JP2021067317A - 減速機 - Google Patents

減速機 Download PDF

Info

Publication number
JP2021067317A
JP2021067317A JP2019192964A JP2019192964A JP2021067317A JP 2021067317 A JP2021067317 A JP 2021067317A JP 2019192964 A JP2019192964 A JP 2019192964A JP 2019192964 A JP2019192964 A JP 2019192964A JP 2021067317 A JP2021067317 A JP 2021067317A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
diameter
crankshaft
case
roller
eccentric body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2019192964A
Other languages
English (en)
Inventor
和哉 古田
Kazuya Furuta
和哉 古田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Priority to JP2019192964A priority Critical patent/JP2021067317A/ja
Priority to CN202011134226.2A priority patent/CN112696471A/zh
Priority to TW109136545A priority patent/TW202129171A/zh
Priority to US17/075,918 priority patent/US11359699B2/en
Priority to KR1020200136664A priority patent/KR20210048423A/ko
Priority to EP20203347.8A priority patent/EP3812615B1/en
Publication of JP2021067317A publication Critical patent/JP2021067317A/ja
Priority to JP2023184795A priority patent/JP2023182852A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
    • F16C19/44—Needle bearings
    • F16C19/46—Needle bearings with one row or needles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/2809—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion with means for equalising the distribution of load on the planet-wheels
    • F16H1/2818—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion with means for equalising the distribution of load on the planet-wheels by allowing limited movement of the ring gear relative to the casing or shaft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2361/00—Apparatus or articles in engineering in general
    • F16C2361/61—Toothed gear systems, e.g. support of pinion shafts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F16H2057/085—Bearings for orbital gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Shafts, Cranks, Connecting Bars, And Related Bearings (AREA)
  • Rolling Contact Bearings (AREA)

Abstract

【課題】減速機を高剛性化、高減衰化する。【解決手段】内歯２１２を有する外径Ｄのケース２１０と、ケースの中心軸Ｆ０と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯４３０を有する複数のクランク軸４１０と、ケースの内歯に噛合う外歯を有するとともにクランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材３００と、クランク軸を回転可能に支持してクランク軸によってケースに対して回転運動するキャリア２２０と、を有し、クランク軸が、直径ｄｃ１の偏心体と、直径ｄｃ２のクランクジャーナル４１１，４１２と、偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロ４３３，４３４と、クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロ４３１，４３２と、を有し、５．５≦ Ｄ／ｄｃ１ ≦７．０である。【選択図】図１

Description

本発明は減速機に用いて好適な技術に関する。
特許文献１において、外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、該内歯歯車が設けられたケーシングと、該ケーシングと相対回転するキャリアと、を備えた減速装置が開示されている。
特開２０１６−１０９２６４号公報
ねじり剛性が高く、減衰性能の高い減速機を提供したいという要求がある。
従来、クランクジャーナル部にはテーパ軸受を用いていたため、クランクジャーナル部径の拡大と高充填化ができず、減速機を高剛性化、高減衰化することが困難であった。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、減速機を高剛性化、高減衰化するという目的を達成しようとするものである。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
５．５≦ Ｄ／ｄｃ１ ≦７．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。これにより、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
４．５≦ Ｄ１／ｄｃ１ ≦６．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
２．０≦ Ｄ２／ｄｃ１ ≦３．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくして、クランク軸の配置を減速機の中心軸から離間した位置とする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くしてクランク軸を外側に位置することで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
６．０≦ ｄｃ１／ｄｒ１ ≦９．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
６．０≦ Ｄ／ｄｃ２ ≦７．５
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
５．０≦ Ｄ１／ｄｃ２ ≦６．５
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
２．５≦ Ｄ２／ｄｃ２ ≦３．５
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくして、クランク軸の配置を減速機の中心軸から離間した位置とする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くしてクランク軸を外側に位置することで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
６．０≦ ｄｃ２／ｄｒ２ ≦９．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
０．８５≦ ｄｃ２／ｄｃ１ ≦１．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクの偏心体の断面積とクランクジャーナルの断面積とをケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体とクランクジャーナルとの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体とクランクジャーナルとにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。さらに、偏心体とクランクジャーナルとコロの太さを適正範囲として、減衰特性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
０．７≦ ｎ１・ｄｒ１／π（ｄｃ１＋ｄｒ１） ≦０．９
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さおよび本数を適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
１５．３≦ ｎ１ ≦２８．３
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクの偏心体の周りに配置されたコロの本数を適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
０．７≦ ｎ２・ｄｒ２／π（ｄｃ２＋ｄｒ２） ≦０．９
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を有し、
１５．３≦ ｎ２ ≦２８．３
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ１の偏心体を備えたクランク軸と、
を有し、
５．５≦ Ｄ／ｄｃ１ ≦７．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。これにより、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し偏心体と直径ｄｃ２のクランクジャーナルとを備えたクランク軸と、
を有し、
４．５≦ Ｄ１／ｄｃ１ ≦６．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ１の偏心体を備えたクランク軸と、
を有し、
２．０≦ Ｄ２／ｄｃ１ ≦３．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくして、クランク軸の配置を減速機の中心軸から離間した位置とする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くしてクランク軸を外側に位置することで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有するケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
前記偏心体の周囲配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
を備え
６．０≦ ｄｃ１／ｄｒ１ ≦９．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を備え、
６．０≦ Ｄ／ｄｃ２ ≦７．５
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ２のクランクジャーナルを備えたクランク軸と、
を有し、
５．０≦ Ｄ１／ｄｃ２ ≦６．５
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ２のクランクジャーナルを備えたクランク軸と、
を有し、
２．５≦ Ｄ２／ｄｃ２ ≦３．５
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくして、クランク軸の配置を減速機の中心軸から離間した位置とする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くしてクランク軸を外側に位置することで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記クランクジャーナルの周囲に配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を備え、
６．０≦ ｄｃ２／ｄｒ２ ≦９．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、ケースの軸方向に見て、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
を備え、
０．８５≦ ｄｃ２／ｄｃ１ ≦１．０
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクの偏心体の断面積とクランクジャーナルの断面積とをケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体とクランクジャーナルとの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、偏心体とクランクジャーナルとにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。さらに、偏心体とクランクジャーナルとコロの太さを適正範囲として、減衰特性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
を備え、
０．７≦ ｎ１・ｄｒ１／π（ｄｃ１＋ｄｒ１） ≦０．９
である
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクの偏心体の断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、偏心体の周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さおよび本数を適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ１の偏心体と、
前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
を備え、
１５．３≦ ｎ１ ≦２８．３
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクの偏心体の周りに配置されたコロの本数を適正範囲として、偏心体におけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間クランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を備え、
０．７≦ ｎ２・ｄｒ２／π（ｄｃ２＋ｄｒ２） ≦０．９
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクジャーナルの断面積をケースの断面積に対して大きくする、つまり、減速機のバランスとしてクランク軸を太くすることで、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を増やすことができる。同時に、コロの太さを適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する外径Ｄのケースと、
前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
を有し、
前記クランク軸が、
直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
を備え、
１５．３≦ ｎ２ ≦２８．３
である。
本発明の一態様に係る減速機によれば、クランクジャーナルの周りに配置されたコロの本数を適正範囲として、クランクジャーナルにおけるコロ（ニードル）との接触本数を増やし、一本のコロに印加される加重を減少して、減速機における減衰性を向上することができる。また、複数本のコロに印加される加重のバラツキを減少して、同時に、クランク軸を太くすることで、剛性を向上することができる。
つまり、この減速機では、クランクシャフトを太くするとともに、軸受に小径のコロを多数配置して、物理的な接触数を増やして、剛性・減衰特性を向上することができる。
本発明によれば、減速機を高剛性化、高減衰化することができるという効果を奏することが可能となる。
本発明に係る減速機の第１実施形態を示すクランク軸線に沿った断面図である。 図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。
以下、本発明に係る減速機の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における減速機を示す断面図であり、図２は、図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った減速機を示す断面図であり、図において、符号１００は、減速機である。
本実施形態に係る減速機１００は、図１，図２に示すように、筐体筒２００と、歯車部（外歯部材）３００と、３つのクランク組立体４００と、を備える。筐体筒２００は、歯車部３００と、３つのクランク組立体４００と、を収容する。
本実施形態において、減速機１００は、偏心揺動減速機とされる。
筐体筒２００は、外筒部（ケース）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０と、２つの主軸受２３０と、を含む。キャリア部２２０は、外筒部２１０内に配置される。２つの主軸受２３０は、外筒部２１０とキャリア部２２０との間に配置される。２つの主軸受２３０は、外筒部２１０と、キャリア部２２０と、の間の相対的な回転運動を可能にする。本実施形態における減速機１００の出力部は、外筒部２１０及びキャリア部２２０のうち一方によって例示される。
図１には、２つの主軸受２３０の回転中心軸として規定される減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０を示す。外筒部２１０が固定されている場合には、キャリア部２２０が、主軸Ｆ０周りに回転する。キャリア部２２０が固定されている場合には、外筒部２１０が、主軸Ｆ０周りに回転する。すなわち、外筒部２１０及びキャリア部２２０のうち一方は、外筒部２１０及びキャリア部２２０のうち他方に対して、主軸Ｆ０周りに相対的に回転することができる。
円筒状である外筒部２１０の外周には、取付フランジ２１５が周設されている。取付フランジ２１５の周縁には、取付穴２１６が互いに間隔を有して複数形成されている。取付フランジ２１５は、たとえば、インローとして減速機１００を取り付ける際に用いられる。
外筒部２１０は、外筒２１１と、複数の内歯ピン（内歯）２１２と、を含む。外筒２１１は、キャリア部２２０、歯車部３００及びクランク組立体４００が収容される円筒状の内部空間を規定する。各内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０に略平行に延びる円柱状の部材である。各内歯ピン２１２は、外筒２１１の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、各内歯ピン２１２は、外筒２１１によって適切に保持される。
複数の内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０周りに略一定間隔で配置される。各内歯ピン２１２の半周面は、外筒２１１の内壁から主軸Ｆ０に向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２１２は、歯車部３００と噛み合う内歯として機能する。
キャリア部２２０は、基部２２１と、端板部２２２と、位置決めピン２２３と、固定ボルト２２４と、を含む。キャリア部２２０は、全体的に、円筒形状をなす。キャリア部２２０には、主軸Ｆ０と同心となる貫通孔２２９が形成される。
基部２２１は、基板部２２５と、３つのシャフト部２２６と、を含む。３つのシャフト部２２６それぞれは、基板部２２５から端板部２２２に向けて延びる。３つのシャフト部２２６それぞれの先端面には、ネジ孔２２７及びリーマ孔２２８が形成される。位置決めピン２２３は、リーマ孔２２８へ挿入される。この結果、端板部２２２は、基部２２１に対して精度よく位置決めされる。固定ボルト２２４は、ネジ孔２２７に螺合する。この結果、端板部２２２は、基部２２１に適切に固定される。
歯車部３００は、基板部２２５と端板部２２２との間に配置される。３つのシャフト部２２６は、歯車部３００を貫通し、端板部２２２に接続される。
歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。歯車３１０は、基板部２２５と歯車３２０との間に配置される。歯車３２０は、端板部２２２と歯車３１０との間に配置される。
歯車３１０は、形状及び大きさにおいて、歯車３２０と略等しい。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合いながら、外筒２１１内を周回移動する。したがって、歯車３１０，３２０の中心は、主軸Ｆ０周りを周回することとなる。
歯車３１０の周回位相は、歯車３２０の周回位相から略１８０°ずれている。歯車３１０は、外筒部２１０の複数の内歯ピン２１２のうち半数に噛み合う間、歯車３２０は、複数の内歯ピン２１２のうち残りの半数に噛み合う。したがって、歯車部３００は、外筒部２１０又はキャリア部２２０を回転させることができる。
本実施形態において、歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。あるいは、歯車部として、２を超える数の歯車を用いてもよい。更に代替的に、歯車部として、１つの歯車を用いてもよい。
３つのクランク組立体４００それぞれは、クランク軸４１０と、４つの軸受４２１，４２２，４２３，４２４と、伝達歯車（外歯）４３０と、を含む。伝達歯車４３０は、一般的なスパーギアであってもよい。本実施形態の減速機１００において、伝達歯車４３０は特定の種類に限定されない。
伝達歯車４３０は、駆動源（例えば、モータ）が発生させた駆動力を直接的又は間接的に受ける。減速機１００は、その使用環境や使用条件に応じて駆動源から伝達歯車４３０までの駆動力の伝達経路を適宜設定することができる。したがって、本実施形態は、駆動源から伝達歯車４３０までの特定の駆動伝達経路に限定されない。
図１には、クランク軸線（伝達軸）Ｆ２を示す。伝達軸Ｆ２は、主軸Ｆ０に対して略平行である。クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ２周りに回転する。図１は、伝達軸Ｆ２と主軸Ｆ０との間の距離を記号「Ｄ２ｈ」で示す。
クランク軸４１０は、２つのジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２と、２つの偏心部（偏心体）４１３，４１４と、を含む。ジャーナル４１１，４１２は、伝達軸Ｆ２に沿って延びる。ジャーナル４１１，４１２の中心軸は、伝達軸Ｆ２に一致する。偏心部４１３，４１４は、ジャーナル４１１，４１２間に形成される。偏心部４１３，４１４それぞれは、伝達軸Ｆ２から偏心している。
ジャーナル４１１は、軸受４２１に挿入される。軸受４２１は、ジャーナル４１１と端板部２２２との間に配置される。したがって、ジャーナル４１１は、端板部２２２と軸受４２１とによって支持される。ジャーナル４１２は、軸受４２２に挿入される。軸受４２２は、ジャーナル４１２と基部２２１との間に配置される。したがって、ジャーナル４１２は、基部２２１と軸受４２２とによって支持される。
本実施形態において、軸受４２１は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３１がジャーナル４１１の周囲に配置される。軸受４２２は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３２がジャーナル４１２の周囲に配置される。
偏心部４１３は、軸受４２３に挿入される。軸受４２３は、偏心部４１３と歯車３１０との間に配置される。偏心部４１４は、軸受４２４に挿入される。軸受４２４は、偏心部４１４と歯車３２０との間に配置される。
本実施形態において、軸受４２３は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３３が偏心部（偏心体）４１３の周囲に配置される。軸受４２４は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３４が偏心部（偏心体）４１４の周囲に配置される。
伝達歯車４３０に駆動力が入力されると、クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ２周りに回転する。この結果、偏心部４１３，４１４は、伝達軸Ｆ２周りに偏心回転する。軸受４２３，４２４を介して偏心部４１３，４１４に接続された歯車３１０，３２０は、外筒部２１０によって規定された円形空間内で揺動する。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合うので、外筒部２１０とキャリア部２２０との間で相対的な回転運動が引き起こされる。
本実施形態における減速機１００では、次のように、その寸法、大きさの関係が設定される。
取付フランジ２１５の外径Ｄ
外筒部（ケース）２１０の外径Ｄ１
クランク軸線（伝達軸）Ｆ２の配置される主軸Ｆ０と同心の半径Ｄ２ｈである円の直径Ｄ２
偏心部（偏心体）４１３，４１４の直径ｄｃ１
ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の直径ｄｃ２
偏心部（偏心体）４１３，４１４周囲のコロ４３３，４３４の径寸法ｄｒ１
ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２周囲のコロ４３１，４３２の径寸法ｄｒ２
５．５≦ Ｄ／ｄｃ１ ≦７．０ ・・・（式１）
式１のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０の最外径に対して太くすることになる。つまり、従来用いられてきた減速機に対して、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の直径ｄｃ１を大きく、コロ径ｄｒ１を小さくすることで、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲に配置されるコロ４３３，４３４の本数ｎ１を大きくする。
ここで、減速機１００のサイズ感に合致したクランク軸４１０の径寸法比率とすることができる。
これにより、コロ４３３による偏心部（偏心体）４１３との線接触の数を増やす。コロ４３３と偏心部４１３との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３３が偏心部４１３から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２３としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３４による偏心部（偏心体）４１４との線接触の数を増やす。コロ４３４と偏心部４１４との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３４が偏心部４１４から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
４．５≦ Ｄ１／ｄｃ１ ≦６．０ ・・・（式２）
式２のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くすることになる。つまり、従来用いられてきた減速機に対して、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の直径ｄｃ１を大きく、コロ径ｄｒ１を小さくすることで、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲に配置されるコロ４３３，４３４の本数ｎ１を大きくする。
これにより、コロ４３３による偏心部（偏心体）４１３との線接触の数を増やす。コロ４３３と偏心部４１３との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３３が偏心部４１３から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２３としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３４による偏心部（偏心体）４１４との線接触の数を増やす。コロ４３４と偏心部４１４との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３４が偏心部４１４から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
２．０≦ Ｄ２／ｄｃ１ ≦３．０ ・・・（式３）
式３のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、従来用いられてきた減速機に対して、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の直径ｄｃ１を大きく、コロ径ｄｒ１を小さくすることで、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲に配置されるコロ４３３，４３４の本数ｎ１を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３３，４３４およびキャリア２２０が必要以上に小さくならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３３による偏心部（偏心体）４１３との線接触の数を増やす。コロ４３３と偏心部４１３との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３３が偏心部４１３から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２３としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３４による偏心部（偏心体）４１４との線接触の数を増やす。コロ４３４と偏心部４１４との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３４が偏心部４１４から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
６．０≦ ｄｃ１／ｄｒ１ ≦９．０ ・・・（式４）
式４のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の直径ｄｃ１に対して、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲に配置されるコロ４３３，４３４の太さを所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３３，４３４の本数ｎ１を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３３，４３４およびキャリア２２０が必要以上に小さくならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３３による偏心部（偏心体）４１３との線接触の数を増やす。コロ４３３と偏心部４１３との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３３が偏心部４１３から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２３としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３４による偏心部（偏心体）４１４との線接触の数を増やす。コロ４３４と偏心部４１４との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３４が偏心部４１４から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ１が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
６．０≦ Ｄ／ｄｃ２ ≦７．５ ・・・（式５）
式５のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０の最外径に対して太くすることになる。つまり、従来用いられてきた減速機に対して、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の直径ｄｃ２を大きく、コロ径ｄｒ２を小さくすることで、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲に配置されるコロ４３１，４３２の本数ｎ２を大きくする。
ここで、減速機１００のサイズ感に合致したクランク軸４１０の径寸法比率とすることができる。
これにより、コロ４３１によるジャーナル（クランクジャーナル）４１１との線接触の数を増やす。コロ４３１とジャーナル４１１との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３１がジャーナル４１１から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２１としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３２によるジャーナル（クランクジャーナル）４１２との線接触の数を増やす。コロ４３２とジャーナル４１２との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３２がジャーナル４１２から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
５．０≦ Ｄ１／ｄｃ２ ≦６．５ ・・・（式６）
式６のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くすることになる。つまり、従来用いられてきた減速機に対して、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の直径ｄｃ２を大きく、コロ径ｄｒ２を小さくすることで、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲に配置されるコロ４３１，４３２の本数ｎ２を大きくする。
これにより、コロ４３１によるジャーナル（クランクジャーナル）４１１との線接触の数を増やす。コロ４３１とジャーナル４１１との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３１がジャーナル４１１から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２１としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３２によるジャーナル（クランクジャーナル）４１２との線接触の数を増やす。コロ４３２とジャーナル４１２との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３２がジャーナル４１２から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
２．５≦ Ｄ２／ｄｃ２ ≦３．５ ・・・（式７）
式７のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、従来用いられてきた減速機に対して、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の直径ｄｃ２を大きく、コロ径ｄｒ２を小さくすることで、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲に配置されるコロ４３１，４３２の本数ｎ２を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３１，４３２およびキャリア２２０が必要以上に小さくならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３１によるジャーナル（クランクジャーナル）４１１との線接触の数を増やす。コロ４３１とジャーナル４１１との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３１がジャーナル４１１から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２１としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３２によるジャーナル（クランクジャーナル）４１２との線接触の数を増やす。コロ４３２とジャーナル４１２との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３２がジャーナル４１２から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
６．０≦ ｄｃ２／ｄｒ２ ≦９．０ ・・・（式８）
式８のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の直径ｄｃ２に対して、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲に配置されるコロ４３１，４３２の太さを所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３１，４３２の本数ｎ２を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３１，４３２およびキャリア２２０が必要以上に小さくならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３１によるジャーナル（クランクジャーナル）４１１との線接触の数を増やす。コロ４３１とジャーナル４１１との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３１がジャーナル４１１から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２１としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
同様に、コロ４３２によるジャーナル（クランクジャーナル）４１２との線接触の数を増やす。コロ４３２とジャーナル４１２との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３２がジャーナル４１２から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるとともに、コロ径ｄｒ２が小さくなり過ぎて耐久性が低下するため、好ましくない。
０．８５≦ ｄｃ２／ｄｃ１ ≦１．０ ・・・（式９）
式９のように設定することで、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の太さとジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の太さとのバランスを調整して、クランク軸４１０軸における荷重バランスを最適化する。また、偏心部（偏心体）４１３，４１４とジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２とにおいて、周囲に配置されるコロ４３３，４３４およびコロ４３１，４３２の本数と太さとの関係を所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３３，４３４の本数ｎ１およびコロ４３１，４３２の本数ｎ２を適正化しつつ大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３１〜４３４が必要以上に小さく、またキャリア２２０が薄肉形状にならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
０．７≦ ｎ１・ｄｒ１／π（ｄｃ１＋ｄｒ１） ≦０．９ ・・・（式１０）
式１０のように設定することで、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲の長さに対する、本数ｎ１で配置されるコロ４３３，４３４の占める周方向の長さの比、つまり、偏心部（偏心体）４１３，４１４におけるコロ４３３，４３４の占有率を所定範囲に設定することができる。
したがって、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の太さに対して、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲に配置されるコロ４３３，４３４の太さを所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３３，４３４の本数ｎ１を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３３，４３４が必要以上に小さく、またキャリア２２０が薄肉形状にならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３３による偏心部（偏心体）４１３との線接触の数を増やす。コロ４３３と偏心部４１３との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３３が偏心部４１３から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２３としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、軸受の保持器強度を確保できず好ましくない。
同様に、コロ４３４による偏心部（偏心体）４１４との線接触の数を増やす。コロ４３４と偏心部４１４との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３４が偏心部４１４から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、軸受の保持器強度を確保できず好ましくない。
１５．３≦ ｎ１ ≦２８．３ ・・・（式１１）
式１１のように設定することで、偏心部（偏心体）４１３，４１４におけるコロ４３３，４３４の占有率を本数ｎ１として所定範囲に設定することができる。
したがって、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、偏心部（偏心体）４１３，４１４の太さに対して、偏心部（偏心体）４１３，４１４の周囲に配置されるコロ４３３，４３４の太さを所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３３，４３４の本数ｎ１を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３３，４３４が必要以上に小さく、またキャリア２２０が薄肉形状にならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３３による偏心部（偏心体）４１３との線接触の数を増やす。コロ４３３と偏心部４１３との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３３が偏心部４１３から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２３としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるため好ましくない。
同様に、コロ４３４による偏心部（偏心体）４１４との線接触の数を増やす。コロ４３４と偏心部４１４との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３４が偏心部４１４から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるため好ましくない。
０．７≦ ｎ２・ｄｒ２／π（ｄｃ２＋ｄｒ２） ≦０．９ ・・・（式１２）
式１２のように設定することで、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲の長さに対する、本数ｎ２で配置されるコロ４３１，４３２の占める周方向の長さの比、つまり、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２におけるコロ４３１，４３２の占有率を所定範囲に設定することができる。
したがって、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の太さに対して、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲に配置されるコロ４３１，４３２の太さを所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３１，４３２の本数ｎ２を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３１，４３２が必要以上に小さく、またキャリア２２０が薄肉形状にならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３１によるジャーナル（クランクジャーナル）４１１との線接触の数を増やす。コロ４３１とジャーナル４１１との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３１がジャーナル４１１から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２１としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、軸受の保持器強度を確保できず好ましくない。
同様に、コロ４３２によるジャーナル（クランクジャーナル）４１２との線接触の数を増やす。コロ４３２とジャーナル４１２との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３２がジャーナル４１２から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、軸受の保持器強度を確保できず好ましくない。
１５．３≦ ｎ２ ≦２８．３ ・・・（式１３）
式１３のように設定することで、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２におけるコロ４３１，４３２の占有率を本数ｎ２として所定範囲に設定することができる。
したがって、クランク軸４１０をケース２１０に対して太くするとともに、その配置を考慮した状態として設定する。つまり、クランク軸４１０を太くして、その剛性を向上する。同時に、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の太さに対して、ジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２の周囲に配置されるコロ４３１，４３２の太さを所定範囲とすることで、従来用いられてきた減速機に対して、コロ４３１，４３２の本数ｎ２を大きくする。また、クランク軸４１０、コロ４３１，４３２が必要以上に小さく、またキャリア２２０が薄肉形状にならずに、これらの剛性が低下しない配置とすることができる。
これにより、コロ４３１によるジャーナル（クランクジャーナル）４１１との線接触の数を増やす。コロ４３１とジャーナル４１１との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３１がジャーナル４１１から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２１としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるため好ましくない。
同様に、コロ４３２によるジャーナル（クランクジャーナル）４１２との線接触の数を増やす。コロ４３２とジャーナル４１２との接触数を増やして、剛性を上げるとともに、一本当たりのコロ４３２がジャーナル４１２から受ける荷重に生じるムラを削減して、軸受４２４としての減衰の落ち込みを抑えることができる。
また、上記の範囲に設定することで、この範囲より小さい場合に比べてねじり剛性を向上することができる。また、この範囲より大きいと、貫通孔２２９が必要な径寸法を有することができなくなるため好ましくない。
本実施形態における減速機１００は、クランク軸４１０を太くして、剛性を向上し、コロ４３１〜４３４を所定の太さとして、本数ｎ１，ｎ２を大きく設定することで、減速機１００のサイズ感に対応して、コロ４３１〜４３４での荷重ムラを低減して減衰の落ち込みを防止して、耐久性を維持しつつ、高剛性化、高減衰化することが可能となる。
さらに、本実施形態においては、減速機の剛性・減衰性能が向上するため、ロボット等の用途において、動作速度アップや動作停止時の振動抑制に繋がる。また同時に減速機内部の摩擦も増加することで制御性も向上するという効果を奏することができる。
上述の様々な実施形態の原理は、減速機に対する要求に適合するように、組み合わされてもよい。
本発明の活用例として、クランク軸と円筒コロ軸受を有する歯車装置全てを挙げることができる。
１００…減速機
２００…筐体筒
２１０…外筒部（ケース）
２１１…外筒
２１２…内歯ピン（内歯）
２１５…取付フランジ
２１６…取付穴
２２０…キャリア部（キャリア）
２２１…基部
２２２…端板部
２２３…ピン
２２４…固定ボルト
２２５…基板部
２２６…シャフト部
２２７…ネジ孔
２２８…リーマ孔
２２９…貫通孔
２３０…主軸受
３００…歯車部（外歯部材）
３１０…歯車
３２０…歯車
４００…クランク組立体
４１０…クランク軸
４１１…ジャーナル（クランクジャーナル）
４１２…ジャーナル（クランクジャーナル）
４１３…偏心部（偏心体）
４１４…偏心部（偏心体）
４２１〜４２４…軸受
４３０…伝達歯車（外歯）
４３１〜４３４…コロ
Ｄ…外径
Ｄ１…外径
Ｄ２…直径
Ｄ２ｈ…半径
ｄｃ１…直径
ｄｃ２…直径
ｄｒ１…径寸法
ｄｒ２…径寸法
Ｆ０…中心軸（主軸）
Ｆ２…クランク軸線（伝達軸）
ｎ１…本数
ｎ２…本数

Claims (26)

  1. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ５．５≦ Ｄ／ｄｃ１ ≦７．０
    である減速機。
  2. 外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ４．５≦ Ｄ１／ｄｃ１ ≦６．０
    である減速機。
  3. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ２．０≦ Ｄ２／ｄｃ１ ≦３．０
    である減速機。
  4. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ６．０≦ ｄｃ１／ｄｒ１ ≦９．０
    である減速機。
  5. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ６．０≦ Ｄ／ｄｃ２ ≦７．５
    である減速機。
  6. 外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ５．０≦ Ｄ１／ｄｃ２ ≦６．５
    である減速機。
  7. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ２．５≦ Ｄ２／ｄｃ２ ≦３．５
    である減速機。
  8. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ６．０≦ ｄｃ２／ｄｒ２ ≦９．０
    である減速機。
  9. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ０．８５≦ ｄｃ２／ｄｃ１ ≦１．０
    である減速機。
  10. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ０．７≦ ｎ１・ｄｒ１／π（ｄｃ１＋ｄｒ１） ≦０．９
    である減速機。
  11. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    １５．３≦ ｎ１ ≦２８．３
    である減速機。
  12. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    ０．７≦ ｎ２・ｄｒ２／π（ｄｃ２＋ｄｒ２） ≦０．９
    である減速機。
  13. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸と同心で直径Ｄ２だけ離間するとともに周方向に互いに離間して外歯を有する複数のクランク軸と、
    前記ケースの前記内歯に噛合う外歯を有するとともに前記クランク軸によって偏心運動する複数の外歯部材と、
    前記クランク軸を回転可能に支持して前記クランク軸によって前記ケースに対して回転運動するキャリアと、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を有し、
    １５．３≦ ｎ２ ≦２８．３
    である減速機。
  14. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ１の偏心体を備えたクランク軸と、
    を有し、
    ５．５≦ Ｄ／ｄｃ１ ≦７．０
    である減速機。
  15. 外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し偏心体と直径ｄｃ２のクランクジャーナルとを備えたクランク軸と、
    を有し、
    ４．５≦ Ｄ１／ｄｃ１ ≦６．０
    である減速機。
  16. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ１の偏心体を備えたクランク軸と、
    を有し、
    ２．０≦ Ｄ２／ｄｃ１ ≦３．０
    である減速機。
  17. 内歯を有するケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    前記偏心体の周囲配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    を備え
    ６．０≦ ｄｃ１／ｄｒ１ ≦９．０
    である減速機。
  18. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を備え、
    ６．０≦ Ｄ／ｄｃ２ ≦７．５
    である減速機。
  19. 外径Ｄ１を有する円筒形で内歯を有するケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ２のクランクジャーナルを備えたクランク軸と、
    を有し、
    ５．０≦ Ｄ１／ｄｃ２ ≦６．５
    である減速機。
  20. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間し直径ｄｃ２のクランクジャーナルを備えたクランク軸と、
    を有し、
    ２．５≦ Ｄ２／ｄｃ２ ≦３．５
    である減速機。
  21. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記クランクジャーナルの周囲に配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を備え、
    ６．０≦ ｄｃ２／ｄｒ２ ≦９．０
    である減速機。
  22. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    を備え、
    ０．８５≦ ｄｃ２／ｄｃ１ ≦１．０
    である減速機。
  23. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    を備え、
    ０．７≦ ｎ１・ｄｒ１／π（ｄｃ１＋ｄｒ１） ≦０．９
    である減速機。
  24. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ１の偏心体と、
    前記偏心体の周囲にｎ１本が配置された径寸法ｄｒ１のコロと、
    を備え、
    １５．３≦ ｎ１ ≦２８．３
    である減速機。
  25. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間クランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を備え、
    ０．７≦ ｎ２・ｄｒ２／π（ｄｃ２＋ｄｒ２） ≦０．９
    である減速機。
  26. 内歯を有する外径Ｄのケースと、
    前記ケースの中心軸から直径Ｄ２だけ離間するクランク軸と、
    を有し、
    前記クランク軸が、
    直径ｄｃ２のクランクジャーナルと、
    前記クランクジャーナルの周囲にｎ２本が配置された径寸法ｄｒ２のコロと、
    を備え、
    １５．３≦ ｎ２ ≦２８．３
    である減速機。
JP2019192964A 2019-10-23 2019-10-23 減速機 Pending JP2021067317A (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019192964A JP2021067317A (ja) 2019-10-23 2019-10-23 減速機
CN202011134226.2A CN112696471A (zh) 2019-10-23 2020-10-21 减速器
TW109136545A TW202129171A (zh) 2019-10-23 2020-10-21 減速機
US17/075,918 US11359699B2 (en) 2019-10-23 2020-10-21 Speed reducer
KR1020200136664A KR20210048423A (ko) 2019-10-23 2020-10-21 감속기
EP20203347.8A EP3812615B1 (en) 2019-10-23 2020-10-22 Speed reducer
JP2023184795A JP2023182852A (ja) 2019-10-23 2023-10-27 減速機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019192964A JP2021067317A (ja) 2019-10-23 2019-10-23 減速機

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023184795A Division JP2023182852A (ja) 2019-10-23 2023-10-27 減速機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2021067317A true JP2021067317A (ja) 2021-04-30

Family

ID=73013252

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019192964A Pending JP2021067317A (ja) 2019-10-23 2019-10-23 減速機
JP2023184795A Pending JP2023182852A (ja) 2019-10-23 2023-10-27 減速機

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023184795A Pending JP2023182852A (ja) 2019-10-23 2023-10-27 減速機

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11359699B2 (ja)
EP (1) EP3812615B1 (ja)
JP (2) JP2021067317A (ja)
KR (1) KR20210048423A (ja)
CN (1) CN112696471A (ja)
TW (1) TW202129171A (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014055654A (ja) * 2012-09-13 2014-03-27 Nabtesco Corp 歯車伝動装置とそれに用いられるクランクシャフト構造体
JP2018109428A (ja) * 2016-12-28 2018-07-12 住友重機械工業株式会社 偏心揺動型の歯車装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4265748B2 (ja) 2003-03-31 2009-05-20 ナブテスコ株式会社 針状ころ軸受を用いた減速機
EP1767815B1 (en) * 2005-09-26 2010-11-17 Nabtesco Corporation Speed reducer
JP6448992B2 (ja) 2014-11-19 2019-01-09 ナブテスコ株式会社 歯車装置
JP6376964B2 (ja) 2014-12-09 2018-08-22 住友重機械工業株式会社 減速装置のシリーズ、減速装置のシリーズの製造方法、減速装置
JP6542530B2 (ja) 2014-12-25 2019-07-10 ナブテスコ株式会社 減速機群及び減速機群の設計方法
JP6446260B2 (ja) * 2014-12-25 2018-12-26 ナブテスコ株式会社 減速機群、減速機及び減速機の設計方法
JP6629000B2 (ja) 2015-07-31 2020-01-15 ナブテスコ株式会社 偏心揺動型歯車装置及びその製造方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014055654A (ja) * 2012-09-13 2014-03-27 Nabtesco Corp 歯車伝動装置とそれに用いられるクランクシャフト構造体
JP2018109428A (ja) * 2016-12-28 2018-07-12 住友重機械工業株式会社 偏心揺動型の歯車装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023182852A (ja) 2023-12-26
EP3812615A1 (en) 2021-04-28
EP3812615B1 (en) 2023-06-14
US20210123506A1 (en) 2021-04-29
TW202129171A (zh) 2021-08-01
KR20210048423A (ko) 2021-05-03
US11359699B2 (en) 2022-06-14
CN112696471A (zh) 2021-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5701724B2 (ja) 歯車装置
JP2019148308A (ja) 偏心揺動型減速装置
JP2006307909A (ja) 遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造
JP2014059050A (ja) バックラッシュを除去した高変速比の遊星歯車機構式減速機
JP5400648B2 (ja) 歯車伝動装置
JP7068102B2 (ja) ハイポサイクロイド減速機
JP2019158142A (ja) 歯車ユニット
JP2019143749A (ja) 歯車装置のシリーズ、歯車装置のシリーズの構築方法、および歯車装置群の製造方法
JP2021067317A (ja) 減速機
JP2018035897A (ja) ハイポサイクロイド歯車減速装置
WO2018168763A1 (ja) 差動減速機
JP2016156436A (ja) 減速装置
KR100886207B1 (ko) 방진유성기어가 구비된 유성기어 감속기
JP2007100843A (ja) 揺動内接遊星歯車装置及びギヤドモータ
JP6890563B2 (ja) 偏心揺動型減速装置
JP2017067259A (ja) やまば歯車の支持構造
JP2020029944A (ja) 遊星式動力伝達装置
JP2013245709A (ja) 軸受のリテーナ、および該リテーナを有する軸受を備えた撓み噛合い式歯車装置
JP2021067316A (ja) 減速機
JP2017227333A (ja) 偏心揺動型歯車装置
JP2009047214A (ja) 揺動内接噛合歯車減速機
JP2020029958A (ja) 歯車装置
JP2020029958A5 (ja)
WO2019087316A1 (ja) ユニット構造の波動歯車装置
JP2023145941A (ja) 減速装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220922

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230523

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230525

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230720

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230801