JP2007211944A - 偏心揺動型減速機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外側ケース12に形成された環状突出部15の先端面27と、該先端面27に対向する締結体11の環状凹部16の側面28との間に設けられ半径方向内側が開口している収納溝26にOリング33を収納するとともに、半径方向内側から軸受34aのアウターレース35aによってOリング33を押し潰すようにしたので、従来環状突出部の外周面に形成されていたOリング用収納溝の深さ分だけ環状突出部15の厚さを薄くすることでき、制作費も安価とすることができる。
【選択図】図3
Description
図1、2、3において、11は基端部が図示していない産業用ロボット10の駆動手段に取り付けられた締結体であり、この締結体11は前記駆動手段から回転駆動力を付与されることで、垂直軸回りに回転することができる。12は略円筒状を呈する外側ケースであり、この外側ケース12の軸方向中央部内周には周方向に等距離離れた多数の内歯としてのピン歯13が設けられている。そして、前記外側ケース12と締結体11とは、外側ケース12の一側面と締結体11の他側面とが接触した状態で複数のボルト14により共締めされて着脱可能に締結されている。
前述のような産業用ロボット10において先端側アーム56を締結体11に対して回転(揺動)させる場合には、駆動モータ48を作動して出力軸50を回転させる。この出力軸50の回転は、第1外歯車54および第2外歯車55により減速されながら全てのクランク軸41に伝達され、これらクランク軸41を自身の中心軸回りに同一方向に同一回転速度で回転させる。
また、前述の実施例においては、偏心揺動型減速機のピン歯13の歯数と外歯21との歯数差が1であったが、この発明においては2以上であってもよい。
13…内歯 15…環状突出部
16…環状凹部 17…外側部材
20…ピニオン 21…外歯
23…キャリア 26…収納溝
27…先端面 28…側面
33…Oリング 34…軸受
35a…アウターレース 41…クランク軸
43…クランク部
Claims (1)
- 内周に多数の内歯が設けられた外側ケース、および、外側ケースの一側面に他側面が接触した状態で締結された締結体を有する外側部材と、外側部材内に収納され、外周に前記内歯に噛み合うとともに、歯数が該内歯より若干少ない外歯を有するピニオンと、クランク部がピニオンに挿入され、回転することでピニオンを偏心回転させるクランク軸と、前記外側部材内に挿入され、前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、外側部材とキャリアとの間に介装され、これら外側部材とキャリアとの相対回転を許容する軸受とを備え、前記外側ケースの一側面または締結体の他側面のいずれか一方に環状突出部を形成する一方、締結体の他側面または外側ケースの一側面の残り他方に前記環状突出部が嵌合される環状凹部を形成した偏心揺動型減速機において、前記環状突出部の先端面と該先端面に対向する環状凹部の側面との間において半径方向内側が開口している収納溝を形成し、かつ、Oリングを前記収納溝に収納するとともに、前記軸受のアウターレースにより位置規制することで、外側ケースと締結体との間をシールするようにしたことを特徴とする偏心揺動型減速機。
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