JP2017125597A - 歯車伝達装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単な構造で潤滑性を向上することができる歯車伝達装置を提供する。【解決手段】波動歯車伝達装置1が、内周に内歯21を有する内歯車2と、外周に外歯33を有する外歯車3とを備える。内歯21の歯底円半径Rf1とピッチ円半径Rpとの差分(Rf1−Rp)に相当する内歯21の歯元たけHf1が、外歯33の歯先円半径Ra2とピッチ円半径Rpとの差分(Ra2−Rp)に相当する外歯33の歯先たけHa2よりも、所定量e以上大きくされている(Hf1−Ha2≧e)。内歯21の歯底21bと外歯33の歯先33aとの間に、潤滑剤溜まりJが形成されている。【選択図】図3
Description
本発明は、歯車伝達装置に関する。
内歯を有する内歯車と外歯を有する外歯車とを噛み合わせる歯車伝達装置において、潤滑性を向上する技術が種々提案されている。
例えば、特許文献1では、内歯車の歯溝に、潤滑剤を溜める溝が形成されている。
また、特許文献2では、ケースの内周面の第1窪みに挿入されたピンによって、内歯が形成され、ケースの内周面において、隣接する内歯間に、潤滑剤を保持する第2窪みが形成されている。
例えば、特許文献1では、内歯車の歯溝に、潤滑剤を溜める溝が形成されている。
また、特許文献2では、ケースの内周面の第1窪みに挿入されたピンによって、内歯が形成され、ケースの内周面において、隣接する内歯間に、潤滑剤を保持する第2窪みが形成されている。
しかしながら、溝や窪みを形成するため、構造が複雑である。
本発明の目的は、簡単な構造で潤滑性を向上することができる歯車伝達装置を提供することである。
本発明の目的は、簡単な構造で潤滑性を向上することができる歯車伝達装置を提供することである。
請求項1の発明は、内周に複数の内歯(21)を有する内歯車(2)と、外周に複数の外歯(33)を有する外歯車(3)と、を備え、前記内歯の歯底円半径(Rf1)とピッチ円半径(Rp)との差分に相当する前記内歯の歯元たけ(Hf1)が、前記外歯の歯先円半径(Ra2)とピッチ円半径との差分に相当する前記外歯の歯先たけ(Ha2)よりも、所定量(e)以上大きくされて、前記内歯の歯底と前記外歯の歯先との間に、潤滑剤溜まり(J)が形成されている歯車伝達装置(1)を提供する。
なお、括弧内の英数字は、後述する実施形態における対応構成要素等を表すが、このことは、むろん、本発明がそれらの実施形態に限定されるべきことを意味するものではない。以下、この項において同じ。
請求項2の発明は、内周に複数の内歯(21Q)を有する内歯車(2Q)と、外周に複数の外歯(33Q)を有する外歯車(3Q)と、を備え、前記外歯の歯底円半径(Rf2)とピッチ円半径との差分に相当する前記外歯の歯元たけ(Hf2)が、前記内歯の歯先円半径(Ra1)とピッチ円半径との差分に相当する前記内歯の歯先たけ(Ha1)よりも、所定量(eQ)以上大きくされて、前記外歯の歯底と前記内歯の歯先との間に、潤滑剤溜まり(JQ)が形成されている歯車伝達装置(1Q)を提供する。
請求項2の発明は、内周に複数の内歯(21Q)を有する内歯車(2Q)と、外周に複数の外歯(33Q)を有する外歯車(3Q)と、を備え、前記外歯の歯底円半径(Rf2)とピッチ円半径との差分に相当する前記外歯の歯元たけ(Hf2)が、前記内歯の歯先円半径(Ra1)とピッチ円半径との差分に相当する前記内歯の歯先たけ(Ha1)よりも、所定量(eQ)以上大きくされて、前記外歯の歯底と前記内歯の歯先との間に、潤滑剤溜まり(JQ)が形成されている歯車伝達装置(1Q)を提供する。
請求項3のように、前記所定量以上は、モジュールをmとして、0.25m以上であってもよい。
請求項4のように、前記内歯車は剛性内歯車であり、前記外歯車は可撓性外歯車であり、前記可撓性外歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯車に対して部分的に噛合させて噛合位置を周方向に移動させる波動発生器(4)を備えていてもよい。
請求項4のように、前記内歯車は剛性内歯車であり、前記外歯車は可撓性外歯車であり、前記可撓性外歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯車に対して部分的に噛合させて噛合位置を周方向に移動させる波動発生器(4)を備えていてもよい。
請求項1の発明では、内歯の歯元たけを外歯の歯先たけよりも所定量以上大きくする簡単な構造で、内歯の歯底と外歯の歯先との間に潤滑剤溜まりを形成して潤滑性を向上することができる。
請求項2の発明では、外歯の歯元たけを内歯の歯先たけよりも所定量以上大きくする簡単な構造で、歯底と内歯の歯先との間に潤滑剤溜まりを形成して潤滑性を向上することができる。
請求項2の発明では、外歯の歯元たけを内歯の歯先たけよりも所定量以上大きくする簡単な構造で、歯底と内歯の歯先との間に潤滑剤溜まりを形成して潤滑性を向上することができる。
請求項3の発明では、潤滑剤溜まりとして十分な容量が確保される。
請求項4の発明では、摩耗を発生し易い傾向のある波動歯車伝達において、前記潤滑剤溜まりからの潤滑剤供給により、摩耗発生を抑制することができる。
請求項4の発明では、摩耗を発生し易い傾向のある波動歯車伝達において、前記潤滑剤溜まりからの潤滑剤供給により、摩耗発生を抑制することができる。
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に従って説明する。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態の歯車伝達装置としての波動歯車伝達装置の概略断面図である。図1に示すように、波動歯車伝達装置1は、剛性内歯車2と、可撓性外歯車3と、波動発生器4と、入力軸5と、第1端部材6と、第2端部材7と、第1軸受8と、第2軸受9と、クロスローラベアリング10とを備えている。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態の歯車伝達装置としての波動歯車伝達装置の概略断面図である。図1に示すように、波動歯車伝達装置1は、剛性内歯車2と、可撓性外歯車3と、波動発生器4と、入力軸5と、第1端部材6と、第2端部材7と、第1軸受8と、第2軸受9と、クロスローラベアリング10とを備えている。
入力軸5は、モータの出力軸等の回転源に接続固定される。また、第1端部材6は、当該第1端部材6に対して回転負荷を提供する第1負荷部材(図示せず)に接続固定される。第1端部材6は、波動歯車伝達装置1の出力部材を構成する。第2端部材7は、当該第2端部材7に対して固定負荷を提供する第2負荷部材(図示せず)に接続固定される。第2負荷部材は、第2端部材7を回転しないように拘束する。波動歯車伝達装置1は、減速機または増速機に用いられる。
第1端部材6および第2端部材7は、装置軸線1aの方向に離隔して配置されている。第1端部材6および第2端部材7は環状の部材であり、第1端部材6および第2端部材7の中心軸線は、装置軸線1aに一致している。
入力軸5は、第1端部材6および第2端部材7の中心を、装置軸線1aの方向に向けて貫通するように延びている。入力軸5は、第1端部材6および第2端部材7の内周面6a,7aによって、それぞれ、第1軸受8および第2軸受9を介して、回転可能に支持されている。第1軸受8および第2軸受9は、例えば玉軸受からなる。
入力軸5は、第1端部材6および第2端部材7の中心を、装置軸線1aの方向に向けて貫通するように延びている。入力軸5は、第1端部材6および第2端部材7の内周面6a,7aによって、それぞれ、第1軸受8および第2軸受9を介して、回転可能に支持されている。第1軸受8および第2軸受9は、例えば玉軸受からなる。
剛性内歯車2と、可撓性外歯車3と、波動発生器4と、クロスローラベアリング10とは、装置軸線1aの方向に関して、第1端部材6と第2端部材7との間に挟まれている。クロスローラベアリング10は、外輪11と、内輪12と、ローラ13とを含む。
剛性内歯車2は、装置軸線1aの方向に関して、第2端部材7とクロスローラベアリング10の内輪12との間に配置されている。第2端部材7と剛性内歯車2と内輪12とが、固定ねじ14によって一体回転可能に連結されている。固定ねじ14は、第2端部材7の円周方向に一定の間隔で複数本設けられる。剛性内歯車2は、内周面2aに複数の内歯21を形成している。
剛性内歯車2は、装置軸線1aの方向に関して、第2端部材7とクロスローラベアリング10の内輪12との間に配置されている。第2端部材7と剛性内歯車2と内輪12とが、固定ねじ14によって一体回転可能に連結されている。固定ねじ14は、第2端部材7の円周方向に一定の間隔で複数本設けられる。剛性内歯車2は、内周面2aに複数の内歯21を形成している。
可撓性外歯車3は、胴部31と、連結壁32とを含む。胴部31は、円筒状をなし、装置軸線1aの方向(軸方向X)に関して、第1端部311と第2端部312とを有している。第1端部311は、第1端部材6に対向している。第2端部312は、第2端部材7に対向している。
胴部31の外周31aには、剛性内歯車2の内側に配置されて、剛性内歯車2の内歯21に噛み合い可能な外歯33が形成されている。
胴部31の外周31aには、剛性内歯車2の内側に配置されて、剛性内歯車2の内歯21に噛み合い可能な外歯33が形成されている。
連結壁32は、胴部31の第1端部311から径方向外方に延びる環状板からなる。連結壁32は、その外周縁に、環状のボス部34を形成している。すなわち、可撓性外歯車3は、シルクハット状をなしている。
連結壁32のボス部34は、装置軸線1aの方向に関して、クロスローラベアリング10の外輪11と第1端部材6との間に挟まれている。第1端部材6と可撓性外歯車3と外輪11とが、固定ねじ15によって一体回転可能に連結されている。固定ねじ15は、第1端部材6の円周方向に一定の間隔で複数本設けられる。
連結壁32のボス部34は、装置軸線1aの方向に関して、クロスローラベアリング10の外輪11と第1端部材6との間に挟まれている。第1端部材6と可撓性外歯車3と外輪11とが、固定ねじ15によって一体回転可能に連結されている。固定ねじ15は、第1端部材6の円周方向に一定の間隔で複数本設けられる。
入力軸5の外周面5aおよび第1端部材6の内周面6aの間は、入力軸5と第1端部材6の相対回転を許容するオイルシール16によって封止されている。入力軸5の外周面5aと第2端部材7の内周面7aとの間は、入力軸5と第2端部材7の相対回転を許容するオイルシール17によって封止されている。クロスローラベアリング10の外輪11と内輪12との間は、外輪11と内輪12との相対回転を許容するオイルシール18によって封止されている。
オイルシール16〜18によって、波動歯車伝達装置1の内部が密封されている。波動歯車伝達装置1の内部には、グリース等の潤滑剤が充填されている。
図1および模式図である図2に示すように、波動発生器4は、ベアリング41と、楕円カム42とを含む。ベアリング41は、可撓性を有している。楕円カム42は、ベアリング41の内周側に配置されている。楕円カム42は、ベアリング41を外周側に弾性変形させる。
図1および模式図である図2に示すように、波動発生器4は、ベアリング41と、楕円カム42とを含む。ベアリング41は、可撓性を有している。楕円カム42は、ベアリング41の内周側に配置されている。楕円カム42は、ベアリング41を外周側に弾性変形させる。
ベアリング41は、内輪43と、外輪44と、ボール45と、リテーナ(図示せず)とを含む。内輪43および外輪44は、可撓性を有している。ボール45は、内輪43と外輪44の間に、自転及び公転可能に挟持されている。
前記リテーナは、ボール45を互いに離隔して保持するようになっている。ベアリング41は、楕円カム42が設けられていない状態では真円形状になっている。
前記リテーナは、ボール45を互いに離隔して保持するようになっている。ベアリング41は、楕円カム42が設けられていない状態では真円形状になっている。
楕円カム42は、入力軸5の外周面5aに一体に形成されている。楕円カム42は、入力軸5の外周面5aにねじ止め等により固定されるものであってもよい。
楕円カム42の長径は、ベアリング41の内輪43の内径より大きく設定され、楕円カム42の短径は、内輪43の内径より小さく設定されている。このため、楕円カム42が内輪43の内周側に配置されることにより、長径部の2箇所で内輪43を外周側に押圧して内輪43を楕円形に弾性変形させる。楕円カム42が回転することに伴って長径部が回転し、弾性変形した内輪43は、楕円カム42と一体回転する。
楕円カム42の長径は、ベアリング41の内輪43の内径より大きく設定され、楕円カム42の短径は、内輪43の内径より小さく設定されている。このため、楕円カム42が内輪43の内周側に配置されることにより、長径部の2箇所で内輪43を外周側に押圧して内輪43を楕円形に弾性変形させる。楕円カム42が回転することに伴って長径部が回転し、弾性変形した内輪43は、楕円カム42と一体回転する。
外輪44は、可撓性外歯車3の内周側に固定されており、可撓性外歯車3と一体回転する。内輪43と外輪44とは独立して回転可能であるので、内輪43は楕円カム42の回転と一体回転し、外輪44は内輪43により楕円形に撓められる。
これにより、波動発生器4は、可撓性外歯車3を略楕円形に撓ませると共に、その長径部の2箇所で部分的に剛性内歯車2と可撓性外歯車3とを係合させる。
これにより、波動発生器4は、可撓性外歯車3を略楕円形に撓ませると共に、その長径部の2箇所で部分的に剛性内歯車2と可撓性外歯車3とを係合させる。
すなわち、波動発生器4は、可撓性外歯車3の径方向反対側の2箇所を外周側に向けて押圧し楕円形に弾性変形させることにより、長径部の外歯33を内歯21に噛合させる。そして、波動発生器4は、可撓性外歯車3と剛性内歯車2との噛み合わせ位置を周方向に移動することにより、可撓性外歯車3と剛性内歯車2とを差動させる。
モータの出力軸等の回転源(図示せず)に連結された入力軸5が高速回転すると、楕円形状の波動発生器4によって楕円形状に撓められて円周方向の2か所で内歯21に噛み合っている外歯33の噛合部分は円周方向に移動する。外歯33と内歯21の歯数は異なっているので、歯数差に応じた相対回転がこれらの外歯33と内歯21の間に発生する。この回転は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとなる。その減速回転が、前記負荷部材に接続された第1端部材6(出力部材)から出力されて、負荷部材(図示せず)に伝達される。
モータの出力軸等の回転源(図示せず)に連結された入力軸5が高速回転すると、楕円形状の波動発生器4によって楕円形状に撓められて円周方向の2か所で内歯21に噛み合っている外歯33の噛合部分は円周方向に移動する。外歯33と内歯21の歯数は異なっているので、歯数差に応じた相対回転がこれらの外歯33と内歯21の間に発生する。この回転は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとなる。その減速回転が、前記負荷部材に接続された第1端部材6(出力部材)から出力されて、負荷部材(図示せず)に伝達される。
図3(a)は、噛み合い状態の内歯21および外歯33の模式的側面図である。図3(b)は、内歯21の概略図であり、図3(c)は外歯33の概略図である。
図3(a)〜(c)に示すように、内歯21の歯元たけHf1が、外歯33の歯先たけHa2よりも所定量e以上大きくされている。すなわち、下記の関係式(1)が成立している。
図3(a)〜(c)に示すように、内歯21の歯元たけHf1が、外歯33の歯先たけHa2よりも所定量e以上大きくされている。すなわち、下記の関係式(1)が成立している。
Hf1−Ha2≧e …(1)
これにより、図3(a)に示すように、内歯21の歯底21bと外歯33の歯先33aとの間に、潤滑剤溜まりJが形成されている。
所定量eは、モジュールをmとして0.25×mとされている(e=0.25×m)。したがって、下記の関係式(2)が成立している。
これにより、図3(a)に示すように、内歯21の歯底21bと外歯33の歯先33aとの間に、潤滑剤溜まりJが形成されている。
所定量eは、モジュールをmとして0.25×mとされている(e=0.25×m)。したがって、下記の関係式(2)が成立している。
Hf1−Ha2≧0.25×m …(2)
ここで、内歯21の歯元たけHf1は、内歯21の歯底円半径Rf1とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(3)が成立している。
Hf1=Rf1−Rp …(3)
また、外歯33の歯先たけHa2は、外歯33の歯先円半径Ra2とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(4)が成立している。
ここで、内歯21の歯元たけHf1は、内歯21の歯底円半径Rf1とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(3)が成立している。
Hf1=Rf1−Rp …(3)
また、外歯33の歯先たけHa2は、外歯33の歯先円半径Ra2とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(4)が成立している。
Ha2=Ra2−Rp …(4)
本実施形態では、内歯21の歯元たけHf1を外歯33の歯先たけHa2よりも所定量e以上大きくする簡単な構造で、内歯21の歯底21bと外歯33の歯先33aとの間に潤滑剤溜まりJを形成して潤滑性を向上することができる。
また、モジュールをmとして、内歯21の歯元たけHf1が、外歯33の歯先たけHa2よりも、所定量e(e=0.25×m)以上大きくされているので、潤滑剤溜まりJとして十分な容量が確保される。
本実施形態では、内歯21の歯元たけHf1を外歯33の歯先たけHa2よりも所定量e以上大きくする簡単な構造で、内歯21の歯底21bと外歯33の歯先33aとの間に潤滑剤溜まりJを形成して潤滑性を向上することができる。
また、モジュールをmとして、内歯21の歯元たけHf1が、外歯33の歯先たけHa2よりも、所定量e(e=0.25×m)以上大きくされているので、潤滑剤溜まりJとして十分な容量が確保される。
また、摩耗を発生し易い傾向のある波動歯車伝達において、潤滑剤溜まりJから噛み合い領域への潤滑剤供給により、摩耗発生を抑制することができる。
(第2実施形態)
図4(a)は、本発明の第2実施形態の波動歯車伝達装置1Qにおいて、噛み合い状態の剛性内歯車2Qの内歯21Qおよび可撓性外歯車3Qの外歯33Qの模式的側面図である。図4(b)は、内歯21Qの概略図であり、図4(c)は外歯33Qの概略図である。
(第2実施形態)
図4(a)は、本発明の第2実施形態の波動歯車伝達装置1Qにおいて、噛み合い状態の剛性内歯車2Qの内歯21Qおよび可撓性外歯車3Qの外歯33Qの模式的側面図である。図4(b)は、内歯21Qの概略図であり、図4(c)は外歯33Qの概略図である。
図4(a)〜(c)に示すように、外歯33Qの歯元たけHf2が、内歯21Qの歯先たけHa1よりも所定量eQ以上大きくされている。すなわち、下記の関係式(1)が成立している。
Hf2−Ha1≧eQ …(5)
これにより、図4(a)に示すように、外歯33Qの歯底33Qbと内歯21Qの歯先21Qaとの間に、潤滑剤溜まりJが形成されている。
Hf2−Ha1≧eQ …(5)
これにより、図4(a)に示すように、外歯33Qの歯底33Qbと内歯21Qの歯先21Qaとの間に、潤滑剤溜まりJが形成されている。
所定量eQは、モジュールをmとして0.25×mとされている(eQ=0.25×m)。したがって、下記の関係式(6)が成立している。
Hf2−Ha1≧0.25×m …(6)
ここで、内歯21Qの歯先たけHa1は、内歯21Qの歯先円半径Ra1とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(7)が成立している。
Hf2−Ha1≧0.25×m …(6)
ここで、内歯21Qの歯先たけHa1は、内歯21Qの歯先円半径Ra1とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(7)が成立している。
Ha1=Rp−Ra1 …(7)
また、外歯33Qの歯元たけHf2は、外歯33Qの歯底円半径Rf2とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(8)が成立している。
Hf2=Rp−Rf2 …(8)
本実施形態では、外歯33Qの歯元たけHf2を内歯21Qの歯先たけHa1よりも所定量eQ以上大きくする簡単な構造で、外歯33Qの歯底33Qbと内歯21Qの歯先21Qaとの間に潤滑剤溜まりJQを形成して潤滑性を向上することができる。
また、外歯33Qの歯元たけHf2は、外歯33Qの歯底円半径Rf2とピッチ円半径Rpとの差分に相当する。すなわち、下記の関係式(8)が成立している。
Hf2=Rp−Rf2 …(8)
本実施形態では、外歯33Qの歯元たけHf2を内歯21Qの歯先たけHa1よりも所定量eQ以上大きくする簡単な構造で、外歯33Qの歯底33Qbと内歯21Qの歯先21Qaとの間に潤滑剤溜まりJQを形成して潤滑性を向上することができる。
また、モジュールをmとして、外歯33Qの歯元たけHf2が、内歯21Qの歯先たけHa1よりも、所定量eQ(eQ=0.25×m)以上大きくされているので、潤滑剤溜まりJQとして十分な容量が確保される。
また、摩耗を発生し易い傾向のある波動歯車伝達において、潤滑剤溜まりJQからの潤滑剤供給により、摩耗発生を抑制することができる。
また、摩耗を発生し易い傾向のある波動歯車伝達において、潤滑剤溜まりJQからの潤滑剤供給により、摩耗発生を抑制することができる。
本発明は各前記実施形態に限定されるものではなく、本発明は、波動歯車以外で内歯と外歯を有する歯車伝達装置に適用することができる。その他、本発明は、特許請求の範囲記載の範囲内で種々の変更を施すことができる。
1;1Q…波動歯車伝達装置、2;2Q…剛性内歯車、3;3Q…可撓性外歯車、4…波動発生器、21;21Q…内歯、21b…歯底、21Qa…歯先、33;33Q…外歯、33a…歯先、33Qb…歯底、J;JQ…潤滑剤溜まり、Ha1…(内歯の)歯先たけ、Ha2…(外歯の)歯先たけ、Hf1…(内歯の)歯元たけ、Hf2…(外歯の)歯元たけ、Ra1…(内歯の)歯先円半径、Ra2…(外歯の)歯先円半径、Rf1…(内歯の)歯底円半径、Rf2…(外歯の)歯底円半径、Rp…ピッチ円半径、e;eQ…所定量
Claims (4)
- 内周に複数の内歯を有する内歯車と、
外周に複数の外歯を有する外歯車と、を備え、
前記内歯の歯底円半径とピッチ円半径との差分に相当する前記内歯の歯元たけが、前記外歯の歯先円半径とピッチ円半径との差分に相当する前記外歯の歯先たけよりも、所定量以上大きくされて、前記内歯の歯底と前記外歯の歯先との間に、潤滑剤溜まりが形成されている歯車伝達装置。 - 内周に複数の内歯を有する内歯車と、
外周に複数の外歯を有する外歯車と、を備え、
前記外歯の歯底円半径とピッチ円半径との差分に相当する前記外歯の歯元たけが、前記内歯の歯先円半径とピッチ円半径との差分に相当する前記内歯の歯先たけよりも、所定量以上大きくされて、前記外歯の歯底と前記内歯の歯先との間に、潤滑剤溜まりが形成されている歯車伝達装置。 - 請求項1または2において、前記所定量以上は、モジュールをmとして、0.25m以上である歯車伝達装置。
- 請求項1〜3の何れか一項において、前記内歯車は剛性内歯車であり、
前記外歯車は可撓性外歯車であり、
前記可撓性外歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯車に対して部分的に噛合させて噛合位置を周方向に移動させる波動発生器を備える歯車伝達装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016006561A JP2017125597A (ja) | 2016-01-15 | 2016-01-15 | 歯車伝達装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019131196A1 (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 株式会社エンプラス | 波動歯車装置 |
DE102021104268B3 (de) | 2021-02-05 | 2022-08-04 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Lageranordnung und Roboterarm |
-
2016
- 2016-01-15 JP JP2016006561A patent/JP2017125597A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019131196A1 (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-04 | 株式会社エンプラス | 波動歯車装置 |
DE102021104268B3 (de) | 2021-02-05 | 2022-08-04 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Lageranordnung und Roboterarm |
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