KR20160078903A - 감속기군, 감속기 및 감속기의 설계 방법 - Google Patents

감속기군, 감속기 및 감속기의 설계 방법 Download PDF

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Abstract

본 출원은, 제1 외통부와 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 제1 주축 주위로 제1 외통부와 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비하는 감속기군을 개시한다.

Description

감속기군, 감속기 및 감속기의 설계 방법{SPEED REDUCER GROUP, SPEED REDUCER AND DESIGN METHOD OF SPEED REDUCER}
본 발명은, 편심 요동형 기어 장치로서의 기구를 갖는 감속기에 관한 것이다.
산업용 로봇이나 공작 기계와 같은 다양한 기술 분야에 있어서, 다양한 감속기가 사용되고 있다(일본 특허 공개 제2010-286098호 공보를 참조). 일본 특허 공개 제2010-286098호 공보는, 통 형상의 하우징과, 하우징 내에서 요동하는 요동 기어와, 요동 기어를 요동시키는 크랭크 조립체를 구비하는 감속기를 개시한다. 설계자는, 일본 특허 공개 제2010-286098호 공보의 개시 기술에 기초하여, 고객이 요구하는 성능(예를 들어, 토크나 감속비)에 적합하도록 다양한 감속기를 설계할 수 있다.
일본 특허 공개 제2010-286098호 공보에 의하면, 크랭크 조립체는, 많은 베어링을 포함한다. 설계자가, 고객의 다양한 요구에 따라서, 다양한 감속기를 설계하면, 감속기의 제조를 관리하는 로지스틱스 부문의 관리 노동력은, 지나치게 많은 베어링의 종류에 기인하여 과대해지는 경우도 있다.
본 발명은 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 국면에 관한 감속기군은, 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비한다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.
본 발명의 다른 국면에 관한 감속기는, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다르다. 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와, 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.
본 발명의 또 다른 국면에 관한 설계 방법은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기를 설계하기 위해 이용된다. 설계 방법은, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은, (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와, (ii) 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록, 상기 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함한다.
본 발명은 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 한다.
상술한 기술의 목적, 특징 및 이점은, 이하의 상세한 설명과 첨부 도면에 의해 보다 명백해진다.
도 1a는 제1 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 1b는 도 1a에 도시되는 A-A선을 따르는 감속기의 개략적인 단면도.
도 2는 다른 또 하나의 감속기의 개략적인 단면도.
도 3a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 3b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 3c는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 4는 제3 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 5a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 5b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 6은 제4 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 7a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7c는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7d는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 8은 감속기의 예시적인 설계 순서를 나타내는 개념도(제5 실시 형태).
첨부의 도면을 참조하여, 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 하는 기술에 관한 다양한 실시 형태가 설명된다.
<제1 실시 형태>
종래의 설계 기술에서는, 설계자가, 소정의 감속비로 회전하는 출력부의 회전 중심축과, 출력부에 구동력을 전달하는 크랭크 조립체 사이의 거리 관계에 있어서 서로 다른 복수의 감속기를 설계할 때, 설계자는, 감속기 각각에 대해 서로 다른 베어링을 이용하고 있다. 제1 실시 형태에 있어서, 형상적으로 일치하는 베어링을, 복수의 감속기에 대해 이용 가능하게 하는 기술이 설명된다.
(감속기의 구조)
도 1a 및 도 1b는, 예시적인 감속기(100)를 도시한다. 도 1a는, 감속기(100)의 개략적인 단면도이다. 도 1b는, 도 1a에 도시되는 A-A선을 따르는 감속기(100)의 개략적인 단면도이다. 도 1a 및 도 1b를 참조하여, 감속기(100)가 설명된다.
감속기(100)는, 하우징 통(200)과, 기어부(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)를 구비한다. 하우징 통(200)은, 기어부(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)를 수용한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 감속기는, 감속기(100)에 의해 예시된다.
하우징 통(200)은, 외통부(210)와, 캐리어부(220)와, 2개의 주 베어링(230)을 포함한다. 캐리어부(220)는 외통부(210) 내에 배치된다. 2개의 주 베어링(230)은, 외통부(210)와 캐리어부(220) 사이에 배치된다. 2개의 주 베어링(230)은, 외통부(210)와, 캐리어부(220) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 외통부는, 외통부(210)에 의해 예시된다. 제1 캐리어부는, 캐리어부(220)에 의해 예시된다.
도 1a는, 2개의 주 베어링(230)의 회전 중심축으로서 규정되는 주축(FMX)을 도시한다. 외통부(210)가 고정되어 있으면, 캐리어부(220)는 주축(FMX) 주위로 회전한다. 캐리어부(220)가 고정되어 있으면, 외통부(210)는 주축(FMX) 주위로 회전한다. 즉, 외통부(210) 및 캐리어부(220) 중 한쪽은, 외통부(210) 및 캐리어부(220) 중 다른 쪽에 대해 주축(FMX) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 주축은, 주축(FMX)에 의해 예시된다.
설계자는, 외통부(210)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 외통부(210)의 특정 형상에 한정되지 않는다.
설계자는, 캐리어부(220)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 캐리어부(220)의 특정 형상에 한정되지 않는다.
외통부(210)는, 외통(211)과, 복수의 내치 핀(212)을 포함한다. 외통(211)은 캐리어부(220), 기어부(300) 및 크랭크 조립체(400)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212)은, 주축(FMX)에 대략 평행하게 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 각 내치 핀(212)은, 외통(211)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212)은, 외통(211)에 의해 적절하게 보유 지지된다.
복수의 내치 핀(212)은, 주축(FMX) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212)의 반주면은, 외통(211)의 내벽으로부터 주축(FMX)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212)은, 기어부(300)와 맞물리는 내치로서 기능한다.
캐리어부(220)는, 기부(221)와, 단부판부(222)와, 위치 결정 핀(223)과, 고정 볼트(224)를 포함한다. 캐리어부(220)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 기부(221)는, 기판부(225)와, 3개의 샤프트부(226)를 포함한다. 3개의 샤프트부(226) 각각은, 기판부(225)로부터 단부판부(222)를 향해 연장된다. 3개의 샤프트부(226) 각각의 선단면에는, 나사 구멍(227) 및 리머 구멍(228)이 형성된다. 위치 결정 핀(223)은, 리머 구멍(228)에 삽입된다. 이 결과, 단부판부(222)는, 기부(221)에 대해 고정밀도로 위치 결정된다. 고정 볼트(224)는, 나사 구멍(227)에 나사 결합된다. 이 결과, 단부판부(222)는, 기부(221)에 적절하게 고정된다.
기어부(300)는, 기판부(225)와 단부판부(222) 사이에 배치된다. 3개의 샤프트부(226)는, 기어부(300)를 관통하여, 단부판부(222)에 접속된다.
기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 기어(310)는, 기판부(225)와 기어(320) 사이에 배치된다. 기어(320)는, 단부판부(222)와 기어(310) 사이에 배치된다.
기어(310)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320)와 대략 동등하다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)에 맞물리면서, 외통(211) 내를 주회 이동한다. 따라서, 기어(310, 320)의 중심은, 주축(FMX) 주위를 주회하게 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 요동 기어는, 기어(310, 320) 중 한쪽에 의해 예시된다.
기어(310)의 주회 위상은, 기어(320)의 주회 위상으로부터 대략 180°어긋나 있다. 기어(310)는, 외통부(210)의 복수의 내치 핀(212) 중 반수에 맞물리는 동안, 기어(320)는 복수의 내치 핀(212) 중 나머지 반수에 맞물린다. 따라서, 기어부(300)는, 외통부(210) 또는 캐리어부(220)를 회전시킬 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 1개의 기어를 사용해도 된다.
3개의 크랭크 조립체(400) 각각은, 크랭크축(410)과, 4개의 베어링(421, 422, 423, 424)과, 전달 기어(430)를 포함한다. 전달 기어(430)는 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 전달 기어(430)의 특정 종류에 한정되지 않는다.
전달 기어(430)는, 구동원(예를 들어, 모터)이 발생시킨 구동력을 직접적 또는 간접적으로 받는다. 설계자는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 구동력의 전달 경로를, 감속기(100)의 사용 환경이나 사용 조건에 따라서 적절하게 설정해도 된다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 특정 구동 전달 경로에 한정되지 않는다.
도 1a는, 전달축(FTX)을 도시한다. 전달축(FTX)은, 주축(FMX)에 대해 대략 평행하다. 크랭크축(410)은 전달축(FTX) 주위로 회전한다. 도 1a는, 전달축(FTX)과 주축(FMX) 사이의 거리를 기호 「L1」로 나타낸다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 크랭크 조립체는, 3개의 크랭크 조립체(400) 중 하나에 의해 예시된다. 제1 전달축은, 전달축(FTX)에 의해 예시된다. 제1 거리는, 거리 L1에 의해 예시된다.
크랭크축(410)은, 2개의 저널(411, 412)과, 2개의 편심부(413, 414)를 포함한다. 저널(411, 412)은, 전달축(FTX)을 따라 연장된다. 저널(411, 412)의 중심축은, 전달축(FTX)에 일치한다. 편심부(413, 414)는, 저널(411, 412) 사이에 형성된다. 편심부(413, 414) 각각은, 전달축(FTX)으로부터 편심되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 크랭크축은, 크랭크축(410)에 의해 예시된다. 제1 저널은, 저널(411, 412) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제1 편심부는, 편심부(413, 414) 중 한쪽에 의해 예시된다.
저널(411)은, 베어링(421)에 삽입된다. 베어링(421)은, 저널(411)과 단부판부(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(222)와 베어링(421)에 의해 지지된다. 저널(412)은, 베어링(422)에 삽입된다. 베어링(422)은, 저널(412)과 기부(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은, 기부(221)와 베어링(422)에 의해 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421, 422) 중 한쪽에 의해 예시된다.
편심부(413)는, 베어링(423)에 삽입된다. 베어링(423)은, 편심부(413)와 기어(310) 사이에 배치된다. 편심부(414)는 베어링(424)에 삽입된다. 베어링(424)은, 편심부(414)와 기어(320) 사이에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어 지지 베어링은, 베어링(423, 424) 중 한쪽에 의해 예시된다.
전달 기어(430)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410)은 전달축(FTX) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413, 414)는, 전달축(FTX) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423, 424)을 통해 편심부(413, 414)에 접속된 기어(310, 320)는, 외통부(210)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)에 맞물리므로, 외통부(210)와 캐리어부(220) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.
(다른 또 하나의 감속기)
설계자는, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명된 감속기(100)의 설계 원리에 기초하여, 치수적으로 상이한 다른 또 하나의 감속기를 설계할 수 있다.
도 2는, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명된 설계 원리에 기초하여 구축된 다른 또 하나의 감속기(100A)를 도시한다. 도 2는, 감속기(100A)의 개략적인 단면도이다. 도 1a 및 도 2를 참조하여, 감속기(100A)가 설명된다.
감속기(100A)는, 하우징 통(200A)과, 기어부(300A)와, 크랭크 조립체(400A)를 구비한다. 하우징 통(200A)은, 기어부(300A)와, 크랭크 조립체(400A)를 수용한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 감속기는, 감속기(100A)에 의해 예시된다.
하우징 통(200A)은, 외통부(210A)와, 캐리어부(220A)와, 2개의 주 베어링(230A)을 포함한다. 캐리어부(220A)는, 외통부(210A) 내에 배치된다. 2개의 주 베어링(230A)은, 외통부(210A)와 캐리어부(220A) 사이에 배치된다. 2개의 주 베어링(230A)은, 외통부(210A)와, 캐리어부(220A) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 외통부는, 외통부(210A)에 의해 예시된다. 제2 캐리어부는, 캐리어부(220A)에 의해 예시된다.
도 2는, 2개의 주 베어링(230A)의 회전 중심축으로서 규정되는 주축(SMX)을 도시한다. 외통부(210A)가 고정되어 있으면, 캐리어부(220A)는, 주축(SMX) 주위로 회전한다. 캐리어부(220A)가 고정되어 있으면, 외통부(210A)는, 주축(SMX) 주위로 회전한다. 즉, 외통부(210A) 및 캐리어부(220A) 중 한쪽은, 외통부(210A) 및 캐리어부(220A) 중 다른 쪽에 대해, 주축(SMX) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 주축은, 주축(SMX)에 의해 예시된다.
설계자는, 외통부(210A)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 외통부(210A)의 특정 형상에 한정되지 않는다.
설계자는, 캐리어부(220A)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 캐리어부(220A)의 특정 형상에 한정되지 않는다.
외통부(210A)는, 외통(211A)과, 복수의 내치 핀(212A)을 포함한다. 감속기(100A) 내의 내치 핀(212A)은, 감속기(100) 내의 내치 핀(212)보다도 많아도 된다. 외통(211A)은, 캐리어부(220A), 기어부(300A) 및 크랭크 조립체(400A)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212A)은, 주축(SMX)에 대략 평행하게 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 각 내치 핀(212A)은, 외통(211A)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212A)은, 외통(211A)에 의해 적절하게 보유 지지된다.
복수의 내치 핀(212A)은, 주축(SMX) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212A)의 반주면은, 외통(211A)의 내벽으로부터 주축(SMX)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212A)은, 기어부(300A)와 맞물리는 내치로서 기능한다.
캐리어부(220A)는, 기부(221A)와, 단부판부(222A)를 포함한다. 캐리어부(220A)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 기부(221A)는, 기판부(225A)와, 샤프트부(226A)를 포함한다. 샤프트부(226A)는, 기판부(225A)로부터 단부판부(222A)를 향해 연장된다. 감속기(100A)와 마찬가지로, 단부판부(222A)는, 나사 및 핀에 의해, 샤프트부(226A)의 선단면에 고정되어도 된다.
기어부(300A)는, 기판부(225A)와 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 샤프트부(226A)는, 기어부(300A)를 관통하여, 단부판부(222A)에 접속된다.
기어부(300A)는, 2개의 기어(310A, 320A)를 포함한다. 기어(310A)는, 기판부(225A)와 기어(320A) 사이에 배치된다. 기어(320A)는, 단부판부(222A)와 기어(310A) 사이에 배치된다.
기어(310A)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320A)와 마찬가지이다. 기어(310A, 320A)는, 내치 핀(212A)에 맞물리면서, 외통(211A) 내를 주회 이동한다. 따라서, 기어(310A, 320A)의 중심은, 주축(SMX) 주위를 주회하게 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 요동 기어는, 기어(310A, 320A) 중 한쪽에 의해 예시된다.
기어(310A)의 주회 위상은, 기어(320A)의 주회 위상으로부터 대략 180°어긋나 있다. 기어(310A)는, 외통부(210A)의 복수의 내치 핀(212A) 중 반수에 맞물리는 동안, 기어(320A)는, 복수의 내치 핀(212A) 중 나머지 반수에 맞물린다. 따라서, 기어부(300A)는, 외통부(210A) 또는 캐리어부(220A)를 회전시킬 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 기어부(300A)는, 2개의 기어(310A, 320A)를 포함한다. 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 1개의 기어를 사용해도 된다.
크랭크 조립체(400A)는, 크랭크축(410A)과, 4개의 베어링(421A, 422A, 423A, 424A)과, 전달 기어(430A)를 포함한다. 전달 기어(430A)는, 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 전달 기어(430A)의 특정 종류에 한정되지 않는다.
도 2는 전달축(STX)을 도시한다. 전달축(STX)은, 주축(SMX)에 대해 대략 평행하다. 크랭크축(410A)은, 전달축(STX) 주위로 회전한다. 도 2는 전달축(STX)과 주축(SMX) 사이의 거리를 기호 「L2」로 나타낸다. 거리 L2는, 거리 L1보다도 크다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 크랭크 조립체는, 크랭크 조립체(400A)에 의해 예시된다. 제2 전달축은, 전달축(STX)에 의해 예시된다. 제2 거리는, 거리 L2에 의해 예시된다.
크랭크축(410A)은, 2개의 저널(411A, 412A)과, 2개의 편심부(413A, 414A)를 포함한다. 저널(411A, 412A)은, 전달축(STX)을 따라 연장된다. 저널(411A, 412A)의 중심축은, 전달축(STX)에 일치한다. 편심부(413A, 414A)는, 저널(411A, 412A) 사이에 형성된다. 편심부(413A, 414A) 각각은, 전달축(STX)으로부터 편심되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 크랭크축은, 크랭크축(410A)에 의해 예시된다. 제2 저널은, 저널(411A, 412A) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 편심부는, 편심부(413A, 414A) 중 한쪽에 의해 예시된다.
저널(411A)은, 베어링(421A)에 삽입된다. 베어링(421A)은, 저널(411A)과 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411A)은, 단부판부(222A)와 베어링(421A)에 의해 지지된다. 저널(412A)은, 베어링(422A)에 삽입된다. 베어링(422A)은, 저널(412A)과 기부(221A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412A)은, 기부(221A)와 베어링(422A)에 의해 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421A, 422A) 중 한쪽에 의해 예시된다.
편심부(413A)는, 베어링(423A)에 삽입된다. 베어링(423A)은, 편심부(413A)와 기어(310A) 사이에 배치된다. 편심부(414A)는, 베어링(424A)에 삽입된다. 베어링(424A)은, 편심부(414A)와 기어(320A) 사이에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 기어 지지 베어링은, 베어링(423A, 424A) 중 한쪽에 의해 예시된다.
전달 기어(430A)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410A)은, 전달축(STX) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413A, 414A)는, 전달축(STX) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423A, 424A)을 통해 편심부(413A, 414A)에 접속된 기어(310A, 320A)는, 외통부(210A)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310A, 320A)는, 내치 핀(212A)에 맞물리므로, 외통부(210A)와 캐리어부(220A) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.
설계자는, 감속기(100A)의 베어링(421A, 422A)으로서, 감속기(100)의 베어링(421, 422)과 형상적으로 일치하는 베어링을 선택해도 된다. 이것에 부가하여, 또는 대체적으로, 설계자는, 감속기(100A)의 베어링(423A, 424A)으로서, 감속기(100)의 베어링(423, 424)과 형상적으로 일치하는 베어링을 설정해도 된다.
<제2 실시 형태>
설계자는, 베어링을 공급하는 서플라이어가 부여한 형식 번호에 기초하여, 감속기에 사용되는 베어링을 선택해도 된다. 제2 실시 형태에 있어서, 다양한 베어링 선택 패턴이 설명된다.
도 3a 내지 도 3c 각각은, 감속기(100, 100A)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 1a, 도 2 내지 도 3c를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.
서플라이어는, 테이퍼 베어링에, 형식 번호 「TPR-1」, 「TPR-2」를 부여하고 있다. 서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호 「NDL-1」, 「NDL-2」를 부여하고 있다. 동일한 형식 번호가 부여된 복수의 베어링은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
「복수의 베어링이, 형상적으로 동등하다」라는 문언은, 복수의 베어링의 실제의 형상이 완전히 일치하는 것만을 의미하는 것은 아니다. 복수의 베어링의 제조 오차가, 복수의 베어링의 치수에 미소한 오차를 발생시키고 있었다고 해도, 복수의 베어링은, 형상적으로 동등한 베어링의 개념에 포괄된다. 예를 들어, 복수의 베어링이 공통의 설계 도면에 기초하여 구축되어 있으면, 이들 베어링은, 형상적으로 마찬가지이다(즉, 복수의 베어링은, 내경 치수, 외형 치수, 두께나 다른 치수에 있어서 동등함).
「복수의 베어링이, 성능적으로 동등하다」라는 문언은, 복수의 베어링의 실제의 성능이 완전히 일치하는 것만을 의미하는 것은 아니다. 복수의 베어링이 실제로 발휘하는 성능에 미소한 차이를 발생하고 있다고 해도, 복수의 베어링은, 성능적으로 동등한 베어링의 개념에 포괄된다. 예를 들어, 복수의 베어링이, 복수의 베어링이 공통의 설계 도면에 기초하여 구축되어 있으면, 이들 베어링은, 성능적으로 마찬가지이다(예를 들어, 복수의 베어링은, 허용 하중이나 다른 성능 파라미터에 있어서 동등함).
도 3a는, 설계자가, 베어링(421, 422)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3a는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3a에 나타내어지는 바와 같이, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링이, 베어링(421, 422)으로서 사용되는 한편, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용된다. 이것은, 베어링(421, 422)에 사용되는 테이퍼 베어링은, 형상 및 성능에 있어서, 베어링(421A, 422A)에 사용되는 테이퍼 베어링과는 다른 것을 의미한다.
도 3a는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3b는, 설계자가, 베어링(421, 422, 421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422, 421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422, 421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3b는, 설계자가, 베어링(423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3b는, 설계자가, 베어링(423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3b에 나타내어지는 바와 같이, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링이, 베어링(423, 424)으로서 사용되는 한편, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용된다. 이것은, 베어링(423, 424)에 사용되는 니들 베어링은, 형상 및 성능에 있어서, 베어링(423A, 424A)에 사용되는 니들 베어링과는 다른 것을 의미한다.
도 3c는, 설계자가, 베어링(421, 422, 421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422, 421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422, 421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 3c는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-1」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
베어링(421, 422, 421A, 422A, 423, 424, 423A, 424A)이, 도 3c에 나타내어지는 패턴에 따라서 선택되면, 설계자는, 감속기(100A)의 크랭크축(410A)에, 감속기(100)의 크랭크축(410)과 동일한 형상을 부여해도 된다. 즉, 크랭크축(410A)의 다양한 설계 파라미터(예를 들어, 전체 길이, 저널(411A, 412A)의 길이 및 직경이나 편심부(413A, 414A)의 길이 및 직경)에 부여되는 값은, 크랭크축(410)의 치수 값과 동등해도 된다.
필요에 따라서, 설계자는, 감속기(100A)의 저널(411A)에 장착되는 전달 기어(430A)에, 감속기(100)의 저널(411)에 장착되는 전달 기어(430)와 동일한 형상을 부여해도 된다. 즉, 전달 기어(430A)의 다양한 설계 파라미터(예를 들어, 잇수, 모듈, 피치 원 직경, 두께)에 부여되는 값은, 전달 기어(430)의 치수값과 동등해도 된다. 이 경우, 감속기(100A)의 크랭크 조립체(400A)는, 감속기(100)의 크랭크 조립체(400)와 동일한 설계 도면에 기초하여 구축될 수 있다. 따라서, 감속기(100, 100A)를 만들어내기 위한 노동력(설계 및 부품 관리를 위한 노동력)은 종래 기술과 비교하여 낮아진다.
<제3 실시 형태>
제2 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체는, 니들 베어링과 테이퍼 베어링을 포함한다. 대체적으로, 크랭크 조립체는, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함해도 된다. 제3 실시 형태에 있어서, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함하는 크랭크 조립체가 조립된 감속기가 설명된다.
도 4는, 예시적인 감속기(100B)를 도시한다. 도 4는, 감속기(100B)의 개략적인 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제3 실시 형태의 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통의 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1a 및 도 4를 참조하여, 감속기(100B)가 설명된다.
제1 실시 형태에 관련하여 설명된 감속기(100)와 마찬가지로, 감속기(100B)는, 하우징 통(200)과, 기어부(300)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.
감속기(100B)는, 크랭크 조립체(400B)를 더 구비한다. 제1 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체(400)와 마찬가지로, 크랭크 조립체(400B)는, 크랭크축(410)과, 베어링(423, 424)과, 전달 기어(430)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.
크랭크 조립체(400B)는, 베어링(421B, 422B)을 더 포함한다. 저널(411)은 베어링(421B)에 삽입된다. 베어링(421B)은, 저널(411)과 단부판부(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(222)와 베어링(421B)에 의해 지지된다. 저널(412)은 베어링(422B)에 삽입된다. 베어링(422B)은, 저널(412)과 기부(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은 기부(221)와 베어링(422B)에 의해 지지된다. 제1 실시 형태와는 달리, 베어링(421B, 422B) 각각은 니들 베어링이다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421B, 422B)에 의해 예시된다.
도 5a 및 도 5b 각각은, 감속기(100A, 100B)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 2, 도 4 내지 도 5b를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.
제2 실시 형태와 마찬가지로, 서플라이어는, 테이퍼 베어링에, 형식 번호 「TPR-2」를 부여하고 있다. 서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호 「NDL-1」, 「NDL-2」를 부여하고 있다.
도 5a는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 5a는, 설계자가, 베어링(421B, 422B)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 5a는, 설계자가, 베어링(423A, 424A, 423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A, 423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A, 423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어 지지 베어링은, 베어링(423, 424) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 기어 지지 베어링은, 베어링(423A, 424A) 중 한쪽에 의해 예시된다.
도 5b는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 5b는, 설계자가, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421B, 422B) 중 한쪽에 의해 예시된다.
<제4 실시 형태>
제2 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체는, 니들 베어링과 테이퍼 베어링을 포함한다. 대체적으로, 크랭크 조립체는, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함해도 된다. 제4 실시 형태에 있어서, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함하는 크랭크 조립체가 조립된 감속기가 설명된다.
도 6은, 예시적인 감속기(100C)를 도시한다. 도 6은, 감속기(100C)의 개략적인 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제4 실시 형태 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통의 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 2 및 도 6을 참조하여, 감속기(100C)가 설명된다.
제1 실시 형태에 관련하여 설명된 감속기(100A)와 마찬가지로, 감속기(100C)는, 하우징 통(200A)과, 기어부(300A)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.
감속기(100C)는, 크랭크 조립체(400C)를 더 구비한다. 제1 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체(400A)와 마찬가지로, 크랭크 조립체(400C)는, 크랭크축(410A)과, 베어링(423A, 424A)과, 전달 기어(430A)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.
크랭크 조립체(400C)는, 베어링(421C, 422C)을 더 포함한다. 저널(411A)은, 베어링(421C)에 삽입된다. 베어링(421C)은, 저널(411A)과 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411A)은, 단부판부(222A)와 베어링(421C)에 의해 지지된다. 저널(412A)은, 베어링(422C)에 삽입된다. 베어링(422C)은, 저널(412A)과 기부(221A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412A)은, 기부(221A)와 베어링(422C)에 의해 지지된다. 제1 실시 형태와는 달리, 베어링(421C, 422C) 각각은, 니들 베어링이다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421C, 422C)에 의해 예시된다.
도 7a 내지 도 7d 각각은, 감속기(100B, 100C)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 4, 도 6 내지 도 7d를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.
서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호「NDL-1」, 「NDL-2」, 「NDL-3」을 부여하고 있다.
도 7a는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7a는, 설계자가, 베어링(423, 424)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7a는, 설계자가, 베어링(423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7b는, 설계자가, 베어링(421B, 422B)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7b는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7b는, 설계자가, 베어링(421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7c는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7c는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.
도 7d는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)에, 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)은 형상적 및 성능적으로 동등하다.
<제5 실시 형태>
설계자는, 다양한 방법에 기초하여, 감속기를 설계할 수 있다. 제5 실시 형태에 있어서, 예시적인 설계 순서가 설명된다.
도 8은, 감속기의 예시적인 설계 순서를 나타내는 개념도이다. 도 8을 참조하여, 감속기의 예시적인 설계 순서가 설명된다.
도 8은, 3개의 블록을 나타낸다. 3개의 블록 각각은, 감속기의 설계 대상을 나타낸다. 3개의 블록 각각에 나타나는 설계는, 평행하게 행해져도 된다. 대체적으로, 3개의 블록 각각에 나타나는 설계는, 순차 실행되어도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 3개의 블록의 특정 실행 순서에 한정되지 않는다.
설계자는, 하우징 통(외통부나 캐리어부), 기어부 및 크랭크 조립체를 설계한다. 하우징 통 및 기어부는, 감속기에 요구되는 감속비, 토크나 크기에 관한 조건에 기초하여 설계되어도 된다.
크랭크 조립체는, 이미 설계된 다른 감속기의 설계 데이터를 참조하여 설계되어도 된다. 다른 감속기의 설계 데이터에 나타내어지는 수치와 동일한 치수값이, 저널의 직경 및 편심부의 직경 중 적어도 한쪽에 대해 할당된다. 설계자는, 다른 감속기와 공통되는 치수값이 적용된 부위에 장착되는 베어링에 대해, 당해 다른 감속기에 이용된 베어링과 동일한 형식 번호를 갖는 베어링을 선택할 수 있다. 따라서, 상술한 실시 형태에 관련하여 설명된 설계 원리는, 베어링의 관리에 관한 로지스틱스 업무뿐만 아니라, 새로운 감속기를 설계하기 위한 설계 업무의 노동력도 경감시킬 수 있다.
상술한 다양한 실시 형태의 원리는, 감속기에 대한 요구에 적합하도록 조합되어도 된다.
상술된 실시 형태에는, 주로, 이하의 구성을 갖는 기술이 포함된다. 이하의 구성을 갖는 기술은, 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 한다.
상술한 실시 형태의 일 국면에 관한 감속기군은, 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비한다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.
상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치해도 된다. 상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치해도 된다.
상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링은, 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치하고, 또한 제1 기어 지지 베어링은, 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치하므로, 설계자는, 제1 크랭크축을 제2 크랭크축에 형상적으로 일치시키기 쉬워진다. 제1 크랭크축이, 제2 크랭크축에 형상적으로 일치되면, 제1 크랭크 조립체는, 형상적, 구조적 및/또는 크기에 있어서, 제2 크랭크 조립체와 일치한다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 크랭크 조립체의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 크랭크축은, 상기 제2 크랭크축과 형상적으로 일치해도 된다.
상기 구성에 의하면, 제1 크랭크 조립체는, 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 크랭크 조립체의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 니들 베어링이어도 된다. 상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 제2 샤프트 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 기어 지지 베어링은, 니들 베어링이어도 된다. 상기 제2 기어 지지 베어링은, 상기 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 제2 기어 지지 베어링은, 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 제1 기어 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 테이퍼 베어링이어도 된다. 상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 제2 샤프트 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 테이퍼 베어링의 사용하에서 제조된다.
상기 구성에 있어서, 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치해도 된다.
상기 구성에 의하면, 제1 크랭크 조립체는, 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하므로, 크랭크 조립체의 제조에 사용되는 부품의 종류가 저감된다.
상술한 실시 형태의 다른 국면에 관한 감속기는, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다르다. 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와, 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.
상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.
상술한 실시 형태의 또 다른 국면에 관한 설계 방법은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기를 설계하기 위해 이용된다. 설계 방법은, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은, (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와, (ii) 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록, 상기 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함한다.
상기 구성에 의하면, 설계 방법은, 제1 저널과 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 편심부와 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.
상술한 실시 형태의 원리는, 다양한 감속기의 설계에 적합하게 이용된다.

Claims (10)

  1. 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와,
    제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비하고,
    상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함하고,
    상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함하고,
    상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하는, 감속기군.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치하고,
    상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치하는, 감속기군.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 크랭크축은, 상기 제2 크랭크축과 형상적으로 일치하는, 감속기군.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 니들 베어링이고,
    상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링인, 감속기군.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 기어 지지 베어링은, 니들 베어링이고,
    상기 제2 기어 지지 베어링은, 상기 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링인, 감속기군.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링인, 감속기군.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 테이퍼 베어링이고,
    상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링인, 감속기군.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하는, 감속기군.
  9. 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기이며,
    상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와,
    상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와,
    상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와,
    상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비하고,
    상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖고,
    상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함하고,
    상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함하고,
    상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하는, 감속기,
  10. 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기의 설계 방법이며,
    상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과,
    상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과,
    상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과,
    상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비하고,
    상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖고,
    상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함하고,
    상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은,
    (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와,
    (ii) 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록, 상기 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함하는, 감속기의 설계 방법.
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