JP6425971B2 - 減速装置および減速装置のケーシングの製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、減速装置および減速装置のケーシングの製造方法に関する。

特許文献１に、複数のケーシング体（第１〜第３ケーシング体）を連結してケーシングを構成した減速装置が開示されている。

この減速装置では、各ケーシング体の間を封止する封止部材として、紙パッキンが使用されている。

特開２００４−２７８５８７号公報（図１）

しかしながら、紙パッキンを使用した減速装置は、封止性能が十分でないという問題があった。

本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、封止性能をより高めることのできる減速装置を得ることをその課題としている。

本発明は、第１ケーシング体と第２ケーシング体を連結してケーシングを構成する減速装置において、前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体の合わせ面を封止する封止部材を有し、前記第２ケーシング体は、内周の軸方向端部に、環状でかつ内周側および軸方向第１ケーシング体側が開放した凹部を有し、前記第１ケーシング体は、前記第２ケーシング体の前記凹部と径方向に対向する対向面を有し、前記封止部材は、前記第１ケーシング体の前記対向面に締め代を有して外嵌される外嵌部と、前記第２ケーシング体の前記凹部内に配置される封止部と、を有し、封止部は、軸方向において第１ケーシング体と第２ケーシング体とに接するとともに、径方向において第１ケーシング体を間に介することなく凹部の内周面と対向する構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明においては、第２ケーシング体の内周の軸方向端部に、環状でかつ内周側および軸方向第１ケーシング体側が開放した凹部を有する。一方、第１ケーシング体には、該凹部と径方向に対向する対向面を有する。封止部材は、第１ケーシング体の対向面に締め代を有して外嵌される外嵌部と第２ケーシング体の凹部内に配置される封止部を備えたものとする。

これにより、封止部材により、第１ケーシング体と第２ケーシング体との間において高い封止性能を実現することができる。

また、本発明は、第１ケーシング体と第２ケーシング体を連結してケーシングを構成する減速装置のケーシングの製造方法において、前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体の合わせ面を封止する封止部材を有し、前記第２ケーシング体は、内周の軸方向端部に、環状でかつ内周側および軸方向第１ケーシング体側が開放した凹部を有すると共に、前記第１ケーシング体は、前記第２ケーシング体の前記凹部と径方向に対向する対向面を有し、前記封止部材を、前記第１ケーシング体の前記対向面に締め代を有して外嵌する工程と、該対向面に前記封止部材が外嵌された状態で、前記第２ケーシング体の前記凹部に前記封止部材が配置されるように前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体とを連結する工程と、を含むことを特徴とする減速装置のケーシングの製造方法と捉えることもできる。

本発明によれば、封止性能をより高めることのできる減速装置を得ることができる。

本発明の実施形態の一例に係る減速装置の要部拡大断面図 図１の減速装置の全体断面図 図１の減速装置の主要部の断面図 図１の減速装置の分解断面図 封止部材の変形例を示す正面図または断面図 本発明の他の実施形態の一例に係る減速装置の要部拡大断面図

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係る減速装置の要部拡大断面図、図２は、該減速装置の全体断面図、図３は、該減速装置の主要部の断面図である。

始めに、減速装置１０の減速機構の全体概略構成から説明する。この減速装置１０は、中央クランクタイプと称される偏心揺動型の減速装置である。

図２、図３を参照して、減速装置１０の入力軸１２は、モータ１４のモータ軸１４Ａと一体化されている。

入力軸１２には、キー１５を介して偏心体１６が連結されている。偏心体１６の外周は、入力軸１２の軸心Ｃ１２に対して偏心している。偏心体１６の外周にはころ軸受１７を介して外歯歯車１８が偏心揺動可能に組み込まれている。外歯歯車１８は、内歯歯車２０に内接噛合している。

内歯歯車２０は、この実施形態では、ケーシングＣａ（のケーシング本体５０）と一体化された内歯歯車本体２０Ａと、該内歯歯車本体２０Ａに形成されたピン溝２０Ｂと、該ピン溝２０Ｂに回転自在に支持された円柱状の支持ピン２０Ｃとを備えている。支持ピン２０Ｃは、内歯歯車２０の内歯を構成している。内歯歯車２０の内歯の歯数（支持ピン２０Ｃの数）は、外歯歯車１８の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

外歯歯車１８の軸方向負荷側にはフランジ部材２１が配置されている。フランジ部材２１にはピン部材２２が圧入されている。このピン部材２２は、外歯歯車１８に設けられた貫通孔１８Ａを貫通している。ピン部材２２の外周には、ローラ部材２３が摺動可能に外嵌している。ローラ部材２３は、一部が該貫通孔１８Ａの内周に当接しているが、ローラ部材２３の外径は、貫通孔１８Ａの内径よりも、偏心体１６の偏心量の２倍に相当する分だけ小さい。

フランジ部材２１は、軸径がより縮小された出力軸２４と一体化されている。フランジ部材２１、ピン部材２２、ローラ部材２３、および出力軸２４は、一体的に回転する大きな出力体２５を構成している。出力体２５は、２つの出力側玉軸受２８、３０を介してケーシングＣａ（の外カバー体６０）に回転自在に支持されている。

なお、符号３２は、外歯歯車１８の偏心揺動によって入力軸１２上に生じる荷重のアンバランスを相殺するためのカウンタウェイト、符号３４、３５は、入力軸１２を支持する入力側玉軸受である。符号３７は、モータ軸１４Ａ（入力軸１２）と内カバー体４０との間を封止するオイルシールである。

ここで、図１を、合わせて参照して、本実施形態に係る減速装置１０のケーシングＣａの構成について、詳細に説明する。

本実施形態に係る減速装置１０のケーシングＣａは、内カバー体（第１ケーシング体）４０と、ケーシング本体（第２ケーシング体）５０と、外カバー体（第３ケーシング体）６０とが、軸方向に連結された構成とされている。

内カバー体４０は、モータ貫通ボルト３６を介してモータケーシング１４Ｂと軸方向に連結されている。内カバー体４０は、減速装置１０の内部とモータケーシング１４Ｂの内部とを分離している。ケーシング本体５０は、内カバー体４０の軸方向反モータ側に連結されている。ケーシング本体５０は、減速機構を収容している。外カバー体６０は、ケーシング本体５０の軸方向反内カバー体側に連結されている。外カバー体６０は、減速装置１０の前記出力体２５を支持している。内カバー体４０とケーシング本体５０、ケーシング本体５０と外カバー体６０は、共通の減速装置貫通ボルト３８によって連結されている。

今、内カバー体（第１ケーシング体）４０とケーシング本体（第２ケーシング体）５０との封止構造に着目する。

この減速装置１０は、内カバー体４０の合わせ面（軸方向ケーシング本体５０側の端面）４１とケーシング本体５０の合わせ面（軸方向内カバー体４０側の端面）５１を封止する封止部材８０を有している。ケーシング本体５０は、内周５５の軸方向内カバー体４０側の端部５５Ａに、凹部５２を有している。内カバー体４０は、ケーシング本体５０の凹部５２と径方向に対向する対向面４５Ａを有している。封止部材８０は、内カバー体４０の対向面４５Ａに締め代を有して外嵌される外嵌部８１と、ケーシング本体５０の凹部５２内に配置される封止部８２とを有している。以下、順に詳細に説明してゆく。

始めに、ケーシング本体（第２ケーシング体）５０の構成から説明する。

ケーシング本体５０は、内周５５の軸方向内カバー体４０側の端部５５Ａに、凹部５２を有している。ケーシング本体５０の軸方向長さ（＝ピン溝２０Ｂの軸方向長さ）は、Ｌ５０であり、該ピン溝２０Ｂに支持される支持ピン２０Ｃの軸方向長さは、Ｌ２０Ｃである。支持ピン２０Ｃの軸方向長さＬ２０Ｃは、ケーシング本体５０の軸方向長さＬ５０よりも短い（Ｌ２０Ｃ＜Ｌ５０）。支持ピン２０Ｃは、ピン溝２０Ｂの軸方向中央部に配置されており、ケーシング本体５０の内周５５の端部５５Ａには、支持ピン２０Ｃは存在していない。本実施形態では、この（支持ピン２０Ｃが存在していない）ケーシング本体５０の内周５５の軸方向内カバー体４０側端部に、前記凹部５２が形成されている。別言するならば、ケーシング本体５０の内カバー体４０との合わせ面５１の径方向内側部に凹部５２が形成されていると捉えることもできる。

ケーシング本体５０の凹部５２は、周方向に一周する環状に形成され、かつ内周５５側および軸方向内カバー体４０側（軸方向第１ケーシング体側）が開放されている。別言するならば、凹部５２は、ケーシング本体５０の合わせ面５１の径方向内側部を、該ケーシング本体５０の軸心Ｃ５０と同心に穿設した形状とされている。凹部５２の軸方向深さは、Ｌ５２である。

前述したように、本減速装置１０の内歯歯車２０の内歯は、支持ピン２０Ｃによって構成されており、ケーシング本体５０の内周５５には、該支持ピン２０Ｃが組み込まれるピン溝２０Ｂが、軸方向全長に亘って形成されている。ピン溝２０Ｂの軸直角断面は、半円形状である。ピン溝２０Ｂの最外径（内歯歯車２０の軸心（ケーシング本体５０の軸心Ｃ５０と同じ）からピン溝２０Ｂの底部までの最大距離）は、Ｄ２０Ｂである。ピン溝２０Ｂは、周方向に間欠的に形成されており、ケーシング本体５０の内周５５の周方向の一部は、ピン溝２０Ｂが形成されていない。

ケーシング本体５０の凹部５２の底面（凹部５２の軸方向内カバー体４０側端面）５２Ａは、合わせ面５１の一部を構成している。凹部５２の底面５２Ａの径方向長さ（凹部５２のケーシング本体５０の内周５５からの径方向長さ）は、Ｒ５２である。また、凹部５２の最外径は、Ｄ５２である。この凹部５２の最外径Ｄ５２は、前記ピン溝２０Ｂの最外径Ｄ２０Ｂよりも大きい（Ｄ５２＞Ｄ２０Ｂ）。この実施形態では、凹部５２の底面５２Ａ（径方向長さＲ５２）のうち、凹部５２の最外径Ｄ５２とピン溝２０Ｂの最外径Ｄ２０Ｂとの間の平面領域Ｎ２０Ｂが、後述する封止部材８０の封止部８２が当接する封止面を構成している。この平面領域Ｎ２０Ｂは、ピン溝２０Ｂの径方向外側に相当しており、全周に亘ってピン溝２０Ｂは全く存在していない。

本実施形態では、ケーシング本体５０の内周５５における凹部５２の軸方向内側（支持ピン２０Ｃ側：反内カバー体側）の部位が、内カバー体４０と係合する本体インロー面５５Ｂを構成している。つまり、ピン溝２０Ｂの形成面が、本体インロー面５５Ｂを構成している。

次に、内カバー体（第１ケーシング体）４０の構成を説明する。

内カバー体４０は、ケーシング本体５０の凹部５２と径方向に対向する対向面４５Ａを凹部５２の径方向内側に有している。

内カバー体４０は、合わせ面（軸方向ケーシング本体５０側の端面）４１の径方向内側部位に、ケーシング本体５０側に突出する小段部４６と、該小段部４６よりもさらにケーシング本体５０側に突出した大段部４７とを有している。小段部４６の外周４５の一部（反ケーシング本体側）が、ケーシング本体５０の凹部５２と径方向に対向する対向面４５Ａを構成している。

小段部４６の外周４５は、対向面４５Ａよりも、さらに軸方向内側（ケーシング本体５０側）にまで延在されており、この延在された部分が、内カバー体インロー面４５Ｂを構成している。この内カバー体インロー面４５Ｂは、ケーシング本体５０の前記本体インロー面５５Ｂと嵌合している。つまり、本減速装置１０では、内カバー体４０（の小段部４６）の外周４５とケーシング本体５０の内周５５がインロー嵌合している。

なお、この実施形態では、内カバー体４０の対向面４５Ａと内カバー体インロー面４５Ｂは、同一の面（小段部４６の外周４５）で構成されているが、内カバー体４０の対向面４５Ａと内カバー体インロー面４５Ｂは、必ずしも同一の面で構成される必要はなく、異なる面で構成されていてもよい。同様に、前記ケーシング本体５０の本体インロー面５５Ｂも、必ずしもピン溝２０Ｂの形成面と一致している必要はなく、別の部位に形成されていてもよい。

なお、小段部４６よりさらにケーシング本体５０側に突出した大段部４７の外周は、支持ピン２０Ｃを径方向内側から支える支持面４７Ａを構成している。

次に、封止部材８０について説明する。

ケーシング本体５０と内カバー体４０の間には、合わせ面４１、５１を封止する封止部材８０が配置されている。封止部材８０は、ゴム等の弾性部材で全体が環状に形成されている。

具体的には、封止部材８０は、径方向においては、ケーシング本体５０の凹部５２の内周面５２Ｂと内カバー体４０の対向面４５Ａとの間に配置される。封止部材８０は、軸方向においては、ケーシング本体５０の凹部５２の底面（凹部５２の軸方向内カバー体４０側端面：合わせ面５１の一部）５２Ａと、内カバー体４０の合わせ面４１との間に配置される。

封止部材８０は、内カバー体４０の対向面４５Ａに締め代を有して外嵌される外嵌部８１と、ケーシング本体５０の凹部５２内に配置される封止部８２とを有している。なお、本実施形態では、封止部材８０の封止部８２だけでなく、外嵌部８１も、凹部５２内に配置されている。しかし、外嵌部８１については、必ずしも凹部５２内に配置されていなくてもよい。

封止部材８０の外嵌部８１は、具体的には、周方向と直交する断面が長方形状に形成されている。外嵌部８１の内径Ｄ８１は、ケーシングＣａに組み込み後の状態では、対向面４５Ａの外径ｄ４５Ａと同一となる。しかし、この外嵌部８１の内径Ｄ８１は、ケーシングＣａに組み込み前の状態において（変形していない状態において）は、対向面４５Ａの外径ｄ４５Ａよりも小さく設定されている。つまり、外嵌部８１の内径Ｄ８１は、対向面４５Ａに外嵌されたときに、締め代を有して外嵌される寸法に設定されている。

封止部材８０の封止部８２は、外嵌部８１の径方向外側に、該封止部８２と一体的に（連続的に）形成されている。封止部８２は、具体的には、周方向と直交する断面が、先端が丸められた紡錘形とされている。封止部８２の軸方向寸法（封止部８２の紡錘形の最大外径）Ｌ８２は、外嵌部８１の軸方向寸法Ｌ８１よりも大きく設定されている（Ｌ８２＞Ｌ８１）。さらに、この封止部８２の軸方向寸法Ｌ８２は、ケーシングＣａに組み込む前の状態において、凹部５２の軸方向深さＬ５２よりも大きく設定されている。

この実施形態に係る減速装置１０は、既に説明したように、内カバー体４０（第１ケーシング体）とケーシング本体５０（第２ケーシング体）のほかに、外カバー体６０（第３ケーシング体）をさらに有している。つまり、外カバー体６０と内カバー体４０との間にケーシング本体５０が配置されている。そして、本実施形態では、外カバー体６０とケーシング本体５０との封止構造を、内カバー体４０とケーシング本体５０との封止構造と軸方向に対称な構成としている。そのため、ケーシング本体５０と外カバー体６０との間の封止構造については、内カバー体４０側に対応する主要な部位の符号の先頭に「Ｓ」の文字を付すこととする。

すなわち、本実施形態の封止構造の全体を要するならば、ケーシング本体５０の内周５５の軸方向内カバー体４０側の端部５５Ａに凹部５２が設けられると共に、同一のケーシング本体５０の軸方向外カバー体６０側（軸方向第３ケーシング体側）の端部に第２の凹部Ｓ５２が設けられ、第２の凹部Ｓ５２は、環状でかつ内周側および軸方向外カバー体６０側が開放しており、外カバー体６０は、ケーシング本体５０の第２の凹部Ｓ５２と径方向に対向する第２の対向面Ｓ４５Ａを有している。一方、第２の封止部材Ｓ８０は、外カバー体６０の第２の対向面Ｓ４５Ａに締め代を有して外嵌される第２の外嵌部Ｓ８１と、ケーシング本体５０の第２の凹部Ｓ５２内に配置される第２の封止部Ｓ８２と、を有していることになる。

第２の凹部Ｓ５２は、凹部５２と同一の寸法であり、第２の封止部材Ｓ８０は、封止部材８０と同一の形状である。しかし、第２の凹部Ｓ５２と凹部５２は異なる寸法としてもよく、また、第２の封止部材Ｓ８０と封止部材８０も、（相似形状を含め）異なる形状としてもよい。

なお、内カバー体４０および外カバー体６０における、ケーシング本体５０の凹部５２、第２の凹部Ｓ５２と軸方向に対向する部分には、特に凹部（後述する隣接凹部１４８に相当する凹部）は設けられていない。換言するならば、本実施形態の減速装置１０における凹部５２、第２の凹部Ｓ５２は、内カバー体４０および外カバー体６０の間に位置するケーシング本体５０にのみ形成されている。

次に、本実施形態に係る減速装置１０の作用を説明する。

先ず、減速装置１０の減速作用から説明する。

モータ１４のモータ軸１４Ａが回転すると、該モータ軸１４Ａと一体化されている減速装置１０の入力軸１２が回転する。入力軸１２が回転すると、キー１５を介して入力軸１２と連結されている偏心体１６が回転する。これにより、入力軸１２が１回回転する毎に（偏心体１６が１回回転する毎に）ころ軸受１７を介して外歯歯車１８が内歯歯車２０に内接噛合しながら１回揺動回転する。この揺動回転の間に、外歯歯車１８と内歯歯車２０の噛合位置が順次ずれてゆく現象が発生し、外歯歯車１８は、内歯歯車２０との歯数差分だけ、すなわちこの例では「１歯分」だけ、内歯歯車２０に対して相対的に回転する（自転する）。この相対回転成分（自転成分）が、ローラ部材２３およびピン部材２２を介してフランジ部材２１に伝達され、フランジ部材２１と一体化されている出力軸２４が回転する。この結果、（内歯歯車２０と外歯歯車１８の歯数差：この例では１）／外歯歯車１８の歯数）に相当する減速比の減速を実現することができる。

ここで、本減速装置１０のケーシングＣａに関する作用を、本減速装置１０のケーシングＣａの組み付け方法（製造方法）を説明しながら説明する。

図４に示されるように、本実施形態に係る減速装置１０のケーシングＣａを組み付けるときは、減速装置１０の出力軸２４（入力軸１２）を鉛直方向に向けてモータ１４を一番下側に位置させ、その上に内カバー体４０、さらにその上にケーシング本体５０、さらにその上に外カバー体６０を重ねて組み付けていく。

既に説明したように、外カバー体６０とケーシング本体５０との間の封止構造は、内カバー体４０とケーシング本体５０との間の封止構造と比べて、上下が逆になっている（上下対称）。

組み付けは、以下のように行われる。先ず、封止部材８０を、ゴムの弾性によって内径を若干広げながら内カバー体４０（第１ケーシング体）の対向面４５Ａ（小段部４６の外周４５）に締め代を有して外嵌する。これにより、封止部材８０は、内カバー体４０の対向面４５Ａに締まり嵌めにて外嵌され、ずれの生じにくい安定した態様で内カバー体４０に組み付けられる。

次に、該対向面４５Ａに封止部材８０が外嵌された状態で、ケーシング本体５０（第２ケーシング体）の凹部５２に封止部材８０が配置されるように内カバー体４０とケーシング本体５０とを当接させる。この当接により、封止部材８０は、径方向においてケーシング本体５０の凹部５２の内周面５２Ｂと内カバー体４０の対向面４５Ａとの間に挟まれると共に、軸方向においてケーシング本体５０の凹部５２の底面５２Ａと内カバー体４０の合わせ面４１との間に挟まれる。

この状態で、外カバー体６０側の第２の封止部材Ｓ８０を、ゴムの弾性によって内径を若干広げながら外カバー体６０の第２の対向面Ｓ４５Ａに締め代を有して外嵌する。これにより、第２の封止部材Ｓ８０は外カバー体６０の第２の対向面Ｓ４５Ａに、締まり嵌めにて外嵌される。つまり、外カバー体６０側の第２の封止部材Ｓ８０は、溝などの係止部が設けられていない外カバー体６０の外周に外嵌されている状態でありながら、特に押さえていなくても外カバー体６０から脱落することはない。

そして、この状態で、ケーシング本体５０の第２の凹部Ｓ５２に第２の封止部材Ｓ８０が配置されるように外カバー体６０とケーシング本体５０とを当接させ、最後に、減速装置貫通ボルト３８によって、内カバー体４０とケーシング本体５０を封止部材８０を介在させた状態で連結すると共に、外カバー体６０とケーシング本体５０を第２の封止部材Ｓ８０を介在させた状態で連結する。

今、例えば、内カバー体４０の側の封止構造に着目すると、封止部材８０は、ケーシングＣａに組み込まれる前の状態において封止部８２の軸方向寸法Ｌ８２が外嵌部８１の軸方向寸法Ｌ８２よりも大きい。外嵌部８１の軸方向寸法Ｌ８１は、凹部５２の軸方向深さＬ５２よりも小さい（Ｌ８１＜Ｌ５２）。封止部８２の軸方向寸法Ｌ８２は凹部５２の軸方向深さＬ５２よりも大きい（Ｌ８２＞Ｌ５２）。そのため、封止部材８０は、減速装置貫通ボルト３８による締め込みによって変形するスペースが確保された上で、内カバー体４０とケーシング本体５０、あるいは外カバー体６０とケーシング本体５０との間で支障なく軸方向に圧縮される。

さらに、ケーシング本体５０の凹部５２の最外径Ｄ５２は、ピン溝２０Ｂの最外径Ｄ２０Ｂよりも大きい（Ｄ５２＞Ｄ２０Ｂ）。つまり、この実施形態では、凹部５２の底面５２Ａ（径方向長さＲ５２）のうち、凹部５２の最外径Ｄ５２とピン溝２０Ｂの最外径Ｄ２０Ｂとの間の平面領域Ｎ２０Ｂが、封止部材８０の封止部８２が当接する封止面を構成している。この平面領域Ｎ２０Ｂは、ピン溝２０Ｂの径方向外側に相当しており、全周に亘ってピン溝２０Ｂは全く存在していない。換言するならば、封止部８２による封止は、全周に亘ってピン溝２０Ｂが全く形成されていない平面領域Ｎ２０Ｂにおいて行われている。このため、封止部材８０は、内カバー体４０とケーシング本体５０との間を、良好に封止することができる。

これらの作用は、外カバー体６０とケーシング本体５０との連結においても、同様に得ることができる。

また、本実施形態においては、３つのケーシング体（内カバー体４０、ケーシング本体５０、外カバー体６０）を連結して封止する構成でありながら、ケーシング本体５０の軸方向両端に凹部５２および第２の凹部Ｓ５２が設けられ、内カバー体４０および外カバー体６０におけるケーシング本体５０の凹部５２、第２の凹部Ｓ５２の軸方向に対向する部分には、特に凹部が設けられていない。そのため、凹部５２や第２の凹部Ｓ５２を形成するための加工は、ケーシング本体５０のみに行えばよく、加工が簡単である。

また、外カバー体６０側の第２の凹部Ｓ５２は、内カバー体４０側の凹部５２と同形状であるため、加工スケジュールを同一とすることができ、封止部材８０、第２の封止部材Ｓ８０も同一のものを使用することができるため、コスト低減が図れる。

また、この減速装置１０では、内カバー体４０の（小段部４６の）外周４５とケーシング本体５０の内周５５がインロー嵌合しており、外カバー体６０側も同様に小段部Ｓ４６の外周とケーシング本体５０の内周がインロー嵌合している。本実施形態のように複数のケーシング体４０、５０、６０を上下方向に重ねながら組み付けてゆく減速装置１０において、このようなインロー嵌合構造を採用している場合、従来の、例えば一般的なＯリング等の封止部材を介在させて封止を行う手法では、該Ｏリングの脱落、噛み込み、位置ずれなどの問題が発生し易かった。紙パッキンは、これを回避する意味でも用いられることがあったが、冒頭で述べたように、封止性能が低いという問題があった。また、合わせ面の摩擦係数を低下させるという問題もあった。

しかしながら、本減速装置１０では、合わせ面４１（Ｓ４１）、５１（Ｓ５１）の大半は、金属接触しており、該合わせ面４１、５１の間には、紙パッキン等の摩擦係数を低減させるような介在物が存在しない。そのため、減速装置貫通ボルト３８によって内カバー体４０とケーシング本体５０とが連結されたときに、合わせ面４１、５１間に強力な摩擦力を発生させることができ、減速装置１０によって伝達される動力の反力を安定して提供することができる。つまり、合わせ面４１、５１間に滑りが生じて伝達される動力による剪断力が減速装置貫通ボルト３８に掛かってしまうのを効果的に防止できる。

そして、封止部材８０、第２の封止部材Ｓ８０は、外嵌部８１、第２の外嵌部Ｓ８１が締め代を有して（締まり嵌めにて）対向面４５Ａ、第２の対向面Ｓ４５Ａに外嵌された状態に維持されるため、減速装置１０の軸方向を鉛直方向に向けて組み付けを行っても、封止部材８０、第２の封止部材Ｓ８０の脱落、噛み込み、位置ずれなどの問題は、（いずれのケーシング体が上側になる場合であっても）生じにくい。

なお、この実施形態においては、内カバー体４０とケーシング本体５０、および、外カバー体６０とケーシング本体５０を、共通の（同一の）減速装置貫通ボルト３８によって共締め連結している。そのため、組み付け工程をより簡素化でき、部品点数も削減できる。しかし、内カバー体４０とケーシング本体５０、および、外カバー体６０とケーシング本体５０は、必ずしも共締め連結する必要はなく、それぞれを別々のボルトによって独立して連結するようにしてもよい（換言するならば、ケーシング体同士の連結は、いずれの段階で行ってもよい）。

また、この実施形態においては、封止部材８０を、周方向と直交する断面が長方形状の外嵌部８１および周方向と直交する断面が先端を丸めた紡錘形の封止部８２を有する形状としていたが、本発明に係る封止部材の形状は、これに限定されない。例えば、図５に示されるような種々の形状（周方向と直交する断面の形状）の封止部材を採用することができる。

図５（Ａ）の封止部材Ｊ８０は、外嵌部Ｊ８１を周方向と直交する断面が長方形状になるように形成すると共に、封止部Ｊ８２を周方向と直交する断面が円形状になるように形成している。

図５（Ｂ）の封止部材Ｋ８０は、図５（Ａ）の封止部材Ｊ８０と比較して、外嵌部Ｋ８１の内周に突起部Ｋ８１Ａを形成している。これにより、突起部Ｋ８１Ａの部分で締め代δＫ８１を確保することができるため、外嵌作業をより容易に行うことができる。なお、図５（Ｂ）の封止部材Ｋ８０の外嵌部Ｋ８１の内部（図５（Ｂ）の白抜きの部分）Ｋ８３は、空洞としてより弾性変形性を高めてもよいし、逆に金属等を組み込んで封止部材Ｋ８０の剛性をより高めてもよい。封止部材Ｋ８０の剛性をより高めた場合には、例えば、図４における第２の封止部材Ｓ８０のように、封止部材Ｋ８０が対向面（第２の対向面Ｓ４５Ａ）に外嵌された状態で鉛直方向下側にある凹部（第２の凹部Ｓ５２）に組み込まれるような場合に、該封止部材Ｋ８０の封止部Ｋ８２が下側に垂れないようにすることができる。

図５（Ｃ）の封止部材Ｐ８０は、周方向と直交する断面が長方形状の外嵌部Ｐ８１と周方向と直交する断面が台形状の封止部Ｐ８２を有している。

図５（Ｄ）の封止部材Ｑ８０は、図５（Ｃ）の封止部材Ｐ８０に対して、図５（Ｂ）と同様の改良構成（突起部Ｑ８１Ａの形成と、内部Ｑ８３を、空洞としてより弾性変形性を高めるか、あるいは、金属等を組み込んでより剛性を高める構成）を付加したものである。符号Ｑ８１は外嵌部、Ｑ８２は封止部を指している。

図５（Ｅ）の封止部材Ｔ８０は、周方向と直交する断面が、略Ｘ形状に構成されている。この封止部材Ｔ８０の場合、Ｘ形状の内周側が外嵌部Ｔ８１として機能し、Ｘ形状の外周側が封止部Ｔ８２としての機能を果たすことになる。そして、この封止部材Ｔ８０の場合は、外嵌部Ｔ８１にも、「封止部」としての機能を兼用させることができる。

図５（Ｆ）の封止部材Ｕ８０は、図５（Ｅ）の封止部材Ｔ８０に対して、内部（図５（Ｆ）の白抜きの部分）Ｕ８３を、空洞としてより弾性変形性を高めるか、あるいは、逆に金属等を組み込んでより剛性を高めるようにしたものである。符号Ｕ８１は外嵌部Ｔ８１に対応し、符号Ｕ８２は封止部Ｔ８２に対応している。

図５に示した封止部材は、「例示」であり、本発明に係る封止部材は、一方のケーシング体である第１ケーシング体の（凹部の）対向面に締め代を有して外嵌される外嵌部と、他方のケーシング体である第２ケーシング体の凹部内に配置される封止部と、を有していれば、その具体的な形状は問われない。前述したように、凹部内には、少なくとも封止部が配置されていればよく、外嵌部は、必ずしも凹部内に配置されている必要はない。また、外嵌部は、封止部の機能を兼用していてもよい。

なお、ケーシング本体のほか、内カバー体側（あるいは外カバー体側）にも凹部が形成されていてもよい。この構成例を図６に示す。

図６の構成例では、減速装置１１０の内歯歯車１２０が、ケーシング本体１５０と一体化された内歯歯車本体１２０Ａと、該内歯歯車本体１２０Ａに形成されたピン溝１２０Ｂと、該ピン溝１２０Ｂに組み込まれた支持ピン１２０Ｃと、該支持ピン１２０Ｃの外周に回転自在に嵌合された摺動ローラ１２０Ｄとで構成されている。摺動ローラ１２０Ｄが内歯歯車１２０の内歯を構成している。

また、外歯歯車１１８は、軸方向に並列に２枚設けられている。外歯歯車１１８が２枚設けられているのは、伝達容量を増大させると共に、各外歯歯車１１８の偏心位相を１８０度異ならせることによって外歯歯車１１８が偏心するときの動的バランスをより向上させるためである。したがって、この図６の構成例では、先の実施形態において設けられていたカウンタウェイト３２は設けられていない。

図６の構成例におけるケーシング本体１５０も、内周１５５の軸方向内カバー体１４０側の端部１５５Ａに、環状でかつ内周側および軸方向内カバー体（第１ケーシング体）１４０側が開放した凹部１５２を有している。この凹部１５２の基本的な構造は、先の実施形態と同様である。

一方、内カバー体１４０は、ケーシング本体１５０の凹部１５２と径方向に対向する対向面１４５Ａと、ケーシング本体１５０の凹部１５２と軸方向に対向する隣接凹部１４８とを有している。また、内カバー体１４０は、隣接凹部１４８の径方向内側部位に、ケーシング本体１５０側に突出する小段部１４６と、該小段部１４６よりもさらにケーシング本体１５０側に突出した大段部１４７とを有している。

小段部１４６の外周１４５のうち、ケーシング本体１５０の凹部１５２と径方向に対向する部位が、対向面１４５Ａを構成している。また、この小段部１４６の外周１４５は、対向面１４５Ａの軸方向両側に延在しており、対向面１４５Ａの軸方向反ケーシング本体側に隣接凹部１４８に対向する隣接対向面１４５Ｃを備えると共に、対向面１４５Ａの軸方向ケーシング本体１５０側の部位が、内カバー体インロー面１４５Ｂを構成している。

この内カバー体インロー面１４５Ｂは、ケーシング本体１５０の本体インロー面１５５Ｂとインロー嵌合している。つまり、本減速装置１１０でも、内カバー体１４０の（小段部１４６の）外周１４５とケーシング本体１５０の内周１５５がインロー嵌合している。

なお、小段部１４６よりさらにケーシング本体１５０側に突出した大段部１４７の外周は、支持ピン１２０Ｃを径方向内側から支える支持面１４７Ａを構成している。

この減速装置１１０では、ケーシング本体１５０の凹部１５２の軸方向深さＬ１５２および内カバー体１４０の隣接凹部１４８の軸方向深さＬ１４８をほぼ同一に設定している。そのため、凹部１５２は、軸方向深さＬ１５２が、先の実施形態の凹部５２の軸方向深さＬ５２の１／２程度に浅く形成されている。

封止部材１８０は、内カバー体１４０の対向面１４５Ａおよび隣接対向面１４５Ｃに締め代を有して外嵌される外嵌部１８１と、ケーシング本体１５０の凹部１５２および内カバー体１４０の隣接凹部１４８内に配置される封止部１８２と、を有する。封止部材１８０自体の構成は、先の実施形態の封止部材８０と同様である。

なお、この実施形態では、封止部材１８０の外嵌部１８１は、ケーシング本体１５０の凹部１５２と対向する対向面１４５Ａのほか、隣接凹部１４８に対向する隣接対向面１４５Ｃの双方に嵌合しているが、封止部材１８０の外嵌部１８１は、対向面１４５Ａおよび隣接対向面１４５Ｃの内、少なくとも一方に嵌合できる構成であればよい（状況に応じ、あるいは、封止部材１８０の形状等に応じ、対向面１４５Ａおよび隣接対向面１４５Ｃのいずれか一方の側のみに該封止部材１８０を嵌め込んで組み付けを行ってもよい）。

この減速装置１１０では、ケーシング本体１５０の合わせ面１５１が凹部１５２を有すると共に、内カバー体１４０の合わせ面１４１も隣接凹部１４８を有しているため、内カバー体４０側の合わせ面４１が単一の平面で構成されている先の実施形態と比較して、封止部材１８０による封止を、より良好に行う設計がし易いというメリットが得られる。

なお、本減速装置１１０においても、外カバー体１６０とケーシング本体１５０との連結に、内カバー体１４０とケーシング本体１５０との連結と同様（対称）の構成が採用されている。外カバー体１６０とケーシング本体１５０との連結構造に関しては、図６中で、内カバー体１４０とケーシング本体１５０との連結に対応する主要部分の先頭に「Ｓ」の文字を付すに止め、重複説明は省略する。

なお、上記実施形態においては、第１〜第３ケーシング体を有する減速装置が示されていたが、２以上のケーシング体を有する減速装置ならば、いずれのケーシング体とケーシング体の間にも、それぞれ本発明を適用することができる。

また、上記実施形態においては、減速装置の減速機構に、偏心揺動型の減速機構が採用されていたが、本発明に係る減速装置は、これに限定されず、どのような種類の減速機構を有する減速装置にも適用することができる。

Ｃａ…ケーシング
１０…減速装置
３８…減速装置貫通ボルト
４０ 内カバー体（第１ケーシング体）
４１…合わせ面
４５Ａ…対向面
５０…ケーシング本体（第２ケーシング体）
５１…合わせ面
５２…凹部
５５…内周
６０…外カバー体（第３ケーシング体）
８０…封止部材
８１…外嵌部
８２…封止部

Claims (8)

1. 第１ケーシング体と第２ケーシング体を連結してケーシングを構成する減速装置において、
   前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体の合わせ面を封止する封止部材を有し、
   前記第２ケーシング体は、内周の軸方向端部に、環状でかつ内周側および軸方向第１ケーシング体側が開放した凹部を有し、
   前記第１ケーシング体は、前記第２ケーシング体の前記凹部と径方向に対向する対向面を有し、
   前記封止部材は、前記第１ケーシング体の前記対向面に締め代を有して外嵌される外嵌部と、前記第２ケーシング体の前記凹部内に配置される封止部と、を有し、
   前記封止部は、軸方向において前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体とに接するとともに、径方向において前記第１ケーシング体を間に介することなく前記凹部の内周面と対向する
   ことを特徴とする減速装置。
2. 請求項１において、
   前記第１ケーシング体の外周と前記第２ケーシング体の内周がインロー嵌合する
   ことを特徴とする減速装置。
3. 請求項１または２において、
   前記封止部材は、前記ケーシングに組み込まれる前の状態において、前記封止部の軸方向寸法が、前記外嵌部の軸方向寸法よりも大きい
   ことを特徴とする減速装置。
4. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
   前記第２ケーシング体は、当該減速装置の減速機構の構成要素である内歯歯車の内歯を構成するピン部材が配置されるピン溝を有し、
   前記第２ケーシング体の前記凹部の最外径は、前記ピン溝の最外径よりも大きい
   ことを特徴とする減速装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   当該減速装置は、第３ケーシング体および該第３ケーシング体と前記第２ケーシング体の合わせ面を封止する第２の封止部材をさらに有し、
   該第３ケーシング体と前記第１ケーシング体との間に前記第２ケーシング体が配置され、
   前記第２ケーシング体の軸方向第１ケーシング体側の端部に前記凹部が設けられると共に、該第２ケーシング体の軸方向第３ケーシング体側の端部に第２の凹部が設けられ、
   前記第２の凹部は、環状でかつ内周側および軸方向第３ケーシング体側が開放しており、
   前記第３ケーシング体は、前記第２ケーシング体の前記第２の凹部と径方向に対向する第２の対向面を有し、
   前記第２の封止部材は、前記第３ケーシング体の前記第２の対向面に締め代を有して外嵌される第２の外嵌部と、前記第２ケーシング体の前記第２の凹部内に配置される第２の封止部と、を有し、かつ
   前記第１ケーシング体および前記第３ケーシング体における、前記第２ケーシング体の前記凹部および前記第２の凹部の軸方向に対向する部分には、凹部が設けられない
   ことを特徴とする減速装置。
6. 請求項１〜５のいずれかにおいて、
   前記第１ケーシング体は、前記第２ケーシング体の前記凹部と軸方向に対向する隣接凹部を有し、
   前記封止部は、前記第２ケーシング体の前記凹部内および前記第１ケーシング体の前記隣接凹部内に配置される
   ことを特徴とする減速装置。
7. 第１ケーシング体と第２ケーシング体を連結してケーシングを構成する減速装置のケーシングの製造方法において、
   前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体の合わせ面を封止する封止部材を有し、
   前記第２ケーシング体は、内周の軸方向端部に、環状でかつ内周側および軸方向第１ケーシング体側が開放した凹部を有すると共に、前記第１ケーシング体は、前記第２ケーシング体の前記凹部と径方向に対向する対向面を有し、
   前記封止部材を、前記第１ケーシング体の前記対向面に締め代を有して外嵌する工程と、
   該対向面に前記封止部材が外嵌された状態で、前記第２ケーシング体の前記凹部に前記封止部材が配置されるように前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体とを連結する工程と、を含み、
   前記封止部材の前記第２ケーシング体の前記凹部に配置される部分は、軸方向において前記第１ケーシング体と前記第２ケーシング体とに接するとともに、径方向において前記第１ケーシング体を間に介することなく前記凹部の内周面と対向する
   ことを特徴とする減速装置のケーシングの製造方法。
8. 請求項７において、
   当該減速装置は、第３ケーシング体、および該第３ケーシング体と前記第２ケーシング体の合わせ面を封止する第２の封止部材をさらに有し、
   前記第３ケーシング体と前記第１ケーシング体との間に前記第２ケーシング体が配置され、
   前記第２ケーシング体の軸方向第３ケーシング体側の端部に第２の凹部が設けられ、
   前記第３ケーシング体が前記第２ケーシング体の前記第２の凹部と径方向に対向する第２の対向面を有し、
   前記第２の封止部材を、前記第３ケーシング体の前記第２の対向面に締め代を有して外嵌する工程と、
   該第２の対向面に前記第２の封止部材が外嵌された状態で、前記第２ケーシング体の前記第２の凹部に前記第２の封止部材が配置されるように前記第３ケーシング体と前記第２ケーシング体とを連結する工程と、を含む
   ことを特徴とする減速装置のケーシングの製造方法。

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