CN103765042B - 齿轮装置 - Google Patents

Abstract

齿轮装置(1)包括：外筒(2)；多个曲轴(20)；支座(4)，支撑曲轴(20)以使其旋转自如，且与曲轴(20)的旋转联动而相对于外筒(2)旋转；多个直齿轮(18)，在曲轴(20)中延伸设置到支座(4)外侧的部位，与曲轴(20)同轴地被固定；输入齿轮(16)，具有啮合于多个直齿轮(18)的齿轮部(16a)，并向各直齿轮(18)传递旋转驱动力；以及垫圈机构，包括设置在支座(4)外部的垫圈(41、42)。输入齿轮(16)在支座(4)的轴向外侧的位置，通过与多个直齿轮(18)啮合，从而被限制为不沿输入齿轮(16)的径向移动，并且被垫圈机构的垫圈(41、42)限制为不沿输入齿轮(16)的轴向移动。

Description

齿轮装置

技术领域

本发明涉及齿轮装置。

背景技术

以往，作为以小型轻量的结构获得大减速比的减速机，已知有如专利文献1中记载的偏心摆动型齿轮装置。在此种齿轮装置中，将马达的旋转驱动力经由圆筒状的输入齿轮(即，中间齿轮)以及与其啮合的直齿轮(即，传动齿轮)传递至曲轴(即，偏心体轴)，使该曲轴旋转。该输入齿轮分别通过轴承而旋转自如地支撑于减速机的支座以及马达法兰。

但是，在如上所述的结构的齿轮装置中，需要支撑输入齿轮的轴承，因此，制造成本高，而且，在支座的内部需要设置轴承的空间。

对此，提出有如专利文献2中记载的齿轮装置，未用轴承支撑输入齿轮(即，分配齿轮)的结构。即，该齿轮装置具有规定输入齿轮的半径方向的位置并且规定轴向的位置的结构。具体而言，通过设置在输入齿轮周围的多个(例如三个以上)的直齿轮(即，偏心体轴齿轮)啮合于该输入齿轮，从而规定输入齿轮的半径方向的位置，而且，通过在支座的内部将输入齿轮设置在两个外齿齿轮之间，从而规定输入齿轮的轴向的位置。在此种结构中，不需要支撑输入齿轮的轴承。

但是，在专利文献2中记载的齿轮装置中，采用了通过将输入齿轮设置于齿轮装置的支座的内部，并且将该输入齿轮设置于两个外齿齿轮间，从而限制输入齿轮的轴向移动的结构，因此，结构变得复杂。

而且，在此种齿轮装置中，当为了变更减速比等而更换输入齿轮时，需要分解齿轮装置的机构部分集中的支座来更换支座内部的输入齿轮等的作业。因此，会发生繁琐的作业工序，存在制造成本或维护成本等增大的可能性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2002-317857号

专利文献2：日本专利公开公报特开2007-263253号

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够以简易的结构限制输入齿轮沿其轴向移动，且输入齿轮的更换容易的齿轮装置。

本发明的齿轮装置用于在一对配对侧部件间以指定的减速比传递旋转力，包括：外筒，能够固定于其中一个所述配对侧部件上；多个曲轴；支座，能够固定于另一个所述配对侧部件上，且旋转自如地收容在所述外筒内部，并支撑所述多个曲轴以使所述多个曲轴旋转自如，而且，与所述多个曲轴的旋转联动而相对于所述外筒旋转；多个直齿轮，同轴地固定在该曲轴中延伸设置到所述支座外侧的部位；输入齿轮，具有啮合于所述多个直齿轮的齿轮部，并向该多个直齿轮的每一个传递旋转驱动力；以及垫圈机构，包括设置在所述支座外部的多个垫圈，其中，所述输入齿轮在所述支座的轴向外侧的位置，通过与所述多个直齿轮啮合，从而被限制为不沿该输入齿轮的径向移动，并且被所述垫圈机构限制为不沿该输入齿轮的轴向移动。

附图说明

图1是表示将本发明的第一实施方式所涉及的齿轮装置适用于机器人的肩关节的部分的状态的剖视图。

图2是图1的齿轮装置的剖视图。

图3是图1的齿轮装置的右侧视图。

图4是图1的齿轮装置的左侧视图。

图5是本发明的第二实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。

图6是图5的齿轮装置的右侧视图。

图7是本发明的第三实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。

图8是图7的齿轮装置的右侧视图。

图9是本发明的第四实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。

图10是图9的齿轮装置的右侧视图。

图11是图9的垫圈端部附近的放大剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的具体的实施方式。

本实施方式所涉及的齿轮装置是作为减速机而适用于例如机器人的回转体或腕关节等回转部、或者各种工作机械的回转部的齿轮装置。在以下的本实施方式的说明中，对将齿轮装置适用于机器人的臂等回转体的例子进行说明。

(第一实施方式)

如图1所示，第一实施方式所涉及的齿轮装置1是在机器人的肩关节的部分，以指定的减速比在回转体50与基座52之间传递旋转力的装置。齿轮装置1使经由圆筒状的第一驱动轴DS1传递的马达的旋转驱动力减少，从而驱动回转体50以使其相对于基座52旋转。此外，在本实施方式中，用于旋转驱动机器人的肩关节之前的部分(例如，手或腕等部分)的第二驱动轴DS2以及第三驱动轴DS3在第一驱动轴DS1的内部与该第一驱动轴DS1及支座4以同轴状设置，且贯穿齿轮装置1的中央部分。

如图1～4所示，本实施方式的齿轮装置1具备外筒2、内齿销3、支座4、主轴承6、多个曲轴20、曲轴轴承22、摆动齿轮24、输入齿轮16、分别固定于多个曲轴20的多个直齿轮18、以及具备设置在各直齿轮18两侧的垫圈41、42的垫圈机构。齿轮装置1的机构部分(即，比外筒2位于内侧的部分)被隔离在通过使回转体50、基座52以及外筒2合体而形成的空间内，该空间与外部隔绝，在该空间内部封入有润滑油。

外筒2呈能够固定于其中一个配对侧部件(本实施方式中为基座52)的形状，作为齿轮装置1的壳体发挥功能。该外筒2呈大致圆筒状。外筒2例如通过螺栓B1紧固于机器人的基座52。在外筒2的内面，沿周向等间隔地设置有多个内齿销3。内齿销3作为由外齿齿轮构成的摆动齿轮24所啮合的内齿发挥功能。摆动齿轮24的齿数稍少于内齿销3的数目。在本实施方式中，使用两个(多个)摆动齿轮24。

支座4呈能够固定于另一配对侧部件(本实施方式中为回转体50)的形状，例如被紧固于机器人的回转体50，能够相对于外筒2旋转，以与外筒2同轴设置的状态收容在该外筒2内。在本实施方式中，支座4相对于外筒2而以相同的轴为中心旋转。该支座4通过多个螺栓B2紧固于回转体50。当支座4相对于外筒2旋转时，回转体50相对于基座52回转。

另外，在本实施方式中，使支座4紧固于回转体50而回转，并使外筒2固定于基座52而不动，但当然也可将外筒2紧固于回转体50，并将支座4紧固于基座52来使用。

支座4通过沿轴向隔开间隔设置成一对的主轴承6被支撑为能够相对于外筒2旋转。并且，支座4具备基部32及端板部34，在它们之间形成有收容摆动齿轮24的收容空间33，该摆动齿轮24是在外筒2与支座4之间传递旋转力的传动部件。

基部32具有在外筒2内设置在该外筒2的端部附近的基板部32a和从该基板部32a朝向端板部34而沿轴向延伸的多个轴部32b。轴部32b通过螺栓5紧固于端板部34。由此，基部32与端板部34成一体。而且，在支座4的径向中央部，设有沿支座4的轴向贯穿的贯穿孔4a。收容空间33穿过贯穿孔4a连通到支座4的外部。通过该贯穿孔4a，上述的第二驱动轴DS2以及第三驱动轴DS3贯穿支座4的中央。

曲轴20设有多个(本实施方式中为三个)，各曲轴20在支座4中，沿周向等间隔地每隔120度设置在贯穿孔4a以及输入齿轮16的周围。各曲轴20通过一对曲轴轴承22旋转自如地支撑于支座4。

曲轴20具有多个(本实施方式中为两个)偏心部20a。该多个偏心部20a以沿轴向排列的方式设置在一对曲轴轴承22之间的位置。各偏心部20a呈分别以指定的偏心量从曲轴20的轴心偏心的圆柱状。而且，各偏心部20a以彼此具有指定角度的相位差的方式形成在曲轴20上。

两个摆动齿轮24分别通过滚子轴承28a安装于曲轴20的各偏心部20a。摆动齿轮24比外筒2的内径稍小，当曲轴20旋转时，与偏心部20a的偏心旋转联动，摆动齿轮24一边啮合于外筒2内面的内齿销3一边作摆动旋转。

摆动齿轮24具有中央部贯穿孔24b、多个偏心部插通孔24c及多个轴部插通孔24d。

偏心部插通孔24c在摆动齿轮24中沿周向等间隔地设置在中央部贯穿孔24b的周围。各曲轴20的偏心部20a在与各偏心部插通孔24c之间安装有滚子轴承28a的状态下，分别插通各偏心部插通孔24c。

轴部插通孔24d在摆动齿轮24中沿周向等间隔地设置在中央部贯穿孔24b的周围。各轴部插通孔24d在周向上分别设置在偏心部插通孔24c间的位置处。支座4的各轴部32b以具有游隙的状态插通各轴部插通孔24d。

各曲轴20的端部沿支座4的轴向从该支座4突出到外部。直齿轮18在被一对垫圈41以及42夹住的状态下，通过扣环43、44装卸自如地安装在各曲轴20中延伸设置到支座4外侧的端部上。

如图2所示，扣环43、44嵌入形成在曲轴20的端部的外周面上的槽，从而限制直齿轮18以及一对垫圈41、42沿该曲轴20的轴向移动。扣环43、44由C字状的金属制环等构成。

各直齿轮18分别与后述的输入齿轮16的齿轮部16a啮合。该各直齿轮18将输入齿轮16的旋转传递至安装有该直齿轮18的曲轴20。

输入齿轮16是啮合于多个直齿轮18，并向该多个直齿轮18分别传递旋转驱动力的齿轮。输入齿轮16具备：包含啮合于多个直齿轮18的外齿齿轮的齿轮部16a；以及与该齿轮部16a同心排列且与该齿轮部16a成一体的连接部16b。在连接部16b的外周面形成有键槽16c。键槽16c呈如下形状：在被限制径向移动的情况下，能够嵌合于该传递马达的旋转驱动力的第一驱动轴DS1。具体而言，键槽16c沿输入齿轮16的轴向相互平行地延伸，且等间隔地形成在圆筒状的连接部16b的外周面。

当将连接部16b插入圆筒状的第一驱动轴DS1的内部时，连接部16b的外周侧的键槽16c能够与第一驱动轴DS1的内周侧的花键凸部DS1a嵌合。由此，输入齿轮16能够容易地连接于第一驱动轴DS1。

在输入齿轮16的中央设置有沿该输入齿轮16的轴向贯穿的贯穿孔16d。在该贯穿孔16d内插入有第二驱动轴DS2以及第三驱动轴DS3。

垫圈41、42是分别具有贯穿孔41a、42a的薄的金属圆板，且在直齿轮18的轴向上分开设置在该直齿轮18的两侧。在垫圈41、42与被夹在中间的输入齿轮16之间确保有少许的游隙。垫圈41、42的外径稍大于直齿轮18的外径，且被设定成至少覆盖直齿轮18与输入齿轮16的啮合部分45的程度的大小。

垫圈41、42独立设置在多个直齿轮18的每一个上。垫圈41、42沿直齿轮18的轴向而从该直齿轮18的两侧夹住包含输入齿轮16的齿轮部16a的一部分的部分，具体而言，各直齿轮18与输入齿轮16的啮合部分45及其周边部分。

在上述结构中，在支座4的轴向上的支座4的外侧位置，输入齿轮16的齿轮部16a与沿周向等间隔地设置的多个(本实施方式中为三个)直齿轮18啮合，由此，输入齿轮16被限制为不能沿径向移动。

并且，在多个直齿轮18的每一个独立地设置的垫圈41、42沿直齿轮18的轴向而从该直齿轮18的两侧夹住输入齿轮16的齿轮部16a(具体而言，直齿轮18与输入齿轮16的啮合部分45及其周边部分)，由此输入齿轮16被垫圈41、42限制为不能沿轴向移动。

如图1所示，第一驱动轴DS1通过轴承R1旋转自如地支撑于基座52内部。而且，在第一驱动轴DS1的外周面与基座52的内周面之间设置密封环S1，以免基座52以及齿轮装置1内部的润滑油漏到外部。

此外，第二驱动轴DS2通过轴承R2旋转自如地支撑于第一驱动轴DS1内部，第一驱动轴DS1与第二驱动轴DS1之间通过密封环S2而密封。同样地，第三驱动轴DS3通过轴承R3旋转自如地支撑于第二驱动轴DS2内部，第二驱动轴DS2与第三驱动轴DS3之间通过密封环S3而密封。

接下来，对本实施方式所涉及的齿轮装置1的动作进行说明。

当输入齿轮16经由第一驱动轴DS1接收来自马达的旋转驱动力时，经由该输入齿轮16的齿轮部16a传递给各直齿轮18。由此，各曲轴20以各自的轴为中心旋转。

并且，伴随各曲轴20的旋转，该曲轴20的偏心部20a作偏心旋转。由此，摆动齿轮24与偏心部20a的偏心旋转联动，一边啮合于外筒2的内面的内齿销3，一边作摆动旋转。摆动齿轮24的摆动旋转通过各曲轴20传递给支座4。在本实施方式中，外筒2被固定于基座52而不动，由此，支座4以及回转体50能够以从输入的旋转减速后的转速，相对于外筒2及基座52旋转。

(第一实施方式的特征)

(1)

在本发明的第一实施方式所涉及的齿轮装置11中，输入齿轮16在齿轮装置1的支座4的轴向外侧的位置，通过与多个直齿轮18啮合，从而被限制为不沿径向移动，且通过包含设置在支座4外部的垫圈41、42的垫圈机构，从而被限制为不沿轴向移动，因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮16以使其不沿轴向移动。而且，通过拆除设置在支座4外侧的各垫圈41、42，能够解除输入齿轮16的轴向限制，从而能够容易地更换输入齿轮16，因此，减速比的变更容易。

(2)

而且，在第一实施方式所涉及的齿轮装置11中，垫圈41、42分开设置在直齿轮18的轴向的两侧，因此，能够用该垫圈41、42来夹住输入齿轮16，从而能够限制输入齿轮16的轴向移动。由此，能够以简易的结构来限制输入齿轮16的轴向移动。并且，能够与直齿轮18一起容易地拆卸垫圈41、42，因此，分解以及组装容易。

(3)

此外，在第一实施方式所涉及的齿轮装置11中，多个垫圈41、42独立设置在多个直齿轮18的每一个上，垫圈41、42沿直齿轮18的轴向而从该直齿轮18的两侧夹住包含输入齿轮16的齿轮部16a的一部分的部分。由此，能够可靠地限制输入齿轮16的轴向移动。因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮16的轴向移动。并且，能够与直齿轮18一起容易地拆卸垫圈41、42，因此，分解以及组装容易。尤其是，由于能够将各垫圈41、42与直齿轮18一起装卸于曲轴20，因此，分解以及组装作业容易，并且能够抑制作业工序的增加。

而且，由于在多个直齿轮18的每一个独立设置有垫圈41、42，因此，也能够将垫圈41、42直接适用于曲轴20的设置或支座4的尺寸等不同的齿轮装置1，因此通用性高。

(4)

在第一实施方式中，输入齿轮16具备齿轮部16a、以及与该齿轮部16a同心排列设置且具有沿该输入齿轮16的轴向延伸的键槽16c的连接部16b，键槽16c具有如下形状：在输入齿轮16被限制为不沿径向移动的情况下，能够嵌合于传递马达的旋转驱动力的第一驱动轴DS1。根据该结构，形成于输入齿轮16的连接部16b的键槽16c，在输入齿轮16被限制为不沿径向移动的情况下，能够嵌合于传递马达的旋转驱动力的轴，因此，容易将来自马达的驱动传递给齿轮装置1，而且，容易将输入齿轮16安装于轴。

(第一实施方式的变形例)

另外，在第一实施方式的齿轮装置1中，使用的是形成有贯穿孔16d的中空形状的输入齿轮16，但本发明并不限定于此，输入齿轮16也可为实心的齿轮。

(第二实施方式)

在上述第一实施方式中，垫圈41、42独立地安装在多个直齿轮18各自的两侧，但本发明并不限定于此，也可如图5～6所示，使用大型的垫圈141、142来限制输入齿轮16的轴向移动。

即，图5～6所示的第二实施方式所涉及的齿轮装置101具备包含一对大型的垫圈141、142的垫圈机构。这些垫圈141、142以分开位于多个直齿轮18的轴向的两侧的方式被固定，并且，沿直齿轮18的轴向而从该直齿轮18的两侧一并夹住输入齿轮的齿轮部16a以及多个直齿轮18。

具体而言，在垫圈141、142上分别形成有能够插入多个曲轴20的贯穿孔141a、142a。而且，在垫圈141的中央形成有供输入齿轮16的连接部16b插入的贯穿孔141b。在本实施方式中，还在垫圈142的中央也形成有贯穿孔142b。贯穿孔141b以及贯穿孔142b各自的内径小于输入齿轮16的齿轮部16a的外径，因此，齿轮部16a被夹持在垫圈141与垫圈142之间。

垫圈141、142以及直齿轮18由扣环143、144从曲轴20的轴向的两侧夹住而其轴向移动被限制，在该状态下，垫圈141、142以及直齿轮18被固定于曲轴20。

垫圈141、142的外径与支座4的外径相同或稍小。

对于其它结构，本实施方式所涉及的齿轮装置101与上述第一实施方式所涉及的齿轮装置1(参照图1～4)相同。

在第二实施方式般的结构中，一对大型的垫圈141、142以分开位于多个直齿轮18的轴向两侧的方式被固定，且一并夹住输入齿轮16的齿轮部16a以及多个直齿轮18。由此，能够在多个直齿轮18的各啮合部分145以及输入齿轮16的齿轮部16a的整周上可靠地限制输入齿轮16的轴向移动。由此，能够以简易的结构来限制输入齿轮16的轴向移动，且能够与直齿轮18一起容易地拆卸垫圈141、142，因此，分解以及组装容易。尤其是，只要将一对大的垫圈141、142安装在直齿轮18的两侧即可，因此，能够抑制作业工序的增加。

(第三实施方式)

在上述第一至第二实施方式中，在多个直齿轮18的两侧安装有垫圈41、42或141、142，但本发明并不限定于此，也可如图7～8所示，通过安装在输入齿轮16侧的垫圈241和安装在直齿轮18的单侧的垫圈242，来限制输入齿轮16的轴向移动。

即，图7～8所示的第三实施方式所涉及的齿轮装置201具备包含被固定于输入齿轮16的输入齿轮侧的垫圈241、以及以沿曲轴20的轴向与直齿轮18排列的方式固定于该曲轴20的直齿轮侧的垫圈242的垫圈机构。

在输入齿轮侧的垫圈241的中央形成有贯穿孔241a。在贯穿孔241a内插入有从输入齿轮16的齿轮部16a向连接部16b的相反侧突出的圆筒状的突出部16e。垫圈241的外径大于输入齿轮16的齿轮部16a的外径，因此，垫圈241的外周部分从输入齿轮16的齿轮部16a的外周面朝向外侧突出。在垫圈241的贯穿孔241a插入输入齿轮16的突出部16e，且垫圈241和输入齿轮16的轴向移动由扣环243限制，在该状态下，垫圈241抵接并安装于输入齿轮16的齿轮部16a。

直齿轮侧的垫圈242是具有贯穿孔242a的薄的金属圆板，以沿直齿轮18的轴向排列在该直齿轮18的其中一侧(本实施方式中为靠近支座4的一侧)的方式固定于曲轴20。具体而言，直齿轮18以及垫圈242在输入齿轮侧的垫圈241的外周部分被夹在它们之间的状态下，安装于曲轴20的端部，并由扣环244以及245来限制轴向的移动。垫圈242与直齿轮18之间的间隙具有比垫圈241的厚度大的间隔，以确保输入齿轮侧的垫圈241的旋转。垫圈242的外径稍大于直齿轮18的外径，且被设定成至少与直齿轮18和输入齿轮16的啮合部分重合的程度的大小。

在该齿轮装置201中，通过直齿轮18与直齿轮侧的垫圈242来夹住输入齿轮侧的垫圈241，从而能够限制输入齿轮16以使其不沿其轴向移动。

对于其它结构，本实施方式所涉及的齿轮装置201与上述第一实施方式所涉及的齿轮装置1(参照图1～4)相同。

在第三实施方式般的结构中，由直齿轮18与排列在该直齿轮18上的直齿轮侧的垫圈242来夹住被固定于输入齿轮16的输入齿轮侧的垫圈241，从而限制输入齿轮16以使其不沿轴向移动，因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮16以使其不沿轴向移动。而且，只要拆除输入齿轮侧的垫圈241以及直齿轮侧的垫圈242，便能够更换输入齿轮16或直齿轮18，因此，减速比的变更容易。而且，直齿轮18与排列在该直齿轮18上的直齿轮侧的垫圈242之间的游隙，通过夹住被固定于输入齿轮16的输入齿轮侧垫圈241来确保。

(第四实施方式)

在上述第三实施方式中，通过直齿轮18与直齿轮侧的垫圈242来夹住图7～8所示的输入齿轮侧的垫圈241，从而限制输入齿轮16的轴向移动，但本发明并不限定于此，也可通过固定于支座4的一对垫圈来夹住输入齿轮侧的垫圈。

即，图9～11所示的第四实施方式所涉及的齿轮装置301具备包含被固定于输入齿轮16的输入齿轮侧的垫圈341及一对支座侧的垫圈342、343的垫圈机构。支座侧的垫圈342、343沿支座4的轴向，在外侧固定于该支座4，且沿该支座4的轴向而彼此隔开间隔而设置。

在输入齿轮侧的垫圈341的中央形成有贯穿孔341a。在贯穿孔341a内插入有从输入齿轮16的齿轮部16a向连接部16b的相反侧突出的圆筒状的突出部16e。垫圈341的外径大于输入齿轮16的齿轮部16a的外径，因此，垫圈341的外周部分从输入齿轮16的齿轮部16a的外周面朝向外侧突出。在垫圈341的贯穿孔341a插入输入齿轮16的突出部16e，且由扣环(未图示)限制垫圈341及输入齿轮16不沿轴向移动，在该状态下，垫圈341抵接并安装于输入齿轮16的齿轮部16a。

支座侧的垫圈342、343是具有贯穿孔342a、343a的薄的金属圆板或环状的部件。垫圈342、343在夹住用于在它们之间隔开间隔的环状的轴环345(collar)的状态下，通过螺丝344，在支座4的端板部34的表面安装于支座4的贯穿孔4a的周围。输入齿轮侧的垫圈341以具有少许游隙的状态设置在支座侧的一对垫圈342、343之间，由此输入齿轮16以及垫圈341的轴向移动得到限制。

在该齿轮装置301中，各直齿轮18通过一对扣环346、347固定于各曲轴20。

对于其它结构，本实施方式所涉及的齿轮装置301与上述第一实施方式所涉及的齿轮装置1(参照图1～4)相同。

在第四实施方式般的结构中，利用一对支座侧垫圈342、343夹住被固定于输入齿轮16的输入齿轮侧垫圈341，并将输入齿轮侧垫圈341固定于支座4，从而限制输入齿轮16以使其不沿轴向移动，因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮16以使其不沿轴向移动。而且，只要拆除输入齿轮侧垫圈341以及一对支座侧垫圈342、343，便能够更换输入齿轮16，因此，减速比的变更容易。尤其是，由于一对支座侧垫圈342、343被固定于支座4，因此，它们之间的游隙调整容易，从而能够准确地进行输入齿轮16的安装余裕度的调整。游隙的调整能够通过更换为厚度不同的轴环345来容易地进行。

另外，上述第一至第四实施方式中包含以下的发明概念。

上述的齿轮装置用于在一对配对侧部件间以指定的减速比传递旋转力，包括：外筒，能够固定于所述一对配对侧部件中的其中一个配对侧部件上；多个曲轴；支座，能够固定于所述一对配对侧部件中的另一个配对侧部件上，且旋转自如地收容在所述外筒的内部，并支撑所述多个曲轴以使所述多个曲轴旋转自如，而且，与所述多个曲轴的旋转联动而相对于所述外筒旋转；多个直齿轮，与所述曲轴同轴地固定在该曲轴中延伸设置到所述支座外侧的部位；输入齿轮，具有啮合于所述多个直齿轮的齿轮部，并向该多个直齿轮的每一个传递旋转驱动力；以及垫圈机构，包括设置在所述支座外部的多个垫圈，其中，所述输入齿轮在所述支座的轴向外侧的位置，通过与所述多个直齿轮啮合，从而被限制为不沿该输入齿轮的径向移动，并且被所述垫圈机构限制为不沿该输入齿轮的轴向移动。

根据该结构，输入齿轮在齿轮装置的支座的轴向外侧位置，通过与多个直齿轮啮合，从而被限制为不沿径向移动，且通过包含设置在支座外部的多个垫圈的垫圈机构被限制为不沿轴向移动，因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮以使其不沿轴向移动。而且，能够通过拆除设置在支座外侧的各垫圈来解除输入齿轮的轴向限制，从而能够容易地更换输入齿轮，且减速比的变更容易。

此外，较为理想的是，所述多个垫圈分别分开设置在所述直齿轮的轴向上的该直齿轮的两侧。

根据该结构，由于垫圈分开设置在直齿轮的轴向两侧，因此，能够用该垫圈来夹住输入齿轮，从而能够限制输入齿轮的轴向移动。由此，能够以简易的结构来限制输入齿轮的轴向移动。而且，能够与直齿轮一起容易地拆卸垫圈，分解以及组装容易。此外，即使是支座的尺寸等不同的齿轮装置，也能够实现垫圈的共用化。

此外，较为理想的是，所述多个垫圈分别独立设置在所述多个直齿轮的每一个上，且从所述直齿轮的轴向的两侧夹住所述输入齿轮的所述齿轮部。

根据该结构，由于各垫圈设置在多个直齿轮的每一个，各垫圈从直齿轮的轴向的两侧夹住输入齿轮的齿轮部，由此，能够可靠地限制输入齿轮的轴向移动。据此，能够以简易的结构来限制输入齿轮的轴向移动。而且，能够与直齿轮一起容易地拆卸垫圈，分解以及组装容易。尤其是，由于能够将各垫圈与直齿轮一起装卸于曲轴，因此，分解以及组装作业容易，并且能够抑制作业工序的增加。

此外，较为理想的是，所述多个垫圈分别以分开位于所述多个直齿轮的轴向两侧的方式被固定，并且所述多个垫圈分别将所述输入齿轮的所述齿轮部和所述多个直齿轮一并夹住。

根据该结构，各垫圈以分开位于多个直齿轮的轴向两侧的方式被固定，且一并夹住输入齿轮的齿轮部以及多个直齿轮，由此，能够可靠地限制输入齿轮的轴向移动。由此，能够以简易的结构来限制输入齿轮的轴向移动，且能够与直齿轮一起容易地拆卸垫圈，分解以及组装容易。尤其是，只要将一对大的垫圈安装在直齿轮的两侧即可，因此，能够抑制作业工序的增加。

此外，较为理想的是，所述垫圈机构包括：输入齿轮侧垫圈，被固定于所述输入齿轮；以及直齿轮侧垫圈，以沿所述曲轴的轴向与所述直齿轮排列的方式，被固定于该曲轴，其中，所述输入齿轮侧垫圈被所述直齿轮与所述直齿轮侧垫圈夹住，从而所述输入齿轮被限制为不沿轴向移动。

根据该结构，用直齿轮和与该直齿轮排列的直齿轮侧垫圈来夹住被固定于输入齿轮的输入齿轮侧垫圈，从而限制输入齿轮以使其不沿轴向移动，因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮以使其不沿轴向移动。此外，只要拆除输入齿轮侧垫圈以及直齿轮侧垫圈，便能够更换输入齿轮或直齿轮，减速比的变更容易。

此外，较为理想的是，所述垫圈机构包括：输入齿轮侧垫圈，被固定于所述输入齿轮；以及一对支座侧垫圈，沿所述支座的轴向而在外侧固定于该支座，且沿该支座的轴向彼此隔开间隔而设置，其中，所述输入齿轮侧垫圈被所述一对支座侧垫圈夹住，从而所述输入齿轮被限制为不沿轴向移动。

根据该结构，利用一对支座侧垫圈夹住被固定于输入齿轮的输入齿轮侧垫圈，并将输入齿轮侧垫圈固定于支座，从而限制输入齿轮以使其不沿轴向移动，因此，能够以简易的结构来限制输入齿轮以使其不沿轴向移动。而且，只要拆除输入齿轮侧垫圈以及一对支座侧垫圈，便能够更换输入齿轮，减速比的变更容易。此外，由于一对支座侧垫圈被固定于支座，因此，一对支座侧垫圈之间的游隙调整容易，从而能够准确地进行输入齿轮的安装余裕度的调整。

此外，较为理想的是，所述输入齿轮还包括连接部，所述连接部与所述齿轮部同心排列设置，且具有沿该输入齿轮的轴向延伸的键槽，所述键槽具有如下形状：在所述输入齿轮被限制为不沿径向移动的情况下，能够嵌合于传递马达的旋转驱动力的轴。

根据该结构，与输入齿轮的齿轮部同心状排列设置的连接部的键槽能够被传递马达的旋转驱动力的轴限制为不沿径向移动，并嵌合于该轴，因此，容易将来自马达的驱动传递给齿轮装置，并且，容易将输入齿轮安装于轴。

另外，本发明并不限于所述第一至第四实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变更、改良等。例如，在第四实施方式中，用一对支座侧垫圈342、343来夹住被固定于输入齿轮16的输入齿轮侧垫圈341，并将该输入齿轮侧垫圈341固定于支座4，但也可通过支座侧垫圈342与支座4(端板部34)的端面来夹住输入齿轮侧垫圈341，从而将该输入齿轮侧垫圈341固定于支座4。

此外，也可采用将支座4固定于基座52，并且将外筒2固定于回转体50的结构。另外，也可采用驱动轴DS1～DS3不贯穿支座4的结构。

符号说明

2外筒

4支座

16输入齿轮

18直齿轮

20曲轴

20a偏心部

24摆动齿轮

50回转体

52基座

41、42垫圈

141、142垫圈

241垫圈(输入齿轮侧垫圈)

242垫圈(直齿轮侧垫圈)

341垫圈(输入齿轮侧垫圈)

342、343垫圈(支座侧垫圈)

Claims (4)

1.一种齿轮装置，用于在一对配对侧部件间以指定的减速比传递旋转力，其特征在于，包括：

外筒，能够固定于所述一对配对侧部件中的其中一个配对侧部件上；

多个曲轴；

支座，能够固定于所述一对配对侧部件中的另一个配对侧部件上，且旋转自如地收容在所述外筒的内部，并支撑所述多个曲轴以使所述多个曲轴旋转自如，而且，与所述多个曲轴的旋转联动而相对于所述外筒旋转；

多个直齿轮，与所述曲轴同轴地固定在该曲轴中延伸设置到所述支座外侧的部位；

输入齿轮，具有啮合于所述多个直齿轮的齿轮部，并向该多个直齿轮的每一个传递旋转驱动力；以及

垫圈机构，包括设置在所述支座外部的多个垫圈，

所述多个垫圈包括：

输入齿轮侧垫圈，被固定于所述输入齿轮；以及

直齿轮侧垫圈，以沿所述曲轴的轴向与所述直齿轮排列的方式，被固定于该曲轴，

所述输入齿轮在所述支座的轴向外侧的位置，通过与所述多个直齿轮啮合，从而被限制为不沿该输入齿轮的径向移动，并且，所述输入齿轮侧垫圈被所述直齿轮与所述直齿轮侧垫圈夹住，从而所述输入齿轮被限制为不沿轴向移动。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于：

所述输入齿轮还包括连接部，所述连接部与所述齿轮部同心排列设置，且具有沿该输入齿轮的轴向延伸的键槽，

所述键槽具有如下形状：在所述输入齿轮被限制为不沿径向移动的情况下，能够嵌合于传递马达的旋转驱动力的轴。

3.一种齿轮装置，用于在一对配对侧部件间以指定的减速比传递旋转力，其特征在于，包括：

外筒，能够固定于所述一对配对侧部件中的其中一个配对侧部件上；

多个曲轴；

支座，能够固定于所述一对配对侧部件中的另一个配对侧部件上，且旋转自如地收容在所述外筒的内部，并支撑所述多个曲轴以使所述多个曲轴旋转自如，而且，与所述多个曲轴的旋转联动而相对于所述外筒旋转；

多个直齿轮，与所述曲轴同轴地固定在该曲轴中延伸设置到所述支座外侧的部位；

输入齿轮，具有啮合于所述多个直齿轮的齿轮部，并向该多个直齿轮的每一个传递旋转驱动力；以及

垫圈机构，包括设置在所述支座外部的多个垫圈，

所述多个垫圈包括：

输入齿轮侧垫圈，被固定于所述输入齿轮；以及

一对支座侧垫圈，沿所述支座的轴向而在外侧固定于该支座，且沿该支座的轴向彼此隔开间隔而设置，

所述输入齿轮在所述支座的轴向外侧的位置，通过与所述多个直齿轮啮合，从而被限制为不沿该输入齿轮的径向移动，并且，所述输入齿轮侧垫圈被所述一对支座侧垫圈夹住，从而所述输入齿轮被限制为不沿轴向移动。

4.根据权利要求3所述的齿轮装置，其特征在于：

所述输入齿轮还包括连接部，所述连接部与所述齿轮部同心排列设置，且具有沿该输入齿轮的轴向延伸的键槽，

所述键槽具有如下形状：在所述输入齿轮被限制为不沿径向移动的情况下，能够嵌合于传递马达的旋转驱动力的轴。