CN103161884B - 偏心摆动型减速机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种偏心摆动型减速机，其不会复杂化外齿轮的形状，低成本且能够将润滑剂顺畅地供给于减速机内部的各部。本发明的偏心摆动型减速机（G1），其具备：进行摆动的第1、2外齿轮（22、24）；第1、2外齿轮所内啮合的内齿轮（26）；设置于所述第1、2外齿轮的轴向侧部的第1、2轮架体（32、34），其中在从第1、2外齿轮的中心O2、O3偏移的位置具备向轴向贯穿的内销孔（22A、24A），在将第1、2轮架体支承于外壳（31）的第1、2角接触球轴承即主轴承（36、38）中的1个即第2角接触球轴承与第2外齿轮之间确保有轴向的间隙δ2，并且在第2轮架体上，在比所述内销孔（24A）更靠径向内侧，形成与该第2外齿轮抵接的轴向的凸部（34F）。

Description

偏心摆动型减速机

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速机。

背景技术

专利文献1中公开有具备通过偏心体进行摆动的外齿轮和该外齿轮所内啮合的内齿轮的偏心摆动型减速机。

该偏心摆动型减速机中，外齿轮的轴向两侧部设置有一对轮架体，且构成为经该一对轮架体输出外齿轮与内齿轮的相对旋转（外齿轮的自转成分）。一对轮架体分别通过一对主轴承旋转自如地支承于外壳。

该偏心摆动型减速机中，并列设置有2个外齿轮，其中一侧的外齿轮被所述一对主轴承中一侧的主轴承的外圈限制轴向的移动。另外，另一侧的外齿轮经垫圈被另一侧的主轴承限制其轴向的位置。另外，外齿轮与外齿轮之间通过从各外齿轮的齿部的侧表面向轴向突出的凸部发生抵接而限制彼此的轴向移动。

另一方面，这种偏心摆动型减速机中，外齿轮与内齿轮的啮合部及配置于偏心体与外齿轮之间的轴承部尤其成为应被供给润滑剂的部位。然而，根据如上述的结构进行外齿轮的轴向的移动限制的偏心摆动型减速机中存在如下问题：即使从外壳的外侧（外齿轮的径向外侧）供给润滑剂，也由于为了进行该外齿轮的移动限制而与该外齿轮抵接的主轴承或凸部的存在而明显阻碍润滑剂的径向移动，润滑剂很难到达径向内侧的轴承部。

关于该问题，在该专利文献1中，公开了如下结构，其构成为在从外齿轮的齿部的侧表面向轴向突出的所述凸部上设置多个缺口部（局部缩短齿部的齿宽），润滑剂能够经该缺口部流入外齿轮的径向内侧。

专利文献1：日本特开2006-64128号公报（图1～图3）

然而，由于上述的专利文献1的公开例为为了使润滑剂向外齿轮流动而加以研究的例子，因此存在原本就制造困难的外齿轮的形状变得更加复杂而增加成本的问题。

发明内容

本发明是为了消除这种以往的问题而完成的，其课题在于，提供一种不会复杂化外齿轮的形状，低成本且能够将润滑剂顺畅地供给于减速机内部的各部的偏心摆动型减速机。

本发明通过设为如下结构来解决上述课题，一种偏心摆动型减速机，其具备：进行摆动的外齿轮；该外齿轮所内啮合的内齿轮；及设置于所述外齿轮的轴向侧部的轮架体，其中，在从所述外齿轮的中心偏移的位置具备在轴向上贯穿的贯穿孔，在将所述轮架体支承于外壳的主轴承中的至少1个主轴承与所述外齿轮之间确保有轴向的间隙，并且，在所述轮架体上，在比所述外齿轮的所述贯穿孔更靠径向内侧，形成有与该外齿轮抵接的轴向的凸部。

在本发明中，在将轮架体支承于外壳的至少1个主轴承与外齿轮之间确保有轴向的间隙。在此，“在主轴承与外齿轮之间确保有轴向的间隙”是指，“外齿轮并未通过主轴承（包含介于主轴承与外齿轮之间的垫圈等隔离物的概念）来进行轴向的位置限制”。

在此基础上，本发明在轮架体上上，在外齿轮的贯穿孔的径向的内侧形成与该外齿轮抵接的轴向的凸部。其结果，润滑剂能够经所述间隙在该间隙的径向外侧与内侧之间流动。另外，对于加工困难的外齿轮，由于无需为了使润滑剂流动而特别使形状复杂化，因此能够获得制造简单、低成本且具备良好的润滑性能的偏心摆动型减速机。

另外，根据该宗旨，本发明也能够理解为如下偏心摆动型减速机，其具备：进行摆动的外齿轮；该外齿轮所内啮合的内齿轮；及设置于所述外齿轮的轴向侧部的轮架体，该偏心摆动型减速机的特征在于，在从所述外齿轮的中心偏移的位置具备多个在轴向上贯穿的贯穿孔，在将所述轮架体支承于外壳的主轴承中的至少1个主轴承与所述外齿轮之间确保有轴向的间隙，并且在所述轮架体上，在与所述外齿轮的所述贯穿孔与贯穿孔之间对应的位置间断地形成有与该外齿轮抵接的凸部（后述）。

发明效果

根据本发明，能够获得不会复杂化外齿轮的形状，低成本且能够将润滑剂顺畅地供给于减速机内部的各部的偏心摆动型减速机。

附图说明

图1是适用本发明的实施方式的一例的偏心摆动型减速机的截面图。

图2是适用本发明的另一实施方式的一例的偏心摆动型减速机的截面图。

图3是适用本发明的另一其他实施方式的一例的偏心摆动型减速机的截面图。

图4是图3的偏心摆动型减速机的第2轮架体的侧视图。

图中：12-输入轴，14、16-第1偏心体、第2偏心体，18、20-第1滚子轴承、第2滚子轴承，22、24-第1外齿轮、第2外齿轮，26-内齿轮，32、34-第1轮架体、第2轮架体，34F-凸部，36、38-第1角接触球轴承（主轴承）、第2角接触球轴承（主轴承），36B、38B-外圈，37-垫片，39-垫圈，43-供油口，δe、δ1～δ5-间隙，G1-偏心摆动型减速机。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明的实施方式的一例进行详细说明。

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速机的截面图。

该偏心摆动型减速机G1用于驱动工业用机械手（省略图示）的关节。

偏心摆动型减速机G1具备：输入轴12；与该输入轴12形成为一体的第1偏心体14、第2偏心体16；经第1滚子轴承18、第2滚子轴承20组装于该第1偏心体14、第2偏心体16的外周的第1外齿轮22、第2外齿轮24；及该第1外齿轮22、第2外齿轮24进行摆动的同时所内啮合的内齿轮26。

以下，进行详细说明。

输入轴12由具有大径的中空部12A的空心轴构成，利用螺孔12B与未图示的前级的部件（例如齿轮或带轮）连结。输入轴12的中空部12A用于穿通未图示的配线。

第1偏心体14、第2偏心体16分别具有（从输入轴12的轴心O1偏离偏心量Δe1的）轴心O2、O3，各自的外周相对于输入轴12的轴心O1偏心该偏心量Δe1。该例子中，第1偏心体14、第2偏心体16以180度的相位差与输入轴12形成为一体。

第1外齿轮22、第2外齿轮24经第1滚子轴承18、第2滚子轴承20能够摆动地组装于第1偏心体14、第2偏心体16的外周。第1外齿轮22、第2外齿轮24分别与内齿轮26内啮合。第1外齿轮22、第2外齿轮24在从其轴心（与O2、O3相同）偏移的位置形成有多个内销孔22A、24A，并贯穿有作为销状部件的内销28。

第1外齿轮22、第2外齿轮24在最外周部分别具备次摆线齿形的齿部22B、24B。包括齿部22B、24B在内的外周部附近的轴向宽度L1形成为大于更靠内周侧的轴向宽度L2，而最大限度地确保齿部22B、24B的齿宽（几乎与L1相同）。另外，作为该轴向宽度而被确保L1的部分22D、24D中，第1外齿轮22、第2外齿轮24的对置的轴向侧表面22C、24C相互抵接，两个外齿轮22、24彼此的轴向的移动限制通过该轴向侧表面22C、24C来进行。

另一方面，由于该轴向宽度设为L1的部分22D、24D的径向内侧的轴向宽度L2设定为小于L1，因此两个外齿轮22、24的对置的轴向侧表面22E、24E之间形成有间隙δ1。

内齿轮26主要包括内齿轮主体26A和圆柱状的外销26B，该内齿轮主体与外壳31成为一体，该圆柱状的外销构成该内齿轮26的“内齿”。外销26B旋转自如地支承于内齿轮主体26A的外销槽26C。内齿轮26的内齿的数量（外销26B的根数）比第1外齿轮22、第2外齿轮24的外齿的数量稍微多一些（该例子中仅多1个）。

第1外齿轮22、第2外齿轮24的轴向两侧配置有一对第1轮架体32、第2轮架体34。第1轮架体32、第2轮架体34经背对背组装的一对第1角接触球轴承（主轴承）36、第2角接触球轴承（主轴承）38支承于外壳31。第1角接触球轴承36、第2角接触球轴承38分别具有滚动体36A、38A及外圈36B、38B，但不具有内圈（第1轮架体32、第2轮架体34具有滚动面36C、38C并作为内圈发挥作用）。符号37为垫片，符号39为垫圈。通过在安装第1轮架体32、第2轮架体34时改变垫片37的厚度，来有助于该第1角接触球轴承36、第2角接触球轴承38的加压调整。

另外，本发明中，以“限制外齿轮的轴向移动的部件”这样的观点观察时，主轴承（该例子中为第1角接触球轴承36、第2角接触球轴承38）的概念中包括垫片37、垫圈39等以与主轴承抵接的状态面向外齿轮侧的部件。

第1角接触球轴承36的外圈36B与内齿轮26的内齿轮主体26A的形成有外销槽26C的台阶部26D抵接，并且与第1外齿轮22的第1轮架体32侧的侧表面22F直接抵接，从而限制该第1外齿轮22的移动（向轴向第1轮架体32侧的移动）。

另外，第2角接触球轴承38经所述垫片37、垫圈39与内齿轮26的内齿轮主体26A的形成有外销槽26C的另一方的台阶部26E抵接，从而能够实现第1角接触球轴承36、第2角接触球轴承38的前述的加压调整。但是，该第2角接触球轴承38（即使理解为包含垫片37、垫圈39也）并不与第2外齿轮24在轴向上抵接。即，第2角接触球轴承38与第2外齿轮24之间存在间隙δ2，第2角接触球轴承38并不有助于第2外齿轮24的轴向上的移动限制。

该实施方式中，第2外齿轮24的轴向上的移动限制通过第2轮架体34的凸部34F进行。即，第2轮架体34的第1轮架体32侧的侧表面上，以与输入轴12的轴心（=第1轮架体32、第2轮架体34、内齿轮26的轴心）O1同轴的方式遍及整周连续地突出形成有环状的凸部34F。该凸部34F的第2外齿轮24侧的侧表面34F1抵接于第2外齿轮24的比内销孔24A更靠径向内侧，从而限制该第2外齿轮24沿轴向向第2轮架体34侧移动。

另外，第2轮架体34上除凸部34F以外还形成有前述的内销28所嵌入的凹部34D。该凹部34D的周围形成有进行滑动促进体44的位置限制的平面部34E。

另外，第1轮架体32、第2轮架体34上形成有底座部32S、34S，该底座部32S、34S上配置有一对球轴承40、42。第1轮架体32、第2轮架体34经该球轴承40、42旋转自如地支承所述输入轴12。

从第1轮架体32、第2轮架体34中一方的第1轮架体32以36度的间隔一体地突出形成有多个（该例子中为10个）内销28。内销28的外周配置有滑动促进体44。滑动促进体44的外径d1的大小设为比形成于第1外齿轮22、第2外齿轮24的内销孔22A、24A的内径D1小相当于偏心量Δe1的2倍的大小（d1=D1-2·Δe1）。即，内销28（经滑动促进体44）始终与内销孔22A、24A的一部分抵接。内销28与第1外齿轮22、第2外齿轮24的自转成分同步地绕输入轴12的轴心O1进行公转，且使第1轮架体32、第2轮架体34绕输入轴12的轴心旋转。即，该实施方式所涉及的内销28构成“有助于第1轮架体32、第2轮架体34与第1外齿轮22、第2外齿轮24之间的动力传递的销状部件”。另一方面，滑动促进体44与内销孔22A、24A的未抵接的部分存在间隙δe。

另外，也可无内销28的外周的滑动促进体44。此时，内销自身的外径改变为d1。内销28的前端嵌入于形成在第2轮架体34的凹部34D，并通过螺栓45与第2轮架体34连结。

该实施方式中，第1轮架体32的侧表面32E上，用于连结对象机械（例如下一级、或前级臂）的多个（该例子中分别为12个）螺孔32T等间隔地形成于遍及整周而形成的环状的凹部32K内。

另外，符号33、35、41、46为油封，符号43为用于供给润滑剂的供油口（或供脂口）。该例子中，供油口43配置于外壳31的外周部（在第1外齿轮22、第2外齿轮24的径向外侧位置，且于外销26B与外销26B之间开口)。

接着，对该偏心摆动型减速机G1的作用进行说明。

若输入轴12旋转，则与该输入轴12成为一体的第1偏心体14、第2偏心体16偏心旋转，且经第1滚子轴承18、第2滚子轴承20组装于该第1偏心体14、第2偏心体16的外周的第1外齿轮22、第2外齿轮24以180度的相位差被摆动。第1外齿轮22、第2外齿轮24与内齿轮26内啮合，且该实施方式中，内齿轮主体26A与外壳31成为一体。因此，输入轴12每旋转1次，第1外齿轮22、第2外齿轮24相对于内齿轮26（外壳31）相对旋转（自转）齿数差量（该例子中为1齿量）。

第1外齿轮22、第2外齿轮24的自转成分经贯穿该第1外齿轮22、第2外齿轮24的内销孔22A、24A的内销28（及滑动促进体44）传递至第1轮架体32、第2轮架体34，该第1轮架体32、第2轮架体34以与第1外齿轮22、第2外齿轮24的自转成分相同的速度旋转。其结果，实现1/（第1外齿轮22、第2外齿轮24的齿数）的减速。另外，当限制第1外齿轮22、第2外齿轮24的自转时，能够将第1外齿轮22、第2外齿轮24与内齿轮26的相对旋转作为与内齿轮26成为一体的外壳31侧的旋转来输出。

在此，该实施方式中，并列设置有多个（2个）第1外齿轮22、第2外齿轮24来作为外齿轮，为了其轴向的定位，第1角接触球轴承（主轴承）36的外圈36B与第1外齿轮22的第1轮架体32侧的侧表面22F直接抵接。另外，第1外齿轮22、第2外齿轮24的对置的轴向侧表面22C、24C也相互抵接。因此，从供油口43流入进来的润滑剂很难从该部分流入径向内侧。

然而，第2角接触球轴承38（即使理解为包含垫片37及垫圈39）也并不有助于第2外齿轮24的轴向的移动限制，且垫圈39与第2外齿轮24之间存在间隙δ2。因此，从供油口43供给的润滑剂能够经该间隙δ2顺畅地流入径向内侧。

另一方面，该实施方式中，第2外齿轮24的轴向的移动限制通过形成于第2轮架体34的凸部34F的第2外齿轮24侧的侧表面34F1进行。该凸部34F形成于第2轮架体34的与比第2外齿轮24的内销孔24A更靠径向内侧抵接的位置。因此，即使凸部34F在圆周方向上无中断地连续形成，润滑剂也能够经第2外齿轮24的内销孔24A与滑动促进体44之间的间隙δe自由地流入第1外齿轮22与第2外齿轮24之间的间隙δ1、及第1轮架体32与第1外齿轮22之间的间隙δ4。因此，能够向第1滚子轴承18、第2滚子轴承20供给充分的润滑剂。

尤其，由于（为了限制第1外齿轮22、第2外齿轮24的轴向移动而）与该第1外齿轮22、第2外齿轮24的轴向外侧抵接的第1角接触球轴承36的外圈36B的径向位置R1与第2轮架体34的凸部34F的径向位置R2偏离（由于外圈36B与凸部34F的径向位置R1、R2不相同），因此润滑剂能够通过相同的径向位置上的未抵接的一侧的间隙δ1或δ4极其顺畅地到达第1滚子轴承18、第2滚子轴承20。

由此，无需对第1外齿轮22、第2外齿轮24特别施加复杂的加工，就能够良好地润滑第1滚子轴承18、第2滚子轴承20的附近。

另外，该实施方式中，关于第1外齿轮22侧的轴向外侧的定位，对于内销28突出的第1轮架体32侧来说，通过第1角接触球轴承36的外圈36B的抵接来进行，但在本发明中，要求在至少1个主轴承与外齿轮之间形成有轴向的间隙，即使在内销28突出的第1轮架体32侧也并不禁止第1角接触球轴承36与第1外齿轮22之间形成间隙。此时，只要在第1轮架体32的第1外齿轮22侧的侧表面设置凸部（限制部）并通过该凸部进行第1外齿轮22的轴向的移动限制即可。但是，此时，该凸部的径向位置也优选设为内销孔的内侧相当位置，更优选错开第1轮架体侧的凸部与第2轮架体侧的凸部的径向位置（使其不成为相同的径向位置）。由此，能够更加良好地润滑第1滚子轴承18、第2滚子轴承20的附近。

另外，在上述实施方式中，为了最大限度较大地确保第1外齿轮22、第2外齿轮24的齿部22B、24B的齿宽，而使第1外齿轮22、第2外齿轮24的对置的轴向侧表面22C、24C直接抵接，但存在多个外齿轮时，本发明并不一定要求使各个外齿轮直接抵接。例如，可通过使插入环等设置于各外齿轮之间来进行各外齿轮彼此的移动限制。此时，当该插入环等在周向上连续时，润滑剂很难向径向流入，因此也能够发挥本发明的优点。

另外，在上述实施方式中，采用了供油口43形成于外壳31的外周侧（第1外齿轮22、第2外齿轮24的径向外侧），且润滑剂流过第1外齿轮22、第2外齿轮24与内齿轮26的啮合部而流入径向内侧的结构。但是，在本发明中，供油口43的配置位置不限定于外壳31的外周部，例如可设为配置于第1轮架体32、第2轮架体34的轴向侧部的结构。以往，在这种情况下，虽然能够比较轻松地向第1滚子轴承18、第2滚子轴承20供给润滑剂，但是相反很难对第1外齿轮22、第2外齿轮24与内齿轮26的啮合部供给润滑剂。然而，根据本发明，由于在至少1个主轴承与外齿轮之间确保有间隙，因此即使在供油口配置于轮架体的轴向侧部时，除偏心体外周的滚子轴承附近以外还能够向外齿轮与内齿轮的啮合部的附近充分供给润滑剂。

接着，参考图2，对本发明的另一实施方式的一例进行说明。

该实施方式所涉及的偏心摆动型减速机G2为被称为所谓分配式的偏心摆动型减速机。

该偏心摆动型减速机G2也具备：进行摆动的第1外齿轮60、第2外齿轮62；该第1外齿轮60、第2外齿轮62所内啮合的内齿轮64；及设置于第1外齿轮60、第2外齿轮62的轴向侧部的第1轮架体66、第2轮架体68。内齿轮64的齿数比第1外齿轮60、第2外齿轮62的齿数稍微多一些（该例子中仅多1个）。根据该结构，也能够将第1外齿轮60、第2外齿轮62进行摆动旋转而产生的与内齿轮64的相对旋转作为第1轮架体66、第2轮架体68的旋转来输出。

与之前的实施方式的不同点如下：之前的偏心摆动型减速机G1中，在第1外齿轮22、第2外齿轮24的中心仅具备一根具备第1偏心体14、第2偏心体16的偏心体轴（输入轴12），但在该偏心摆动型减速机G2中，在从第1外齿轮60、第2外齿轮62的中心（图2中为O4、O5）偏移的位置具备多根（该例子中为以120度的间隔具备3根）偏心体轴70（图2中仅图示1根）。

各偏心体轴70分别具备第1偏心体72、第2偏心体74。而且，第1外齿轮60、第2外齿轮62经第1滚子轴承73、第2滚子轴承75组装于该第1偏心体72、第2偏心体74的外周。各偏心体轴70的第1偏心体72分别安装成为相同的偏心相位，偏心体轴70向相同方向以相同速度旋转，由此经第1偏心体孔60A使第1外齿轮60摆动旋转。另外，各偏心体轴70的第2偏心体74以与第1偏心体72偏离180度的偏心相位的方式而对齐各自的相位，偏心体轴70向相同方向以相同速度进行旋转，由此经第2偏心体孔62A使第2外齿轮62以与第1外齿轮60呈180度的相位差进行摆动旋转。

该实施方式中，为了使3根偏心体轴70向相同方向以相同速度进行旋转，各偏心体轴70经第1滚针轴承76、第2滚针轴承78（并非固定而是）旋转自如地支承于第1轮架体66、第2轮架体68的轴孔66A、68A。另外，采用如下结构：各偏心体轴70上经花键81分别固定分配齿轮80，共计3个分配齿轮80与连接轴82的小齿轮84同时啮合。连接轴82接受未图示的马达的旋转而进行旋转。

即，在之前的实施方式中的偏心摆动型减速机G1中，具备内销孔22A、24A来作为在从第1外齿轮22、第2外齿轮24的中心O2、O3偏移的位置向轴向贯穿的贯穿孔，但在此偏心摆动型减速机G2中，具备第1偏心体孔60A、第2偏心体孔62A来作为在从第1外齿轮60、第2外齿轮62的中心O4、O5偏移的位置向轴向贯穿的贯穿孔。

根据该结构，若通过连接轴82的旋转，经小齿轮84及分配齿轮80的啮合而使3根偏心体轴70向相同方向以相同速度进行旋转，则第1外齿轮60、第2外齿轮62分别进行摆动的同时与内齿轮64内啮合，通过与之前的实施方式相同的作用，第1外齿轮60、第2外齿轮62相对于内齿轮64相对旋转，并慢慢进行自转。其结果，贯穿第1外齿轮60、第2外齿轮62的第1偏心体孔60A、第2偏心体孔62A的偏心体轴70绕内齿轮64的轴心（=第1轮架体66、第2轮架体68的轴心）O6进行公转，能够经嵌入有该偏心体轴70的轴孔66A、68A使第1轮架体66、第2轮架体68进行旋转。

在此，在该实施方式中，第1轮架体66、第2轮架体68也经一对第1角接触球轴承（主轴承）86、第2角接触球轴承（主轴承）88支承于外壳92。作为一方的主轴承的第1角接触球轴承86的外圈86B与第1外齿轮60的侧表面60F抵接来限制该第1外齿轮60的轴向的移动。但是，作为另一方的主轴承的第2角接触球轴承88的外圈88B（及与该外圈88B抵接的垫片89及垫圈90）与第2外齿轮62的轴向侧表面62F之间具有间隙δ5，而不与第2外齿轮62抵接（并不有助于第2外齿轮62的轴向的移动限制）。代替此，凸部68F以与该第2轮架体68的轴心O6同轴的方式以环状连续地突出形成于第2轮架体68，该凸部68F的第2外齿轮62侧的侧表面68F1限制第2外齿轮62的轴向的移动。凸部68F与在从第2外齿轮62的中心O5偏移的位置向轴向贯穿的第2偏心体孔62A的径向内侧抵接。

另外，在该实施方式中，第1外齿轮60、第2外齿轮62彼此的轴向的移动限制也通过两个外齿轮60、62的对置的侧表面60C、62C直接抵接来进行。侧表面60C、62C未特别设置缺口部等。因此，可遍及整周最大限度地确保第1外齿轮60、第2外齿轮62的齿部60B、62B的齿宽。符号90为供油口（或供脂口），在该实施方式中，也从外壳92的外周部（第1外齿轮60、第2外齿轮62的径向外侧）供给润滑剂。

根据该实施方式，从供油口90供给的润滑剂也能够从间隙δ5顺畅地流入第1外齿轮60、第2外齿轮62的径向内侧。之前的实施方式中，流入第1外齿轮22、第2外齿轮24的内侧的润滑剂经第1外齿轮22、第2外齿轮24的内销孔（贯穿孔）22A、24A的间隙δe流入第1外齿轮22、第2外齿轮24之间的间隙δ1、δ4等，从而润滑位于更靠径向内侧的第1滚子轴承18、第2滚子轴承20。但是，该实施方式中，流入第1外齿轮60、第2外齿轮62的内侧的润滑剂能够直接润滑组装于第1偏心体72、第2偏心体74与第1外齿轮60、第2外齿轮62之间的第1滚子轴承73、第2滚子轴承75，或润滑组装于偏心体轴70与第1轮架体66、第2轮架体68之间的第1滚针轴承76、第2滚针轴承78。由于用于进行第2外齿轮62的移动限制的凸部68F在第2偏心体孔62A的径向内侧与第2外齿轮62抵接，因此即使凸部68F遍及整周而连续形成，也不会产生润滑方面的问题。

但是，上述2个实施方式中，采用了在比外齿轮的贯穿孔（内销孔24A、第2偏心体孔62A）更靠径向内侧形成为了限制外齿轮的轴向的移动而形成于第2轮架体的凸部（34F、68F），因此即使在周向上连续形成该凸部，也不会产生障碍的结构，但当以在周向上（并非连续而是）间断地散布的方式设置凸部自身时，该凸部的形成位置无需一定为外齿轮的贯穿孔的径向内侧。

将其结构例示于图3及图4。

图3是偏心摆动型减速机G3的相当于图1的截面图，图4是将第2轮架体96作为单体从第1轮架体32侧观察的侧视图。与图1的偏心摆动型减速机G1的不同点仅为第2轮架体96的形状。即，该偏心摆动型减速机G3（相对于偏心摆动型减速机G1）在将限制第2外齿轮24的轴向的移动的凸部96F形成于第2轮架体96时，将其形成位置改变为“内销孔24A之间（与外齿轮的贯穿孔与贯穿孔之间对应的位置）”，并且形状也并非为在圆周方向上连续的凸部，而是改变为间断地散布的形状。

当使凸部96F在周向上间歇地突出形成时，其形成位置无需一定为比内销孔24A更靠径向内侧。这是因为，由于该凸部96F在周向上不连续，因此从形成于外壳31的外周部的供油口43供给的润滑剂能够通过该凸部96F的周围轻松地向径向内侧移动。这种情况在例如将供油口43配置于第1轮架体32、第2轮架体96的轴向侧表面时（在也能够向径向内侧、外侧中的任一侧供给润滑剂的这一点上）也相同。

另外，如图4所示，该实施方式中，虽然将凸部96F配置于“与外齿轮的贯穿孔与贯穿孔之间对应的位置”，更加具体而言，凸部96F的径向中央配置于与第2外齿轮24的内销孔24A的节圆r1变得相同的位置，但可比节圆r1多少向径向外侧或内侧偏离。在此，将“与外齿轮的贯穿孔与贯穿孔之间对应的位置”定义为“至少一部分与被包含外齿轮的各贯穿孔的最内侧点的圆和包含最外侧点的圆所包围的区域重叠的位置”。

根据这种结构，也能够获得基本上与之前的图1的实施方式相同的作用效果。关于其他结构，由于与图1的实施方式相同，因此在附图中仅在与图1的偏心摆动型减速机G1相同或功能上类似的部件上附加相同的符号，而省略重复说明。

另外，在这种偏心摆动型减速机中，除内销或偏心体轴以外，有时轮架销配置于一对轮架体之间。轮架销与内销或偏心体轴不同，在与外齿轮之间不进行动力授受，而是主要以连结一对轮架体为目的配置于两个轮架体之间。即，轮架销也可称为贯穿“在从外齿轮的中心偏移的位置向轴向贯穿而形成的贯穿孔（轮架销孔）”的部件。换言之，本发明所涉及的“在从外齿轮的中心偏移的位置向轴向贯穿的贯穿孔”中，除内销孔或偏心体孔以外还包含轮架销孔。轮架销不与轮架销孔接触，且轮架销与轮架销孔之间一定存在间隙。因此，在润滑剂的流通路这种观点上，同内销与内销孔的关系几乎相同，润滑剂能够在轴向上自由通过轮架销与轮架销孔之间的间隙。

本申请主张基于2011年12月15日申请的日本专利申请第2011-274520号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

Claims (8)

1.一种偏心摆动型减速机，其具备：进行摆动的外齿轮；该外齿轮所内啮合的内齿轮；设置于所述外齿轮的轴向侧部的轮架体，该偏心摆动型减速机的特征在于，

在从所述外齿轮的中心偏移的位置具备在轴向上贯穿的贯穿孔，

在外壳上支承所述轮架体的主轴承中的至少1个主轴承与所述外齿轮之间确保有轴向的间隙，并且

在所述轮架体上，在比所述外齿轮的所述贯穿孔更靠径向内侧形成有与该外齿轮抵接的轴向的凸部。

2.如权利要求1所述的偏心摆动型减速机，其特征在于，

遍及所述轮架体的圆周方向的整周而连续形成有所述轴向的凸部。

3.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速机，其特征在于，

所述轮架体设置于所述外齿轮的轴向两侧部，并且被一对主轴承分别支承于外壳，

仅在一侧的主轴承与所述外齿轮之间确保有所述轴向的间隙，且在具有所述轴向的间隙的一侧的所述轮架体上形成有与所述外齿轮抵接的凸部。

4.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速机，其特征在于，

所述轮架体设置于所述外齿轮的轴向两侧部，并且被一对主轴承分别支承于外壳，

仅在一侧的主轴承与所述外齿轮之间形成有所述轴向的间隙，且从不存在所述轴向的间隙的一侧的所述轮架体一体地突出形成有贯穿所述贯穿孔的销状部件。

5.如权利要求3所述的偏心摆动型减速机，其特征在于，

从不存在所述轴向的间隙的一侧的所述轮架体一体地突出形成有贯穿所述贯穿孔的销状部件。

6.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速机，其特征在于，

在所述外壳的比所述外齿轮靠径向外侧设置有润滑剂的供脂口。

7.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速机，其特征在于，

为了限制所述外齿轮的轴向移动而抵接于该外齿轮的限制部在径向上偏离的位置与该外齿轮抵接。

8.一种偏心摆动型减速机，其具备：进行摆动的外齿轮；该外齿轮所内啮合的内齿轮；设置于所述外齿轮的轴向侧部的轮架体，该偏心摆动型减速机的特征在于，

在从所述外齿轮的中心偏移的位置具备多个在轴向上贯穿的贯穿孔，

在外壳上支承所述轮架体的主轴承中的至少1个主轴承与所述外齿轮之间确保有轴向的间隙，并且

在所述轮架体上，在与所述外齿轮的所述贯穿孔与贯穿孔之间对应的位置间断地形成有与该外齿轮抵接的凸部。