CN205244253U - 齿轮传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种能够利用简单的方法将结构简单的限制盘固定在曲轴上的处于两个偏心体之间的位置，从而能够有效地防止曲轴和外齿轮的轴向错位的齿轮传动装置。该齿轮传动装置包括：壳体(20)，其具有内齿轮；齿轮架，其支承在壳体上；曲轴(40)，其具有两个偏心体(42a、42b)；两个外齿轮(50a、50b)，其通过与偏心体卡合而能够在与内齿轮啮合的同时相对于壳体旋转；以及限制盘(60)，其被保持在两个偏心体之间且通过与外齿轮接触来限制曲轴相对于外齿轮沿着轴向的相对移动。限制盘形成有能够供偏心体穿过的贯通孔(61)。限制盘以贯通孔的中心相对于两个偏心体的轴线错开的方式配置，其在两个偏心体之间相对于曲轴的沿着轴向的移动受到限制。

Description

齿轮传动装置

技术领域

本实用新型涉及一种多个外齿轮在与内齿轮啮合的同时进行摆动旋转的齿轮传动装置。

背景技术

公知有一种外齿轮在与内齿轮啮合的同时进行摆动旋转的齿轮传动装置。在该齿轮传动装置中，随着外齿轮的摆动旋转，同轴地支承在内齿轮上的齿轮架旋转。在齿轮架上支承有曲轴，该曲轴支承着外齿轮。在该曲轴上固定有偏心体，该偏心体与设在外齿轮上的轴向上的贯通孔卡合。随着偏心体的旋转，外齿轮在与内齿轮啮合的同时进行摆动旋转。在该齿轮传动装置中，若偏心体和外齿轮在轴向上错位，则无法顺畅地从曲轴向外齿轮传递转矩。或者，若偏心体和外齿轮错位，则存在构成齿轮传动装置的部件相互间干涉的情况。

为了防止上述不良，曲轴和外齿轮利用内齿轮或者齿轮架来约束沿着轴向的移动。在JP2013－79688A中公开有防止偏心体和外齿轮错位的技术的一个例子。在JP2013－79688A的技术中，固定在曲轴上的盘被夹在两个外齿轮之间，限制曲轴和两个外齿轮在轴向上相对错位。在JP2013－79688A中，作为盘的例子，能够例示出一体形成在曲轴上的凸缘、固定在曲轴上的垫圈。

实用新型内容

但是，与曲轴一体地制作凸缘的操作、将垫圈分别向曲轴的两个偏心体上固定的操作很复杂，会使齿轮传动装置的制造复杂化且使齿轮传动装置的制造成本上升。因此，本实用新型的目的在于提供一种抑制外齿轮和具有偏心体的曲轴在轴向上错位的新结构。

本实用新型的齿轮传动装置包括：壳体，其具有内齿轮；齿轮架，其支承在所述壳体上；曲轴，其具有两个偏心体，且以能够旋转的方式支承在所述齿轮架上；两个外齿轮，其被所述曲轴贯穿且分别与所述两个偏心体卡合，能够在与所述内齿轮啮合的同时相对于所述壳体旋转；以及限制盘，其通过被保持在所述曲轴的所述两个偏心体之间且与所述外齿轮接触，来限制所述曲轴相对于所述外齿轮沿着所述曲轴的旋转轴线方向的相对移动。所述限制盘形成有能够供所述偏心体穿过的贯通孔，且该贯通孔被所述曲轴贯穿。所述限制盘以所述贯通孔的中心与所述两个偏心体的轴线错开的方式配置，由此，所述限制盘在所述两个偏心体之间相对于所述曲轴的沿着所述曲轴的旋转轴线方向的移动受到限制。

采用这样的本实用新型的齿轮传动装置，偏心体能够从限制盘的贯通孔中穿过。因而，能够容易地将限制盘配置在曲轴上的处于两个偏心体之间的位置。而且，在两个偏心体之间，限制盘以其贯通孔的中心与两个偏心体的轴线错开的方式配置。这样的配置能够通过在曲轴上的两个偏心体之间将限制盘沿着与轴向正交的方向偏移而容易地实现。即，能够利用简单的方法将结构简单的限制盘固定在曲轴上的处于两个偏心体之间的位置。

在本实用新型的齿轮传动装置中，也可以是，所述限制盘的中心轴线与所述曲轴的旋转轴线同轴地配置。此外，也可以是，所述两个偏心体以所述曲轴的旋转轴线为中心对称地偏心。并且，也可以是，设在限制盘上的所述贯通孔的内径d₁、所述偏心体的外径d_x、以及所述偏心体相对于所述曲轴的旋转轴线偏心的偏心量δ满足下式(a)。

d_x＜d₁＜d_x+2×δ…(a)

并且，也可以是，所述限制盘的外径d₂、设在所述外齿轮上且用于收容所述偏心体的偏心体插入孔的内径d_y1、以及所述偏心体相对于所述曲轴的旋转轴线偏心的偏心量δ满足下式(b)，也可以进一步满足下式(c)。

d_y1－2×δ＜d₂…(b)

d_y1+2×δ＜d₂…(c)

采用这样的本实用新型，能够稳定地确保曲轴或外齿轮与限制盘之间的接触，更稳定地限制限制盘相对于曲轴或外齿轮沿着轴向相对移动。

在本实用新型的齿轮传动装置中，也可以在各外齿轮上形成有用于接受所述限制盘的凹部。此外，也可以是，所述凹部包含侧壁面，该侧壁面用于限制所述限制盘沿着与所述曲轴的旋转轴线正交的方向移动。并且，也可以是，各外齿轮的所述凹部与该外齿轮所对应的所述偏心体同轴地配置。并且，也可以是，所述限制盘的外径d₂、设在所述外齿轮上的所述凹部的内径d_y2、以及所述偏心体相对于所述曲轴的所述旋转轴线偏心的偏心量δ，满足下式(d)。

d₂≤d_y2－2×δ…(d)

采用本实用新型，能够利用简单的方法将结构简单的限制盘固定在曲轴上的处于两个偏心体之间的位置。而且，通过使用该限制盘，能够有效地防止曲轴和外齿轮的轴向错位。

附图说明

图1是用于说明本实用新型的一个实施方式的图，是表示齿轮传动装置的剖视图。

图2是沿着图1的II－II线的剖视图。

图3是图1的局部放大图。

图4是用于说明限制盘的安装方法的图。

图5是表示限制盘的贯通孔的内径和偏心体的外径之间的关系的图。

图6是表示限制盘的外径和外齿轮的偏心体插入孔的内径之间的关系的图。

图7是表示限制盘的外径和外齿轮的凹部的侧壁面之间的关系的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本实用新型的一个实施方式。在以下的说明中，对曲轴的旋转轴线相对于齿轮架的旋转轴线偏置的齿轮传动装置进行说明，但本实用新型也能够应用于曲轴的旋转轴线与齿轮架的旋转轴线位于同一条线上的齿轮传动装置。

首先，参照图1和图2说明齿轮传动装置10的整体结构。齿轮传动装置10是外齿轮50a、50b在与内齿轮21啮合的同时进行摆动旋转的偏心摆动型的减速装置。在齿轮传动装置10中，齿轮架30对应于外齿轮50a、50b的齿数和内齿轮21的齿数之差而相对于壳体20旋转。内齿轮21包括壳体20和配置在壳体20内周的多个内齿销22(参照图2)。

齿轮传动装置10包括壳体20、齿轮架30、曲轴40以及两个外齿轮50a、50b。齿轮架30具有利用连结件互相固定的第1板31和第2板32。自第1板31朝向第2板32延伸有柱状部31a。柱状部31a和第2板32利用连结件固定。齿轮架30和壳体20利用一对角接触球轴承12以能够以由一对角接触球轴承12形成的旋转轴线a_m为中心进行旋转的方式连接。角接触球轴承12能够承受轴向载荷和径向载荷。因而，齿轮架30利用角接触球轴承12能够相对于壳体20旋转，并限制其朝向沿着旋转轴线a_m的方向d_a移动。

接着，说明曲轴40。如图1所示，曲轴40包括具有中心轴线的轴主体41、两个偏心体即第1偏心体42a和第2偏心体42b、以及输入齿轮43。在齿轮架30上形成有用于收容曲轴40的贯通孔33。曲轴40被借助第1圆柱滚子轴承13a和第2圆柱滚子轴承13b支承在齿轮架30的贯通孔33内。另外，在齿轮架30上形成有三个贯通孔33，根据图2可知，彼此具有相同结构的三个曲轴40被支承在各自对应的贯通孔33内。

第1圆柱滚子轴承13a和第2圆柱滚子轴承13b配置在贯通孔33的内壁和轴主体41之间。利用该结构，曲轴40被支承在齿轮架30上，能够以与轴主体41的中心轴线一致的旋转轴线a_c为中心进行旋转。另外，曲轴40的相对于齿轮架30的旋转轴线a_c与齿轮架30的相对于壳体20的旋转轴线a_m平行。以下，将与曲轴40的旋转轴线a_c和齿轮架30的旋转轴线a_m这两者平行的方向简称作"轴向d_a"。

输入齿轮43固定在轴主体41的一个端部。偏心体42a、42b与轴主体41一体地形成。两个偏心体42a、42b沿轴向d_a排列。两个偏心体42a、42b位于在轴向d_a上分开配置的第1圆柱滚子轴承13a和第2圆柱滚子轴承13b之间。各偏心体42形成为圆板状(或圆柱状)。偏心体42a、42b相对于轴主体41偏心。即，偏心体42a的中心轴线a_ca和偏心体4的42b的中心轴线a_cb相对于轴主体41的中心轴线、换言之是相对于曲轴40的旋转轴线a_c偏置。特别是，两个偏心体42a、42b以曲轴40的旋转轴线a_c为中心对称地偏心。即，在从轴向d_a观察时，第1偏心体42a的中心轴线a_ca和第2偏心体42b的中心轴线a_cb以曲轴40的旋转轴线a_c为中心对称地配置。

另外，第1圆柱滚子轴承13a和第2圆柱滚子轴承13b能够承受径向载荷，但无法承受轴向载荷。因而，曲轴40的沿着轴向d_a的移动没有被第1圆柱滚子轴承13a和第2圆柱滚子轴承13b限制。

接着，说明外齿轮50a、50b。如图1所示，两个外齿轮50a、50b沿轴向d_a排列。两个外齿轮50a、50b配置在齿轮架30的形成于第1板31和第2板32之间的空间内。外齿轮50a、50b的齿数少于壳体20的内齿轮21的齿数(在图2所示的例子中少一个)。此外，外齿轮50a、50b的外径比壳体20的内齿轮21的内径小一些。因此，外齿轮50a、50b通过像后述那样被偏心体42a、42b的偏心旋转驱动，从而在与内齿轮21啮合的同时相对于壳体20进行摆动旋转。

如图1所示，在第1外齿轮50a上形成有三个供曲轴40穿过的偏心体插入孔51a和三个供齿轮架30的柱状部31a穿过的柱状部贯通孔52a。同样，在第2外齿轮50b上形成有三个供曲轴40穿过的偏心体插入孔51b和三个供齿轮架30的柱状部31a穿过的柱状部贯通孔52b。三个偏心体插入孔51a、51b等间隔地设置。此外，三个柱状部贯通孔52a、52b也等间隔地设置(参照图2)。并且，偏心体插入孔51a、51b和柱状部贯通孔52a、52b交替地设置。此外，相邻的偏心体插入孔51a、51b和柱状部贯通孔52a、52b之间的间隔在各外齿轮50a、50b上是恒定的。

外齿轮50a的偏心体插入孔51a形成圆板状或圆柱状的空间，如图1所示，在该空间内配置有第3圆柱滚子轴承14a。外齿轮50b的偏心体插入孔51b形成圆板状或圆柱状的空间，如图1所示，在该空间内配置有第4圆柱滚子轴承14b。而且，曲轴40的第1偏心体42a嵌入到设置在第1外齿轮50a的偏心体插入孔51a内的第3圆柱滚子轴承14a内。曲轴40的第2偏心体42b嵌入到设置在第2外齿轮50b的偏心体插入孔51b内的第4圆柱滚子轴承14b内。因而，第1外齿轮50a的偏心体插入孔51a的中心轴线与第1偏心体42a的中心轴线a_ca一致，第2外齿轮50b的偏心体插入孔51b的中心轴线与第2偏心体42b的中心轴线a_cb一致。此外，在从轴向d_a观察时，第1外齿轮50a的偏心体插入孔51a的中心轴线a_ca和第2外齿轮50b的偏心体插入孔51b的中心轴线a_cb以曲轴40的旋转轴线a_c为中心对称地配置。

如图1所示，一对角接触球轴承12的外圈12a被固定在壳体20上。外齿轮50a、50b分别从轴向d_a上的两个外侧与该外圈12a接触。沿轴向d_a排列的两个外齿轮50a、50b的相对于壳体20沿着轴向d_a的移动被限制在一对外圈12a之间。此外，在图示的例子中，由齿轮架30形成角接触球轴承12的内圈。而且，齿轮架30的相对于壳体20沿着轴向d_a的移动被角接触球轴承12限制。利用该结构，壳体20、齿轮架30、外齿轮50a、50b之间的沿着轴向d_a的相对移动受到限制。

在具有以上结构的齿轮传动装置10中，在来自马达等驱动装置5的转矩传递到输入齿轮43时，曲轴40以旋转轴线a_c为中心进行旋转。此时，曲轴40的第1偏心体42a和第2偏心体42b各自偏心旋转。在偏心体42a、42b偏心旋转时，各外齿轮50a、50b以各自的中心轴线绕齿轮架30的旋转轴线a_m回转的方式相对于齿轮架30动作。此时，外齿轮50a、50b在与壳体20的内齿轮21啮合的同时相对于壳体20进行摆动旋转。其结果，用于借助曲轴40支承外齿轮50a、50b的齿轮架30以其中心轴线为旋转轴线a_m而相对于壳体20旋转。

该齿轮传动装置10可作为减速机应用于机器人的回旋主体部、腕关节等回旋部、各种工作机械的回旋部等。作为一个具体例子，通过将壳体20固定在机器人的基座上并将齿轮架30与机器人的回旋主体部连结，能够使回旋主体部以高转矩相对于基座旋转且高精度地控制该回旋主体部的旋转。

另外，在齿轮传动装置10中，曲轴40借助第1圆柱滚子轴承13a和第2圆柱滚子轴承13b被支承在齿轮架30上，且借助第3圆柱滚子轴承14a连接于外齿轮50a、借助第4圆柱滚子轴承14b连接于外齿轮50b。而且，这些圆柱滚子轴承13a、13b、14a、14b本身并不限制齿轮架30或外齿轮50a、50b与曲轴40之间沿着轴向d_a的相对移动。在曲轴40相对于外齿轮50a、50b沿着轴向d_a相对移动时，难以在曲轴40的偏心体42a、42b和外齿轮50a、50b之间顺畅地传递转矩。

另一方面，在图示的齿轮传动装置10中，在曲轴40上设有用于限制外齿轮50a、50b与曲轴40之间的沿着轴向d_a的相对移动的限制盘60。由于该限制盘60相对于曲轴40独立地制作，因此能够大幅度地使曲轴40的制作容易化，并且，如下所述，致力于使得该限制盘60具有简单的结构且能够利用简单的方法固定在曲轴40上。以下，详细地说明限制盘60及与限制盘60相关的结构。

如图3所示，限制盘60设置在曲轴40上的处于两个偏心体42a、42b之间的位置。限制盘60在曲轴40上被限制了沿着轴向d_a的移动。限制盘60沿与曲轴40的旋转轴线a_c正交的半径方向延展。限制盘60中的至少一部分位于沿轴向d_a排列的两个外齿轮50a、50b之间。因而，通过限制盘60与两个外齿轮50a、50b接触，相对于外齿轮50a、50b沿着轴向d_a的相对移动受到限制。利用该限制盘60，能够限制曲轴40相对于外齿轮50a、50b沿着轴向d_a的相对移动。

如图3所示，限制盘60形成有能够供偏心体42a、42b穿过的贯通孔61。在从轴向d_a观察时，限制盘60的贯通孔61成为圆形(参照图2)。因而，贯通孔61的内径d₁大于偏心体42a、42b的外径d_x，满足下式(a1)。

d_x＜d₁…式(a1)

该限制盘60能够通过非常容易的作业配置在曲轴40上的两个偏心体42a、42b之间。即，如图4所示，通过使一个第1偏心体42a的中心轴线a_ca和限制盘60的贯通孔61的中心对齐，将曲轴40插入到贯通孔61内并该一个第1偏心体42a穿过贯通孔61，从而使限制盘60位于两个偏心体42a、42b之间。

另外，如图3明确所示，在两个偏心体42a、42b之间有具有恒定宽度的槽。偏心体42a、42b的外周面通常被实施研磨加工。而且，在对一偏心体实施研磨加工时，为了避免研磨工具(例如磨刀石)与另一偏心体的侧端面相接触，需要在两个偏心体42a、42b之间设槽。限制盘60的配置空间利用了该槽。即，能够避免由设置限制盘60而导致齿轮传动装置10大型化。

如图3所示，限制盘60在曲轴40上以其贯通孔61的中心相对于两个偏心体42a、42b的中心轴线a_ca、a_cb错开的方式配置。而且，如图3和图5所示，限制盘60的形成贯通孔61的内边缘60y的一部分沿着轴向d_a与第1偏心体42a相面对，另外，限制盘60的形成贯通孔61的内边缘60y的一部分沿着轴向d_a与第2偏心体42b相面对。换言之，在从轴向d_a观察时，限制盘60的形成贯通孔61的内边缘60y的一部分与第1偏心体42a的外边缘42ax相比接近曲轴40的旋转轴线a_c，而且，限制盘60的形成贯通孔61的内边缘60y的一部分与第2偏心体42b的外边缘42bx相比接近曲轴40的旋转轴线a_c。采用该配置，能够利用偏心体42a、42b与限制盘60之间的干涉来限制限制盘60相对于曲轴40沿着轴向d_a相对移动。从限制相对移动的方面考虑，限制盘60的厚度与偏心体42a、42b之间的槽的厚度相等或者比该厚度薄一些是有效的。

另外，通过如图4所示那样使到达偏心体42a、42b之间的限制盘60相对于曲轴40仅沿着与轴向d_a正交的方向相对移动这样的简单作业，能够实现图3和图5所示的限制盘60向曲轴40的配置。

为了能够实现图3和图5所示的配置，设在限制盘60上的贯通孔61的内径d₁、偏心体42a、42b的外径d_x、以及偏心体42a、42b相对于曲轴40的旋转轴线a_c偏心的偏心量δ满足下式(a2)。

d₁＜d_x+2×δ…式(a2)

图5是表示限制盘60的内边缘60y与偏心体42a、42b的外边缘42ax、42bx之间的关系的俯视图。如图5所示，两个偏心体42a、42b以曲轴40的旋转轴线a_c为中心对称地偏心。此外，限制盘60以贯通孔61的中心与曲轴40的旋转轴线a_c同轴的方式被定位。在图5中，带斜线的部分是偏心体42a、42b与限制盘60之间可能发生接触的部分，能够利用该区域中的干涉来限制曲轴40和限制盘60沿着轴向d_a相对移动。

此外，如图3所示，限制盘60沿着轴向d_a配置在与外齿轮50a、50b的偏心体插入孔51a、51b相面对的位置。但是，如图3和图6所示，限制盘60的外边缘60x的至少一部分沿着轴向d_a与第1外齿轮50a中的、没有形成偏心体插入孔51a的区域相面对，而且，限制盘60的外边缘60x的至少一部分沿着轴向d_a与第2外齿轮50b中的、没有形成偏心体插入孔51b的区域相面对。换言之，在从轴向d_a观察时，限制盘60的外边缘60x的至少一部分与第1外齿轮50a的偏心体插入孔51a的边缘部51ax相比远离曲轴40的旋转轴线a_c，限制盘60的外边缘60x的至少一部分与第2外齿轮50b的偏心体插入孔51b的边缘部51bx相比远离曲轴40的旋转轴线a_c。采用该配置，能够利用限制盘60与外齿轮50a、50b之间的干涉来限制限制盘60相对于外齿轮50a、50b沿着轴向d_a相对移动。

为了能够实现图3和图6所示的配置，形成为圆板状的限制盘60的外径d₂、偏心体插入孔51a、51b的内径d_y1、以及偏心体42a、42b相对于曲轴40的旋转轴线a_c偏心的偏心量δ满足下式(b)，其中，偏心体插入孔51a、51b设在外齿轮50a、50b上，形成用于接受偏心体42a、42b的圆板状或者圆柱状的收容部。

d_y1－2×δ＜d₂…式(b)

在此，图6表示限制盘60的外边缘60x与偏心体插入孔51a、51b的边缘部51ax、51bx之间的关系的俯视图。偏心体插入孔51a的中心轴线与对应偏心体42a的中心轴线a_ca一致，偏心体插入孔51b的中心轴线与对应偏心体42b的中心轴线a_cb一致。因而，偏心体插入孔51a、51b各自以与收容在内部的偏心体42a、42b相等的偏心量δ相对于曲轴40的旋转轴线a_c偏心。如图6所示，上述式(b)的左边"d_y1－2×δ"与从轴向d_a观察时两个偏心体插入孔的、边缘部51ax和边缘部51bx相互重叠的区域中的、隔着旋转轴线a_c的相对边缘之间的最短长度相当。因而，在满足上述式(b)的情况下，对于与曲轴40的旋转轴线a_c同轴配置的圆板状的限制盘60，在其至少一部分沿着轴向d_a与外齿轮50a、50b相面对。即，能够使用于限制限制盘60相对于外齿轮50a、50b沿着轴向d_a相对移动的限制盘60与外齿轮50a、50b之间产生干涉。通过限制限制盘60相对于外齿轮50a、50b的沿着轴向d_a的相对移动，其结果，能够限制曲轴40相对于外齿轮50a、50b的沿着轴向d_a的相对移动。

并且，在图3和图6所示的配置中，限制盘60的外径d₂、偏心体插入孔51a、51b的内径d_y1、以及偏心量δ满足下式(c)。

d_y1+2×δ＜d₂…式(c)

如图6所示，式(c)的左边"d_y1+2×δ"与从轴向d_a观察时两个偏心体插入孔的、边缘部51ax和边缘部51bx相互重叠的区域中的、隔着旋转轴线a_c的相对边缘之间的最长长度相当。因而，在满足上式(c)的情况下，限制盘60的由圆形形成的周缘部分在其整周范围内位于两个外齿轮50a、50b之间。即，限制盘60能够在其边缘部分的整周范围内与第1外齿轮50a和第2外齿轮50b这两者接触。在图6所示的例子中，限制盘60能够在带斜线的区域中与第1外齿轮50a和第2外齿轮50b这两者相干涉。因而，通过满足上式(c)，能够更稳定地限制限制盘60相对于外齿轮50a、50b沿着轴向d_a相对移动。

另外，如图3明确所示，在各外齿轮50a、50b上分别形成有用于接受限制盘60的凹部53a、53b。限制盘60配置在形成于第1外齿轮50a的凹部53a和第2外齿轮50b的凹部53b在轴向d_a上重叠的区域中的空间内。从限制限制盘60和外齿轮50a、50b沿着轴向d_a相对移动的方面考虑，优选的是将第1外齿轮50a的凹部53a和第2外齿轮50b的凹部53b的深度相加而得到的尺寸与限制盘60的厚度相等或者比限制盘60的厚度大一些。

在从轴向d_a观察时，设在各外齿轮50a、50b上的凹部53a、53b具有圆形状的轮廓。此外，各外齿轮50a、50b的凹部53a、53b配置在沿着轴向d_a与该外齿轮50a、50b所对应的偏心体插入孔51a、51b重叠的位置。因而，各凹部53a、53b包含圆筒状的侧壁面54a、54b和与侧壁面54a、54b相连接的底壁面55a、55b。而且，底壁面55a、55b的一部分被偏心体插入孔51a、51b穿透。

并且，各外齿轮50a、50b的凹部53a、53b与该外齿轮50a、50b的偏心体插入孔51a、51b同轴地配置。因而，各外齿轮50a、50b的凹部53a、53b也与该外齿轮50a、50b所对应的偏心体42a、42b同轴地配置。即，第1外齿轮50a的凹部53a的中心轴线与第1外齿轮50a的偏心体插入孔51a的中心轴线一致，并且也与第1偏心体42a的中心轴线a_ca一致。同样，第2外齿轮50b的凹部53b的中心轴线与第2外齿轮50b的偏心体插入孔51b的中心轴线一致，并且也与第2偏心体42b的中心轴线a_cb一致。此外，在从轴向d_a观察时，第1外齿轮50a的凹部53a的中心轴线a_ca和第2外齿轮50b的凹部53b的中心轴线a_cb以曲轴40的旋转轴线a_c为中心对称地配置。

凹部53a、53b的底壁面55a、55b在轴向d_a上与限制盘60相面对，通过与限制盘60接触来限制限制盘60沿着轴向d_a移动。图6所示的偏心体插入孔51a、51b的边缘部51ax、51bx由底壁面55a、55b的边缘部形成。

凹部53a、53b的侧壁面54a、54b以与限制盘60的外边缘60x接触的方式毗连，以限制限制盘60沿着与轴向d_a正交的方向自由移动。优选的是，为了能够实现这样的限制盘60的配置，形成为圆板状的限制盘60的外径d₂、分别设在两个外齿轮50a、50b上且形成圆板状收容部的凹部53a、53b的内径d_y2、以及偏心体42a、42b相对于曲轴40的旋转轴线a_c偏心的偏心量δ满足下算式(d)。

d₂≤d_y2－2×δ…式(d)

在此，图7是表示限制盘60的外边缘60x与凹部53a、53b的侧壁面54a、54b之间的关系的俯视图。如图7所示，两个外齿轮50a、50b的凹部53a、53b的中心轴线a_ca、a_cb以与该外齿轮50a、50b所对应的偏心体42a、42b相等的偏心量δ相对于曲轴40的旋转轴线a_c对称地偏心。在这种情况下，两个凹部53a、53b相互重叠的区域中的、隔着旋转轴线a_c的相对边缘之间的最短长度为式(d)的右边"d_y2－2×δ"。因而，若限制盘60的外径d₂是两个凹部53a、53b相互重叠的区域的相对边缘之间的最短长度"d_y2－2×δ"以下，则该限制盘60配置在两个凹部53a、53b重叠的区域内。在限制盘60沿着与轴向d_a正交方向的移动受到限制时，能够更稳定地确保用于限制外齿轮50a、50b及偏心体42a、42b与限制盘60之间沿着轴向d_a移动的干涉。因而，能够更稳定地限制外齿轮50a、50b与曲轴40沿着轴向d_a相对移动。

特别是，在图7所示的例子中，上述式(d)的等号满足，即下式(d1)成立。

d₂＝d_y2－2×δ…式(d1)

在这种情况下，圆板状的限制盘60以其中心轴线与曲轴40的旋转轴线a_c同轴的方式被凹部53a、53b的侧壁面54a、54b被定位。即，限制盘60维持在与曲轴40的旋转轴线a_c同轴的位置。采用该结构，能够更稳定地限制外齿轮50a、50b与曲轴40沿着轴向d_a相对移动。

以上，通过使用限制盘60，能够限制外齿轮50a、50b与曲轴40沿着轴向d_a相对移动。由此，能够顺畅地在曲轴40的偏心体42a、42b和外齿轮50a、50b之间传递转矩。此外，如上所述，外齿轮50a、50b相对于壳体20及齿轮架30的沿着轴向d_a的相对移动受到限制。因而，曲轴40相对于壳体20及齿轮架30的沿着轴向d_a的相对移动也被限制。

另外，如图1所示，在曲轴40的轴向d_a上的两端部设有一对固定轮45a、45b。第1圆柱滚子轴承13a和第3圆柱滚子轴承14a被配置在一固定轮45a和限制盘60之间。在这些滚子轴承13a、14a之间设有垫圈46a。两个滚子轴承13a、14a相对于曲轴40的沿着轴向d_a的移动被固定轮45a和限制盘60限制。同样，第2圆柱滚子轴承13b和第4圆柱滚子轴承14b被在另一固定轮45b和限制盘60之间。在这些滚子轴承13b、14b之间设有垫圈46b。两个滚子轴承13b、14b相对于曲轴40的沿着轴向d_a的移动被固定轮45b和限制盘60限制。

在以上说明的本实施方式的齿轮传动装置10中，限制盘60形成有贯通孔61，该贯通孔61具有比圆板状(或圆柱状)的偏心体42a、42b的外径d_x大的内径d₁。即，偏心体42a、42b能够从限制盘60的贯通孔61中穿过。因而，能够容易地将限制盘60配置在曲轴40上的处于两个偏心体42a、42b之间的位置。此外，在两个偏心体42a、42b之间，限制盘60以其贯通孔61的中心相对于两个偏心体42a、42b的轴线a_ca、a_cb错开的方式配置。这样的配置能够通过在曲轴40上的两个偏心体42a、42b之间将限制盘60沿着与轴向d_a正交的方向偏移而容易地实现。而且，限制盘60通过在该配置中与两个偏心体42a、42b相干涉，从而在两个偏心体42a、42b之间沿着轴向d_a的移动被限制。即，能够利用简单的结构，将限制盘60固定在曲轴40上的两个偏心体42a、42b之间。

特别是，在本实施方式中，形成为圆板状的限制盘60与曲轴40的旋转轴线a_c同轴地配置。因而，能够利用两个外齿轮50a、50b与限制盘60之间的干涉更稳定地限制限制盘60相对于两个外齿轮50a、50b沿着轴向d_a的移动。此外，在本实施方式中，为了确保两个偏心体42a、42b与限制盘60之间的干涉，在上述式(b)的基础上进一步满足上述式(c)。因此，限制盘60能够在其周缘部的整周上与外齿轮50a、50b接触。因而，能够更可靠地限制限制盘60相对于两个外齿轮50a、50b沿着轴向d_a移动。

此外，在本实施方式中，限制盘60的贯通孔61在与轴向d_a正交的截面上也为圆形，该贯通孔61的中心轴线与曲轴40的旋转轴线a_c同轴地配置。因而，能够利用两个偏心体42a、42b与限制盘60之间的干涉，更稳定地限制限制盘60相对于曲轴40沿着轴向d_a移动。另外，在本实施方式中，为了确保两个偏心体42与限制盘60之间的干涉，满足上述的式(a2)。

并且，在本实施方式中，在各外齿轮50a、50b上形成有用于接受限制盘60的凹部53a、53b。凹部53a、53b包含侧壁面54a、54b，该侧壁面54a、54b用于限制限制盘60相对于曲轴40沿着与轴向d_a正交的方向移动。即，能够利用简单的结构限制限制盘60相对于曲轴40沿着与轴向d_a正交的方向自由地移动，其结果，能够稳定地限制外齿轮50a、50b与曲轴40沿着轴向d_a相对移动。在本实施方式中，为了实现这样的配置，满足上述的式(d)。特别是，在图示的例子中，使上述的式(d)中的等号满足。采用该例子，在与轴向d_a正交的面内，限制盘60相对于曲轴40维持在恒定的位置。特别是，限制盘60维持与曲轴40的旋转轴线a_c同轴，能够利用限制盘60更有效地防止外齿轮50a、50b与曲轴40沿着轴向d_a错位。

另外，能够对上述实施方式实施各种各样的变更。例如，在上述实施方式中示出了用于连接壳体20和齿轮架30的角接触球轴承12的一例子。但是，并不限定于该例子，也可以是，角接触球轴承12的内圈相对于齿轮架30单独设置，并将该内圈固定在齿轮架30上。此外，也可以是，角接触球轴承12的外圈12a与壳体20一体地形成。并且，也可以是角接触球轴承12的内圈而不是外圈12a从轴向d_a抵接于外齿轮50a、50b来限制外齿轮50a、50b沿着轴向d_a移动。

此外，在上述实施方式中示出了各曲轴40具有两个偏心体42a、42b的例子，但并不限定于该例子，也可以是，曲轴40具有三个以上偏心体。并且，在该变形例中，也可以在沿着轴向d_a相邻的任意两个偏心体之间分别配置有限制盘，即在曲轴上保持合计两个以上的限制盘。

Claims (10)

1.一种齿轮传动装置，其特征在于，

该齿轮传动装置包括：

壳体，其具有内齿轮；

齿轮架，其支承在所述壳体上；

曲轴，其具有两个偏心体，且以能够旋转的方式支承在所述齿轮架上；

两个外齿轮，其被所述曲轴贯穿且分别与所述两个偏心体卡合，能够在与所述内齿轮啮合的同时相对于所述壳体旋转；以及

限制盘，其通过保持在所述曲轴的所述两个偏心体之间且与所述外齿轮接触，来限制所述曲轴相对于所述外齿轮沿着所述曲轴的旋转轴线方向的相对移动，

所述限制盘形成有能够供所述偏心体穿过的贯通孔，且该贯通孔被所述曲轴贯通，

所述限制盘以所述贯通孔的中心与所述两个偏心体的轴线错开的方式配置，由此，所述限制盘在所述两个偏心体之间相对于所述曲轴的沿着所述曲轴的旋转轴线方向的移动受到限制。

2.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于，

所述限制盘的中心轴线与所述曲轴的旋转轴线同轴地配置。

3.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于，

所述两个偏心体以所述曲轴的旋转轴线为中心对称地偏心。

4.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于，

设在所述限制盘上的所述贯通孔的内径d₁、所述偏心体的外径d_x、以及所述偏心体相对于所述曲轴的旋转轴线偏心的偏心量δ满足以下的关系，

d_x＜d₁＜d_x+2×δ。

5.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于，

所述限制盘的外径d₂、设在所述外齿轮上且用于收容所述偏心体的偏心体插入孔的内径d_y1、以及所述偏心体相对于所述曲轴的旋转轴线偏心的偏心量δ满足以下的关系，

d_y1－2×δ＜d₂。

6.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于，

所述限制盘的外径d₂、设在所述外齿轮上且用于收容所述偏心体的偏心体插入孔的内径d_y1、以及所述偏心体相对于所述曲轴的旋转轴线偏心的偏心量δ满足以下的关系，

d_y1+2×δ＜d₂。

7.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其特征在于，

在各外齿轮上形成有用于接受所述限制盘的凹部。

8.根据权利要求7所述的齿轮传动装置，其特征在于，

所述凹部包含侧壁面，该侧壁面用于限制所述限制盘沿着与所述曲轴的旋转轴线正交的方向移动。

9.根据权利要求7所述的齿轮传动装置，其特征在于，

各外齿轮的所述凹部与该外齿轮所对应的所述偏心体同轴地配置。

10.根据权利要求7所述的齿轮传动装置，其特征在于，

所述限制盘的外径d₂、设在所述外齿轮上的所述凹部的内径d_y2、以及所述偏心体相对于所述曲轴的旋转轴线偏心的偏心量δ满足以下的关系，

d₂≤d_y2－2×δ。