JP2020029958A5 - - Google Patents

Description

歯車装置

本発明は、歯車装置に関する。

駆動源からの回転を伝達する様々な歯車装置が知られている。従来の歯車装置の例が特
許文献１に開示されている。特許文献１に記載されている従来の歯車装置は、駆動源から
の回転を伝達するインプットギヤと、このインプットギヤと噛み合うスパーギヤと、偏心
部を有するクランクシャフトと、当該偏心部を介してクランクシャフトに取り付けられた
外歯歯車と、当該外歯歯車と噛み合う内歯を有するケースと、当該ケースに対して相対回
転可能に設けられたキャリアと、を有する。この歯車装置によれば、駆動源からの回転が
減速され、減速された回転がケース又はキャリアから取り出される。引用文献１には、４
つのスパーギヤを有する歯車装置が開示されている。

特許第５４２５７４２号公報

従来の歯車装置においては、ギヤ同士が噛み合う際に衝突音が発生するという問題が
ある。インプットギヤは高速回転するため、インプットギヤとスパーギヤとが噛み合う際
に特に大きな衝突音が発生する。このように、減速前の回転速度で回転するギヤが他のギ
ヤと噛み合うことが大きな衝突音の発生原因と考えられる。近年、作業者と共同作業を行
うための産業用ロボットが開発されている。歯車装置が取り付けられた機械の近くで作業
者が作業を行う場合には、歯車装置において大きな衝突音が発生しないことが望まれる。

従来の歯車装置では、スパーギヤがクランクシャフトから脱落しないようにするために
止め輪が使用されている。止め輪は、クランクシャフトの表面にその周方向に延びるよう
に形成された溝に嵌め込まれる。止め輪は、クランクシャフトの回転軸方向においてスパ
ーギヤの両側に設けられる。このように、スパーギヤは、２つの止め輪によってクランク
シャフトに取り付けられるので、クランクシャフトからは脱落しないが回転軸方向におい
てある程度は動くことができる。したがって、スパーギヤは、インプットギヤに対してが
たついてしまう。インプットギヤがスパーギヤに対してがたつくと、インプットギヤとス
パーギヤとの歯当たりが悪くなるという問題がある。例えば、スパーギヤがクランクシャ
フトの回転軸に対して傾くと、スパーギヤの外歯の歯幅方向における端部のみがインプッ
トギヤの外歯と当たるため、衝突音が大きくなってしまう。このように、止め輪によって
スパーギヤをクランクシャフトに対して固定する従来の歯車装置では、スパーギヤのがた
つきによってスパーギヤとインプットギヤとの噛み合い時の騒音が大きくなってしまう。

歯車装置の静音化のために、インプットギヤやスパーギヤの加工精度を向上させること
が試みられている。しかしながら、ギヤの加工精度が向上しても、噛み合うギヤ同士の一
方が回転軸に対してがたつくと歯当たりの改善は十分に実現できない。このように、従来
の歯車装置においては、静音化のためのさらなる改善が求められている。

本発明の目的は、上記の従来技術の問題点を解消または緩和することである。本発明の
具体的な目的の一つは、噛合うギヤ同士の歯当たりが改善された歯車装置を提供すること
である。

本発明の一実施形態による歯車装置は、第１歯車と、前記第１歯車と噛合う第２歯車と
、前記第２歯車に取り付けられており回転軸の周りで回転する軸部材と、前記回転軸に沿
う回転軸方向における前記第２歯車の前記軸部材に対する移動を規制するように前記第２
歯車を前記軸部材に固定する固定手段と、を備える。

本発明の一実施形態において、前記固定手段は、前記第２歯車の前記回転軸方向の一方
に設けられ前記第２歯車を前記回転軸方向の他方に向かって付勢する弾性部材を有する。

本発明の一実施形態において、前記弾性部材は、前記軸部材を支持する軸受と前記第２
歯車との間に設けられる。

本発明の一実施形態において、前記弾性部材は、前記第２歯車の前記軸部材を支持する
軸受とは反対側に設けられる。

本発明の一実施形態において、前記固定手段は、前記第２歯車の前記弾性部材とは反対
側に前記軸部材に対して前記回転軸方向に移動しないように設けられたストッパを備える
。

本発明の一実施形態において、前記ストッパの前記回転軸方向における前記軸部材に対
する位置は調整可能である。

本発明の一実施形態において、前記第２歯車は、前記弾性部材とは反対側の面において
前記軸部材によって支持されている。

本発明の一実施形態による歯車装置は、前記第２歯車の前記弾性部材とは反対側の面と
前記軸部材との間に配置されたカラーを備える。

本発明の一実施形態による歯車装置は、駆動源に接続される第１歯車と、クラウニング
が施され前記第１歯車の歯幅方向における中央領域において前記第１歯車と接触する第２
歯車と、クラウニングが施され前記第２歯車が前記第１歯車の歯幅方向における中央領域
において前記第１歯車と接触しているときに前記第１歯車の歯幅方向における中央領域において前記第１歯車と接触する第３歯車と、を備える。

本発明の一実施形態による歯車装置は、クラウニングが施された第１歯車と、その歯幅
方向の中央領域において前記第１歯車と接触する第２歯車と、その歯幅方向の中央領域に
おいて前記第１歯車と接触する第３歯車と、を備える。

本発明の一実施形態において、前記固定手段は、前記第２歯車の前記回転軸方向の一方
に設けられ前記回転軸方向に所定の寸法を有するスペーサ、及び、前記第２歯車の前記ス
ペーサとは反対側に設けられ前記第２歯車を前記スペーサに向かって押し付ける固定部材
を有する。

本発明の一実施形態において、前記スペーサは、シム又はカラーである。

本発明の一実施形態において、前記固定部材は、ねじ部材及び前記ねじ部材により前記
第２歯車に締結される被締結部材を有する。

本発明の一実施形態において、前記スペーサは、前記回転軸方向における寸法が異なる
複数の候補スペーサの中から選択される。

本発明の一実施形態において、前記第１歯車及び前記第２歯車の歯がハス歯である。

本発明の一実施形態によれば、噛合うギヤ同士の歯当たりが改善された歯車装置を提供
することができる。

本発明の一実施形態に係る歯車装置の断面を模式的に示す断面図である。 図１の歯車装置の一部を拡大して示す断面図である。 図１の歯車装置のインプットギヤとスパーギヤとの噛み合いを示す概略図である。 本発明の他の実施形態に係る歯車装置の一部を拡大して示す断面図である。 本発明の他の実施形態に係る歯車装置の一部を拡大して示す断面図である。 本発明の他の実施形態に係る歯車装置の一部を拡大して示す断面図である。

以下、図面を参照し、本発明の様々な実施形態を説明する。各図面において共通する構
成要素に対しては同一の参照符号が付されている。各図面は、説明の便宜上、必ずしも正
確な縮尺で記載されているとは限らない点に留意されたい。

図１から図３を参照して、本発明の一実施形態による歯車装置について説明する。図１
〜図３には、本発明の一実施形態による歯車装置の例として駆動力伝達装置３が示されて
いる。図１は、駆動力伝達装置３の中心軸Ｘに沿った断面を示す断面図であり、図２は、
駆動力伝達装置３の一部を拡大して示す断面図である。図３は、駆動力伝達装置３のイン
プットギヤとスパーギヤとの噛み合いを模式的に示す図である。

図示のように、駆動力伝達装置３は、駆動源であるモータ４と、減速機５と、を備える
。駆動力伝達装置３は、取付筒４００を備えてもよい。取付筒４００は、モータ４を減速
機５に取り付けるために用いられ得る。

モータ４は、筐体２１０と、モータシャフト２２０と、を含む。筐体２１０内には、一
般的なモータに用いられる様々な部品（たとえば、コイルやステータコア）が配置される
。本実施形態の原理は、筐体２１０内の特定の構造によって制約されない。

モータシャフト２２０は、減速機５に向けて延出する。モータシャフト２２０の先端に
は、インプットギヤ２２１が形成される。インプットギヤ２２１は、第１の歯車の例であ
る。インプットギヤ２２１は、図示の例では減速機５のスパーギヤ８１０と噛み合う。ス
パーギヤ８１０は、第２の歯車の例である。スパーギヤ８１０は、回転軸Ｙの周りで自転
する。この結果、モータ４が生成したトルクは、減速機５へ伝達される。

図１に示すように、減速機５は、外筒５００と、キャリア６００と、第１トロコイド歯
車７１０と、第２トロコイド歯車７２０と、３つの駆動機構８００と、２つの主軸受９０
０と、を備える。図１には、３つの駆動機構８００のうちの１つのみが示されている。第１トロコイド歯車７１０及び第２トロコイド歯車７２０を歯車部と総称することがある。キャリア６００は、外筒５００に対して中心軸Ｘの周りで相対回転する。第１トロコイド歯車７１０は、駆動機構８００によって駆動されることにより、回転軸ＣＸ１の周りで自転しながら中心軸Ｘの周りを公転する。第２トロコイド歯車７２０は、駆動機構８００によって駆動されることにより、回転軸ＣＸ２の周りで自転しながら中心軸Ｘの周りを公転する。減速機５において減速された回転は、キャリア６００又は外筒５００から駆動対象の相手装置に伝達される。

キャリア６００は、第１キャリア体６１０と、第２キャリア体６２０と、を有する。第
１キャリア体６１０と第２キャリア体６２０との間にはギャップが設けられている。この
第１キャリア体６１０と第２キャリア体６２０との間のギャップに第１トロコイド歯車７
１０及び第２トロコイド歯車７２０が配置されている。第１キャリア体６１０は、概ね円
盤形状を有する基部６１１と、中心軸Ｘよりも径方向外方においてＸ２方向に突出するボ
ス部６１２と、を有する。第２キャリア体６２０は、概ね円盤形状を有する。ボス部６１
２には、ボルト６３０を受け入れるボルト穴が設けられている。第１キャリア体６１０及
び第２キャリア体６２０は、ボルト６３０により連結されている。

図１には３つの駆動機構８００のうち１つのみが示されている。図１に示されている駆
動機構８００は、スパーギヤ８１０と、クランク軸８２０と、２つのジャーナル軸受８３
０と、２つのクランク軸受８４０と、を含む。ジャーナル軸受８３０は、内輪８３０ａと
、外輪８３０ｂと、内輪８３０ａと外輪８３０ｂとの間に設けられる転動体８３０ｃと、
を有する。スパーギヤ８１０は、モータシャフト２２０のインプットギヤ２２１に噛み合
い、モータ４からトルクを受け取る。図示のスパーギヤ８１０は、外歯８１０ｃを有する
平歯車である。スパーギヤ８１０として、平歯車以外の種類の歯車が用いられてもよい。
図示されている駆動機構８００以外の２つの駆動機構８００のうちの一方は、スパーギヤ
８１１を備え、図示されている駆動機構８００以外の２つの駆動機構８００のうちの他方
はスパーギヤ８１２を備える。スパーギヤ８１１は、第３歯車の例である。スパーギヤ８
１２は、第４歯車の例である。図示されていない駆動機構８００は、スパーギヤ８１１及
びスパーギヤ８１２以外は、図示されている駆動機構と同様に構成される。スパーギヤ８
１１及びスパーギヤ８１２は、スパーギヤ８１０と同様に構成され得る。本明細書におけ
るスパーギヤ８１０についての説明はスパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２にも当ては
まる。インプットギヤ２２１の歯及びスパーギヤ８１０の外歯８１０ｃはハス歯であって
もよい。スパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一方の外歯はハス歯であっ
てもよい。本実施形態の原理は、スパーギヤ８１０として用いられる歯車の種類によって
制約されるものではない。

クランク軸８２０は、第１ジャーナル８２１と、第２ジャーナル８２２と、第１偏心部
８２３と、第２偏心部８２４と、小径部８２５と、を含む。第１ジャーナル８２１は、キ
ャリア６００の第１キャリア体６１０の基部６１１によって取り囲まれる。第２ジャーナ
ル８２２は、キャリア６００の第２キャリア体６２０によって取り囲まれる。２つのジャ
ーナル軸受８３０のうち一方は、第１ジャーナル８２１と第１キャリア体６１０との間に
配置される。２つのジャーナル軸受８３０のうち他方は、第２ジャーナル８２２と第２キ
ャリア体６２０との間に配置される。小径部８２５は、第２ジャーナル部よりも小径であ
る。小径部８２５は、スパーギヤ８１０の中心を回転軸Ｙ方向に沿って延びる貫通孔に挿
入される。小径部８２５は、スパーギヤ８１０とスプライン結合してもよい。このように
、クランク軸８２０は、スパーギヤ８１０に取り付けられている。

インプットギヤ２２１から入力された回転は、スパーギヤ８１０において第１減速比で
減速され、減速された回転がクランク軸８２０に出力される。この第１減速比は、スパー
ギヤ８１０の歯数とインプットギヤ２２１の歯数とによって決定される。第１減速比は、
後述する内歯ピン５２０と歯車部とによって決定される第２減速比よりも小さくてもよい
。

次に、図２を特に参照して駆動機構８００についてさらに説明する。図示のように、ス
パーギヤ８１０のＹ１側には弾性部材１１が設けられ、スパーギヤ８１０のＹ２側にはス
トッパ１３が設けられている。スパーギヤ８１０とストッパ１３との間には、カラー１２
が設けられている。弾性部材１１は、スパーギヤ８１０をＹ２方向に常時付勢する。スト
ッパ１３は、スパーギヤ８１０を回転軸Ｙ方向においてＹ２側から支持し、スパーギヤ８
１０の回転軸Ｙ方向における移動（Ｙ２方向への移動）を規制する。

弾性部材１１は、例えばスパイラルリングである。弾性部材１１の一端は、ジャーナル
軸受８３０の内輪８３０ａに支持され、他端はスパーギヤ８１０のＹ１側の面８１０ａに
支持されている。これにより、弾性部材１１は、スパーギヤ８１０を常時Ｙ２方向へ付勢
できる。ストッパ１３は、リング状の形状を有する。ストッパ１３は、その内周面に雌ね
じを有する。小径部８２５は、その外周面に雄ねじを有する。ストッパ１３は、小径部８
２５にねじ込まれることにより、小径部８２５に対して固定されてもよい。ストッパ１３
は、回転軸Ｙ方向に移動しないように第２ジャーナル８２２に設けられる。ストッパ１３
は、緩み止め機構を有する緩み止めナットであってもよい。ストッパ１３は、例えば、株
式会社富士精密から提供されているＦＩＮＥ Ｕ−ＮＵＴ（商標）であってもよい。

スパーギヤ８１０は、弾性部材１１によりＹ２方向に常時付勢され、ストッパ１３によ
りＹ２方向へ移動しないように支持される。このようにして、スパーギヤ８１０は、回転
軸Ｙ方向に沿う動きが規制された状態でクランク軸８２０に固定される。このように、弾
性部材１１及びストッパ１３により、スパーギヤ８１０をクランク軸８２０に固定する固
定手段の一つの例が構成される。この固定手段により、スパーギヤ８１０をがたつかせる
ことなくクランク軸８２０に固定することができる。これにより、スパーギヤ８１０のが
たつきによるスパーギヤ８１０とインプットギヤ２２１との歯当たりの劣化を抑制するこ
とができる。よって、上記の実施形態により、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１０
との歯当たりを改善することができ、その結果、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１
０とが噛み合う際の衝突音を小さくすることができる。

本発明の一実施形態において、スパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一
方は、スパーギヤ８１０と同様に、回転軸Ｙ方向に沿う動きが規制された状態でクランク
軸８２０に固定される。図２に示されているように、本発明の一実施形態において、スパ
ーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一方は、回転軸Ｙ方向においてスパーギ
ヤ８１０と同じ位置に配置される。言い換えると、スパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１
２の少なくとも一方の回転軸Ｙ方向における位置は、スパーギヤ８１０の回転軸Ｙ方向に
おける位置と同じである。

本発明の一実施形態においては、ストッパ１３の回転軸Ｙ方向の位置は、調整可能であ
る。例えば、ストッパ１３とスパーギヤ８１０との間に適切な寸法のカラー１２を配置す
ることにより、ストッパ１３を回転軸Ｙ方向における所望の位置に固定することができる
。カラー１２は、省略されてもよい。この場合、ストッパ１３は、スパーギヤ８１０のＹ
２側の面８１０ｂに直接接してもよい。このように、ストッパ１３の位置を調整可能とす
ることで、回転軸Ｙ方向におけるインプットギヤ２２１の位置に応じた位置にスパーギヤ
８１０を固定することができる。これにより、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１０
との歯当たりを改善することができる。

本発明の一実施形態において、スパーギヤ８１０の外歯８１０ｃにはクラウニングが施
されていてもよい。つまり、スパーギヤ８１０の外歯８１０ｃは、その歯幅方向（回転軸
Ｙに沿う方向と一致する。）の中央部が膨らむように形成されていてもよい。スパーギヤ
８１０は、インプットギヤ２２１の歯幅方向（中心軸Ｘに沿う方向と一致する。）の中央
領域においてインプットギヤ２２１と接触するように配置される。インプットギヤ２２１
の歯幅方向の中央領域とは、インプットギヤ２２１の歯の歯幅方向の中心を含むインプッ
トギヤ２２１の歯における一定の領域を意味する。スパーギヤ８１０の外歯８１０ｃには
クラウニングが施されてその中央付近が膨出しているため、インプットギヤ２２１はスパ
ーギヤ８１０の外歯８１０ｃの歯幅方向における中央付近でスパーギヤ８１０と接触しや
すくなる。逆に言えば、インプットギヤ２２１は、スパーギヤ８１０の歯幅方向における
端に当たりにくくなる。これにより、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１０との歯当
たりを改善することができる。本発明の一実施形態においては、スパーギヤ８１１及びス
パーギヤ８１２の少なくとも一方にクラウニングが施されていてもよい。スパーギヤ８１
１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一方は、インプットギヤ２２１の歯幅方向の中央領
域においてインプットギヤ２２１と接触するように配置される。これにより、インプット
ギヤ２２１とスパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一方との歯当たりを改
善することができる。

本発明の一実施形態において、インプットギヤ２２１の歯にはクラウニングが施されて
いてもよい。つまり、インプットギヤ２２１は、その歯幅方向（中心軸Ｘに沿う方向と一
致する。）の中央部が膨らむように形成されていてもよい。スパーギヤ８１０は、その歯
幅方向（回転軸Ｙに沿う方向と一致する。）の中央領域においてインプットギヤ２２１と
接触するように配置される。スパーギヤ８１０は、インプットギヤ２２１のクラウニング
によって膨らんだ凸部と接触してもよい。スパーギヤ８１０の歯幅方向の中央領域とは、
スパーギヤ８１０の外歯８１０ｃの歯幅方向の中心Ｃを含む外歯８１０ｃにおける一定の
領域を意味する。例えば、中心Ｃから外歯８１０ｃの歯幅Ｗの２０％だけＹ１方向にシフ
トした位置と当該中心Ｃから外歯８１０ｃの歯幅Ｗの２０％だけＹ２方向にシフトした位
置との間の領域がスパーギヤ８１０の中央領域とされてもよい。インプットギヤ２２１の
歯にはクラウニングが施されて中央付近が膨出しているため、スパーギヤ８１０はインプ
ットギヤ２２１の歯幅方向における中央付近でインプットギヤ２２１と接触しやすくなる
。逆に言えば、スパーギヤ８１０は、インプットギヤ２２１の歯幅方向における端に当た
りにくくなる。これにより、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１０との歯当たりを改
善することができる。本発明の一実施形態において、スパーギヤ８１１及びスパーギヤ８
１２の少なくとも一方は、その歯幅方向の中央領域においてインプットギヤ２２１と接触
するように配置されてもよい。スパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一方
は、インプットギヤ２２１のクラウニングによって膨らんだ凸部と接触してもよい。これ
により、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１１及びスパーギヤ８１２の少なくとも一
方との歯当たりを改善することができる。

次に、図４を参照して本発明の他の実施形態に係る歯車装置について説明する。図４に
示されている歯車装置は、スパーギヤ８１０をクランク軸８２０に固定する固定手段の具
体的構成が図１に示されている歯車装置と異なっている。より具体的には、図１の歯車装
置においては弾性部材１１及びストッパ１３（必要に応じてカラー１２）によってスパー
ギヤ８１０をクランク軸８２０に固定しているのに対し、図４の歯車装置においては弾性
部材１１及びストッパ１３に代えて、スペーサ１４、ボルト１５及び被締結部材１６によっ
てスパーギヤ８１０をクランク軸８２０に固定する点で両者は異なっている。

図４に示されてる実施形態において、被締結部材１６は、ボルト１５によってクランク
軸８２０に固定される。クランク軸８２０は、Ｙ２側の端面からＹ１方向に向かって延び
るボルト穴を有する。ボルト１５は、このボルト穴にねじ込まれる。被締結部材１６は、
概ねリング形状の基部１６ａと、この基部１６ａの径方向における縁部からＹ１方向に向
かって延びる側壁１６ｂと、を有する。被締結部材１６は、側壁１６ｂのＹ１方向におけ
る端部においてスパーギヤ８１０のＹ２側の面８１０ｂに接する。基部１６ａの中心には
、ボルト１５を受け入れる貫通孔が形成されている。

図示の実施形態において、スパーギヤ８１０のＹ１側の面８１０ａとジャーナル軸受８３０の内輪８３０ａとの間には、スペーサ１４が配置されている。つまり、スペーサ１４のＹ１方向の端面はジャーナル軸受８３０の内輪８３０ａによって支持されている。スペーサ１４のＹ１方向の端面はジャーナル軸受８３０の内輪８３０ａ以外の部材により、回転軸Ｙ方向へ移動しないように支持されてもよい。スペーサ１４は、シム又はカラーであってもよい。スペーサ１４は、スパーギヤ８１０に対して被締結部材１６と反対側に設けられている。スペーサ１４は、スパーギヤ８１０をＹ１側から支持することにより、スパーギヤ８１０のＹ１方向への移動を規制する。

図示の実施形態において、スパーギヤ８１０は、ボルト１５及び被締結部材１６により
、スペーサ１４に向かって押しつけられている。スペーサ１４は、ジャーナル軸受８３０
の内輪８３０ａによって回転軸Ｙ方向に移動しないように支持されているので、スパーギ
ヤ８１０は、内輪８３０ａからスペーサ１４の回転軸Ｙ方向における寸法だけ離間した位
置に固定される。回転軸Ｙ方向におけるスパーギヤ８１０の位置は、スペーサ１４の回転
軸Ｙ方向の寸法によって調整され得る。例えば、スペーサ１４の回転軸Ｙ方向における寸
法を大きくすることにより、回転軸Ｙ方向におけるスパーギヤ８１０の位置をＹ２方向へ
移動させることができる。回転軸Ｙ方向における寸法が互いに異なる複数の候補スペーサ
を準備し、この候補スペーサの中から選択されたものをスペーサ１４として利用してもよ
い。

図４に示されている固定手段の組み立て方法について説明する。まず、被締結部材１６の貫通孔とクランク軸８２０のボルト穴とが整列するように被締結部材１６をスパーギヤ８１０のＹ２側の面８１０ｂに配置する。次に、被締結部材１６の貫通孔にボルト１５を挿入し、このボルト１５をクランク軸８２０のボルト穴にねじ込むことにより、被締結部材１６をスペーサ１４に向かってスパーギヤ８１０に対して押しつけることができる。このように、ボルト１５及び被締結部材１６は、特許請求の範囲における固定部材の一例である。

以上のとおり、図４に示されている固定手段によって、スパーギヤ８１０をがたつかせ
ることなくクランク軸８２０に固定することができる。これにより、インプットギヤ２２
１とスパーギヤ８１０との歯当たりを改善することができる。

次に、図５を参照して本発明の他の実施形態に係る歯車装置について説明する。図５に
示されている歯車装置は、スパーギヤ８１０をクランク軸８２０に固定する固定手段の具
体的構成が図１に示されている歯車装置と異なっている。より具体的には、図１の歯車装
置においてはスパーギヤ８１０の弾性部材１１及びストッパ１３（必要に応じてカラー１
２）によってスパーギヤ８１０をクランク軸８２０に固定しているのに対し、図５の歯車
装置においては弾性部材１１１及びカラー１１０によってスパーギヤ８１０をクランク軸
８２０に固定する点で両者は異なっている。

弾性部材１１１は、例えばスパイラルリングである。図５の実施形態においては、小径
部８２５の外表面に周方向に延びる溝８２５ａが設けられている。この溝８２５ａは、ス
パーギヤ８１０のＹ２側の面８１０ｂよりもＹ２側に配置される。弾性部材１１１は、こ
の溝８２５ａ内に配置される。よって、弾性部材１１１は、回転軸Ｙ方向においてスパー
ギヤ８１０に対してジャーナル軸受８３０とは反対側にも受けられる。弾性部材１１１は
、スパーギヤ８１０をＹ１方向に常時付勢する。

カラー１１０は、円筒形状の部材である。カラー１１０は、スパーギヤ８１０のＹ１側
の面８１０ａとジャーナル軸受８３０の内輪８３０ａとの間に配置される。カラー１１０
は、スパーギヤ８１０をＹ１側から支持することにより、スパーギヤ８１０のＹ１方向へ
の移動を規制する。カラー１１０は、スパーギヤ８１０に対して弾性部材１１１と反対側
に設けられている。

図５の実施形態において、スパーギヤ８１０は、弾性部材１１１によりＹ１方向に常時
付勢され、カラー１１０によりＹ１方向へ移動しないように支持される。このようにして
、スパーギヤ８１０は、回転軸Ｙ方向に沿う動きが規制された状態でクランク軸８２０に
固定される。このように、弾性部材１１１及びカラー１１０により、スパーギヤ８１０を
クランク軸８２０に固定する固定手段の一つの例が構成される。この固定手段により、ス
パーギヤ８１０をがたつかせることなくクランク軸８２０に固定することができる。よっ
て、図５に示されている実施形態により、インプットギヤ２２１とスパーギヤ８１０との
歯当たりを改善することができる。

次に、図６を参照して本発明の他の実施形態に係る歯車装置について説明する。図６に
示されている歯車装置は、スパーギヤ８１０のＹ１側の面８１０ａがカラー１１０ではな
くクランク軸８２０の一部により支持されている点で図５に示されている歯車装置と異な
っている。図６の実施形態におけるクランク軸８２０は、第２ジャーナル８２２と小径部
８２５との間に支持部８２６を有する。支持部８２６は、例えば円柱形状を有する。支持
部８２６は、スパーギヤ８１０の貫通孔よりも大きな径を有する。これにより、支持部８
２６は、スパーギヤ８１０をＹ１側から支持することにより、スパーギヤ８１０のＹ１方
向への移動を規制する。

図６の実施形態において、スパーギヤ８１０は、弾性部材１１１によりＹ１方向に常時
付勢され、クランク軸８２０の支持部８２６によりＹ１方向へ移動しないように支持され
る。このようにして、スパーギヤ８１０は、回転軸Ｙ方向に沿う動きが規制された状態で
クランク軸８２０に固定される。このように、弾性部材１１１及びクランク軸８２０の支
持部８２６より、スパーギヤ８１０をクランク軸８２０に固定する固定手段の一つの例が
構成される。この固定手段により、スパーギヤ８１０をがたつかせることなくクランク軸
８２０に固定することができる。よって、図５に示されている実施形態により、インプッ
トギヤ２２１とスパーギヤ８１０との歯当たりを改善することができる。

以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。上述の様々な実施形態は、上記に説明
したものに限定されず、様々な駆動力伝達装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明された駆動力伝達装置に適用されてもよい。

３ 駆動力伝達装置
４ モータ
５ 減速機
１１、１１１ 弾性部材
１２ カラー
１３ ストッパ
１４ スペーサ
１５ ボルト
１６ 被締結部材
２２１ インプットギヤ
８１０〜８１２ スパーギヤ

Claims (17)

1. 第１歯車と、
   前記第１歯車と噛合う第２歯車と、
   前記第２歯車に取り付けられており回転軸の周りで回転する軸部材と、
   前記回転軸に沿う回転軸方向における前記第２歯車の前記軸部材に対する移動を規制す
   るように前記第２歯車を前記軸部材に固定する固定手段と、
   を備える歯車装置。
2. 前記固定手段は、前記第２歯車の前記回転軸方向の一方に設けられ前記第２歯車を前記
   回転軸方向の他方に向かって付勢する弾性部材を有する、
   請求項１に記載の歯車装置。
3. 前記弾性部材は、前記軸部材を支持する軸受と前記第２歯車との間に設けられる、
   請求項２に記載の歯車装置。
4. 前記弾性部材は、前記第２歯車の前記軸部材を支持する軸受とは反対側に設けられる、
   請求項２に記載の歯車装置。
5. 前記固定手段は、前記第２歯車の前記弾性部材とは反対側に前記軸部材に対して前記回
   転軸方向に移動しないように設けられたストッパを備える、
   請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の歯車装置。
6. 前記ストッパの前記回転軸方向における前記軸部材に対する位置は調整可能である、
   請求項５に記載の歯車装置。
7. 前記第２歯車は、前記弾性部材とは反対側の面において前記軸部材によって支持されて
   いる、
   請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の歯車装置。
8. 前記第２歯車の前記弾性部材とは反対側の面と前記軸部材との間に配置されたカラーを
   備える、
   請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の歯車装置。
9. 前記第１歯車と噛合い前記回転軸方向において前記第２歯車と同じ位置に設けられた第
   ３歯車を備える、
   請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の歯車装置。
10. 駆動源に接続される第１歯車と、
    クラウニングが施され前記第１歯車の歯幅方向における中央領域において前記第１歯車
    と接触する第２歯車と、
    クラウニングが施され前記第２歯車が前記第１歯車の歯幅方向における中央領域におい
    て前記第１歯車と接触しているときに前記第１歯車の歯幅方向における中央領域において前記第１歯車と接触する第３歯車と、
    を備える歯車装置。
11. クラウニングが施された第１歯車と、
    その歯幅方向の中央領域において前記第１歯車と接触する第２歯車と、
    その歯幅方向の中央領域において前記第１歯車と接触する第３歯車と、
    を備える歯車装置。
12. 前記固定手段は、前記第２歯車の前記回転軸方向の一方に設けられ前記回転軸方向に所
    定の寸法を有するスペーサ、及び、前記第２歯車の前記スペーサとは反対側に設けられ前
    記第２歯車を前記スペーサに向かって押し付ける固定部材を有する、
    請求項１に記載の歯車装置。
13. 前記スペーサは、シム又はカラーである、
    請求項１２に記載の歯車装置。
14. 前記固定部材は、ねじ部材及び前記ねじ部材により前記第２歯車に締結される被締結部材を有する、
    請求項１２又は１３に記載の歯車装置。
15. 前記スペーサは、前記回転軸方向における寸法が異なる複数の候補スペーサの中から選
    択される、
    請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の歯車装置。
16. 前記第１歯車と噛合い前記回転軸方向において前記第２歯車と同じ位置に設けられた第
    ３歯車を備える、
    請求項１２から請求項１５のいずれか１項に記載の歯車装置。
17. 前記第１歯車及び前記第２歯車の歯がハス歯である、
    請求項１から請求項１６のいずれか１項に記載の歯車装置。