JP2016121768A - 減速機群、減速機及び減速機の設計方法 - Google Patents

Abstract

【課題】少数種の軸受の使用の下での減速機の製造を可能にする技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、第１外筒部と第１キャリア部との間の相対回転軸として規定される第１主軸から第１距離だけ離間した第１伝達軸周りに回転運動を行うことによって、第１主軸周りに第１外筒部と第１キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第１揺動歯車を揺動させる第１クランク組立体を有する第１減速機と、第２外筒部と第２キャリア部との間の相対回転軸として規定される第２主軸から第１距離とは異なる第２距離だけ離間した第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに前記第２外筒部と前記第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有する第２減速機と、を備える減速機群を開示する。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置としての機構を有する減速機に関する。

産業用ロボットや工作機械といった様々な技術分野において、様々な減速機が用いられている（特許文献１を参照）。特許文献１は、筒状の筐体と、筐体内で揺動する揺動歯車と、揺動歯車を揺動させるクランク組立体と、を備える減速機を開示する。設計者は、特許文献１の開示技術に基づいて、顧客が要求する性能（例えば、トルクや減速比）に適合するように様々な減速機を設計することができる。

特開２０１０−２８６０９８号公報

特許文献１によれば、クランク組立体は、多くの軸受を含む。設計者が、顧客の様々な要求に応じて、様々な減速機を設計するならば、減速機の製造を管理するロジスティクス部門の管理労力は、多すぎる軸受の種類に起因して過大になることもある。

本発明は、少数種の軸受の使用の下での減速機の製造を可能にする技術を提供することを目的とする。

本発明の一局面に係る減速機群は、第１外筒部と前記第１外筒部内に配置された第１キャリア部との間の相対回転軸として規定される第１主軸から第１距離だけ離間した第１伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第１主軸周りに前記第１外筒部と前記第１キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第１揺動歯車を揺動させる第１クランク組立体を有する第１減速機と、第２外筒部と前記第２外筒部内に配置された第２キャリア部との間の相対回転軸として規定される第２主軸から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離間した第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに前記第２外筒部と前記第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有する第２減速機と、を備える。前記第１クランク組立体は、前記第１キャリア部によって支持される第１ジャーナルと前記第１伝達軸に沿って延びる前記第１ジャーナルに対して偏心した第１偏心部とを含む第１クランク軸と、前記第１ジャーナルと前記第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受と、前記第１偏心部と前記第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受と、を含む。前記第２クランク組立体は、前記第２キャリア部によって支持される第２ジャーナルと前記第２伝達軸に沿って延びる前記第２ジャーナルに対して偏心した第２偏心部とを含む第２クランク軸と、前記第２ジャーナルと前記第２キャリア部との間に配置される第２シャフト支持軸受と、前記第２偏心部と前記第２揺動歯車との間に配置される第２歯車支持軸受と、を含む。前記第１シャフト支持軸受及び前記第１歯車支持軸受のうち一方は、前記第２シャフト支持軸受及び前記第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致する。

上記構成によれば、第１シャフト支持軸受及び第１歯車支持軸受のうち一方は、第２シャフト支持軸受及び第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致するので、軸受は、第１減速機及び第２減速機のそれぞれに利用可能となる。したがって、第１減速機及び第２減速機は、少数種の軸受の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１シャフト支持軸受は、前記第２シャフト支持軸受に形状的に一致してもよい。前記第１歯車支持軸受は、前記第２歯車支持軸受に形状的に一致してもよい。

上記構成によれば、第１シャフト支持軸受は、第２シャフト支持軸受に形状的に一致し、且つ、第１歯車支持軸受は、第２歯車支持軸受に形状的に一致するので、設計者は、第１クランク軸を第２クランク軸に形状的に一致させやすくなる。第１クランク軸が、第２クランク軸に形状的に一致されるならば、第１クランク組立体は、形状的、構造的及び／又は大きさにおいて、第２クランク組立体と一致する。したがって、第１減速機及び第２減速機は、少数種のクランク組立体の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１クランク軸は、前記第２クランク軸と形状的に一致してもよい。

上記構成によれば、第１クランク組立体は、第２クランク組立体と形状的に一致するので、第１減速機及び第２減速機は、少数種のクランク組立体の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１シャフト支持軸受は、ニードル軸受であってもよい。前記第２シャフト支持軸受は、前記第１シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であってもよい。

上記構成によれば、第２シャフト支持軸受は、第１シャフト支持軸受として用いられるニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であるので、第１減速機及び第２減速機は、少数種のニードル軸受の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１歯車支持軸受は、ニードル軸受であってもよい。前記第２歯車支持軸受は、前記第１歯車支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であってもよい。

上記構成によれば、第２歯車支持軸受は、第１歯車支持軸受として用いられるニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であるので、第１減速機及び第２減速機は、少数種のニードル軸受の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１歯車支持軸受は、前記第１シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であってもよい。

上記構成によれば、第１歯車支持軸受は、第１シャフト支持軸受として用いられるニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受であるので、第１減速機は、少数種のニードル軸受の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１シャフト支持軸受は、テーパ軸受であってもよい。前記第２シャフト支持軸受は、前記第１シャフト支持軸受として用いられる前記テーパ軸受と形状的に一致するテーパ軸受であってもよい。

上記構成によれば、第２シャフト支持軸受は、第１シャフト支持軸受として用いられるテーパ軸受と形状的に一致するテーパ軸受であるので、第１減速機及び第２減速機は、少数種のテーパ軸受の使用の下で製造される。

上記構成において、前記第１クランク組立体は、前記第２クランク組立体と形状的に一致してもよい。

上記構成によれば、第１クランク組立体は、第２クランク組立体と形状的に一致するので、クランク組立体の製造に用いられる部品の種類が低減される。

本発明の他の局面に係る減速機は、外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう１つの減速機とは相違する。減速機は、前記相対回転軸として規定される第１主軸を取り囲む第１外筒部と、前記第１外筒部内に配置された第１キャリア部と、前記第１外筒部内で揺動し、前記第１外筒部と前記第１キャリア部との間での相対回転を生じさせる第１揺動歯車と、前記第１主軸から第１距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第１伝達軸周りの回転運動を行う第１クランク組立体と、を備える。前記他のもう１つの減速機は、前記相対回転軸として規定される第２主軸から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに第２外筒部と前記第２外筒部内に配置された第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有する。前記第１クランク組立体は、前記第１キャリア部によって支持される第１ジャーナルと前記第１伝達軸に沿って延びる前記第１ジャーナルに対して偏心した第１偏心部とを含む第１クランク軸と、前記第１ジャーナルと前記第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受と、前記第１偏心部と前記第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受と、を含む。前記第２クランク組立体は、前記第２キャリア部によって支持される第２ジャーナルと前記第２伝達軸に沿って延びる前記第２ジャーナルに対して偏心した第２偏心部とを含む第２クランク軸と、前記第２ジャーナルと前記第２キャリア部との間に配置される第２シャフト支持軸受と、前記第２偏心部と前記第２揺動歯車との間に配置される第２歯車支持軸受と、を含む。前記第１シャフト支持軸受及び前記第１歯車支持軸受のうち一方は、前記第２シャフト支持軸受及び前記第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致する。

上記構成によれば、第１シャフト支持軸受及び第１歯車支持軸受のうち一方は、第２シャフト支持軸受及び第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致するので、軸受は、第１減速機及び第２減速機のそれぞれに利用可能となる。したがって、第１減速機及び第２減速機は、少数種の軸受の使用の下で製造される。

本発明の更に他の局面に係る設計方法は、外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう１つの減速機とは相違する減速機を設計するために利用される。設計方法は、前記相対回転軸として規定される第１主軸を取り囲む第１外筒部を設計する工程と、前記第１外筒部内に配置される第１キャリア部を設計する工程と、前記第１外筒部内で揺動し、前記第１外筒部と前記第１キャリア部との間での相対回転を生じさせる第１揺動歯車を設計する工程と、前記第１主軸から第１距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第１伝達軸周りの回転運動を行う第１クランク組立体と、を設計する工程と、を備える。前記他のもう１つの減速機は、前記相対回転軸として規定される第２主軸から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに第２外筒部と前記第２外筒部内に配置された第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有する。前記第２クランク組立体は、前記第２キャリア部によって支持される第２ジャーナルと前記第２伝達軸に沿って延びる前記第２ジャーナルに対して偏心した第２偏心部とを含む第２クランク軸と、前記第２ジャーナルと前記第２キャリア部との間に配置される第２シャフト支持軸受と、前記第２偏心部と前記第２揺動歯車との間に配置される第２歯車支持軸受と、を含む。前記第１クランク組立体を設計する工程は、（ｉ）前記第１キャリア部によって支持される第１ジャーナルと前記第１伝達軸に沿って延びる前記第１ジャーナルに対して偏心した第１偏心部とを含む第１クランク軸を設計する段階と、（ｉｉ）前記第１ジャーナルと前記第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受及び前記第１偏心部と前記第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受のうち一方の軸受が、前記第２シャフト支持軸受及び前記第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致するように、前記一方の軸受を設計する段階を含む。

上記構成によれば、設計方法は、第１ジャーナルと第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受及び第１偏心部と第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受のうち一方の軸受が、第２シャフト支持軸受及び第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致するように、一方の軸受を設計する段階を含むので、軸受は、第１減速機及び第２減速機のそれぞれに利用可能となる。したがって、第１減速機及び第２減速機は、少数種の軸受の使用の下で製造される。

本発明は、少数種の軸受の使用の下での減速機の製造を可能にする。

第１実施形態の減速機の概略的な断面図である。 図１Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う減速機の概略的な断面図である。 他のもう１つの減速機の概略的な断面図である。 軸受選択パターンを示す表である（第２実施形態）。 他のもう１つの軸受選択パターンを示す表である（第２実施形態）。 他のもう１つの軸受選択パターンを示す表である（第２実施形態）。 第３実施形態の減速機の概略的な断面図である。 軸受選択パターンを示す表である。 他のもう１つの軸受選択パターンを示す表である。 第４実施形態の減速機の概略的な断面図である。 軸受選択パターンを示す表である。 他のもう１つの軸受選択パターンを示す表である。 他のもう１つの軸受選択パターンを示す表である。 他のもう１つの軸受選択パターンを示す表である。 減速機の例示的な設計手順を示す概念図である（第５実施形態）。

添付の図面を参照して、少数種の軸受の使用の下での減速機の製造を可能にする技術に関する様々な実施形態が説明される。

＜第１実施形態＞
従来の設計技術では、設計者が、所定の減速比で回転する出力部の回転中心軸と、出力部へ駆動力を伝達するクランク組立体と、の間の距離関係において互いに相違する複数の減速機を設計するとき、設計者は、減速機それぞれに対して相異なる軸受を利用している。第１実施形態において、形状的に一致する軸受を、複数の減速機に対して利用可能にする技術が説明される。

（減速機の構造）
図１Ａ及び図１Ｂは、例示的な減速機１００を示す。図１Ａは、減速機１００の概略的な断面図である。図１Ｂは、図１Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う減速機１００の概略的な断面図である。図１Ａ及び図１Ｂを参照して、減速機１００が説明される。

減速機１００は、筐体筒２００と、歯車部３００と、３つのクランク組立体４００と、を備える。筐体筒２００は、歯車部３００と、３つのクランク組立体４００と、を収容する。本実施形態において、第１減速機は、減速機１００によって例示される。

筐体筒２００は、外筒部２１０と、キャリア部２２０と、２つの主軸受２３０と、を含む。キャリア部２２０は、外筒部２１０内に配置される。２つの主軸受２３０は、外筒部２１０とキャリア部２２０との間に配置される。２つの主軸受２３０は、外筒部２１０と、キャリア部２２０と、の間の相対的な回転運動を可能にする。本実施形態において、第１外筒部は、外筒部２１０によって例示される。第１キャリア部は、キャリア部２２０によって例示される。

図１Ａは、２つの主軸受２３０の回転中心軸として規定される主軸ＦＭＸを示す。外筒部２１０が固定されているならば、キャリア部２２０は、主軸ＦＭＸ周りに回転する。キャリア部２２０が固定されているならば、外筒部２１０は、主軸ＦＭＸ周りに回転する。すなわち、外筒部２１０及びキャリア部２２０のうち一方は、外筒部２１０及びキャリア部２２０のうち他方に対して、主軸ＦＭＸ周りに相対的に回転することができる。本実施形態において、第１主軸は、主軸ＦＭＸによって例示される。

設計者は、外筒部２１０に様々な形状を与えることができる。したがって、本実施形態の原理は、外筒部２１０の特定の形状に限定されない。

設計者は、キャリア部２２０に様々な形状を与えることができる。したがって、本実施形態の原理は、キャリア部２２０の特定の形状に限定されない。

外筒部２１０は、外筒２１１と、複数の内歯ピン２１２と、を含む。外筒２１１は、キャリア部２２０、歯車部３００及びクランク組立体４００が収容される円筒状の内部空間を規定する。各内歯ピン２１２は、主軸ＦＭＸに略平行に延びる円柱状の部材である。各内歯ピン２１２は、外筒２１１の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、各内歯ピン２１２は、外筒２１１によって適切に保持される。

複数の内歯ピン２１２は、主軸ＦＭＸ周りに略一定間隔で配置される。各内歯ピン２１２の半周面は、外筒２１１の内壁から主軸ＦＭＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２１２は、歯車部３００と噛み合う内歯として機能する。

キャリア部２２０は、基部２２１と、端板部２２２と、位置決めピン２２３と、固定ボルト２２４と、を含む。キャリア部２２０は、全体的に、円筒形状をなす。基部２２１は、基板部２２５と、３つのシャフト部２２６と、を含む。３つのシャフト部２２６それぞれは、基板部２２５から端板部２２２に向けて延びる。３つのシャフト部２２６それぞれの先端面には、ネジ孔２２７及びリーマ孔２２８が形成される。位置決めピン２２３は、リーマ孔２２８へ挿入される。この結果、端板部２２２は、基部２２１に対して精度よく位置決めされる。固定ボルト２２４は、ネジ孔２２７に螺合する。この結果、端板部２２２は、基部２２１に適切に固定される。

歯車部３００は、基板部２２５と端板部２２２との間に配置される。３つのシャフト部２２６は、歯車部３００を貫通し、端板部２２２に接続される。

歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。歯車３１０は、基板部２２５と歯車３２０との間に配置される。歯車３２０は、端板部２２２と歯車３１０との間に配置される。

歯車３１０は、形状及び大きさにおいて、歯車３２０と略等しい。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合いながら、外筒２１１内を周回移動する。したがって、歯車３１０，３２０の中心は、主軸ＦＭＸ周りを周回することとなる。本実施形態において、第１揺動歯車は、歯車３１０，３２０のうち一方によって例示される。

歯車３１０の周回位相は、歯車３２０の周回位相から略１８０°ずれている。歯車３１０は、外筒部２１０の複数の内歯ピン２１２のうち半数に噛み合う間、歯車３２０は、複数の内歯ピン２１２のうち残りの半数に噛み合う。したがって、歯車部３００は、外筒部２１０又はキャリア部２２０を回転させることができる。

本実施形態において、歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。代替的に、設計者は、歯車部として、２を超える数の歯車を用いてもよい。更に代替的に、設計者は、歯車部として、１つの歯車を用いてもよい。

３つのクランク組立体４００それぞれは、クランク軸４１０と、４つの軸受４２１，４２２，４２３，４２４と、伝達歯車４３０と、を含む。伝達歯車４３０は、一般的なスパーギアであってもよい。本実施形態の原理は、伝達歯車４３０の特定の種類に限定されない。

伝達歯車４３０は、駆動源（例えば、モータ）が発生させた駆動力を直接的又は間接的に受ける。設計者は、駆動源から伝達歯車４３０までの駆動力の伝達経路を、減速機１００の使用環境や使用条件に応じて適切に設定してもよい。したがって、本実施形態の原理は、駆動源から伝達歯車４３０までの特定の駆動伝達経路に限定されない。

図１Ａは、伝達軸ＦＴＸを示す。伝達軸ＦＴＸは、主軸ＦＭＸに対して略平行である。クランク軸４１０は、伝達軸ＦＴＸ周りに回転する。図１Ａは、伝達軸ＦＴＸと主軸ＦＭＸとの間の距離を記号「Ｌ１」で示す。本実施形態において、第１クランク組立体は、３つのクランク組立体４００のうち１つによって例示される。第１伝達軸は、伝達軸ＦＴＸによって例示される。第１距離は、距離Ｌ１によって例示される。

クランク軸４１０は、２つのジャーナル４１１，４１２と、２つの偏心部４１３，４１４と、を含む。ジャーナル４１１，４１２は、伝達軸ＦＴＸに沿って延びる。ジャーナル４１１，４１２の中心軸は、伝達軸ＦＴＸに一致する。偏心部４１３，４１４は、ジャーナル４１１，４１２間に形成される。偏心部４１３，４１４それぞれは、伝達軸ＦＴＸから偏心している。本実施形態において、第１クランク軸は、クランク軸４１０によって例示される。第１ジャーナルは、ジャーナル４１１，４１２のうち一方によって例示される。第１偏心部は、偏心部４１３，４１４のうち一方によって例示される。

ジャーナル４１１は、軸受４２１に挿入される。軸受４２１は、ジャーナル４１１と端板部２２２との間に配置される。したがって、ジャーナル４１１は、端板部２２２と軸受４２１とによって支持される。ジャーナル４１２は、軸受４２２に挿入される。軸受４２２は、ジャーナル４１２と基部２２１との間に配置される。したがって、ジャーナル４１２は、基部２２１と軸受４２２とによって支持される。本実施形態において、第１シャフト支持軸受は、軸受４２１，４２２のうち一方によって例示される。

偏心部４１３は、軸受４２３に挿入される。軸受４２３は、偏心部４１３と歯車３１０との間に配置される。偏心部４１４は、軸受４２４に挿入される。軸受４２４は、偏心部４１４と歯車３２０との間に配置される。本実施形態において、第１歯車支持軸受は、軸受４２３，４２４のうち一方によって例示される。

伝達歯車４３０に駆動力が入力されると、クランク軸４１０は、伝達軸ＦＴＸ周りに回転する。この結果、偏心部４１３，４１４は、伝達軸ＦＴＸ周りに偏心回転する。軸受４２３，４２４を介して偏心部４１３，４１４に接続された歯車３１０，３２０は、外筒部２１０によって規定された円形空間内で揺動する。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合うので、外筒部２１０とキャリア部２２０との間で相対的な回転運動が引き起こされる。

（他のもう１つの減速機）
設計者は、図１Ａ及び図１Ｂを参照して説明された減速機１００の設計原理に基づいて、寸法的に異なる他のもう１つの減速機を設計することができる。

図２は、図１Ａ及び図１Ｂを参照して説明された設計原理に基づいて構築された他のもう１つの減速機１００Ａを示す。図２は、減速機１００Ａの概略的な断面図である。図１Ａ及び図２を参照して、減速機１００Ａが説明される。

減速機１００Ａは、筐体筒２００Ａと、歯車部３００Ａと、クランク組立体４００Ａと、を備える。筐体筒２００Ａは、歯車部３００Ａと、クランク組立体４００Ａと、を収容する。本実施形態において、第２減速機は、減速機１００Ａによって例示される。

筐体筒２００Ａは、外筒部２１０Ａと、キャリア部２２０Ａと、２つの主軸受２３０Ａと、を含む。キャリア部２２０Ａは、外筒部２１０Ａ内に配置される。２つの主軸受２３０Ａは、外筒部２１０Ａとキャリア部２２０Ａとの間に配置される。２つの主軸受２３０Ａは、外筒部２１０Ａと、キャリア部２２０Ａと、の間の相対的な回転運動を可能にする。本実施形態において、第２外筒部は、外筒部２１０Ａによって例示される。第２キャリア部は、キャリア部２２０Ａによって例示される。

図２は、２つの主軸受２３０Ａの回転中心軸として規定される主軸ＳＭＸを示す。外筒部２１０Ａが固定されているならば、キャリア部２２０Ａは、主軸ＳＭＸ周りに回転する。キャリア部２２０Ａが固定されているならば、外筒部２１０Ａは、主軸ＳＭＸ周りに回転する。すなわち、外筒部２１０Ａ及びキャリア部２２０Ａのうち一方は、外筒部２１０Ａ及びキャリア部２２０Ａのうち他方に対して、主軸ＳＭＸ周りに相対的に回転することができる。本実施形態において、第２主軸は、主軸ＳＭＸによって例示される。

設計者は、外筒部２１０Ａに様々な形状を与えることができる。したがって、本実施形態の原理は、外筒部２１０Ａの特定の形状に限定されない。

設計者は、キャリア部２２０Ａに様々な形状を与えることができる。したがって、本実施形態の原理は、キャリア部２２０Ａの特定の形状に限定されない。

外筒部２１０Ａは、外筒２１１Ａと、複数の内歯ピン２１２Ａと、を含む。減速機１００Ａ内の内歯ピン２１２Ａは、減速機１００内の内歯ピン２１２よりも多くてもよい。外筒２１１Ａは、キャリア部２２０Ａ、歯車部３００Ａ及びクランク組立体４００Ａが収容される円筒状の内部空間を規定する。各内歯ピン２１２Ａは、主軸ＳＭＸに略平行に延びる円柱状の部材である。各内歯ピン２１２Ａは、外筒２１１Ａの内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、各内歯ピン２１２Ａは、外筒２１１Ａによって適切に保持される。

複数の内歯ピン２１２Ａは、主軸ＳＭＸ周りに略一定間隔で配置される。各内歯ピン２１２Ａの半周面は、外筒２１１Ａの内壁から主軸ＳＭＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２１２Ａは、歯車部３００Ａと噛み合う内歯として機能する。

キャリア部２２０Ａは、基部２２１Ａと、端板部２２２Ａと、を含む。キャリア部２２０Ａは、全体的に、円筒形状をなす。基部２２１Ａは、基板部２２５Ａと、シャフト部２２６Ａと、を含む。シャフト部２２６Ａは、基板部２２５Ａから端板部２２２Ａに向けて延びる。減速機１００Ａと同様に、端板部２２２Ａは、ネジ及びピンによって、シャフト部２２６Ａの先端面に固定されてもよい。

歯車部３００Ａは、基板部２２５Ａと端板部２２２Ａとの間に配置される。シャフト部２２６Ａは、歯車部３００Ａを貫通し、端板部２２２Ａに接続される。

歯車部３００Ａは、２つの歯車３１０Ａ，３２０Ａを含む。歯車３１０Ａは、基板部２２５Ａと歯車３２０Ａとの間に配置される。歯車３２０Ａは、端板部２２２Ａと歯車３１０Ａとの間に配置される。

歯車３１０Ａは、形状及び大きさにおいて、歯車３２０Ａと同様である。歯車３１０Ａ，３２０Ａは、内歯ピン２１２Ａに噛み合いながら、外筒２１１Ａ内を周回移動する。したがって、歯車３１０Ａ，３２０Ａの中心は、主軸ＳＭＸ周りを周回することとなる。本実施形態において、第２揺動歯車は、歯車３１０Ａ，３２０Ａのうち一方によって例示される。

歯車３１０Ａの周回位相は、歯車３２０Ａの周回位相から略１８０°ずれている。歯車３１０Ａは、外筒部２１０Ａの複数の内歯ピン２１２Ａのうち半数に噛み合う間、歯車３２０Ａは、複数の内歯ピン２１２Ａのうち残りの半数に噛み合う。したがって、歯車部３００Ａは、外筒部２１０Ａ又はキャリア部２２０Ａを回転させることができる。

本実施形態において、歯車部３００Ａは、２つの歯車３１０Ａ，３２０Ａを含む。代替的に、設計者は、歯車部として、２を超える数の歯車を用いてもよい。更に代替的に、設計者は、歯車部として、１つの歯車を用いてもよい。

クランク組立体４００Ａは、クランク軸４１０Ａと、４つの軸受４２１Ａ，４２２Ａ，４２３Ａ，４２４Ａと、伝達歯車４３０Ａと、を含む。伝達歯車４３０Ａは、一般的なスパーギアであってもよい。本実施形態の原理は、伝達歯車４３０Ａの特定の種類に限定されない。

図２は、伝達軸ＳＴＸを示す。伝達軸ＳＴＸは、主軸ＳＭＸに対して略平行である。クランク軸４１０Ａは、伝達軸ＳＴＸ周りに回転する。図２は、伝達軸ＳＴＸと主軸ＳＭＸとの間の距離を記号「Ｌ２」で示す。距離Ｌ２は、距離Ｌ１よりも大きい。本実施形態において、第２クランク組立体は、クランク組立体４００Ａによって例示される。第２伝達軸は、伝達軸ＳＴＸによって例示される。第２距離は、距離Ｌ２によって例示される。

クランク軸４１０Ａは、２つのジャーナル４１１Ａ，４１２Ａと、２つの偏心部４１３Ａ，４１４Ａと、を含む。ジャーナル４１１Ａ，４１２Ａは、伝達軸ＳＴＸに沿って延びる。ジャーナル４１１Ａ，４１２Ａの中心軸は、伝達軸ＳＴＸに一致する。偏心部４１３Ａ，４１４Ａは、ジャーナル４１１Ａ，４１２Ａ間に形成される。偏心部４１３Ａ，４１４Ａそれぞれは、伝達軸ＳＴＸから偏心している。本実施形態において、第２クランク軸は、クランク軸４１０Ａによって例示される。第２ジャーナルは、ジャーナル４１１Ａ，４１２Ａのうち一方によって例示される。第２偏心部は、偏心部４１３Ａ，４１４Ａのうち一方によって例示される。

ジャーナル４１１Ａは、軸受４２１Ａに挿入される。軸受４２１Ａは、ジャーナル４１１Ａと端板部２２２Ａとの間に配置される。したがって、ジャーナル４１１Ａは、端板部２２２Ａと軸受４２１Ａとによって支持される。ジャーナル４１２Ａは、軸受４２２Ａに挿入される。軸受４２２Ａは、ジャーナル４１２Ａと基部２２１Ａとの間に配置される。したがって、ジャーナル４１２Ａは、基部２２１Ａと軸受４２２Ａとによって支持される。本実施形態において、第２シャフト支持軸受は、軸受４２１Ａ，４２２Ａのうち一方によって例示される。

偏心部４１３Ａは、軸受４２３Ａに挿入される。軸受４２３Ａは、偏心部４１３Ａと歯車３１０Ａとの間に配置される。偏心部４１４Ａは、軸受４２４Ａに挿入される。軸受４２４Ａは、偏心部４１４Ａと歯車３２０Ａとの間に配置される。本実施形態において、第２歯車支持軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａのうち一方によって例示される。

伝達歯車４３０Ａに駆動力が入力されると、クランク軸４１０Ａは、伝達軸ＳＴＸ周りに回転する。この結果、偏心部４１３Ａ，４１４Ａは、伝達軸ＳＴＸ周りに偏心回転する。軸受４２３Ａ，４２４Ａを介して偏心部４１３Ａ，４１４Ａに接続された歯車３１０Ａ，３２０Ａは、外筒部２１０Ａによって規定された円形空間内で揺動する。歯車３１０Ａ，３２０Ａは、内歯ピン２１２Ａに噛み合うので、外筒部２１０Ａとキャリア部２２０Ａとの間で相対的な回転運動が引き起こされる。

設計者は、減速機１００Ａの軸受４２１Ａ，４２２Ａとして、減速機１００の軸受４２１，４２２と形状的に一致する軸受を選択してもよい。加えて、又は、代替的に、設計者は、減速機１００Ａの軸受４２３Ａ，４２４Ａとして、減速機１００の軸受４２３，４２４と形状的に一致する軸受を設定してもよい。

＜第２実施形態＞
設計者は、軸受を供給するサプライヤが付した型式番号に基づいて、減速機に用いられる軸受を選択してもよい。第２実施形態において、様々な軸受選択パターンが説明される。

図３Ａ乃至図３Ｃそれぞれは、減速機１００，１００Ａに対する軸受選択パターンを示す表である。図１Ａ、図２乃至図３Ｃを参照して、軸受選択パターンが説明される。

サプライヤは、テーパ軸受に、型式番号「ＴＰＲ−１」，「ＴＰＲ−２」を付している。サプライヤは、ニードル軸受に、型式番号「ＮＤＬ−１」，「ＮＤＬ−２」を付している。同一の型式番号が付された複数の軸受は、形状的及び性能的に等しい。

「複数の軸受が、形状的に等しい」との文言は、複数の軸受の実際の形状が完全に一致することのみを意味するものではない。複数の軸受の製造誤差が、複数の軸受の寸法に微小な誤差を生じさせていたとしても、複数の軸受は、形状的に等しい軸受の概念に包括される。たとえば、複数の軸受が共通の設計図面に基づいて構築されているならば、これらの軸受は、形状的に等しい（すなわち、複数の軸受は、内径寸法、外形寸法、厚さや他の寸法において等しい）。

「複数の軸受が、性能的に等しい」との文言は、複数の軸受の実際の性能が完全に一致することのみを意味するものではない。複数の軸受が実際に発揮する性能に微小な差異を生じているとしても、複数の軸受は、性能的に等しい軸受の概念に包括される。たとえば、複数の軸受が、複数の軸受が共通の設計図面に基づいて構築されているならば、これらの軸受は、性能的に等しい（たとえば、複数の軸受は、許容荷重や他の性能パラメータにおいて、等しい）。

図３Ａは、設計者が、軸受４２１，４２２に、型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１，４２２として用いられるので、軸受４２１，４２２は、形状的及び性能的に等しい。

図３Ａは、設計者が、軸受４２１Ａ，４２２Ａに、型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１Ａ，４２２Ａとして用いられるので、軸受４２１Ａ，４２２Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図３Ａに示される如く、型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受が、軸受４２１，４２２として用いられる一方で、型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１Ａ，４２２Ａとして用いられる。このことは、軸受４２１，４２２に用いられるテーパ軸受は、形状及び性能において、軸受４２１Ａ，４２２Ａに用いられるテーパ軸受とは相違することを意味する。

図３Ａは、設計者が、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図３Ｂは、設計者が、軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａに、型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａとして用いられるので、軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図３Ｂは、設計者が、軸受４２３，４２４に、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２３，４２４として用いられるので、軸受４２３，４２４は、形状的及び性能的に等しい。

図３Ｂは、設計者が、軸受４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたニードル軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図３Ｂに示される如く、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたテーパ軸受が、軸受４２３，４２４として用いられる一方で、型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａとして用いられる。このことは、軸受４２３，４２４に用いられるニードル軸受は、形状及び性能において、軸受４２３Ａ，４２４Ａに用いられるニードル軸受とは相違することを意味する。

図３Ｃは、設計者が、軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａに、型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＴＰＲ−１」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａとして用いられるので、軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図３Ｃは、設計者が、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

軸受４２１，４２２，４２１Ａ，４２２Ａ，４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａが、図３Ｃに示されるパターンにしたがって選択されるならば、設計者は、減速機１００Ａのクランク軸４１０Ａに、減速機１００のクランク軸４１０と同一の形状を与えてもよい。すなわち、クランク軸４１０Ａの様々な設計パラメータ（例えば、全長、ジャーナル４１１Ａ，４１２Ａの長さ及び直径や偏心部４１３Ａ，４１４Ａの長さ及び直径）に与えられる値は、クランク軸４１０の寸法値と等しくてもよい。

必要に応じて、設計者は、減速機１００Ａのジャーナル４１１Ａに取り付けられる伝達歯車４３０Ａに、減速機１００のジャーナル４１１に取り付けられる伝達歯車４３０と同一の形状を与えてもよい。すなわち、伝達歯車４３０Ａの様々な設計パラメータ（例えば、歯数、モジュール、ピッチ円直径、厚さ）に与えられる値は、伝達歯車４３０の寸法値と等しくてもよい。この場合、減速機１００Ａのクランク組立体４００Ａは、減速機１００のクランク組立体４００と同一の設計図面に基づいて構築され得る。したがって、減速機１００，１００Ａを作り出すための労力（設計及び部品管理のための労力）は、従来技術と比べて低くなる。

＜第３実施形態＞
第２実施形態に関連して説明されたクランク組立体は、ニードル軸受とテーパ軸受とを含む。代替的に、クランク組立体は、軸受として、ニードル軸受のみを含んでもよい。第３実施形態において、軸受として、ニードル軸受のみを含むクランク組立体が組み込まれた減速機が説明される。

図４は、例示的な減速機１００Ｂを示す。図４は、減速機１００Ｂの概略的な断面図である。第１実施形態及び第３実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第１実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図１Ａ及び図４を参照して、減速機１００Ｂが説明される。

第１実施形態に関連して説明された減速機１００と同様に、減速機１００Ｂは、筐体筒２００と、歯車部３００と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

減速機１００Ｂは、クランク組立体４００Ｂを更に備える。第１実施形態に関連して説明されたクランク組立体４００と同様に、クランク組立体４００Ｂは、クランク軸４１０と、軸受４２３，４２４と、伝達歯車４３０と、を含む。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

クランク組立体４００Ｂは、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂを更に含む。ジャーナル４１１は、軸受４２１Ｂに挿入される。軸受４２１Ｂは、ジャーナル４１１と端板部２２２との間に配置される。したがって、ジャーナル４１１は、端板部２２２と軸受４２１Ｂとによって支持される。ジャーナル４１２は、軸受４２２Ｂに挿入される。軸受４２２Ｂは、ジャーナル４１２と基部２２１との間に配置される。したがって、ジャーナル４１２は、基部２２１と軸受４２２Ｂとによって支持される。第１実施形態とは異なり、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂそれぞれは、ニードル軸受である。本実施形態において、第１シャフト支持軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂによって例示される。

図５Ａ及び図５Ｂそれぞれは、減速機１００Ａ，１００Ｂに対する軸受選択パターンを示す表である。図２、図４乃至図５Ｂを参照して、軸受選択パターンが説明される。

第２実施形態と同様に、サプライヤは、テーパ軸受に、型式番号「ＴＰＲ−２」を付している。サプライヤは、ニードル軸受に、型式番号「ＮＤＬ−１」，「ＮＤＬ−２」を付している。

図５Ａは、設計者が、軸受４２１Ａ，４２２Ａに、型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１Ａ，４２２Ａとして用いられるので、軸受４２１Ａ，４２２Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図５Ａは、設計者が、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂに、型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂとして用いられるので、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂは、形状的及び性能的に等しい。

図５Ａは、設計者が、軸受４２３Ａ，４２４Ａ，４２３，４２４に、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａ，４２３，４２４として用いられるので、軸受４２３Ａ，４２４Ａ，４２３，４２４は、形状的及び性能的に等しい。本実施形態において、第１歯車支持軸受は、軸受４２３，４２４のうち一方によって例示される。第２歯車支持軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａのうち一方によって例示される。

図５Ｂは、設計者が、軸受４２１Ａ，４２２Ａに、型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＴＰＲ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２１Ａ，４２２Ａとして用いられるので、軸受４２１Ａ，４２２Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図５Ｂは、設計者が、軸受４２３Ａ，４２４Ａ，４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２３，４２４に、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａ，４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２３，４２４として用いられるので、軸受４２３Ａ，４２４Ａ，４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２３，４２４は、形状的及び性能的に等しい。本実施形態において、第１シャフト支持軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂのうち一方によって例示される。

＜第４実施形態＞
第２実施形態に関連して説明されたクランク組立体は、ニードル軸受とテーパ軸受とを含む。代替的に、クランク組立体は、軸受として、ニードル軸受のみを含んでもよい。第４実施形態において、軸受として、ニードル軸受のみを含むクランク組立体が組み込まれた減速機が説明される。

図６は、例示的な減速機１００Ｃを示す。図６は、減速機１００Ｃの概略的な断面図である。第１実施形態及び第４実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第１実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図２及び図６を参照して、減速機１００Ｃが説明される。

第１実施形態に関連して説明された減速機１００Ａと同様に、減速機１００Ｃは、筐体筒２００Ａと、歯車部３００Ａと、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

減速機１００Ｃは、クランク組立体４００Ｃを更に備える。第１実施形態に関連して説明されたクランク組立体４００Ａと同様に、クランク組立体４００Ｃは、クランク軸４１０Ａと、軸受４２３Ａ，４２４Ａと、伝達歯車４３０Ａと、を含む。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

クランク組立体４００Ｃは、軸受４２１Ｃ，４２２Ｃを更に含む。ジャーナル４１１Ａは、軸受４２１Ｃに挿入される。軸受４２１Ｃは、ジャーナル４１１Ａと端板部２２２Ａとの間に配置される。したがって、ジャーナル４１１Ａは、端板部２２２Ａと軸受４２１Ｃとによって支持される。ジャーナル４１２Ａは、軸受４２２Ｃに挿入される。軸受４２２Ｃは、ジャーナル４１２Ａと基部２２１Ａとの間に配置される。したがって、ジャーナル４１２Ａは、基部２２１Ａと軸受４２２Ｃとによって支持される。第１実施形態とは異なり、軸受４２１Ｃ，４２２Ｃそれぞれは、ニードル軸受である。本実施形態において、第２シャフト支持軸受は、軸受４２１Ｃ，４２２Ｃによって例示される。

図７Ａ乃至図７Ｄそれぞれは、減速機１００Ｂ，１００Ｃに対する軸受選択パターンを示す表である。図４、図６乃至図７Ｄを参照して、軸受選択パターンが説明される。

サプライヤは、ニードル軸受に、型式番号「ＮＤＬ−１」，「ＮＤＬ−２」，「ＮＤＬ−３」を付している。

図７Ａは、設計者が、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２１Ｃ，４２２Ｃに、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２１Ｃ，４２２Ｃとして用いられるので、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２１Ｃ，４２２Ｃは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ａは、設計者が、軸受４２３，４２４に、型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたテーパ軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたテーパ軸受は、軸受４２３，４２４として用いられるので、軸受４２３，４２４は、形状的及び性能的に等しい。

図７Ａは、設計者が、軸受４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−３」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−３」が付されたニードル軸受は、軸受４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ｂは、設計者が、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂに、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂとして用いられるので、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ｂは、設計者が、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたニードル軸受は、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ｂは、設計者が、軸受４２１Ｃ，４２２Ｃに、型式番号「ＮＤＬ−３」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−３」が付されたニードル軸受は、軸受４２１Ｃ，４２２Ｃとして用いられるので、軸受４２１Ｃ，４２２Ｃは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ｃは、設計者が、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２１Ｃ，４２２Ｃに、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２１Ｃ，４２２Ｃとして用いられるので、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２１Ｃ，４２２Ｃは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ｃは、設計者が、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−２」が付されたニードル軸受は、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２３，４２４，４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

図７Ｄは、設計者が、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２３，４２４，４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ａ，４２４Ａに、型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受を選択していることを表す。型式番号「ＮＤＬ−１」が付されたニードル軸受は、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２３，４２４，４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ａ，４２４Ａとして用いられるので、軸受４２１Ｂ，４２２Ｂ，４２３，４２４，４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ａ，４２４Ａは、形状的及び性能的に等しい。

＜第５実施形態＞
設計者は、様々な手法に基づいて、減速機を設計することができる。第５実施形態において、例示的な設計手順が説明される。

図８は、減速機の例示的な設計手順を示す概念図である。図８を参照して、減速機の例示的な設計手順が説明される。

図８は、３つのブロックを示す。３つのブロックそれぞれは、減速機の設計対象を示す。３つのブロックそれぞれに示される設計は、平行して行われてもよい。代替的に、３つのブロックそれぞれに示される設計は、順次実行されてもよい。本実施形態の原理は、３つのブロックの特定の実行順序に限定されない。

設計者は、筐体筒（外筒部やキャリア部）、歯車部及びクランク組立体を設計する。筐体筒及び歯車部は、減速機に要求される減速比、トルクや大きさに関する条件に基づいて設計されてもよい。

クランク組立体は、既に設計された他の減速機の設計データを参照して設計されてもよい。他の減速機の設計データに示される数値と同じ寸法値が、ジャーナルの直径及び偏心部の直径のうち少なくとも一方に対して割り当てられる。設計者は、他の減速機と共通する寸法値が適用された部位に取り付けられる軸受に対して、当該他の減速機に利用された軸受と同一の型式番号を有する軸受を選択することができる。したがって、上述の実施形態に関連して説明された設計原理は、軸受の管理に関するロジスティクス業務だけでなく、新たな減速機を設計するための設計業務の労力をも軽減することができる。

上述の様々な実施形態の原理は、減速機に対する要求に適合するように、組み合わされてもよい。

上述の実施形態の原理は、様々な減速機の設計に好適に利用される。

１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ・・・・・・・・・・減速機
２１０，２１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒部
２２０，２２０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア部
３１０，３１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯車
３２０，３２０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯車
４００，４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ・・・・・・・・・・クランク組立体
４１０，４１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸
４１１，４１１Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ジャーナル
４１２，４１２Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ジャーナル
４１３，４１３Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・偏心部
４１４，４１４Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・偏心部
４２１，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｃ・・・・・・・・・・軸受
４２２，４２２Ａ，４２２Ｂ，４２２Ｃ・・・・・・・・・・軸受
４２３，４２３Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・軸受
４２４，４２４Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・軸受
ＦＭＸ，ＳＭＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主軸
ＦＴＸ，ＳＴＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸

Claims (10)

1. 第１外筒部と前記第１外筒部内に配置された第１キャリア部との間の相対回転軸として規定される第１主軸から第１距離だけ離間した第１伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第１主軸周りに前記第１外筒部と前記第１キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第１揺動歯車を揺動させる第１クランク組立体を有する第１減速機と、
   第２外筒部と前記第２外筒部内に配置された第２キャリア部との間の相対回転軸として規定される第２主軸から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離間した第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに前記第２外筒部と前記第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有する第２減速機と、を備え、
   前記第１クランク組立体は、前記第１キャリア部によって支持される第１ジャーナルと前記第１伝達軸に沿って延びる前記第１ジャーナルに対して偏心した第１偏心部とを含む第１クランク軸と、前記第１ジャーナルと前記第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受と、前記第１偏心部と前記第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受と、を含み、
   前記第２クランク組立体は、前記第２キャリア部によって支持される第２ジャーナルと前記第２伝達軸に沿って延びる前記第２ジャーナルに対して偏心した第２偏心部とを含む第２クランク軸と、前記第２ジャーナルと前記第２キャリア部との間に配置される第２シャフト支持軸受と、前記第２偏心部と前記第２揺動歯車との間に配置される第２歯車支持軸受と、を含み、
   前記第１シャフト支持軸受及び前記第１歯車支持軸受のうち一方は、前記第２シャフト支持軸受及び前記第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致する
   減速機群。
2. 前記第１シャフト支持軸受は、前記第２シャフト支持軸受に形状的に一致し、
   前記第１歯車支持軸受は、前記第２歯車支持軸受に形状的に一致する
   請求項１に記載の減速機群。
3. 前記第１クランク軸は、前記第２クランク軸と形状的に一致する
   請求項２に記載の減速機群。
4. 前記第１シャフト支持軸受は、ニードル軸受であり、
   前記第２シャフト支持軸受は、前記第１シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の減速機群。
5. 前記第１歯車支持軸受は、ニードル軸受であり、
   前記第２歯車支持軸受は、前記第１歯車支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
   請求項４に記載の減速機群。
6. 前記第１歯車支持軸受は、前記第１シャフト支持軸受として用いられる前記ニードル軸受と形状的に一致するニードル軸受である
   請求項４又は５に記載の減速機群。
7. 前記第１シャフト支持軸受は、テーパ軸受であり、
   前記第２シャフト支持軸受は、前記第１シャフト支持軸受として用いられる前記テーパ軸受と形状的に一致するテーパ軸受である
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の減速機群。
8. 前記第１クランク組立体は、前記第２クランク組立体と形状的に一致する
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の減速機群。
9. 外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう１つの減速機とは相違する減速機であって、
   前記相対回転軸として規定される第１主軸を取り囲む第１外筒部と、
   前記第１外筒部内に配置された第１キャリア部と、
   前記第１外筒部内で揺動し、前記第１外筒部と前記第１キャリア部との間での相対回転を生じさせる第１揺動歯車と、
   前記第１主軸から第１距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第１伝達軸周りの回転運動を行う第１クランク組立体と、を備え、
   前記他のもう１つの減速機は、前記相対回転軸として規定される第２主軸から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに第２外筒部と前記第２外筒部内に配置された第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有し、
   前記第１クランク組立体は、前記第１キャリア部によって支持される第１ジャーナルと前記第１伝達軸に沿って延びる前記第１ジャーナルに対して偏心した第１偏心部とを含む第１クランク軸と、前記第１ジャーナルと前記第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受と、前記第１偏心部と前記第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受と、を含み、
   前記第２クランク組立体は、前記第２キャリア部によって支持される第２ジャーナルと前記第２伝達軸に沿って延びる前記第２ジャーナルに対して偏心した第２偏心部とを含む第２クランク軸と、前記第２ジャーナルと前記第２キャリア部との間に配置される第２シャフト支持軸受と、前記第２偏心部と前記第２揺動歯車との間に配置される第２歯車支持軸受と、を含み、
   前記第１シャフト支持軸受及び前記第１歯車支持軸受のうち一方は、前記第２シャフト支持軸受及び前記第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致する
   減速機。
10. 外筒部とキャリア部との相対回転軸と前記相対回転軸周りの相対回転を生じさせる駆動力を伝達するクランク組立体の伝達回転軸との間の距離関係において、他のもう１つの減速機とは相違する減速機の設計方法であって、
    前記相対回転軸として規定される第１主軸を取り囲む第１外筒部を設計する工程と、
    前記第１外筒部内に配置される第１キャリア部を設計する工程と、
    前記第１外筒部内で揺動し、前記第１外筒部と前記第１キャリア部との間での相対回転を生じさせる第１揺動歯車を設計する工程と、
    前記第１主軸から第１距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第１伝達軸周りの回転運動を行う第１クランク組立体を設計する工程と、を備え、
    前記他のもう１つの減速機は、前記相対回転軸として規定される第２主軸から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離間した前記伝達回転軸として規定される第２伝達軸周りに回転運動を行うことによって、前記第２主軸周りに第２外筒部と前記第２外筒部内に配置された第２キャリア部との間の相対回転を生じさせるように第２揺動歯車を揺動させる第２クランク組立体を有し、
    前記第２クランク組立体は、前記第２キャリア部によって支持される第２ジャーナルと前記第２伝達軸に沿って延びる前記第２ジャーナルに対して偏心した第２偏心部とを含む第２クランク軸と、前記第２ジャーナルと前記第２キャリア部との間に配置される第２シャフト支持軸受と、前記第２偏心部と前記第２揺動歯車との間に配置される第２歯車支持軸受と、を含み、
    前記第１クランク組立体を設計する工程は、
    （ｉ）前記第１キャリア部によって支持される第１ジャーナルと前記第１伝達軸に沿って延びる前記第１ジャーナルに対して偏心した第１偏心部とを含む第１クランク軸を設計する段階と、
    （ｉｉ）前記第１ジャーナルと前記第１キャリア部との間に配置される第１シャフト支持軸受及び前記第１偏心部と前記第１揺動歯車との間に配置される第１歯車支持軸受のうち一方の軸受が、前記第２シャフト支持軸受及び前記第２歯車支持軸受のうち少なくとも一方に形状的に一致するように、前記一方の軸受を設計する段階を含む
    減速機の設計方法。

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