで軸方向における幅寸がほぼ等しい逃げ部２２２Ｘが設けられていてもよい。逃げ部２２２Ｘは、歯部２２３の山の部位から谷の部位にかけて端面２２１に対してほぼ同一角度で傾斜している。第２外歯歯車２４の逃げ部２４２についても、逃げ部２２２と同様の形状を有し、さらに、逃げ部２２２Ｘのような形状を有していてもよい。

図２に示すように、断面において、第１凹部２６１の軸方向の幅Ｌ１は、第１外歯歯車２２と外ピン２６Ｂとの接触面Ｓ１の軸方向の幅Ｌ３よりも長く、径方向に見て、接触面Ｓ１の軸方向の全域が第１凹部２６１の内側に包含される。すなわち、第１凹部２６１の軸方向外方の端部ｐ１は、第１外歯歯車２２の軸方向外方の端部ｐ３よりも、径方向に見たときに軸方向外方に位置する。また、逃げ部２２２の軸方向外方の端部ｐ４は、第１凹部２６１の軸方向内方の端部ｐ２よりも、径方向に見たときに軸方向内方に位置する。ここで、軸方向外方とは、軸方向において第１外歯歯車２２の装置中央側の端面２２１から装置外側の端面２２４を向く方向を意味し、軸方向内方とは、軸方向における装置外側の端面２２４から装置中央側の端面２２１を向く方向を意味する。また、各端部ｐ１〜ｐ４は、径方向から見たときの位置として図示している。

同様に、断面において、第２凹部２６２の軸方向の幅Ｌ２は、第２外歯歯車２４と外ピン２６Ｂとの接触面Ｓ２の軸方向の幅Ｌ４よりも長く、径方向に見て、接触面Ｓ２の軸方向の全域が第２凹部２６２の内側に包含される。すなわち、第２凹部２６２の軸方向外方の端部ｐ５は、第２外歯歯車２４の軸方向外方の端部ｐ７よりも、径方向に見たときに軸方向外方に位置する。また、逃げ部２４２の軸方向外方の端部ｐ８は、第２凹部２６２の軸方向内方の端部ｐ６よりも、径方向に見たときに軸方向内方に位置する。ここで、軸方向外方とは、軸方向において第２外歯歯車２４の装置中央側の端面２４１から装置外側の端面２４４を向く方向を意味し、軸方向内方とは、軸方向における装置外側の端面２４４から装置中央側の端面２４１を向く方向を意味する。また、各端部ｐ５〜ｐ８は、径方向から見たときの位置として図示している。

また、上記の構成により、中央の接触部２６３の軸方向における幅Ｌ５は、第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４の逃げ部２２２、２４２の軸方向における幅Ｌ６よりも小さい。

なお、図２の断面は、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の周方向の或る角度位置の断面を示している。上述した第１凹部２６１及び第２凹部２６２と接触面Ｓ１、Ｓ２との配置関係は、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の周方向における全ての角度位置の断面において成立しているとより効果的である。しかし、全ての角度位置の断面において成立していなくてもよく、大半の角度範囲で成立していれば後述する十分な効果が奏される。

また、実施形態１では、第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４とが端面２２１、２４１で接触している構成を示したが、例えばスペーサを介して離間する構成としてもよい。

＜外ピンの周辺の作用＞
第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の揺動時、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４から接触面Ｓ１、Ｓ２（図２を参照）を介して外ピン２６Ｂに接触面圧が加えられ、外ピン２６Ｂはこの接触面圧を受けた状態で内歯歯車２６のピン溝２６Ｃの内側で回転する。このとき、外ピン２６Ｂとピン溝２６Ｃとはすべり接触するが、大きな接触面圧が加えられる接触面Ｓ１、Ｓ２の反対側には、第１凹部２６１と第２凹部２６２とがあるので、この部分で外ピン２６Ｂはピン溝２６Ｃの内面と接触しない。

第１凹部２６１、第２凹部２６２及び逃げ部２２２、２４２の無い従来の構成では、外歯歯車から外ピンに加えられた接触面圧により、外歯歯車と接触する側の反対側で、外ピンとピン溝の内面との間に大きな接触面圧が加えられる。そして、この大きな接触面圧を有する状態で外ピンとピン溝の内面とですべり接触が生じることで、外ピンのこの部分に潤滑油の被膜が生成され難いという課題があった。

一方、実施形態１の偏心揺動型減速装置Ｇ１では、このように大きな接触面圧が加わる部分においては、外ピン２６Ｂとピン溝２６Ｃの内面とすべり接触が生じることがなく、外ピン２６Ｂと第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４との転がり接触が生じる。これにより、外ピン２６Ｂの外周面全体に潤滑油の被膜が十分に生成される。

さらに、ピン溝２６Ｃの第１凹部２６１と第２凹部２６２との間で接触部２６３が外ピン２６Ｂと接触するので、ピン溝２６Ｃと外ピン２６Ｂとの間で高い支持剛性を確保できる。また、内歯歯車２６と第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４との間で高い支持剛性が確保される。そして、これらによって、偏心揺動型減速装置Ｇ１のねじり剛性が向上される。

以上のように、実施形態１の偏心揺動型減速装置Ｇ１によれば、ピン溝２６Ｃにおける第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の径方向外方の部位には、第１凹部２６１と第２凹部２６２とが設けられている。さらに、第１凹部２６１と第２凹部２６２との間の接触部２６３の径方向内方には、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の端面２２１、２４１が位置し、端面２２１、２４１の外周角部には、逃げ部２２２、２４２が設けられている。これにより、外ピン２６Ｂの外周面全体に潤滑油の被膜を十分に生成することができ、外ピン２６Ｂ及びピン溝２６Ｃの耐久性を向上できる。さらに、中央の接触部２６３があることで、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の高い支持剛性を維持し、偏心揺動型減速装置Ｇ１のねじり剛性を向上することができる。

また、実施形態１の偏心揺動型減速装置Ｇ１によれば、図２に示すように、逃げ部２２２、２４２の軸方向の長さＬ６は、中央の接触部２６３の軸方向の幅Ｌ５よりも大きい。したがって、外ピン２６Ｂの軸方向中央の範囲で、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４から外ピン２６Ｂに加わった接触面圧が、ピン溝２６Ｃの接触部２６３へ直接的に伝わる部位を少なくできる。したがって、外ピン２６Ｂにおいて、大きな接触面圧ですべり接触が生じる部位をより削減でき、これにより外ピン２６Ｂへの被膜の生成をより十分に行うことができる。

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置Ｇ１によれば、図２に示すように、第１凹部２６１の軸方向外方の端部ｐ１は、第１外歯歯車２２の軸方向外方の端部ｐ３よりも、径方向に見て軸方向外方に位置する。同様に、第２凹部２６２の軸方向外方の端部ｐ２は、第１外歯歯車２２の軸方向外方の端部ｐ４よりも、径方向に見て軸方向外方に位置する。この構成により、外ピン２６Ｂの軸方向外方の範囲においても、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４から外ピン２６Ｂに加わった接触面圧が、ピン溝２６Ｃの接触部２６４、２６５へ直接的に伝わってしまうような部位を無くすことができる。したがって、外ピン２６Ｂにおいて大きな接触面圧ですべり接触が生じる部位をより削減でき、これにより外ピン２６Ｂへの被膜の生成をより十分に行うことができる。

（実施形態２）
図５は、本発明に係る実施形態２の偏心揺動型減速装置の断面図である。図６は、図５の外ピンの周辺を示す断面図である。

実施形態２の偏心揺動型減速装置Ｇ２は、ピン溝２６Ｃの第１凹部２６１Ａと第２凹部２６２Ａの形状を、実施形態１のものから変えたものである。以下、実施形態１と同様の構成については同一符号を付して詳細な説明を省略する。

実施形態２のピン溝２６Ｃには、図５及び図６に示すように、周方向に直交する断面の外形線が曲線形状である第１凹部２６１Ａ及び第２凹部２６２Ａが設けられている。第１凹部２６１Ａは、第１外歯歯車２２の径方向外方に設けられ、外ピン２６Ｂと接触しない。第２凹部２６２Ａは、第２外歯歯車２４の径方向外方に設けられ、外ピン２６Ｂと接触しない。さらに、ピン溝２６Ｃには、第１凹部２６１Ａと第２凹部２６２との間に、外ピン２６Ｂと接触する接触部２６３Ａが設けられている。また、第１凹部２６１Ａ、第２凹部２６２Ａ及び接触部２６３Ａを一組の構成として、この一組の構成の軸方向両側には外ピン２６Ｂと接触する両端側の接触部２６４Ａ、２６５Ａが設けられている。

ピン溝２６Ｃのうち、接触部２６３Ａ、２６４Ａ、２６５Ａは、外ピン２６Ｂの外周面に沿った形状、すなわち円柱側面の曲面形状を有する。第１凹部２６１Ａ及び第２凹部２６２Ａは、実施形態１の第１凹部２６１、第２凹部２６２（図３（Ａ））の角部（接触部２６３、２６４、２６５との境の角部）をなだらかにした形状を有する。或いは、変形例の第１凹部２６１Ｘ及び第２凹部２６２Ｘ（図３（Ｂ））の角部をなだらかにした形状を有する。

第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の向かい合う端面２２１、２４１は、接触部２６３Ａの径方向内方に位置する。そして、第１外歯歯車２２の端面２２１の外周角部と、第２外歯歯車２４の端面２４１の外周角部とには、実施形態１と同様の逃げ部２２２、２４２が設けられている。なお、逃げ部２２２、２４２についても、角部（外ピン２６Ｂと接触する面との境の角部）をなだらかにして断面の外形線が曲線形状の構成としてもよい。

図６に示すように、第１凹部２６１Ａの軸方向の幅Ｌ１Ａは、第１外歯歯車２２と外ピン２６Ｂとの接触面Ｓ１の軸方向の幅Ｌ３よりも長く、径方向に見て、接触面Ｓ１の軸方向の全域が第１凹部２６１Ａの内側に包含される。すなわち、第１凹部２６１Ａの軸方向外方の端部ｐ１Ａは、第１外歯歯車２２の軸方向外方の端部ｐ３よりも、径方向に見たときに軸方向外方に位置する。また、逃げ部２２２の軸方向外方の端部ｐ４は、第１凹部２６１Ａの軸方向内方の端部ｐ２Ａよりも、径方向に見たときに軸方向内方に位置する。軸方向外方及び軸方向内方とは、実施形態１で示したように定義される。また、各端部ｐ１Ａ、ｐ２Ａ、ｐ３、ｐ４は、径方向から見たときの位置として図示している。

同様に、第２凹部２６２Ａの軸方向の幅Ｌ２Ａは、第２外歯歯車２４と外ピン２６Ｂとの接触面Ｓ２の軸方向の幅Ｌ４よりも長く、径方向に見て、接触面Ｓ２の軸方向の全域が第２凹部２６２Ａの内側に包含される。すなわち、第２凹部２６２Ａの軸方向外方の端部ｐ５Ａは、第２外歯歯車２４の軸方向外方の端部ｐ７よりも、径方向に見たときに軸方向外方に位置する。また、逃げ部２４２の軸方向外方の端部ｐ８は、第２凹部２６２Ａの軸方向内方の端部ｐ６Ａよりも、径方向に見たときに軸方向内方に位置する。軸方向外方及び軸方向内方とは、実施形態１で示したように定義される。また、各端部ｐ５Ａ、ｐ６Ａ、ｐ７、ｐ８は、径方向から見たときの位置として図示している。

また、上記の構成により、中央の接触部２６３Ａの軸方向の幅Ｌ５Ａは、第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４の逃げ部２２２、２４２の軸方向の幅Ｌ６よりも小さい。

なお、図５の断面は、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の周方向の或る角度位置の断面を示している。上述した第１凹部２６１Ａ及び第２凹部２６２Ａと接触面Ｓ１、Ｓ２との配置関係は、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の周方向における全ての角度位置の断面において成立しているとより効果的である。しかし、全ての角度位置の断面において成立していなくてもよく、大半の角度範囲で成立していれば十分な効果が奏される。

また、実施形態２では、第１外歯歯車２２と第２外歯歯車２４とが端面２２１、２４１で接触している構成を示したが、例えばスペーサを介して離間する構成としてもよい。

＜外ピンの周辺の作用＞
第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の揺動時、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４から接触面Ｓ１、Ｓ２（図５を参照）を介して外ピン２６Ｂに接触面圧が加えられ、外ピン２６Ｂはこの接触面圧を受けた状態で内歯歯車２６のピン溝２６Ｃの内側で回転する。このとき、外ピン２６Ｂとピン溝２６Ｃとはすべり接触するが、大きな接触面圧が加えられる接触面Ｓ１、Ｓ２の反対側には、第１凹部２６１Ａと第２凹部２６２Ａとがあるので、この部分で外ピン２６Ｂはピン溝２６Ｃの内面と接触しない。したがって、大きな接触面圧が加わる部分で外ピン２６Ｂとピン溝２６Ｃの内面との間ですべり接触が生じることがなく、外ピン２６Ｂの外周面全体に潤滑油の被膜を十分に生成することができる。

さらに、実施形態２の第１凹部２６１Ａ及び第２凹部２６２Ａは、接触部２６３Ａ、２６４Ａ、２６５Ａとの境がなだらかな曲面形状を有している。このため、外ピン２６Ｂが接触面圧により弾性変形した場合でも、第１凹部２６１Ａ及び第２凹部２６２Ａと、接触部２６３Ａ、２６４Ａ、２６５Ａとの境に接触面圧が集中しない。

さらに、実施形態２の構成においても、第１凹部２６１Ａと第２凹部２６２Ａとの間で接触部２６３Ａが外ピン２６Ｂと接触するので、ピン溝２６Ｃと外ピン２６Ｂとの間で高い支持剛性が確保できる。また、内歯歯車２６と第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４との間で高い支持剛性が確保される。これにより、偏心揺動型減速装置Ｇ１のねじり剛性が向上される。

以上のように、実施形態２の偏心揺動型減速装置Ｇ２によれば、ピン溝２６Ｃの第１凹部２６１Ａと第２凹部２６２Ａとが曲面形状を有している。このため、外ピン２６Ｂが接触面圧により弾性変形した場合でも、第１凹部２６１Ａ及び第２凹部２６２Ａと、接触部２６３Ａ、２６４Ａ、２６５Ａとの境に接触面圧が集中せず、この部分に生成された潤滑油の被膜を維持することができる。したがって、実施形態１と同様の作用効果が得られることに加えて、外ピン２６Ｂ及びピン溝２６Ｃの耐久性をより向上できる。

（変形例）
図７（Ａ）は外歯歯車の変形例１、図７（Ｂ）は外歯歯車の変形例２をそれぞれ示す部分斜視図である。

実施形態１及び実施形態２に示した第１外歯歯車２２の逃げ部２２２は、図７（Ａ）に示すような逃げ部２２２Ｂ、又は、図７（Ｂ）に示すような逃げ部２２２Ｃに変形してもよい。

図７（Ａ）及び図７（Ｂ）の逃げ部２２２Ｂ、２２２Ｃは、第１外歯歯車２２において歯部２２３と端面２２１との間に段状に形成されている。これにより、第１外歯歯車２２の端面２２１の外周角部が、歯部２２３よりも径方向内方に逃げて外ピン２６Ｂと接触しない。段状の逃げ部２２２Ｂ、２２２Ｃは、図７（Ａ）に示すように、第１外歯歯車２２の周方向の各部において、第１外歯歯車２２の軸心からの径方向の高さがほぼ一定の高さに形成されてもよい。あるいは、図７（Ｂ）に示すように、歯部２２３の山部からの段差と谷部からの段差が略等しくなるように形成されてもよい。

第２外歯歯車２４の逃げ部２４２についても、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）と同様の変形を適用してもよい。

変形例１の構成においても、実施形態１及び実施形態２と同様の作用効果を得ることができる。

（実施形態３）
図８は、本発明に係る実施形態３の偏心揺動型減速装置の外ピンの周辺を示す断面図である。

実施形態３の偏心揺動型減速装置は、外ピン２６Ｘ及びその周辺の構成が、実施形態１及び実施形態２と異なり、その他は実施形態１及び実施形態２と同様である。同様の構成については詳細な説明を省略する。

実施形態３の内歯歯車２６のピン溝２６Ｃには、実施形態１又は実施形態２で示したような凹部はなく、ピン溝２６Ｃの内面は円柱側面の曲面形状を有する。

実施形態３の外ピン２６Ｘは、第１小径部２６Ｘ１及び第２小径部２６Ｘ２を有するピン状の部材である。第１小径部２６Ｘ１は、第１外歯歯車２２の径方向外方に位置し、歯部２２３に接触する一方、ピン溝２６Ｃの内面に接触しない。第２小径部２６Ｘ２は、第２外歯歯車２４の径方向外方に位置し、歯部２４３に接触する一方、ピン溝２６Ｃの内面に接触しない。

外ピン２６Ｘにおいて、第１小径部２６Ｘ１と第２小径部２６Ｘ２との間には、第１小径部２６Ｘ１及び第２小径部２６Ｘ２よりも径の大きい通常径部２６Ｘ３が設けられている。また、外ピン２６Ｘにおいてい、軸方向における第１小径部２６Ｘ１及び第２小径部２６Ｘ２よりも端部側には、第１小径部２６Ｘ１及び第２小径部２６Ｘ２よりも径の大きい通常径部２６Ｘ４、２６Ｘ５が設けられている。通常径部２６Ｘ３、２６Ｘ４、２６Ｘ５は、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の歯部２２３、２４３に接触せず、ピン溝２６Ｃの内面に接触する。第１小径部２６Ｘ１、第２小径部２６Ｘ２及び通常径部２６Ｘ３、２６Ｘ４、２６Ｘ５は、互いに同心の円柱形状を有する。

実施形態３の偏心揺動型減速装置においては、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の揺動時、外ピン２６Ｘは、第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４の歯部２２３、２４３から大きな接触面圧が加えられた状態で、ピン溝２６Ｃの内側で回転する。このとき、外ピン２６Ｘとピン溝２６Ｃとはすべり接触するが、大きな接触面圧が加えられる歯部２２３、２４３の反対側は、外ピン２６Ｘの第１小径部２６Ｘ１及び第２小径部２６Ｘ２により、ピン溝２６Ｃと接触しない。したがって、実施形態３の偏心揺動減速装置によれば、大きな接触面圧が加わる部分で外ピン２６Ｘにすべり接触が生じることがなく、外ピン２６Ｘの外周面全体に十分な潤滑油の被膜を生成することができる。これにより、外ピン２６Ｘの耐久性を向上することができる。

さらに、実施形態３の偏心揺動型減速装置によれば、外ピン２６Ｘは軸方向において第１小径部２６Ｘ１の両側、並びに、第２小径部２６Ｘ２の両側が、通常径部２６Ｘ３、２６Ｘ４、２６Ｘ５によって、ピン溝２６Ｃと接触する。したがって、ピン溝２６Ｃと外ピン２６Ｘとの間で高い支持剛性が確保され、これにより、内歯歯車２６と第１外歯歯車２２及び第２外歯歯車２４との間で高い支持剛性が確保される。これにより、実施形態３の偏心揺動型減速装置のねじり剛性を向上できる。

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態においては、１本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、２個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。

また、上記実施形態では、２つの外歯歯車を有する偏心揺動型減速装置に本発明を適用した例を示したが、３つ以上の外歯歯車を有する偏心揺動型減速装置に本発明を適用してもよい。この場合、３つ以上の外歯歯車のうち、何れか１つが第１外歯歯車、これに隣接する１つが第２外歯歯車に相当する。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

Ｇ１、Ｇ２ 偏心揺動型減速装置
１２ 偏心体軸
１４ 第１偏心体
１６ 第２偏心体
２２ 第１外歯歯車
２４ 第２外歯歯車
２６ 内歯歯車
２６Ａ 内歯歯車本体
２６Ｂ、２６Ｘ 外ピン
２６Ｃ ピン溝
２８ 内ピン
３２ 第１キャリア体
３４ 第２キャリア体
２２１、２４１ 端面（向かい合う端面）
２２２、２２２Ｂ、２２２Ｃ、２２２Ｘ、２４２ 逃げ部
２２３、２４３ 歯部
２２４、２４４ 端面
２２６、２４６ 内ピン孔
２６１、２６１Ａ、２６１Ｘ 第１凹部
２６２、２６２Ａ、２６２Ｘ 第２凹部
２６３、２６３Ａ、２６４、２６４Ａ、２６５、２６５Ａ 接触部
２６Ｘ１ 第１小径部
２６Ｘ２ 第２小径部
２６Ｘ３、２６Ｘ４、２６Ｘ５ 通常径部

Claims (6)

1. 内歯歯車と、前記内歯歯車に噛合う第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、を備える偏心揺動型減速装置であって、
   前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、前記内歯歯車本体に設けられたピン溝と、前記ピン溝に回転自在に配置された外ピンと、を有し、
   前記ピン溝は、前記第１外歯歯車の径方向外方に設けられ前記外ピンと接触しない第１凹部と、前記第２外歯歯車の径方向外方に設けられ前記外ピンと接触しない第２凹部と、前記第１凹部と前記第２凹部との間に設けられ前記外ピンに接触する接触部と、を有し、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の向かい合う端面は、前記接触部の径方向内方に位置し、
   前記外ピンは、前記接触部に接触する部位と、前記第１外歯歯車に接触する部位と、前記第２外歯歯車に接触する部位とが、相対的に回転しない構成を有し、
   前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の向かい合う端面の外周角部には、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車における前記外ピンと接触する部位よりも径方向内方に逃げる逃げ部が設けられている、
   偏心揺動型減速装置。
2. 前記逃げ部の軸方向の長さは、前記接触部の軸方向の長さよりも大きい、
   請求項１記載の偏心揺動型減速装置。
3. 前記第１凹部及び前記第２凹部は前記内歯歯車の周方向に直交する断面において曲線形状を有する、
   請求項１又は請求項２に記載の偏心揺動型減速装置。
4. 前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の向かい合う一対の端面は、互いに直接接触する接触部位、あるいは、互いにスペーサを介して離間し、かつ、該スペーサと接触する接触部位を有する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。
5. 前記逃げ部と前記接触部位とが連続している、
   請求項４記載の偏心揺動型減速装置。
6. 内歯歯車と、前記内歯歯車に噛合う第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を偏心揺動させる偏心体軸と、を備える偏心揺動型減速装置であって、
   前記内歯歯車は、内歯歯車本体と、前記内歯歯車本体に設けられたピン溝と、前記ピン溝に回転自在に配置された外ピンと、を有し、
   前記外ピンは、前記第１外歯歯車と接触しかつ前記ピン溝の内面から離間する第１小径部と、前記第２外歯歯車と接触しかつ前記ピン溝の内面から離間する第２小径部と、前記第１小径部と前記第２小径部との間で前記ピン溝の内面と接触する通常径部とを有する、
   偏心揺動型減速装置。

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