CN105937585A - 驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驱动装置，其能够进一步延长摆动齿轮装置的曲轴轴承的寿命。本发明的驱动装置(D1)具备摆动齿轮装置(10)以及对象部件(42)，所述摆动齿轮装置(10)具备摆动齿轮(12)、使该摆动齿轮摆动的曲轴(14)以及经由曲轴轴承(35)支承该曲轴的轮架(31)，所述对象部件(42)连结于轮架(31)，其中，轮架具备供曲轴轴承配置的第1贯穿孔(51)和配置在从该第1贯穿孔沿径向错开的位置上的第2贯穿孔(52)，对象部件安装在轮架的与摆动齿轮相反的一侧的端面(31E)上，并且，在对象部件的相对于轮架的安装面(42E)上形成有横跨第1贯穿孔和第2贯穿孔的凹部(42A)。

Description

驱动装置

本申请主张基于2015年3月5日申请的日本专利申请第2015-044060号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种驱动装置。

背景技术

专利文献1中公开有一种具备摆动齿轮装置的驱动装置，所述摆动齿轮装置具有摆动齿轮、使该摆动齿轮摆动的曲轴以及经由曲轴轴承支承该曲轴的轮架。

摆动齿轮装置的轮架具备供曲轴轴承配置的第1贯穿孔和配置在从第1贯穿孔沿径向错开的位置上的第2贯穿孔。轮架与被驱动设备的部件(相对于摆动齿轮装置而言为对象部件)连结。由此，驱动装置将摆动齿轮装置的输出传递给该对象部件。

专利文献1：日本特开2007-211944号公报

在上述专利文献1中公开的驱动装置构成为，在轮架与对象部件连结的状态下，配置有曲轴轴承的第1贯穿孔的端部被该对象部件封闭。因此，存在无法使曲轴轴承附近的润滑剂良好地循环，导致润滑剂的温度上升，曲轴轴承的寿命容易变短的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述以往的问题而完成的，其课题在于提供一种能够进一步延长摆动齿轮装置的曲轴轴承的寿命的驱动装置。

本発明通过如下结构解决上述课题，即，本发明为一种驱动装置，其具备摆动齿轮装置以及对象部件，所述摆动齿轮装置具备摆动齿轮、使该摆动齿轮摆动的曲轴以及经由曲轴轴承支承该曲轴的轮架，所述对象部件连结于该摆动齿轮装置的所述轮架，其中，所述轮架具备供所述曲轴轴承配置的第1贯穿孔和配置在从该第1贯穿孔沿径向错开的位置上的第2贯穿孔，所述对象部件安装在所述轮架的与摆动齿轮相反的一侧的端面上，并且，在所述对象部件的相对于所述轮架的安装面上形成有横跨所述第1贯穿孔和所述第2贯穿孔的凹部。

在本发明中，在对象部件的相对于轮架的安装面上形成有凹部，所述凹部横跨配置有曲轴轴承的第1贯穿孔和配置在从该第1贯穿孔沿径向错开的位置上的第2贯穿孔。因此，能够使润滑剂经由形成于该对象部件的凹部在第1贯穿孔与第2贯穿孔之间移动。由此，进一步提高曲轴轴承附近的润滑剂的循环性，能够进一步延长该曲轴轴承的寿命。

根据本发明，得到一种能够进一步延长摆动齿轮装置的曲轴轴承的寿命的驱动装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的驱动装置的结构的整体剖视图。

图2是图1的驱动装置的沿箭头II-II线的剖视图。

图3是图1的驱动装置的主要部分放大剖视图。

图4是本发明的另一实施方式的例子所涉及的相当于图3的主要部分放大剖视图。

图5是本发明的又一实施方式的例子所涉及的相当于图3的主要部分放大剖视图。

图中：D1-驱动装置，10-摆动齿轮装置，12-外齿轮(摆动齿轮)，14-曲轴，16-内齿轮，20-偏心体轴承，31-第1轮架(轮架)，31E-端面，32-第2轮架，35-圆锥滚子轴承(曲轴轴承)，38-第1臂，42-第2臂(对象部件)，42E-安装面，42A-凹部，42B-锁扣部，42C-突出部，51-第1贯穿孔，52-第2贯穿孔。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例所涉及的驱动装置进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的驱动装置的结构的整体剖视图，图2是图1的驱动装置的沿箭头II-II线的剖视图，图3是图1的驱动装置的主要部分放大剖视图。

该驱动装置D1具备作为构成要件的摆动齿轮装置10和连结于该摆动齿轮装置10的后述的第1轮架(轮架)31的对象部件。

首先，对摆动齿轮装置10的概要进行说明。

该摆动齿轮装置10是被称作分配式的偏心摆动型减速装置。摆动齿轮装置10具备外齿轮(摆动齿轮)12和使该外齿轮12摆动的曲轴14。外齿轮12摆动的同时内啮合于内齿轮16。摆动齿轮装置10将外齿轮12与内齿轮16的相对旋转作为输出而进行输出。

摆动齿轮装置10具备多个(该例子中为3个，图1中仅图示1个)用于驱动曲轴14的曲轴齿轮18。各曲轴齿轮18同时与设置在输入轴11的输入齿轮13啮合。各曲轴齿轮18在其内周具备用于与曲轴14连结的内花键18A。

曲轴14在其轴体14A的端部外周具备与曲轴齿轮18的内花键18A连结的外花键14B。在从内齿轮16的轴心C16偏移R14的位置上配置有多个曲轴14。在该例子中具备3根(图1中仅图示1根)曲轴14，且沿圆周方向隔着120度间隔配置。

各曲轴14具备用于使外齿轮12摆动并旋转的2个偏心体14C。各偏心体14C由具有相对于曲轴14的轴心C14分别以偏心量e偏心的轴心C14C的圆柱构成。2个偏心体14C的偏心相位差在该例子中为180度(朝向彼此分开的方向偏心)。3根曲轴14均设为相同的结构，各曲轴14的位于轴向相同位置的偏心体14C的偏心相位相同。

在偏心体14C的外周经由偏心体轴承20组装有外齿轮12。外齿轮12与内齿轮16内啮合。内齿轮16具有内齿轮主体16A和内齿销16B。内齿轮主体16A与摆动齿轮装置10的外壳17成为一体，且在周向上具有多个销槽16C。内齿销16B由圆筒状部件构成。内齿销16B旋转自如地组装于内齿轮主体16A的销槽16C中，从而构成该内齿轮16的内齿。内齿轮16的齿数(内齿销16B的根数)稍多于外齿轮12的齿数(该例子中仅多出1个)。

在外齿轮12的轴向两侧配置有第1轮架(轮架)31及第2轮架32。从第1轮架31一体地突出有轮架销33。第1轮架31与第2轮架32经由轮架销33并通过连结螺栓34连结在一起。成为一体的第1轮架31、轮架销33及第2轮架32构成轮架块Ca。

第1轮架31及第2轮架32经由一对圆锥滚子轴承35支承所述曲轴14。第1轮架31及第2轮架32经由一对角接触球轴承36支承于外壳17。

外齿轮12在其径向中央具有中央贯穿孔12C，并且在从该中央贯穿孔12C偏离的位置上具有轮架销孔12A。轮架销33以非接触(具有间隙)的方式贯穿轮架销孔12A。外壳17与第1轮架31之间配置有油封37。

在本实施方式中，未图示的机械手的第1臂(整体结构省略图示)38经由外壳螺栓41连结于外壳17。机械手的第2臂(对象部件，整体结构省略图示)42经由连结螺栓40连结于第1轮架31。符号42K为连结螺栓40的螺栓孔。通过摆动齿轮装置10的外壳17和包括第1轮架31在内的轮架块Ca之间的相对旋转，能够使第1臂38与第2臂42相对旋转。

在此，对驱动装置D1的主要部分的结构进行更详细的说明。

驱动装置D1具备作为构成要件的上述摆动齿轮装置10和与该摆动齿轮装置10的第1轮架(轮架)31连结的所述机械手的第2臂(对象部件)42。

如上所述，摆动齿轮装置10具备：外齿轮(摆动齿轮)12、使该外齿轮12摆动的曲轴14、经由圆锥滚子轴承(曲轴轴承)35支承该曲轴14的第1轮架(轮架)31。第1轮架31通过连结螺栓40与第2臂42连结在一起。

摆动齿轮装置10的第1轮架31具备第1贯穿孔51及第2贯穿孔52。

在第1轮架31的第1贯穿孔51配置有支承曲轴14的所述圆锥滚子轴承35。第1贯穿孔51的轴心C51与曲轴14的轴心C14为同心。第1贯穿孔51形成于从第1轮架31的轴心C31沿径向偏移R14的位置上。即，第1贯穿孔51的轴心C51从第1轮架31的轴心C31沿径向远离R51(＝R14)。

第1贯穿孔51沿轴向贯穿第1轮架31。第1贯穿孔51的与轴垂直的截面为内径为D51的圆形。因此，自第1轮架31的轴心C31到第1贯穿孔51的最内部(即，最靠近第1轮架31的轴心C31的部分，参考图2)51A的距离S51A为R51-(D51/2)。

第1轮架31的第2贯穿孔52配置在从该第1贯穿孔51沿径向偏移R51的位置。具体而言，第2贯穿孔52的轴心C52与第1轮架31的轴心C31相同，即，从第1贯穿孔51的轴心C51沿径向内侧偏离R51。

第2贯穿孔52沿轴向贯穿第1轮架31。第2贯穿孔52具备圆形的小径部52A和圆形的大径部52B。具体而言，第2贯穿孔52的轴向上的外齿轮侧(配置有支承曲轴14的圆锥滚子轴承35的一侧)形成为内径D52A较小的小径部52A。由此，较大地确保第1轮架31的轴向上的外齿轮侧的壁厚，从而提高圆锥滚子轴承35的支承强度。相对于此，第2贯穿孔52的轴向上与外齿轮相反的一侧(未配置有圆锥滚子轴承35的一侧)形成为内径D52B较大的大径部52B。由此，实现轻质化、低成本化。即，第2贯穿孔52的与外齿轮相反的一侧的开口(第2臂42侧的开口)由内径为D52B的大径部52B的开口构成。

第1贯穿孔51的最内部51A与第2贯穿孔52的最外部(从第1轮架31的轴心C31最远的部分，与第2贯穿孔52的内周相同)52C在径向上彼此分开距离δ(51-52)。具体而言，该第1贯穿孔51的最内部51A与第2贯穿孔52的最外部52C在径向上的分开距离δ(51-52)相当于S51A-(D52B/2)。

另外，在第2轮架32的与第1轮架31的第1贯穿孔51的轴心C51相同的轴心位置上也形成有贯穿孔32A(参考图1)。贯穿孔32A中配置有一对圆锥滚子轴承35中的另一个圆锥滚子轴承35，其支承曲轴14的另一端侧。并且，在第2轮架32的与第2贯穿孔52的轴心C52相同的轴心位置上形成有贯穿孔32B。贯穿孔32B连通外齿轮12的中央贯穿孔12C与第2轮架32的与外齿轮相反一侧的空间P1。

并且，外齿轮12的中央贯穿孔12C附近的轴向宽度小于偏心体轴承20整体的轴向宽度，并且，中央贯穿孔12C附近的外齿轮12的轴向中心与偏心体轴承20的轴向中心错开。另外，中央贯穿孔12C附近的2片外齿轮12配置成在轴向上彼此分开(具有间隙地对置)。由此，外齿轮12的中央贯穿孔12C附近的润滑剂能够通过外齿轮12的轴向侧部容易沿径向移动至曲轴14的偏心体轴承20侧。

另一方面，作为对象部件的第2臂42具备与第1轮架31的外周(锁扣部)31B嵌合的锁扣部42B。锁扣部42B具备从第2臂42的外周端部沿轴向朝第1轮架31侧突出L42C而形成的突出部42C。突出部42C的内周构成锁扣部42B。从轴向观察时，突出部42C的内周的形状(从轴向观察时的锁扣部42B的形状)为圆形。第2臂42在将锁扣部42B外嵌于第1轮架31的外周31B的状态下经由连结螺栓40安装在第1轮架31的与外齿轮相反的一侧的端面31E。

在第2臂42的相对于第1轮架31的安装面42E上形成有横跨第1贯穿孔51和第2贯穿孔52的凹部42A。在本实施方式中，凹部42A横跨3个第1贯穿孔51全部和第2贯穿孔52。在本实施方式中，该凹部42A由具有与所述锁扣部42B同心的轴心C42A的圆形凹部构成。凹部42A的轴心C42A与第1轮架31的轴心C31也为同心。凹部42A的半径为r42A、内径为D42A、深度为H42A。

凹部42A的半径r42A大于自第1轮架31的轴心C31到第1贯穿孔51的最内部51A的分开距离S51A。并且，凹部42A的内径D42A大于第2贯穿孔52的大径部52B的内径D52B。

因此，从轴向观察时，凹部42A与整个第2贯穿孔52重叠，并且，凹部42A与第1贯穿孔51重叠尺寸δ(r42A-S51A)。即，凹部42A横跨第1贯穿孔51和第2贯穿孔52而形成。换言之，第1贯穿孔51及第2贯穿孔52经由凹部42A连通。

并且，凹部42A包括从轴向观察时与第1贯穿孔51及第2贯穿孔52均未重叠且绕周向一圈的润滑剂循环部76。润滑剂循环部76形成为与锁扣部42B的轴心C42B(＝第1轮架31的轴心C31)同心的环状。该实施方式中的润滑剂循环部76位于第2贯穿孔52的外侧，且其径向宽度为δ(51-52)。

第2臂42的锁扣部42B的突出部42C的内径D42C与第1轮架31的外径d31相同。从轴向观察时，锁扣部42B的突出部42C内周的形状(锁扣部42B的形状)为圆形。并且，从轴向观察时，凹部42A内周的形状(凹部42A的形状)也为圆形。因此，从轴向观察时的凹部42A的形状与从轴向观察时的锁扣部42B的形状为相似形状。

接着，对本实施方式的驱动装置D1的作用进行说明。

首先，对摆动齿轮装置10的減速作用进行说明。若输入轴11旋转，则同时与输入齿轮13啮合的3个曲轴齿轮18向相同方向以相同转速旋转。

各曲轴齿轮18经由该曲轴齿轮18的内花键18A及曲轴14的外花键14B的啮合与曲轴14连结。因此，3根曲轴14向相同方向以相同转速旋转。其结果，形成在各曲轴14的轴向上的相同位置上的2个偏心体14C以180度的偏心相位差同步旋转。由此，外齿轮12经由偏心体轴承20以180度的偏心相位差进行摆动。

各外齿轮12分别与内齿轮16内啮合。因此，各外齿轮12每摆动1次，该外齿轮12相对于内齿轮16沿周向偏离(自传)相当于齿数差的量(该实施方式中为1齿量)。该外齿轮12的自转作为各曲轴14的绕内齿轮16的轴心C16的公转，经由一对圆锥滚子轴承(曲轴轴承)35传递至第1轮架31及第2轮架32。

第1轮架31及第2轮架32通过与第1轮架31成为一体的轮架销33及连结螺栓34连结在一起。由此，能够使连结于第1轮架31的第2臂42相对于连结于外壳17的第1臂38进行相对旋转。

在此，配置在第1轮架31的第1贯穿孔51中的圆锥滚子轴承35将曲轴14的一端旋转自如地支承于第1轮架31，具有将该曲轴14的公转成分传递至第1轮架31的功能。并且，偏心体轴承20与第1贯穿孔51中的圆锥滚子轴承35相邻配置。偏心体轴承20具有将曲轴14的偏心体14C的偏心旋转传递至外齿轮12而使该外齿轮12摆动并且将外齿轮12的自转成分(曲轴14的公转成分)传递至曲轴14的功能。因此，圆锥滚子轴承35容易因自身及相邻的偏心体轴承20的热负载而成为过热的状况。

以往，若作为对象部件的第2臂42安装在第1轮架31的与外齿轮相反的一侧的端面31E，则配置有圆锥滚子轴承35的第1贯穿孔51的该第2臂42侧的开口被该第2臂42封闭。因此，润滑剂不能沿轴向贯穿第1贯穿孔51而流动，配置在第1贯穿孔51的圆锥滚子轴承35附近的润滑剂的温度更容易上升。

但是，在本实施方式中，在第2臂42的相对于第1轮架31的安装面42E上形成有横跨第1贯穿孔51和第2贯穿孔52的凹部42A。因此，在第2臂42连结于第1轮架31的与外齿轮相反的一侧的端面31E的情况下，该第2臂42的凹部42A成为连结第1贯穿孔51和第2贯穿孔52的通道。

因此，圆锥滚子轴承35附近的润滑剂能够在第1贯穿孔51内沿轴向移动，并且能够经由凹部42A在第1贯穿孔51侧与第2贯穿孔52侧之间移动。

并且，在该实施方式中，外齿轮12的中央贯穿孔12C附近的轴向宽度小于偏心体轴承20整体的轴向宽度，并且，中央贯穿孔12C附近的外齿轮12的轴向中心与偏心体轴承20的轴向中心错开。另外，中央贯穿孔12C附近的2片外齿轮12配置成在轴向上彼此分开(具有间隙地对置)。因此，外齿轮12的中央贯穿孔12C附近的较冷的润滑剂(通过偏心体14C的抽吸作用)能够通过外齿轮12的轴向侧部的间隙而容易向偏心体轴承20侧移动。移动过来的润滑剂能够通过第1轮架31的第1贯穿孔51而向凹部42A移动，并且能够从凹部42A进一步经过第2贯穿孔52而返回至中央贯穿孔12C附近。另外，根据运行状况，润滑剂有时还向与上述相反的方向移动。不管向何种方向移动，通过凹部42A的存在，第1贯穿孔51与第2贯穿孔52成为连通状态，因此，不仅能够对圆锥滚子轴承35更好地进行润滑，还能够对偏心体轴承20更好地进行润滑。

并且，本实施方式的凹部42A包括从轴向观察时与第1贯穿孔51及第2贯穿孔52均未重叠且绕周向一圈的润滑剂循环部76。因此，润滑剂不仅能够在第1贯穿孔51与第2贯穿孔52之间沿“径向”移动，而且还能够自由地沿周向流动，能够使润滑剂的周向流动更加顺畅。并且，通过该润滑剂循环部76的存在，例如与设置沿周向连通第1贯穿孔51彼此之间的通道来形成绕周向一圈的通道的结构相比，能够进一步防止产生大量润滑剂仅供给到一部分第1贯穿孔51而无法良好地遍及到其他一部分第1贯穿孔51的不良情况。即，与形成横跨沿周向分散设置的第1贯穿孔51且绕周向一圈的通道的结构相比，能够使润滑剂更好地遍及整周。

另外，在本实施方式中，第2臂(对象部件)42具备与第1轮架31的外周(锁扣部31B)锁扣嵌合的锁扣部42B，且从轴向观察时的凹部42A的形状与从轴向观察时的锁扣部42B的形状为相似形状(具体而言，与圆形的锁扣部42B同心的圆形凹部42A)。因此，可以在对第2臂42的锁扣部42B进行加工时同时形成本实施方式中的凹部42A。

更具体而言，通常，第2臂42的锁扣部42B的加工方法如下：将作为工件的第2臂42放置(夹紧)于车床并使其绕轴心C42B旋转，使刀具(车刀)以保留突出部42C(锁扣部42B)的方式切入并向径向移动，由此进行加工。就凹部42A而言，在对该锁扣部42B进行加工时，在径向中央，使刀具向轴向继续移动相当于凹部42A的轴向深度H42A的量，从而加工凹部42A。因此，制造上几乎不会增加工作量即可完成加工。

另外，对锁扣部42B(突出部42C的内周)而言，在上述夹紧状态下，通过更换刀具或者放慢刀具的移動速度来进行精加工，而对于凹部42A则可以不进行该精加工。

在本实施方式所涉及的驱动装置D1中，在形成用于促进润滑剂的供给的凹部42A时，完全不需要对摆动齿轮装置10侧进行设计变更或者追加加工。因此，可以以相同结构批量生产摆动齿轮装置10，并且仅在圆锥滚子轴承35组装于热负载增加的设置环境的对象部件(第2臂42)上时，通过追加加工该对象部件来进行应对。因此，不会产生浪费即可应对热负载。

另外，在上述实施方式中，作为凹部42A形成有与第2臂42的锁扣部42B的轴心C42B同心的简单的圆形凹部。但是，凹部的具体形状并不特别限定为这种圆形凹部。例如，也可以设为不包含对象部件的轴心的(对象部件的轴心附近并未成为凹部)环状凹部。这种情况下，将该环状凹部形成为外周部横跨第1贯穿孔、内周部横跨第2贯穿孔。这种环状凹部也能够得到与上述实施方式几乎相同的作用效果。例如，从轴向观察时的该凹部的形状与从轴向观察时的锁扣部(42B)的形状均为圆形，为相似形状。因此，与上述圆形凹部(42A)相同，在形成锁扣部(42B)时，能够同时加工该凹部。反而，与轴心(C42A)也加工成凹部的之前的圆形凹部(42A)相比，由于能够省略对象部件的轴心附近的加工(切削)，因此能够以更少的加工工作量完成凹部的加工。

另外，在上述实施方式中，通过直接对对象部件进行加工来形成该对象部件的凹部。但是，即使不直接加工对象部件也能够设置对象部件的凹部。该例子示于图4及图5。

在图4的结构例中，第2臂(对象部件)142具备主体部件142Q和配置在该主体部件142Q与第1轮架31之间的板(辅助部件)142P。板142P在其径向中央部具备圆形的贯穿孔142A。该贯穿孔142A构成“第2臂142的凹部”。

图4的结构例中的板142P由具有贯穿孔142A的简单的平板构成。另外，在板142P的轴向上的两端面涂布有液态衬垫等，板142P以密封状态设置于主体部件142Q与第1轮架31之间。

贯穿孔142A的半径为r142A，内径为D142A。贯穿孔142A的内径D142A大于第2贯穿孔52的开口(大径部52B的开口)的内径D52B，并且，贯穿孔142A的半径r142A大于自第1轮架31的轴心C31到第1贯穿孔51的最内部51A的距离S51A。因此，从轴向观察时，贯穿孔142A与整个第2贯穿孔52重叠，并且贯穿孔142A与第1贯穿孔51重叠尺寸δ(r142A-S51A)。即，贯穿孔142A形成为横跨(3个)第1贯穿孔51和第2贯穿孔52。

第1贯穿孔51及第2贯穿孔52经由该板142P的贯穿孔142A而连通。在图4的结构例中，板142P的厚度W142P相当于凹部的深度。

在图4的结构例中，仅通过厚度W142P比第2臂142的锁扣部142B的突出部142C的轴向上的突出长度L142C薄的板142P形成凹部，因此能够得到不需要针对主体部件142Q加工凹部的优点。另外，由于板142P由具有贯穿孔142A的单纯的平板构成，因此例如通过冲压加工等能够容易进行制造。

关于其他结构，与上述实施方式相同，因此在附图中，对相同或者功能类似的部位标注相同或者后两位数字相同的符号，并省略重复说明。

在图5的结构例中，第2臂(对象部件)242也具备主体部件242Q和配置在该主体部件242Q与第1轮架31之间的板(辅助部件)242P。板242P具备贯穿孔242A，并且与图4的结构例相同，该贯穿孔242A构成“第2臂242的凹部”。

第2臂242的主体部件242Q的锁扣部242B具有突出部242C，该突出部242C具有通常的轴向突出长度L242C。即，该图5的主体部件242Q与通常的第2臂(未形成有凹部42A的图1～图3的第2臂42)相同。

板242P在其轴向上的主体部件242Q侧的外周面具备能够与主体部件242Q的锁扣部242B嵌合的第1连接锁扣部242F。并且，板242P在其轴向上的第1轮架31侧的内周面具备能够与第1轮架31的锁扣部31B嵌合的第2连接锁扣部242G。

在图5的结构例中，完全不需要对第2臂242(主体部件242Q)侧进行加工，并且完全不需要对摆动齿轮装置10侧进行加工，即可自由地设置具有较大轴向深度W242A的贯穿孔(凹部)242A，而不会引起强度下降。具有较大轴向深度W242A的贯穿孔242A具有所谓的「储油槽」的功能，因此能够进一步提高圆锥滚子轴承35的润滑性。

另外，在上述实施方式中，作为凹部采用了与对象部件的锁扣部同心的圆形凹部(或者圆形的环状凹部)，但本发明中的凹部的形状与对象部件的锁扣部的形状无需一定为相似形状。并且，凹部和锁扣部无需为同心，而且无需为圆形。例如也可以形成为矩形。总之，只要在对象部件的相对于轮架的安装面上形成有横跨第1贯穿孔和第2贯穿孔的凹部即可。

并且，在上述实施方式中，作为驱动装置所具有的摆动齿轮装置示出了由外齿轮构成摆动齿轮并且通过曲轴使外齿轮相对于内齿轮摆动的摆动齿轮装置。但是，由内齿轮构成摆动齿轮并且通过曲轴使内齿轮相对于外齿轮摆动的摆动齿轮装置也是公知的。本発明完全同样应用于这种具备内齿轮进行摆动的摆动齿轮装置的驱动装置，并且能够进一步延长曲轴轴承的寿命。

并且，在上述实施方式中，作为驱动装置所具备的摆动齿轮装置示出了具有所有曲轴被曲轴齿轮驱动的结构的摆动齿轮装置。即，示出了配置在第1贯穿孔的所有曲轴为接受输入轴侧的驱动力的曲轴的摆动齿轮装置。但是，具有如下结构的摆动齿轮装置也是公知的：例如具有多个曲轴，并且该多个曲轴中的仅一部分(例如1个)曲轴被来自输入轴侧的驱动力驱动，而其他曲轴则经由偏心体轴承并通过摆动齿轮的摆动运动而进行从动。本发明也能够同样应用于这种具备使摆动齿轮摆动的曲轴和接受摆动齿轮的摆动运动而进行从动的曲轴混合存在的摆动齿轮装置的驱动装置，并且能够进一步延长各曲轴轴承的寿命。

并且，在上述实施方式中，形成有横跨3个第1贯穿孔全部和第2贯穿孔的凹部，但也可以形成一个或多个横跨一部分第1贯穿孔和第2贯穿孔的凹部。

Claims (5)

1.一种驱动装置，其具备摆动齿轮装置以及对象部件，所述摆动齿轮装置具备摆动齿轮、使所述摆动齿轮摆动的曲轴以及经由曲轴轴承支承所述曲轴的轮架，所述对象部件连结于所述摆动齿轮装置的所述轮架，所述驱动装置的特征在于，

所述轮架具备供所述曲轴轴承配置的第1贯穿孔和配置在从该第1贯穿孔沿径向错开的位置上的第2贯穿孔，

所述对象部件安装在所述轮架的与摆动齿轮相反的一侧的端面上，并且，

在所述对象部件的相对于所述轮架的安装面上形成有横跨所述第1贯穿孔和所述第2贯穿孔的凹部。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述对象部件具备与所述轮架的外周锁扣嵌合的锁扣部，

从轴向观察时的所述凹部的形状与从轴向观察时的该锁扣部的形状为相似形状。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，

所述凹部为与所述锁扣部同心的圆形凹部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动装置，其特征在于，

所述对象部件具备主体部件和配置在所述主体部件与所述轮架之间的辅助部件，

所述辅助部件具备贯穿孔，

该贯穿孔构成所述凹部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动装置，其特征在于，

所述凹部包括从轴向观察时与所述第1贯穿孔及所述第2贯穿孔均未重叠且绕周向一圈的润滑剂循环部。