KR20160078903A

KR20160078903A - Speed reducer group, speed reducer and design method of speed reducer

Info

Publication number: KR20160078903A
Application number: KR1020150183962A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 후루타; 슌스케 요시다; ?스케 요시다; 도모히코 마스다; 다이키 마스다
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2014-12-25
Filing date: 2015-12-22
Publication date: 2016-07-05
Also published as: JP6543463B2; KR102493896B1; CN105736641A; TWI679357B; DE102015225669A1; JP2016121768A; TW201632763A; CN105736641B

Abstract

Disclosed is a speed reducer group comprising: a first speed reducer having a first crank assembly which swings a first swing gear to generate a relative rotation between a first outer cylindrical portion and a first carrier portion around a first spindle defined as a relative rotary shaft between the first outer cylindrical portion and the first carrier portion by performing a rotary motion around a first transmission shaft spaced apart from the first spindle by a first distance; and a second speed reducer having a second crank assembly which swings a second swing gear to generate a relative rotation between a second outer cylindrical portion and a second carrier portion around a second spindle defined as a relative rotary shaft between the second outer cylindrical portion and the second carrier portion by performing a rotary motion around a second transmission shaft spaced apart from the second spindle by a second distance different from the first distance. The speed reducer group of the present invention can reduce labor for designing a new speed reducer.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a speed reducer, a speed reducer,

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치로서의 기구를 갖는 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer having a mechanism as an eccentric oscillation type gear device.

산업용 로봇이나 공작 기계와 같은 다양한 기술 분야에 있어서, 다양한 감속기가 사용되고 있다(일본 특허 공개 제2010-286098호 공보를 참조). 일본 특허 공개 제2010-286098호 공보는, 통 형상의 하우징과, 하우징 내에서 요동하는 요동 기어와, 요동 기어를 요동시키는 크랭크 조립체를 구비하는 감속기를 개시한다. 설계자는, 일본 특허 공개 제2010-286098호 공보의 개시 기술에 기초하여, 고객이 요구하는 성능(예를 들어, 토크나 감속비)에 적합하도록 다양한 감속기를 설계할 수 있다.In various technical fields such as industrial robots and machine tools, various speed reducers have been used (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-286098). Japanese Patent Laying-Open No. 2010-286098 discloses a speed reducer having a cylindrical housing, a rocking gear that rocks in the housing, and a crank assembly that rocks the rocking gear. Based on the technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-286098, the designer can design various speed reducers to suit the performance required by the customer (for example, torque or reduction ratio).

일본 특허 공개 제2010-286098호 공보에 의하면, 크랭크 조립체는, 많은 베어링을 포함한다. 설계자가, 고객의 다양한 요구에 따라서, 다양한 감속기를 설계하면, 감속기의 제조를 관리하는 로지스틱스 부문의 관리 노동력은, 지나치게 많은 베어링의 종류에 기인하여 과대해지는 경우도 있다.According to Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-286098, the crank assembly includes many bearings. If designers design various reducers according to the various demands of customers, the management labor force of the logistics department that manages the manufacturing of the reducer may become excessive due to too many kinds of bearings.

본 발명은 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a technique which makes it possible to manufacture a speed reducer under the use of a bearing of a small number of kinds.

본 발명의 일 국면에 관한 감속기군은, 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비한다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.The reduction gear group according to one aspect of the present invention includes a reduction gear group that is rotated about a first transmission shaft spaced by a first distance from a first main shaft defined as a relative rotation shaft between a first outer shaft portion and a first carrier portion disposed in the first outer shaft portion A first reduction gear unit having a first crank assembly for swinging a first rocking gear to cause relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier unit around the first main shaft by performing a motion, And a second carrier portion disposed in the second outer casing, the second main shaft being rotatable about a second transmission shaft spaced apart from the second main shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly having a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier around the second main shaft. Wherein the first crank assembly includes a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, A first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear. The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear. One of the first shaft support bearing and the first gear support bearing cooperatively conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

본 발명의 다른 국면에 관한 감속기는, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다르다. 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와, 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.The speed reducer according to another aspect of the present invention is characterized in that in the distance relation between the relative rotation shaft of the outer cylinder portion and the carrier portion and the transmission rotation shaft of the crank assembly for transmitting the driving force for generating relative rotation about the relative rotation shaft, different. The speed reducer includes a first outer casing enclosing a first main shaft defined as the relative rotation shaft, a first carrier portion disposed in the first outer casing, and a second carrier, which oscillates within the first outer casing, A first rocking gear for generating relative rotation between the carrier portions and a first crank assembly for performing rotational motion around a first transmission shaft defined as the transmission rotation shaft spaced a first distance from the first main shaft . The other another speed reducer performs rotational motion around a second transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main shaft defined as the relative rotation shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier portion disposed in the second outer casing around the second main shaft. Wherein the first crank assembly includes a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, A first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear. The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear. One of the first shaft support bearing and the first gear support bearing cooperatively conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

본 발명의 또 다른 국면에 관한 설계 방법은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기를 설계하기 위해 이용된다. 설계 방법은, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은, (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와, (ii) 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록, 상기 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함한다.A design method according to still another aspect of the present invention is a method of designing a differential gear mechanism in which, in a distance relation between a relative rotation shaft of an outer cylinder portion and a carrier portion and a transmission rotation shaft of a crank assembly for transmitting a driving force for generating relative rotation about the relative rotation shaft, Is used to design a speed reducer different from the speed reducer. The designing method includes the steps of: designing a first outer casing surrounding a first main shaft defined as the relative rotation shaft; designing a first carrier arranged in the first outer casing; oscillating in the first outer casing, Designing a first swinging gear that generates a relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier portion; a step of designing a first swinging gear that generates relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier, Of the first crank assembly. The other another speed reducer performs rotational motion around a second transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main shaft defined as the relative rotation shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier portion disposed in the second outer casing around the second main shaft. The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear. The process of claim 1, wherein the step of designing the first crank assembly comprises the steps of: (i) providing a first crank assembly having a first journal portion supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis; (Ii) a first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier portion and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear, Designing the one bearing so that one of the bearings is shaped to conform to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

본 발명은 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 한다.The present invention makes it possible to manufacture a speed reducer under the use of a small number of bearings.

상술한 기술의 목적, 특징 및 이점은, 이하의 상세한 설명과 첨부 도면에 의해 보다 명백해진다.The objects, features and advantages of the above-described technique will become more apparent from the following detailed description and accompanying drawings.

도 1a는 제1 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 1b는 도 1a에 도시되는 A-A선을 따르는 감속기의 개략적인 단면도.
도 2는 다른 또 하나의 감속기의 개략적인 단면도.
도 3a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 3b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 3c는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표(제2 실시 형태).
도 4는 제3 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 5a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 5b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 6은 제4 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 7a는 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7b는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7c는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 7d는 다른 또 하나의 베어링 선택 패턴을 나타내는 표.
도 8은 감속기의 예시적인 설계 순서를 나타내는 개념도(제5 실시 형태).BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1A is a schematic sectional view of a speed reducer according to a first embodiment; FIG.
1B is a schematic cross-sectional view of a speed reducer along the AA line shown in FIG. 1A;
Fig. 2 is a schematic sectional view of another speed reducer; Fig.
3A is a table showing a bearing selection pattern (second embodiment).
FIG. 3B is a table showing another alternative bearing selection pattern (second embodiment). FIG.
3C is a table showing another alternative bearing selection pattern (second embodiment).
4 is a schematic sectional view of a speed reducer according to a third embodiment;
5A is a table showing a bearing selection pattern;
5B is a table showing another alternative bearing selection pattern;
6 is a schematic sectional view of a speed reducer according to a fourth embodiment;
7A is a table showing bearing selection patterns;
7B is a table showing another alternative bearing selection pattern;
Figure 7c is a table showing another alternative bearing selection pattern;
7D is a table showing another alternative bearing selection pattern;
8 is a conceptual view (fifth embodiment) showing an exemplary design procedure of a speed reducer;

첨부의 도면을 참조하여, 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 하는 기술에 관한 다양한 실시 형태가 설명된다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS With reference to the accompanying drawings, various embodiments relating to a technique that makes it possible to manufacture a speed reducer under the use of a small number of bearings are described.

<제1 실시 형태>&Lt; First Embodiment >

종래의 설계 기술에서는, 설계자가, 소정의 감속비로 회전하는 출력부의 회전 중심축과, 출력부에 구동력을 전달하는 크랭크 조립체 사이의 거리 관계에 있어서 서로 다른 복수의 감속기를 설계할 때, 설계자는, 감속기 각각에 대해 서로 다른 베어링을 이용하고 있다. 제1 실시 형태에 있어서, 형상적으로 일치하는 베어링을, 복수의 감속기에 대해 이용 가능하게 하는 기술이 설명된다.In the conventional design technique, when designing a plurality of reducers different from each other in the distance relationship between the rotation center axis of the output section rotating at a predetermined reduction ratio and the crank assembly transmitting the drive force to the output section, Different bearings are used for each reducer. In the first embodiment, a technique for making available a shape-conforming bearing for a plurality of decelerators is described.

(감속기의 구조)(Structure of reducer)

도 1a 및 도 1b는, 예시적인 감속기(100)를 도시한다. 도 1a는, 감속기(100)의 개략적인 단면도이다. 도 1b는, 도 1a에 도시되는 A-A선을 따르는 감속기(100)의 개략적인 단면도이다. 도 1a 및 도 1b를 참조하여, 감속기(100)가 설명된다.Figs. 1A and 1B show an exemplary speed reducer 100. Fig. 1A is a schematic sectional view of a speed reducer 100. Fig. Fig. 1B is a schematic sectional view of the speed reducer 100 along the line A-A shown in Fig. 1A. 1A and 1B, a speed reducer 100 is described.

감속기(100)는, 하우징 통(200)과, 기어부(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)를 구비한다. 하우징 통(200)은, 기어부(300)와, 3개의 크랭크 조립체(400)를 수용한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 감속기는, 감속기(100)에 의해 예시된다.The speed reducer 100 includes a housing cylinder 200, a gear portion 300, and three crank assemblies 400. The housing cylinder 200 accommodates a gear portion 300 and three crank assemblies 400. In the present embodiment, the first speed reducer is exemplified by the speed reducer 100. [

하우징 통(200)은, 외통부(210)와, 캐리어부(220)와, 2개의 주 베어링(230)을 포함한다. 캐리어부(220)는 외통부(210) 내에 배치된다. 2개의 주 베어링(230)은, 외통부(210)와 캐리어부(220) 사이에 배치된다. 2개의 주 베어링(230)은, 외통부(210)와, 캐리어부(220) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 외통부는, 외통부(210)에 의해 예시된다. 제1 캐리어부는, 캐리어부(220)에 의해 예시된다.The housing cylinder 200 includes an outer cylinder portion 210, a carrier portion 220, and two main bearings 230. The carrier portion 220 is disposed in the outer cylinder portion 210. Two main bearings 230 are disposed between the outer cylinder 210 and the carrier portion 220. The two main bearings 230 allow relative rotational movement between the outer cylinder 210 and the carrier portion 220. In the present embodiment, the first outer tube is exemplified by the outer tube 210. The first carrier portion is exemplified by the carrier portion 220.

도 1a는, 2개의 주 베어링(230)의 회전 중심축으로서 규정되는 주축(FMX)을 도시한다. 외통부(210)가 고정되어 있으면, 캐리어부(220)는 주축(FMX) 주위로 회전한다. 캐리어부(220)가 고정되어 있으면, 외통부(210)는 주축(FMX) 주위로 회전한다. 즉, 외통부(210) 및 캐리어부(220) 중 한쪽은, 외통부(210) 및 캐리어부(220) 중 다른 쪽에 대해 주축(FMX) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 주축은, 주축(FMX)에 의해 예시된다.Fig. 1A shows a main shaft FMX defined as the rotational center axis of two main bearings 230. Fig. When the outer tube 210 is fixed, the carrier 220 rotates around the main shaft FMX. When the carrier portion 220 is fixed, the outer cylinder portion 210 rotates around the main shaft FMX. In other words, one of the outer cylinder portion 210 and the carrier portion 220 can rotate relative to the other of the outer cylinder portion 210 and the carrier portion 220 about the main shaft FMX. In the present embodiment, the first main shaft is exemplified by the main shaft FMX.

설계자는, 외통부(210)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 외통부(210)의 특정 형상에 한정되지 않는다.The designer can give various shapes to the outer tube 210. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to the specific shape of the outer tube 210.

설계자는, 캐리어부(220)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 캐리어부(220)의 특정 형상에 한정되지 않는다.The designer can impart various shapes to the carrier portion 220. [ Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to the specific shape of the carrier portion 220. [

외통부(210)는, 외통(211)과, 복수의 내치 핀(212)을 포함한다. 외통(211)은 캐리어부(220), 기어부(300) 및 크랭크 조립체(400)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212)은, 주축(FMX)에 대략 평행하게 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 각 내치 핀(212)은, 외통(211)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212)은, 외통(211)에 의해 적절하게 보유 지지된다.The outer tube 210 includes an outer tube 211 and a plurality of inner teeth 212. The outer cylinder 211 defines a cylindrical inner space in which the carrier portion 220, the gear portion 300, and the crank assembly 400 are received. Each of the internal tooth fins 212 is a cylindrical member extending substantially parallel to the main shaft FMX. Each of the internal tooth pins 212 is inserted into a groove formed in the inner wall of the outer cylinder 211. Therefore, each of the internal tooth pins 212 is appropriately held by the external cylinder 211. [

복수의 내치 핀(212)은, 주축(FMX) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212)의 반주면은, 외통(211)의 내벽으로부터 주축(FMX)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212)은, 기어부(300)와 맞물리는 내치로서 기능한다.The plurality of internal gear fins 212 are arranged at substantially regular intervals around the main shaft FMX. The counter surface of each of the internal teeth 212 protrudes from the inner wall of the outer cylinder 211 toward the main shaft FMX. Therefore, the plurality of internal tooth fins 212 function as an internal tooth engaging with the gear portion 300.

캐리어부(220)는, 기부(221)와, 단부판부(222)와, 위치 결정 핀(223)과, 고정 볼트(224)를 포함한다. 캐리어부(220)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 기부(221)는, 기판부(225)와, 3개의 샤프트부(226)를 포함한다. 3개의 샤프트부(226) 각각은, 기판부(225)로부터 단부판부(222)를 향해 연장된다. 3개의 샤프트부(226) 각각의 선단면에는, 나사 구멍(227) 및 리머 구멍(228)이 형성된다. 위치 결정 핀(223)은, 리머 구멍(228)에 삽입된다. 이 결과, 단부판부(222)는, 기부(221)에 대해 고정밀도로 위치 결정된다. 고정 볼트(224)는, 나사 구멍(227)에 나사 결합된다. 이 결과, 단부판부(222)는, 기부(221)에 적절하게 고정된다.The carrier portion 220 includes a base portion 221, an end plate portion 222, a positioning pin 223, and a fixing bolt 224. The carrier portion 220 has a generally cylindrical shape. The base portion 221 includes a base portion 225 and three shaft portions 226. Each of the three shaft portions 226 extends from the base portion 225 toward the end plate portion 222. A threaded hole 227 and a reamer hole 228 are formed in the distal end surface of each of the three shaft portions 226. The positioning pin 223 is inserted into the reamer hole 228. As a result, the end plate portion 222 is positioned with respect to the base portion 221 with high accuracy. The fixing bolt 224 is screwed into the screw hole 227. As a result, the end plate portion 222 is appropriately fixed to the base portion 221.

기어부(300)는, 기판부(225)와 단부판부(222) 사이에 배치된다. 3개의 샤프트부(226)는, 기어부(300)를 관통하여, 단부판부(222)에 접속된다.The gear portion 300 is disposed between the base portion 225 and the end plate portion 222. The three shaft portions 226 penetrate the gear portion 300 and are connected to the end plate portion 222.

기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 기어(310)는, 기판부(225)와 기어(320) 사이에 배치된다. 기어(320)는, 단부판부(222)와 기어(310) 사이에 배치된다.The gear portion 300 includes two gears 310 and 320. The gear 310 is disposed between the substrate portion 225 and the gear 320. The gear 320 is disposed between the end plate portion 222 and the gear 310.

기어(310)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320)와 대략 동등하다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)에 맞물리면서, 외통(211) 내를 주회 이동한다. 따라서, 기어(310, 320)의 중심은, 주축(FMX) 주위를 주회하게 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 요동 기어는, 기어(310, 320) 중 한쪽에 의해 예시된다.The gear 310 is roughly equivalent in shape and size to the gear 320. The gears 310 and 320 move around the outer cylinder 211 while engaging with the inner teeth 212. Therefore, the centers of the gears 310 and 320 are routed around the main shaft FMX. In this embodiment, the first rocking gear is exemplified by one of the gears 310 and 320.

기어(310)의 주회 위상은, 기어(320)의 주회 위상으로부터 대략 180°어긋나 있다. 기어(310)는, 외통부(210)의 복수의 내치 핀(212) 중 반수에 맞물리는 동안, 기어(320)는 복수의 내치 핀(212) 중 나머지 반수에 맞물린다. 따라서, 기어부(300)는, 외통부(210) 또는 캐리어부(220)를 회전시킬 수 있다.The main phase of the gear 310 is shifted from the main phase of the gear 320 by approximately 180 degrees. The gear 320 meshes with the other half of the plurality of internal teeth 212 while the gear 310 is engaged with half of the plurality of internal teeth 212 of the outer tube 210. [ Therefore, the gear portion 300 can rotate the outer cylinder portion 210 or the carrier portion 220.

본 실시 형태에 있어서, 기어부(300)는, 2개의 기어(310, 320)를 포함한다. 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 1개의 기어를 사용해도 된다.In the present embodiment, the gear portion 300 includes two gears 310 and 320. In general, the designer may use more than two gears as the gear portion. Also, as a general rule, the designer may use one gear as the gear portion.

3개의 크랭크 조립체(400) 각각은, 크랭크축(410)과, 4개의 베어링(421, 422, 423, 424)과, 전달 기어(430)를 포함한다. 전달 기어(430)는 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 전달 기어(430)의 특정 종류에 한정되지 않는다.Each of the three crank assemblies 400 includes a crankshaft 410, four bearings 421, 422, 423 and 424, and a transmission gear 430. The transmission gear 430 may be a general spur gear. The principle of the present embodiment is not limited to a specific kind of transmission gear 430. [

전달 기어(430)는, 구동원(예를 들어, 모터)이 발생시킨 구동력을 직접적 또는 간접적으로 받는다. 설계자는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 구동력의 전달 경로를, 감속기(100)의 사용 환경이나 사용 조건에 따라서 적절하게 설정해도 된다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 구동원으로부터 전달 기어(430)까지의 특정 구동 전달 경로에 한정되지 않는다.The transmission gear 430 directly or indirectly receives a driving force generated by a driving source (e.g., a motor). The designer may appropriately set the transmission path of the driving force from the driving source to the transmission gear 430 in accordance with the use environment of the speed reducer 100 and the use conditions. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to the specific drive transmission path from the drive source to the transmission gear 430. [

도 1a는, 전달축(FTX)을 도시한다. 전달축(FTX)은, 주축(FMX)에 대해 대략 평행하다. 크랭크축(410)은 전달축(FTX) 주위로 회전한다. 도 1a는, 전달축(FTX)과 주축(FMX) 사이의 거리를 기호 「L1」로 나타낸다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 크랭크 조립체는, 3개의 크랭크 조립체(400) 중 하나에 의해 예시된다. 제1 전달축은, 전달축(FTX)에 의해 예시된다. 제1 거리는, 거리 L1에 의해 예시된다.1A shows a transmission shaft FTX. The transmission axis FTX is approximately parallel to the main axis FMX. The crankshaft 410 rotates about the transmission axis FTX. 1A shows the distance between the transmission axis FTX and the main axis FMX by the symbol " L1 ". In this embodiment, the first crank assembly is illustrated by one of the three crank assemblies 400. [ The first transmission axis is illustrated by the transmission axis FTX. The first distance is illustrated by distance L1.

크랭크축(410)은, 2개의 저널(411, 412)과, 2개의 편심부(413, 414)를 포함한다. 저널(411, 412)은, 전달축(FTX)을 따라 연장된다. 저널(411, 412)의 중심축은, 전달축(FTX)에 일치한다. 편심부(413, 414)는, 저널(411, 412) 사이에 형성된다. 편심부(413, 414) 각각은, 전달축(FTX)으로부터 편심되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 크랭크축은, 크랭크축(410)에 의해 예시된다. 제1 저널은, 저널(411, 412) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제1 편심부는, 편심부(413, 414) 중 한쪽에 의해 예시된다.The crankshaft 410 includes two journals 411 and 412 and two eccentric portions 413 and 414. The journals 411 and 412 extend along the transmission axis FTX. The central axes of the journals 411 and 412 coincide with the transmission axis FTX. The eccentric portions 413 and 414 are formed between the journals 411 and 412. Each of the eccentric portions 413 and 414 is eccentric from the transmission axis FTX. In the present embodiment, the first crankshaft is exemplified by the crankshaft 410. [ The first journal is illustrated by one of the journals 411, 412. The first eccentric portion is exemplified by one of the eccentric portions 413 and 414.

저널(411)은, 베어링(421)에 삽입된다. 베어링(421)은, 저널(411)과 단부판부(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(222)와 베어링(421)에 의해 지지된다. 저널(412)은, 베어링(422)에 삽입된다. 베어링(422)은, 저널(412)과 기부(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은, 기부(221)와 베어링(422)에 의해 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421, 422) 중 한쪽에 의해 예시된다.The journals 411 are inserted into the bearings 421. The bearing 421 is disposed between the journal 411 and the end plate portion 222. Thus, the journal 411 is supported by the end plate portion 222 and the bearing 421. The journal 412 is inserted into the bearing 422. The bearing 422 is disposed between the journal 412 and the base 221. Thus, the journal 412 is supported by the base 221 and the bearing 422. [ In this embodiment, the first shaft support bearing is exemplified by one of the bearings 421, 422.

편심부(413)는, 베어링(423)에 삽입된다. 베어링(423)은, 편심부(413)와 기어(310) 사이에 배치된다. 편심부(414)는 베어링(424)에 삽입된다. 베어링(424)은, 편심부(414)와 기어(320) 사이에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어 지지 베어링은, 베어링(423, 424) 중 한쪽에 의해 예시된다.The eccentric portion 413 is inserted into the bearing 423. The bearing 423 is disposed between the eccentric portion 413 and the gear 310. The eccentric portion 414 is inserted into the bearing 424. The bearing 424 is disposed between the eccentric portion 414 and the gear 320. In this embodiment, the first gear support bearing is illustrated by one of the bearings 423 and 424.

전달 기어(430)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410)은 전달축(FTX) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413, 414)는, 전달축(FTX) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423, 424)을 통해 편심부(413, 414)에 접속된 기어(310, 320)는, 외통부(210)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310, 320)는, 내치 핀(212)에 맞물리므로, 외통부(210)와 캐리어부(220) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.When a driving force is input to the transmission gear 430, the crankshaft 410 rotates about the transmission axis FTX. As a result, the eccentric portions 413 and 414 are eccentrically rotated about the transmission axis FTX. The gears 310 and 320 connected to the eccentric portions 413 and 414 through the bearings 423 and 424 rock within the circular space defined by the outer cylinder portion 210. [ Since the gears 310 and 320 are engaged with the internal gear pin 212, relative rotation between the external cylinder portion 210 and the carrier portion 220 is caused.

(다른 또 하나의 감속기)(Another reducer)

설계자는, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명된 감속기(100)의 설계 원리에 기초하여, 치수적으로 상이한 다른 또 하나의 감속기를 설계할 수 있다.The designer can design another reducer different in dimensions, based on the design principle of the reducer 100 described with reference to Figs. 1A and 1B.

도 2는, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명된 설계 원리에 기초하여 구축된 다른 또 하나의 감속기(100A)를 도시한다. 도 2는, 감속기(100A)의 개략적인 단면도이다. 도 1a 및 도 2를 참조하여, 감속기(100A)가 설명된다.Fig. 2 shows another reducer 100A constructed based on the design principle described with reference to Figs. 1A and 1B. 2 is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 100A. Referring to Figs. 1A and 2, the speed reducer 100A is described.

감속기(100A)는, 하우징 통(200A)과, 기어부(300A)와, 크랭크 조립체(400A)를 구비한다. 하우징 통(200A)은, 기어부(300A)와, 크랭크 조립체(400A)를 수용한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 감속기는, 감속기(100A)에 의해 예시된다.The speed reducer 100A includes a housing cylinder 200A, a gear portion 300A, and a crank assembly 400A. The housing cylinder 200A accommodates a gear portion 300A and a crank assembly 400A. In the present embodiment, the second speed reducer is exemplified by the speed reducer 100A.

하우징 통(200A)은, 외통부(210A)와, 캐리어부(220A)와, 2개의 주 베어링(230A)을 포함한다. 캐리어부(220A)는, 외통부(210A) 내에 배치된다. 2개의 주 베어링(230A)은, 외통부(210A)와 캐리어부(220A) 사이에 배치된다. 2개의 주 베어링(230A)은, 외통부(210A)와, 캐리어부(220A) 사이의 상대적인 회전 운동을 가능하게 한다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 외통부는, 외통부(210A)에 의해 예시된다. 제2 캐리어부는, 캐리어부(220A)에 의해 예시된다.The housing cylinder 200A includes an outer cylinder portion 210A, a carrier portion 220A, and two main bearings 230A. The carrier portion 220A is disposed in the outer cylinder portion 210A. Two main bearings 230A are disposed between the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A. The two main bearings 230A enable relative rotational movement between the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A. In the present embodiment, the second outer tube portion is exemplified by the outer tube portion 210A. The second carrier portion is exemplified by the carrier portion 220A.

도 2는, 2개의 주 베어링(230A)의 회전 중심축으로서 규정되는 주축(SMX)을 도시한다. 외통부(210A)가 고정되어 있으면, 캐리어부(220A)는, 주축(SMX) 주위로 회전한다. 캐리어부(220A)가 고정되어 있으면, 외통부(210A)는, 주축(SMX) 주위로 회전한다. 즉, 외통부(210A) 및 캐리어부(220A) 중 한쪽은, 외통부(210A) 및 캐리어부(220A) 중 다른 쪽에 대해, 주축(SMX) 주위로 상대적으로 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 주축은, 주축(SMX)에 의해 예시된다.Fig. 2 shows a main shaft SMX defined as the rotation center axis of the two main bearings 230A. When the outer tube portion 210A is fixed, the carrier portion 220A rotates around the main shaft SMX. When the carrier portion 220A is fixed, the outer cylinder portion 210A rotates around the main shaft SMX. That is, one of the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A can relatively rotate around the main shaft SMX with respect to the other of the outer cylinder portion 210A and the carrier portion 220A. In the present embodiment, the second main shaft is exemplified by the main shaft SMX.

설계자는, 외통부(210A)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 외통부(210A)의 특정 형상에 한정되지 않는다.The designer can impart various shapes to the outer tube 210A. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to the specific shape of the outer tube portion 210A.

설계자는, 캐리어부(220A)에 다양한 형상을 부여할 수 있다. 따라서, 본 실시 형태의 원리는, 캐리어부(220A)의 특정 형상에 한정되지 않는다.The designer can impart various shapes to the carrier portion 220A. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to the specific shape of the carrier portion 220A.

외통부(210A)는, 외통(211A)과, 복수의 내치 핀(212A)을 포함한다. 감속기(100A) 내의 내치 핀(212A)은, 감속기(100) 내의 내치 핀(212)보다도 많아도 된다. 외통(211A)은, 캐리어부(220A), 기어부(300A) 및 크랭크 조립체(400A)가 수용되는 원통 형상의 내부 공간을 규정한다. 각 내치 핀(212A)은, 주축(SMX)에 대략 평행하게 연장되는 원기둥 형상의 부재이다. 각 내치 핀(212A)은, 외통(211A)의 내벽에 형성된 홈부에 끼움 삽입된다. 따라서, 각 내치 핀(212A)은, 외통(211A)에 의해 적절하게 보유 지지된다.The outer tube 210A includes an outer tube 211A and a plurality of inner teeth 212A. The inner tooth pin 212A in the speed reducer 100A may be larger than the inner tooth pin 212 in the speed reducer 100. [ The outer cylinder 211A defines a cylindrical inner space in which the carrier portion 220A, the gear portion 300A and the crank assembly 400A are accommodated. Each internal tooth pin 212A is a cylindrical member extending substantially parallel to the main shaft SMX. Each internal tooth pin 212A is inserted into a groove formed in the inner wall of the outer cylinder 211A. Therefore, each of the internal tooth pins 212A is appropriately held by the external cylinder 211A.

복수의 내치 핀(212A)은, 주축(SMX) 주위로 대략 일정 간격으로 배치된다. 각 내치 핀(212A)의 반주면은, 외통(211A)의 내벽으로부터 주축(SMX)을 향해 돌출된다. 따라서, 복수의 내치 핀(212A)은, 기어부(300A)와 맞물리는 내치로서 기능한다.The plurality of internal tooth pins 212A are arranged at substantially regular intervals around the main shaft SMX. The counter surface of each of the internal teeth 212A protrudes from the inner wall of the outer cylinder 211A toward the main shaft SMX. Therefore, the plurality of internal tooth fins 212A function as an internal tooth engaging with the gear portion 300A.

캐리어부(220A)는, 기부(221A)와, 단부판부(222A)를 포함한다. 캐리어부(220A)는, 전체적으로 원통 형상을 이룬다. 기부(221A)는, 기판부(225A)와, 샤프트부(226A)를 포함한다. 샤프트부(226A)는, 기판부(225A)로부터 단부판부(222A)를 향해 연장된다. 감속기(100A)와 마찬가지로, 단부판부(222A)는, 나사 및 핀에 의해, 샤프트부(226A)의 선단면에 고정되어도 된다.The carrier portion 220A includes a base portion 221A and an end plate portion 222A. The carrier portion 220A has a generally cylindrical shape. The base portion 221A includes a base portion 225A and a shaft portion 226A. The shaft portion 226A extends from the base portion 225A toward the end plate portion 222A. Like the reducer 100A, the end plate portion 222A may be fixed to the end surface of the shaft portion 226A by a screw and a pin.

기어부(300A)는, 기판부(225A)와 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 샤프트부(226A)는, 기어부(300A)를 관통하여, 단부판부(222A)에 접속된다.The gear portion 300A is disposed between the base portion 225A and the end plate portion 222A. The shaft portion 226A passes through the gear portion 300A and is connected to the end plate portion 222A.

기어부(300A)는, 2개의 기어(310A, 320A)를 포함한다. 기어(310A)는, 기판부(225A)와 기어(320A) 사이에 배치된다. 기어(320A)는, 단부판부(222A)와 기어(310A) 사이에 배치된다.The gear portion 300A includes two gears 310A and 320A. The gear 310A is disposed between the base portion 225A and the gear 320A. The gear 320A is disposed between the end plate portion 222A and the gear 310A.

기어(310A)는, 형상 및 크기에 있어서, 기어(320A)와 마찬가지이다. 기어(310A, 320A)는, 내치 핀(212A)에 맞물리면서, 외통(211A) 내를 주회 이동한다. 따라서, 기어(310A, 320A)의 중심은, 주축(SMX) 주위를 주회하게 된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 요동 기어는, 기어(310A, 320A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The gear 310A is similar in shape and size to the gear 320A. The gears 310A and 320A move around the outer cylinder 211A while engaging the internal gear pin 212A. Therefore, the centers of the gears 310A and 320A are wrapped around the main shaft SMX. In the present embodiment, the second rocking gear is exemplified by one of the gears 310A and 320A.

기어(310A)의 주회 위상은, 기어(320A)의 주회 위상으로부터 대략 180°어긋나 있다. 기어(310A)는, 외통부(210A)의 복수의 내치 핀(212A) 중 반수에 맞물리는 동안, 기어(320A)는, 복수의 내치 핀(212A) 중 나머지 반수에 맞물린다. 따라서, 기어부(300A)는, 외통부(210A) 또는 캐리어부(220A)를 회전시킬 수 있다.The main phase of the gear 310A is shifted by about 180 from the main phase of the gear 320A. The gear 320A is engaged with the other half of the plurality of internal teeth 212A while the gear 310A is engaged with half of the internal teeth of the internal teeth 210A. Therefore, the gear portion 300A can rotate the outer cylinder portion 210A or the carrier portion 220A.

본 실시 형태에 있어서, 기어부(300A)는, 2개의 기어(310A, 320A)를 포함한다. 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 2를 초과하는 수의 기어를 사용해도 된다. 또한 대체적으로, 설계자는, 기어부로서, 1개의 기어를 사용해도 된다.In the present embodiment, the gear portion 300A includes two gears 310A and 320A. In general, the designer may use more than two gears as the gear portion. Also, as a general rule, the designer may use one gear as the gear portion.

크랭크 조립체(400A)는, 크랭크축(410A)과, 4개의 베어링(421A, 422A, 423A, 424A)과, 전달 기어(430A)를 포함한다. 전달 기어(430A)는, 일반적인 스퍼 기어여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 전달 기어(430A)의 특정 종류에 한정되지 않는다.The crank assembly 400A includes a crankshaft 410A, four bearings 421A, 422A, 423A, and 424A, and a transmission gear 430A. The transmission gear 430A may be a general spur gear. The principle of the present embodiment is not limited to a specific kind of transmission gear 430A.

도 2는 전달축(STX)을 도시한다. 전달축(STX)은, 주축(SMX)에 대해 대략 평행하다. 크랭크축(410A)은, 전달축(STX) 주위로 회전한다. 도 2는 전달축(STX)과 주축(SMX) 사이의 거리를 기호 「L2」로 나타낸다. 거리 L2는, 거리 L1보다도 크다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 크랭크 조립체는, 크랭크 조립체(400A)에 의해 예시된다. 제2 전달축은, 전달축(STX)에 의해 예시된다. 제2 거리는, 거리 L2에 의해 예시된다.Fig. 2 shows the transmission axis STX. The transmission axis STX is approximately parallel to the main axis SMX. The crankshaft 410A rotates around the transmission shaft STX. 2 shows the distance between the transmission axis STX and the main axis SMX by the symbol " L2 ". The distance L2 is larger than the distance L1. In this embodiment, the second crank assembly is illustrated by the crank assembly 400A. The second transmission axis is exemplified by the transmission axis STX. The second distance is illustrated by the distance L2.

크랭크축(410A)은, 2개의 저널(411A, 412A)과, 2개의 편심부(413A, 414A)를 포함한다. 저널(411A, 412A)은, 전달축(STX)을 따라 연장된다. 저널(411A, 412A)의 중심축은, 전달축(STX)에 일치한다. 편심부(413A, 414A)는, 저널(411A, 412A) 사이에 형성된다. 편심부(413A, 414A) 각각은, 전달축(STX)으로부터 편심되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 크랭크축은, 크랭크축(410A)에 의해 예시된다. 제2 저널은, 저널(411A, 412A) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 편심부는, 편심부(413A, 414A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The crankshaft 410A includes two journals 411A and 412A and two eccentric portions 413A and 414A. The journals 411A and 412A extend along the transmission axis STX. The central axes of the journals 411A and 412A coincide with the transmission axis STX. The eccentric portions 413A and 414A are formed between the journals 411A and 412A. Each of the eccentric portions 413A and 414A is eccentric from the transmission shaft STX. In the present embodiment, the second crankshaft is exemplified by the crankshaft 410A. The second journal is illustrated by one of the journals 411A, 412A. The second eccentric portion is exemplified by one of the eccentric portions 413A and 414A.

저널(411A)은, 베어링(421A)에 삽입된다. 베어링(421A)은, 저널(411A)과 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411A)은, 단부판부(222A)와 베어링(421A)에 의해 지지된다. 저널(412A)은, 베어링(422A)에 삽입된다. 베어링(422A)은, 저널(412A)과 기부(221A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412A)은, 기부(221A)와 베어링(422A)에 의해 지지된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421A, 422A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The journal 411A is inserted into the bearing 421A. The bearing 421A is disposed between the journal 411A and the end plate portion 222A. Therefore, the journal 411A is supported by the end plate portion 222A and the bearing 421A. The journal 412A is inserted into the bearing 422A. The bearing 422A is disposed between the journal 412A and the base 221A. Therefore, the journal 412A is supported by the base 221A and the bearing 422A. In this embodiment, the second shaft support bearing is illustrated by one of the bearings 421A, 422A.

편심부(413A)는, 베어링(423A)에 삽입된다. 베어링(423A)은, 편심부(413A)와 기어(310A) 사이에 배치된다. 편심부(414A)는, 베어링(424A)에 삽입된다. 베어링(424A)은, 편심부(414A)와 기어(320A) 사이에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 기어 지지 베어링은, 베어링(423A, 424A) 중 한쪽에 의해 예시된다.The eccentric portion 413A is inserted into the bearing 423A. The bearing 423A is disposed between the eccentric portion 413A and the gear 310A. The eccentric portion 414A is inserted into the bearing 424A. The bearing 424A is disposed between the eccentric portion 414A and the gear 320A. In this embodiment, the second gear support bearing is illustrated by one of the bearings 423A, 424A.

전달 기어(430A)에 구동력이 입력되면, 크랭크축(410A)은, 전달축(STX) 주위로 회전한다. 이 결과, 편심부(413A, 414A)는, 전달축(STX) 주위로 편심 회전한다. 베어링(423A, 424A)을 통해 편심부(413A, 414A)에 접속된 기어(310A, 320A)는, 외통부(210A)에 의해 규정된 원형 공간 내에서 요동한다. 기어(310A, 320A)는, 내치 핀(212A)에 맞물리므로, 외통부(210A)와 캐리어부(220A) 사이에서 상대적인 회전 운동이 야기된다.When a driving force is input to the transmission gear 430A, the crankshaft 410A rotates about the transmission shaft STX. As a result, the eccentric portions 413A and 414A eccentrically rotate about the transmission axis STX. The gears 310A and 320A connected to the eccentric portions 413A and 414A through the bearings 423A and 424A rock in the circular space defined by the outer cylinder portion 210A. The gears 310A and 320A are engaged with the internal gear pin 212A so that relative rotation is caused between the external cylinder portion 210A and the carrier portion 220A.

설계자는, 감속기(100A)의 베어링(421A, 422A)으로서, 감속기(100)의 베어링(421, 422)과 형상적으로 일치하는 베어링을 선택해도 된다. 이것에 부가하여, 또는 대체적으로, 설계자는, 감속기(100A)의 베어링(423A, 424A)으로서, 감속기(100)의 베어링(423, 424)과 형상적으로 일치하는 베어링을 설정해도 된다.The designer may select bearings 421A and 422A of the speed reducer 100A and bearings that conform to the bearings 421 and 422 of the speed reducer 100 in shape. In addition, or alternatively, the designer may set the bearings 423A and 424A of the speed reducer 100A to bearings that conform to the bearings 423 and 424 of the reducer 100 in shape.

<제2 실시 형태>&Lt; Second Embodiment >

설계자는, 베어링을 공급하는 서플라이어가 부여한 형식 번호에 기초하여, 감속기에 사용되는 베어링을 선택해도 된다. 제2 실시 형태에 있어서, 다양한 베어링 선택 패턴이 설명된다.The designer may select a bearing to be used in the reduction gear, based on the type number given by the supplier supplying the bearing. In the second embodiment, various bearing selection patterns are described.

도 3a 내지 도 3c 각각은, 감속기(100, 100A)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 1a, 도 2 내지 도 3c를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.3A to 3C are tables showing bearing selection patterns for the reducers 100 and 100A, respectively. Referring to Figs. 1A and 2 to 3C, a bearing selection pattern is described.

서플라이어는, 테이퍼 베어링에, 형식 번호 「TPR-1」, 「TPR-2」를 부여하고 있다. 서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호 「NDL-1」, 「NDL-2」를 부여하고 있다. 동일한 형식 번호가 부여된 복수의 베어링은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.The supplier assigns the model numbers "TPR-1" and "TPR-2" to the tapered bearings. The supplier assigns the model numbers "NDL-1" and "NDL-2" to the needle bearings. A plurality of bearings having the same type number are shaped and functionally equivalent.

「복수의 베어링이, 형상적으로 동등하다」라는 문언은, 복수의 베어링의 실제의 형상이 완전히 일치하는 것만을 의미하는 것은 아니다. 복수의 베어링의 제조 오차가, 복수의 베어링의 치수에 미소한 오차를 발생시키고 있었다고 해도, 복수의 베어링은, 형상적으로 동등한 베어링의 개념에 포괄된다. 예를 들어, 복수의 베어링이 공통의 설계 도면에 기초하여 구축되어 있으면, 이들 베어링은, 형상적으로 마찬가지이다(즉, 복수의 베어링은, 내경 치수, 외형 치수, 두께나 다른 치수에 있어서 동등함).The phrase " a plurality of bearings is equal in shape " does not mean that the actual shapes of the plurality of bearings are completely matched. Even if manufacturing errors of a plurality of bearings cause a small error in the dimensions of a plurality of bearings, the plurality of bearings are covered by the concept of bearings that are equivalent in shape. For example, if a plurality of bearings are constructed based on a common design drawing, these bearings are similarly shaped (i.e., the plurality of bearings are equivalent in inner diameter dimension, outer diameter dimension, thickness and other dimensions) ).

「복수의 베어링이, 성능적으로 동등하다」라는 문언은, 복수의 베어링의 실제의 성능이 완전히 일치하는 것만을 의미하는 것은 아니다. 복수의 베어링이 실제로 발휘하는 성능에 미소한 차이를 발생하고 있다고 해도, 복수의 베어링은, 성능적으로 동등한 베어링의 개념에 포괄된다. 예를 들어, 복수의 베어링이, 복수의 베어링이 공통의 설계 도면에 기초하여 구축되어 있으면, 이들 베어링은, 성능적으로 마찬가지이다(예를 들어, 복수의 베어링은, 허용 하중이나 다른 성능 파라미터에 있어서 동등함).The phrase " a plurality of bearings is equivalent in performance " does not mean that the actual performances of the plurality of bearings are completely matched. Even if there is a slight difference in the performance that a plurality of bearings actually exert, a plurality of bearings are covered by the concept of a bearing which is equivalent in performance. For example, if a plurality of bearings are constructed based on a common design drawing, these bearings are functionally equivalent (for example, a plurality of bearings may have an allowable load or other performance parameters Equivalent).

도 3a는, 설계자가, 베어링(421, 422)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3A shows that the designer selects the tapered bearings to which the type number " TPR-1 " is assigned to the bearings 421 and 422. Fig. Since the tapered bearing to which the type number " TPR-1 " is assigned is used as the bearings 421 and 422, the bearings 421 and 422 are equivalent in shape and performance.

도 3a는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3A shows that the designer selects the tapered bearing to which the type number " TPR-2 " is assigned to the bearings 421A and 422A. Since the tapered bearing to which the type number " TPR-2 " is assigned is used as the bearings 421A and 422A, the bearings 421A and 422A are equivalent in shape and performance.

도 3a에 나타내어지는 바와 같이, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링이, 베어링(421, 422)으로서 사용되는 한편, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용된다. 이것은, 베어링(421, 422)에 사용되는 테이퍼 베어링은, 형상 및 성능에 있어서, 베어링(421A, 422A)에 사용되는 테이퍼 베어링과는 다른 것을 의미한다.3A, the tapered bearing to which the type number "TPR-1" is assigned is used as the bearings 421, 422 while the tapered bearing to which the type number "TPR-2" , 422A. This means that the tapered bearings used for the bearings 421 and 422 are different from the tapered bearings used for the bearings 421A and 422A in shape and performance.

도 3a는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3A shows that the designer selects the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned to the bearings 423, 424, 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as the bearings 423, 424, 423A and 424A, the bearings 423, 424, 423A and 424A are equivalent in shape and performance.

도 3b는, 설계자가, 베어링(421, 422, 421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422, 421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422, 421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3B shows that the designer selects the tapered bearing to which the model number " TPR-1 " is assigned to the bearings 421, 422, 421A and 422A. The bearings 421, 422, 421A, 422A are equivalent in shape and performance because the tapered bearings to which the model number "TPR-1" is assigned are used as the bearings 421, 422, 421A and 422A.

도 3b는, 설계자가, 베어링(423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3B shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 423 and 424. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as the bearings 423 and 424, the bearings 423 and 424 are equivalent in shape and performance.

도 3b는, 설계자가, 베어링(423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3B shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-2 " in the bearings 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-2 " is assigned are used as bearings 423A and 424A, bearings 423A and 424A are equivalent in shape and performance.

도 3b에 나타내어지는 바와 같이, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링이, 베어링(423, 424)으로서 사용되는 한편, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용된다. 이것은, 베어링(423, 424)에 사용되는 니들 베어링은, 형상 및 성능에 있어서, 베어링(423A, 424A)에 사용되는 니들 베어링과는 다른 것을 의미한다.3B, the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " is used as the bearings 423 and 424 while the needle bearing bearing the model number " NDL- , 424A. This means that the needle bearings used in the bearings 423 and 424 are different from the needle bearings used in the bearings 423A and 424A in shape and performance.

도 3c는, 설계자가, 베어링(421, 422, 421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-1」이 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421, 422, 421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421, 422, 421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 3C shows that the designer selects the tapered bearing to which the model number " TPR-1 " is assigned to the bearings 421, 422, 421A and 422A. The bearings 421, 422, 421A, 422A are equivalent in shape and performance because the tapered bearings to which the model number "TPR-1" is assigned are used as the bearings 421, 422, 421A and 422A.

도 3c는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-1」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.3C shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 423, 424, 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as the bearings 423, 424, 423A and 424A, the bearings 423, 424, 423A and 424A are equivalent in shape and performance.

베어링(421, 422, 421A, 422A, 423, 424, 423A, 424A)이, 도 3c에 나타내어지는 패턴에 따라서 선택되면, 설계자는, 감속기(100A)의 크랭크축(410A)에, 감속기(100)의 크랭크축(410)과 동일한 형상을 부여해도 된다. 즉, 크랭크축(410A)의 다양한 설계 파라미터(예를 들어, 전체 길이, 저널(411A, 412A)의 길이 및 직경이나 편심부(413A, 414A)의 길이 및 직경)에 부여되는 값은, 크랭크축(410)의 치수 값과 동등해도 된다.When the bearings 421, 422, 421A, 422A, 423, 424, 423A, and 424A are selected in accordance with the pattern shown in Fig. 3C, the designer sets the speed reducer 100 on the crankshaft 410A of the reducer 100A. The same shape as the crankshaft 410 of the crankshaft 410 may be provided. That is, a value given to various design parameters (for example, the total length, the lengths and diameters of the journals 411A and 412A and the length and diameter of the eccentric portions 413A and 414A) of the crankshaft 410A, (410).

필요에 따라서, 설계자는, 감속기(100A)의 저널(411A)에 장착되는 전달 기어(430A)에, 감속기(100)의 저널(411)에 장착되는 전달 기어(430)와 동일한 형상을 부여해도 된다. 즉, 전달 기어(430A)의 다양한 설계 파라미터(예를 들어, 잇수, 모듈, 피치 원 직경, 두께)에 부여되는 값은, 전달 기어(430)의 치수값과 동등해도 된다. 이 경우, 감속기(100A)의 크랭크 조립체(400A)는, 감속기(100)의 크랭크 조립체(400)와 동일한 설계 도면에 기초하여 구축될 수 있다. 따라서, 감속기(100, 100A)를 만들어내기 위한 노동력(설계 및 부품 관리를 위한 노동력)은 종래 기술과 비교하여 낮아진다.The designer may give the transmission gear 430A mounted on the journal 411A of the speed reducer 100A the same shape as the transmission gear 430 mounted on the journal 411 of the speed reducer 100 . That is, the value given to various design parameters (for example, number of teeth, module, pitch circle diameter, thickness) of transmission gear 430A may be equal to the dimension value of transmission gear 430. [ In this case, the crank assembly 400A of the speed reducer 100A can be constructed based on the same design drawing as the crank assembly 400 of the speed reducer 100. [ Therefore, the labor force (work force for design and parts management) for producing the reducers 100, 100A is lower than in the prior art.

<제3 실시 형태>&Lt; Third Embodiment >

제2 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체는, 니들 베어링과 테이퍼 베어링을 포함한다. 대체적으로, 크랭크 조립체는, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함해도 된다. 제3 실시 형태에 있어서, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함하는 크랭크 조립체가 조립된 감속기가 설명된다.The crank assembly described in connection with the second embodiment includes a needle bearing and a tapered bearing. In general, the crank assembly may include only a needle bearing as a bearing. In the third embodiment, a speed reducer in which a crank assembly including only a needle bearing is assembled is described as a bearing.

도 4는, 예시적인 감속기(100B)를 도시한다. 도 4는, 감속기(100B)의 개략적인 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제3 실시 형태의 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통의 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1a 및 도 4를 참조하여, 감속기(100B)가 설명된다.Fig. 4 shows an exemplary speed reducer 100B. 4 is a schematic sectional view of the speed reducer 100B. The symbols commonly used between the first embodiment and the third embodiment mean that the elements to which the common symbols are assigned have the same functions as those of the first embodiment. Therefore, the description of the first embodiment is used for these elements. Referring to Figs. 1A and 4, the speed reducer 100B is described.

제1 실시 형태에 관련하여 설명된 감속기(100)와 마찬가지로, 감속기(100B)는, 하우징 통(200)과, 기어부(300)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.Similar to the speed reducer 100 described in connection with the first embodiment, the speed reducer 100B includes a housing cylinder 200 and a gear portion 300. [ The description of the first embodiment is used for these elements.

감속기(100B)는, 크랭크 조립체(400B)를 더 구비한다. 제1 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체(400)와 마찬가지로, 크랭크 조립체(400B)는, 크랭크축(410)과, 베어링(423, 424)과, 전달 기어(430)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.The speed reducer 100B further includes a crank assembly 400B. Like the crank assembly 400 described in connection with the first embodiment, the crank assembly 400B includes a crankshaft 410, bearings 423 and 424, and a transmission gear 430. The description of the first embodiment is used for these elements.

크랭크 조립체(400B)는, 베어링(421B, 422B)을 더 포함한다. 저널(411)은 베어링(421B)에 삽입된다. 베어링(421B)은, 저널(411)과 단부판부(222) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411)은 단부판부(222)와 베어링(421B)에 의해 지지된다. 저널(412)은 베어링(422B)에 삽입된다. 베어링(422B)은, 저널(412)과 기부(221) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412)은 기부(221)와 베어링(422B)에 의해 지지된다. 제1 실시 형태와는 달리, 베어링(421B, 422B) 각각은 니들 베어링이다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421B, 422B)에 의해 예시된다.The crank assembly 400B further includes bearings 421B and 422B. The journal 411 is inserted into the bearing 421B. The bearing 421B is disposed between the journal 411 and the end plate portion 222. Therefore, the journal 411 is supported by the end plate portion 222 and the bearing 421B. The journal 412 is inserted into the bearing 422B. The bearing 422B is disposed between the journal 412 and the base 221. Thus, the journal 412 is supported by the base 221 and the bearing 422B. Unlike the first embodiment, each of the bearings 421B and 422B is a needle bearing. In this embodiment, the first shaft support bearing is illustrated by bearings 421B and 422B.

도 5a 및 도 5b 각각은, 감속기(100A, 100B)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 2, 도 4 내지 도 5b를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.Each of Figs. 5A and 5B is a table showing a bearing selection pattern for the reducers 100A and 100B. Referring to Figs. 2 and 4 to 5B, a bearing selection pattern is described.

제2 실시 형태와 마찬가지로, 서플라이어는, 테이퍼 베어링에, 형식 번호 「TPR-2」를 부여하고 있다. 서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호 「NDL-1」, 「NDL-2」를 부여하고 있다.As in the second embodiment, the supplier assigns the model number " TPR-2 " to the tapered bearing. The supplier assigns the model numbers "NDL-1" and "NDL-2" to the needle bearings.

도 5a는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.5A shows that the designer selects the tapered bearing to which the model number " TPR-2 " is assigned to the bearings 421A and 422A. Since the tapered bearing to which the type number " TPR-2 " is assigned is used as the bearings 421A and 422A, the bearings 421A and 422A are equivalent in shape and performance.

도 5a는, 설계자가, 베어링(421B, 422B)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.5A shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-2 " in the bearings 421B and 422B. Since the needle bearings to which the model number " NDL-2 " is assigned are used as bearings 421B and 422B, bearings 421B and 422B are equivalent in shape and performance.

도 5a는, 설계자가, 베어링(423A, 424A, 423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A, 423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A, 423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어 지지 베어링은, 베어링(423, 424) 중 한쪽에 의해 예시된다. 제2 기어 지지 베어링은, 베어링(423A, 424A) 중 한쪽에 의해 예시된다.5A shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 423A, 424A, 423 and 424. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as bearings 423A, 424A, 423 and 424, bearings 423A, 424A, 423 and 424 are equivalent in shape and performance. In this embodiment, the first gear support bearing is illustrated by one of the bearings 423 and 424. The second gear support bearing is illustrated by one of the bearings 423A, 424A.

도 5b는, 설계자가, 베어링(421A, 422A)에, 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「TPR-2」가 부여된 테이퍼 베어링은, 베어링(421A, 422A)으로서 사용되므로, 베어링(421A, 422A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.5B shows that the designer selects the tapered bearing to which the model number " TPR-2 " is assigned to the bearings 421A and 422A. Since the tapered bearing to which the type number " TPR-2 " is assigned is used as the bearings 421A and 422A, the bearings 421A and 422A are equivalent in shape and performance.

도 5b는, 설계자가, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A, 421B, 422B, 423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421B, 422B) 중 한쪽에 의해 예시된다.Fig. 5B shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 423A, 424A, 421B, 422B, 423 and 424. The bearings 423A, 424A, 421B, 422B, 423, and 424, which bear bearings 423A, 424A, 421B, 422B, 423, and 424, And are equivalent in performance. In this embodiment, the first shaft support bearing is exemplified by one of the bearings 421B and 422B.

<제4 실시 형태>&Lt; Fourth Embodiment &

제2 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체는, 니들 베어링과 테이퍼 베어링을 포함한다. 대체적으로, 크랭크 조립체는, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함해도 된다. 제4 실시 형태에 있어서, 베어링으로서, 니들 베어링만을 포함하는 크랭크 조립체가 조립된 감속기가 설명된다.The crank assembly described in connection with the second embodiment includes a needle bearing and a tapered bearing. In general, the crank assembly may include only a needle bearing as a bearing. In the fourth embodiment, a speed reducer in which a crank assembly including only a needle bearing is assembled is described as a bearing.

도 6은, 예시적인 감속기(100C)를 도시한다. 도 6은, 감속기(100C)의 개략적인 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제4 실시 형태 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통의 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 2 및 도 6을 참조하여, 감속기(100C)가 설명된다.Fig. 6 shows an exemplary speed reducer 100C. 6 is a schematic sectional view of the speed reducer 100C. The symbols commonly used between the first embodiment and the fourth embodiment mean that the elements to which the common symbols are assigned have the same functions as those of the first embodiment. Therefore, the description of the first embodiment is used for these elements. Referring to Figs. 2 and 6, the speed reducer 100C is described.

제1 실시 형태에 관련하여 설명된 감속기(100A)와 마찬가지로, 감속기(100C)는, 하우징 통(200A)과, 기어부(300A)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.Similar to the decelerator 100A described in connection with the first embodiment, the decelerator 100C includes a housing cylinder 200A and a gear portion 300A. The description of the first embodiment is used for these elements.

감속기(100C)는, 크랭크 조립체(400C)를 더 구비한다. 제1 실시 형태에 관련하여 설명된 크랭크 조립체(400A)와 마찬가지로, 크랭크 조립체(400C)는, 크랭크축(410A)과, 베어링(423A, 424A)과, 전달 기어(430A)를 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.The speed reducer 100C further includes a crank assembly 400C. Like the crank assembly 400A described in connection with the first embodiment, the crank assembly 400C includes a crankshaft 410A, bearings 423A and 424A, and a transmission gear 430A. The description of the first embodiment is used for these elements.

크랭크 조립체(400C)는, 베어링(421C, 422C)을 더 포함한다. 저널(411A)은, 베어링(421C)에 삽입된다. 베어링(421C)은, 저널(411A)과 단부판부(222A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(411A)은, 단부판부(222A)와 베어링(421C)에 의해 지지된다. 저널(412A)은, 베어링(422C)에 삽입된다. 베어링(422C)은, 저널(412A)과 기부(221A) 사이에 배치된다. 따라서, 저널(412A)은, 기부(221A)와 베어링(422C)에 의해 지지된다. 제1 실시 형태와는 달리, 베어링(421C, 422C) 각각은, 니들 베어링이다. 본 실시 형태에 있어서, 제2 샤프트 지지 베어링은, 베어링(421C, 422C)에 의해 예시된다.The crank assembly 400C further includes bearings 421C and 422C. The journal 411A is inserted into the bearing 421C. The bearing 421C is disposed between the journal 411A and the end plate portion 222A. Therefore, the journal 411A is supported by the end plate portion 222A and the bearing 421C. The journal 412A is inserted into the bearing 422C. The bearing 422C is disposed between the journal 412A and the base 221A. Therefore, the journal 412A is supported by the base 221A and the bearing 422C. Unlike the first embodiment, each of the bearings 421C and 422C is a needle bearing. In this embodiment, the second shaft support bearing is illustrated by bearings 421C and 422C.

도 7a 내지 도 7d 각각은, 감속기(100B, 100C)에 대한 베어링 선택 패턴을 나타내는 표이다. 도 4, 도 6 내지 도 7d를 참조하여, 베어링 선택 패턴이 설명된다.Each of Figs. 7A to 7D is a table showing a bearing selection pattern for the speed reducers 100B and 100C. Referring to Figs. 4 and 6 to 7D, a bearing selection pattern is described.

서플라이어는, 니들 베어링에, 형식 번호「NDL-1」, 「NDL-2」, 「NDL-3」을 부여하고 있다.The supplier gives model numbers "NDL-1", "NDL-2", and "NDL-3" to the needle bearings.

도 7a는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7A shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 421B, 422B, 421C and 422C. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as the bearings 421B, 422B, 421C and 422C, the bearings 421B, 422B, 421C and 422C are equivalent in shape and performance.

도 7a는, 설계자가, 베어링(423, 424)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7A shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-2 " in the bearings 423 and 424. Since the needle bearings to which the model number " NDL-2 " is applied are used as bearings 423 and 424, bearings 423 and 424 are equivalent in shape and performance.

도 7a는, 설계자가, 베어링(423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.7A shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-3 " in the bearings 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-3 " is assigned are used as bearings 423A and 424A, bearings 423A and 424A are equivalent in shape and performance.

도 7b는, 설계자가, 베어링(421B, 422B)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7B shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 421B and 422B. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as bearings 421B and 422B, bearings 421B and 422B are equivalent in shape and performance.

도 7b는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7B shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-2 " in the bearings 423, 424, 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-2 " is applied are used as bearings 423, 424, 423A and 424A, bearings 423, 424, 423A and 424A are equivalent in shape and performance.

도 7b는, 설계자가, 베어링(421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-3」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7B shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-3 " in the bearings 421C and 422C. Since the needle bearings to which the model number " NDL-3 " is assigned are used as the bearings 421C and 422C, the bearings 421C and 422C are equivalent in shape and performance.

도 7c는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)에, 형식 번호 「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 421C, 422C)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7C shows that the designer selects the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned to the bearings 421B, 422B, 421C and 422C. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as the bearings 421B, 422B, 421C and 422C, the bearings 421B, 422B, 421C and 422C are equivalent in shape and performance.

도 7c는, 설계자가, 베어링(423, 424, 423A, 424A)에, 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호 「NDL-2」가 부여된 니들 베어링은, 베어링(423, 424, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(423, 424, 423A, 424A)은, 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7C shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-2 " in the bearings 423, 424, 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-2 " is applied are used as bearings 423, 424, 423A and 424A, bearings 423, 424, 423A and 424A are equivalent in shape and performance.

도 7d는, 설계자가, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)에, 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링을 선택하고 있는 것을 나타낸다. 형식 번호「NDL-1」이 부여된 니들 베어링은, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)으로서 사용되므로, 베어링(421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A)은 형상적 및 성능적으로 동등하다.Fig. 7D shows that the designer selects the needle bearing bearing the model number " NDL-1 " in the bearings 421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A and 424A. Since the needle bearings to which the model number " NDL-1 " is assigned are used as the bearings 421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, and 424A, bearings 421B, 422B, 423, 424, 421C, 422C, 423A, 424A are geometrically and functionally equivalent.

<제5 실시 형태>&Lt; Embodiment 5 >

설계자는, 다양한 방법에 기초하여, 감속기를 설계할 수 있다. 제5 실시 형태에 있어서, 예시적인 설계 순서가 설명된다.The designer can design the reducer based on various methods. In the fifth embodiment, an exemplary design procedure is described.

도 8은, 감속기의 예시적인 설계 순서를 나타내는 개념도이다. 도 8을 참조하여, 감속기의 예시적인 설계 순서가 설명된다.8 is a conceptual diagram showing an exemplary design procedure of the speed reducer. Referring to Fig. 8, an exemplary design procedure of the speed reducer will be described.

도 8은, 3개의 블록을 나타낸다. 3개의 블록 각각은, 감속기의 설계 대상을 나타낸다. 3개의 블록 각각에 나타나는 설계는, 평행하게 행해져도 된다. 대체적으로, 3개의 블록 각각에 나타나는 설계는, 순차 실행되어도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 3개의 블록의 특정 실행 순서에 한정되지 않는다.8 shows three blocks. Each of the three blocks represents the design target of the speed reducer. The design appearing in each of the three blocks may be performed in parallel. In general, designs appearing in each of the three blocks may be sequentially executed. The principle of the present embodiment is not limited to the specific execution order of the three blocks.

설계자는, 하우징 통(외통부나 캐리어부), 기어부 및 크랭크 조립체를 설계한다. 하우징 통 및 기어부는, 감속기에 요구되는 감속비, 토크나 크기에 관한 조건에 기초하여 설계되어도 된다.The designer designs the housing barrel (outer tube or carrier section), the gear section and the crank assembly. The housing cylinder and the gear portion may be designed on the basis of the conditions relating to the reduction gear ratio, the torque and the magnitude required for the reduction gear mechanism.

크랭크 조립체는, 이미 설계된 다른 감속기의 설계 데이터를 참조하여 설계되어도 된다. 다른 감속기의 설계 데이터에 나타내어지는 수치와 동일한 치수값이, 저널의 직경 및 편심부의 직경 중 적어도 한쪽에 대해 할당된다. 설계자는, 다른 감속기와 공통되는 치수값이 적용된 부위에 장착되는 베어링에 대해, 당해 다른 감속기에 이용된 베어링과 동일한 형식 번호를 갖는 베어링을 선택할 수 있다. 따라서, 상술한 실시 형태에 관련하여 설명된 설계 원리는, 베어링의 관리에 관한 로지스틱스 업무뿐만 아니라, 새로운 감속기를 설계하기 위한 설계 업무의 노동력도 경감시킬 수 있다.The crank assembly may be designed with reference to design data of another reducer designed already. A dimension value equal to the numerical value indicated in the design data of the other reducer is assigned to at least one of the diameter of the journal and the diameter of the eccentric portion. The designers can select bearings having the same model number as the bearings used in the other reducers for bearings mounted on the area to which the dimension values common to the other reducers are applied. Thus, the design principles described in connection with the above-described embodiments can alleviate the labor of the design task for designing a new speed reducer as well as the logistics task for bearing management.

상술한 다양한 실시 형태의 원리는, 감속기에 대한 요구에 적합하도록 조합되어도 된다.The principles of the various embodiments described above may be combined to meet the requirements for the speed reducer.

상술된 실시 형태에는, 주로, 이하의 구성을 갖는 기술이 포함된다. 이하의 구성을 갖는 기술은, 소수종의 베어링의 사용하에서의 감속기의 제조를 가능하게 한다.The above-described embodiment mainly includes a technique having the following configuration. The technique having the following configuration makes it possible to manufacture a speed reducer under use of a bearing of a small number of species.

상술한 실시 형태의 일 국면에 관한 감속기군은, 제1 외통부와 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 제1 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제1 주축 주위로 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제1 요동 기어를 요동시키는 제1 크랭크 조립체를 갖는 제1 감속기와, 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 상기 제2 외통부와 상기 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는 제2 감속기를 구비한다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.The speed reducer group according to one aspect of the embodiments described above is characterized in that the speed reducer group includes a first transmission shaft which is spaced apart from the first main shaft defined as a relative rotation shaft between the first outer casing and the first carrier disposed in the first outer casing, A first reduction gear having a first crank assembly for swinging the first rocking gear so as to generate relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier around the first main shaft, By rotating the second main shaft, which is defined as a relative rotation axis between the first outer casing and the second outer casing, and around the second transmission shaft spaced apart from the first main shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for pivotally moving the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier around the second main shaft Respectively. Wherein the first crank assembly includes a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, A first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear. The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear. One of the first shaft support bearing and the first gear support bearing cooperatively conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, either one of the first shaft support bearing and the first gear support bearing cooperatively conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing, so that the bearing is supported by the first reducer and the second It becomes usable for each of the decelerators. Thus, the first reducer and the second reducer are manufactured under the use of a few kinds of bearings.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치해도 된다. 상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치해도 된다.In the above configuration, the first shaft support bearing may conform to the second shaft support bearing in shape. The first gear support bearing may conform to the second gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 제1 샤프트 지지 베어링은, 제2 샤프트 지지 베어링에 형상적으로 일치하고, 또한 제1 기어 지지 베어링은, 제2 기어 지지 베어링에 형상적으로 일치하므로, 설계자는, 제1 크랭크축을 제2 크랭크축에 형상적으로 일치시키기 쉬워진다. 제1 크랭크축이, 제2 크랭크축에 형상적으로 일치되면, 제1 크랭크 조립체는, 형상적, 구조적 및/또는 크기에 있어서, 제2 크랭크 조립체와 일치한다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 크랭크 조립체의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, the first shaft support bearing coaxially conforms to the second shaft support bearing, and the first gear support bearing coaxially conforms to the second gear support bearing, So that it is easy to formally fit the shaft to the second crankshaft. When the first crankshaft is shaped to conform to the second crankshaft, the first crank assembly coincides with the second crank assembly in shape, structure and / or size. Thus, the first reducer and the second reducer are manufactured under the use of a minority of crank assemblies.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 크랭크축은, 상기 제2 크랭크축과 형상적으로 일치해도 된다.In the above configuration, the first crankshaft may conform to the second crankshaft in shape.

상기 구성에 의하면, 제1 크랭크 조립체는, 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 크랭크 조립체의 사용하에서 제조된다.According to this configuration, the first crank assembly is in shape with the second crank assembly, so that the first reducer and the second reducer are manufactured under the use of a minority of crank assemblies.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 니들 베어링이어도 된다. 상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first shaft support bearing may be a needle bearing. The second shaft support bearing may be a needle bearing that is in conformity with the needle bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 의하면, 제2 샤프트 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the second shaft support bearing is a needle bearing that is in shape with the needle bearing used as the first shaft support bearing, the first reducer and the second reducer can be manufactured by using a small number of needle bearings do.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 기어 지지 베어링은, 니들 베어링이어도 된다. 상기 제2 기어 지지 베어링은, 상기 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first gear support bearing may be a needle bearing. The second gear support bearing may be a needle bearing that is in conformity with the needle bearing used as the first gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 제2 기어 지지 베어링은, 제1 기어 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the second gear support bearing is a needle bearing that is in shape with the needle bearing used as the first gear support bearing, the first reducer and the second reducer can be manufactured by using a small number of needle bearings do.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 기어 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first gear support bearing may be a needle bearing that is in shape with the needle bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 의하면, 제1 기어 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 니들 베어링과 형상적으로 일치하는 니들 베어링이므로, 제1 감속기는, 소수종의 니들 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above arrangement, the first gear support bearing is manufactured in the use of a small number of needle bearings, since the first gear support bearing is a needle bearing that is in shape with the needle bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 샤프트 지지 베어링은, 테이퍼 베어링이어도 된다. 상기 제2 샤프트 지지 베어링은, 상기 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 상기 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링이어도 된다.In the above configuration, the first shaft support bearing may be a tapered bearing. The second shaft support bearing may be a tapered bearing that is in conformity with the tapered bearing used as the first shaft support bearing.

상기 구성에 의하면, 제2 샤프트 지지 베어링은, 제1 샤프트 지지 베어링으로서 사용되는 테이퍼 베어링과 형상적으로 일치하는 테이퍼 베어링이므로, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 테이퍼 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above configuration, since the second shaft support bearing is a tapered bearing that is in conformity with the tapered bearing used as the first shaft support bearing, the first reduction gear and the second reduction gear can be manufactured by using the tapered bearing do.

상기 구성에 있어서, 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치해도 된다.In the above configuration, the first crank assembly may conform to the second crank assembly in shape.

상기 구성에 의하면, 제1 크랭크 조립체는, 제2 크랭크 조립체와 형상적으로 일치하므로, 크랭크 조립체의 제조에 사용되는 부품의 종류가 저감된다.According to the above configuration, the first crank assembly is shaped in conformity with the second crank assembly, so that the kinds of parts used in manufacturing the crank assembly are reduced.

상술한 실시 형태의 다른 국면에 관한 감속기는, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다르다. 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부와, 상기 제1 외통부 내에 배치된 제1 캐리어부와, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어와, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제1 크랭크 조립체는, 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축과, 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링과, 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽은, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치한다.In the speed reducer according to another aspect of the above-described embodiment, in the distance relationship between the relative rotation shaft of the outer cylinder portion and the carrier portion and the transmission rotation shaft of the crank assembly for transmitting the driving force for generating relative rotation around the relative rotation shaft, . The speed reducer includes a first outer casing enclosing a first main shaft defined as the relative rotation shaft, a first carrier portion disposed in the first outer casing, and a second carrier, which oscillates within the first outer casing, A first rocking gear for generating relative rotation between the carrier portions and a first crank assembly for performing rotational motion around a first transmission shaft defined as the transmission rotation shaft spaced a first distance from the first main shaft . The other another speed reducer performs rotational motion around a second transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main shaft defined as the relative rotation shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier portion disposed in the second outer casing around the second main shaft. Wherein the first crank assembly includes a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, A first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear. The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear. One of the first shaft support bearing and the first gear support bearing cooperatively conforms to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

상술한 실시 형태의 또 다른 국면에 관한 설계 방법은, 외통부와 캐리어부의 상대 회전축과 상기 상대 회전축 주위의 상대 회전을 발생시키는 구동력을 전달하는 크랭크 조립체의 전달 회전축 사이의 거리 관계에 있어서, 다른 또 하나의 감속기와는 다른 감속기를 설계하기 위해 이용된다. 설계 방법은, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제1 주축을 둘러싸는 제1 외통부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에 배치되는 제1 캐리어부를 설계하는 공정과, 상기 제1 외통부 내에서 요동하고, 상기 제1 외통부와 상기 제1 캐리어부 사이에서의 상대 회전을 발생시키는 제1 요동 기어를 설계하는 공정과, 상기 제1 주축으로부터 제1 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제1 전달축 주위의 회전 운동을 행하는 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정을 구비한다. 상기 다른 또 하나의 감속기는, 상기 상대 회전축으로서 규정되는 제2 주축으로부터 상기 제1 거리와는 다른 제2 거리만큼 이격된 상기 전달 회전축으로서 규정되는 제2 전달축 주위로 회전 운동을 행함으로써, 상기 제2 주축 주위로 제2 외통부와 상기 제2 외통부 내에 배치된 제2 캐리어부 사이의 상대 회전을 발생시키도록 제2 요동 기어를 요동시키는 제2 크랭크 조립체를 갖는다. 상기 제2 크랭크 조립체는, 상기 제2 캐리어부에 의해 지지되는 제2 저널과 상기 제2 전달축을 따라 연장되는 상기 제2 저널에 대해 편심된 제2 편심부를 포함하는 제2 크랭크축과, 상기 제2 저널과 상기 제2 캐리어부 사이에 배치되는 제2 샤프트 지지 베어링과, 상기 제2 편심부와 상기 제2 요동 기어 사이에 배치되는 제2 기어 지지 베어링을 포함한다. 상기 제1 크랭크 조립체를 설계하는 공정은, (i) 상기 제1 캐리어부에 의해 지지되는 제1 저널과 상기 제1 전달축을 따라 연장되는 상기 제1 저널에 대해 편심된 제1 편심부를 포함하는 제1 크랭크축을 설계하는 단계와, (ii) 상기 제1 저널과 상기 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 상기 제1 편심부와 상기 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 상기 제2 샤프트 지지 베어링 및 상기 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록, 상기 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함한다.The design method according to another aspect of the above-described embodiment is characterized in that in the distance relation between the relative rotation shaft of the outer cylinder portion and the carrier portion and the transmission rotation shaft of the crank assembly for transmitting the driving force causing relative rotation around the relative rotation shaft, Is used to design a speed reducer different from that of the speed reducer. The designing method includes the steps of: designing a first outer casing surrounding a first main shaft defined as the relative rotation shaft; designing a first carrier arranged in the first outer casing; oscillating in the first outer casing, Designing a first swinging gear that generates a relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier portion; a step of designing a first swinging gear that generates relative rotation between the first outer cylinder and the first carrier, Of the first crank assembly. The other another speed reducer performs rotational motion around a second transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main shaft defined as the relative rotation shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier portion disposed in the second outer casing around the second main shaft. The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear. The process of claim 1, wherein the step of designing the first crank assembly comprises the steps of: (i) providing a first crank assembly having a first journal portion supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis; (Ii) a first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier portion and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear, Designing the one bearing so that one of the bearings is shaped to conform to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

상기 구성에 의하면, 설계 방법은, 제1 저널과 제1 캐리어부 사이에 배치되는 제1 샤프트 지지 베어링 및 제1 편심부와 제1 요동 기어 사이에 배치되는 제1 기어 지지 베어링 중 한쪽의 베어링이, 제2 샤프트 지지 베어링 및 제2 기어 지지 베어링 중 적어도 한쪽에 형상적으로 일치하도록 한쪽의 베어링을 설계하는 단계를 포함하므로, 베어링은, 제1 감속기 및 제2 감속기의 각각에 이용 가능해진다. 따라서, 제1 감속기 및 제2 감속기는, 소수종의 베어링의 사용하에서 제조된다.According to the above arrangement, the designing method is characterized in that one of the first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier portion and the first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear , The second shaft support bearing, and the second gear support bearing, so that the bearing is made available to each of the first and second reduction gears. Thus, the first reducer and the second reducer are manufactured under the use of a few kinds of bearings.

상술한 실시 형태의 원리는, 다양한 감속기의 설계에 적합하게 이용된다.The principles of the above-described embodiments are suitably used for designing various speed reducers.

Claims

By performing a rotational motion around a first transmission shaft spaced by a first distance from a first main shaft defined as a relative rotational shaft between the first outer casing and the first carrier disposed in the first outer casing, A first reduction gear unit having a first crank assembly for swinging a first rocking gear to generate a relative rotation between the first outer casing and the first carrier,
By performing a rotational motion around a second transmission shaft spaced from a second main shaft defined as a relative rotational shaft between the second outer casing and the second carrier disposed in the second outer casing by a second distance different from the first distance And a second reduction gear unit having a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer ring part and the second carrier part about the second main axis,
Wherein the first crank assembly includes a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, A first shaft support bearing disposed between the first journal portion and the first carrier portion; and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear,
The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear,
Wherein one of the first shaft support bearing and the first gear support bearing is shaped to conform to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing.

The method according to claim 1,
Wherein the first shaft support bearing is shaped to conform to the second shaft support bearing,
Wherein the first gear support bearing is shaped to conform to the second gear support bearing.

3. The method of claim 2,
And the first crankshaft is in conformity with the second crankshaft.

The method according to claim 1,
The first shaft support bearing is a needle bearing,
Wherein the second shaft support bearing is a needle bearing that is shaped to coincide with the needle bearing used as the first shaft support bearing.

5. The method of claim 4,
The first gear support bearing is a needle bearing,
Wherein the second gear support bearing is a needle bearing that is shaped to coincide with the needle bearing used as the first gear support bearing.

5. The method of claim 4,
Wherein the first gear support bearing is a needle bearing that is shaped to coincide with the needle bearing used as the first shaft support bearing.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the first shaft support bearing is a tapered bearing,
Wherein the second shaft support bearing is a tapered bearing that is shaped to coincide with the tapered bearing used as the first shaft support bearing.

7. The method according to any one of claims 1 to 6,
Wherein the first crank assembly is shaped to conform to the second crank assembly.

A speed reducer different from the other another speed reducer in a distance relationship between a relative rotation shaft of the outer cylinder and the carrier portion and a transmission rotation shaft of the crank assembly for transmitting a driving force for generating relative rotation around the relative rotation shaft,
A first outer casing surrounding the first main shaft defined as the relative rotation shaft,
A first carrier portion disposed in the first outer casing,
A first rocking gear that oscillates within the first outer tube and generates relative rotation between the first outer tube and the first carrier;
And a first crank assembly for performing rotational motion around a first transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the first main shaft by a first distance,
The other another speed reducer performs rotational motion around a second transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main shaft defined as the relative rotation shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier portion disposed in the second outer casing around the second main shaft,
Wherein the first crank assembly includes a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, A first shaft support bearing disposed between the first journal portion and the first carrier portion; and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear,
The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear,
Wherein one of the first shaft support bearing and the first gear support bearing is shaped to conform to at least one of the second shaft support bearing and the second gear support bearing,

A method of designing a speed reducer different from another speed reducer in a distance relationship between a relative rotation shaft of an outer cylinder and a carrier portion and a transmission rotation shaft of a crank assembly transmitting a driving force causing relative rotation around the relative rotation shaft,
Designing a first outer tube surrounding a first major axis defined as the relative rotation axis;
Designing a first carrier portion disposed in the first outer tube portion;
Designing a first swinging gear that oscillates within the first outer tube and generates relative rotation between the first outer tube and the first carrier;
And designing a first crank assembly that performs rotational motion about a first transmission axis defined as the transmission rotation axis spaced a first distance from the first major axis,
The other another speed reducer performs rotational motion around a second transmission shaft defined as the transmission rotation axis spaced apart from the second main shaft defined as the relative rotation shaft by a second distance different from the first distance, And a second crank assembly for swinging the second rocking gear to cause relative rotation between the second outer casing and the second carrier portion disposed in the second outer casing around the second main shaft,
The second crank assembly includes a second crankshaft including a second journal supported by the second carrier portion and a second eccentric portion eccentric to the second journal extending along the second transmission axis, A second shaft support bearing disposed between the second journal and the second carrier portion and a second gear support bearing disposed between the second eccentric portion and the second rocking gear,
The step of designing the first crank assembly includes:
(i) designing a first crankshaft including a first journal supported by the first carrier portion and a first eccentric portion eccentric to the first journal extending along the first transmission axis, and
(ii) a first shaft support bearing disposed between the first journal and the first carrier portion, and a first gear support bearing disposed between the first eccentric portion and the first rocking gear, Designing said one bearing so as to conform to at least one of said first shaft support bearing, said second shaft support bearing and said second gear support bearing.