CN102042368A - 行星齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行星齿轮装置，该行星齿轮装置不用白白地增大行星齿轮装置整体的半径方向尺寸而在装置的半径方向中央部确保大的空间。从轮架法兰(62)突出且贯穿外齿轮(51、53)的内销(销部件)(60)与该轮架法兰(62)被一体成型，内销(60)的最外周部(60A)位于比用于将轮架法兰(62)支承在外壳(70)的交叉滚子轴承(主轴承)(66)的内圈侧滚动面(62a、62b)或其延长面的最小径部(62c)更靠半径方向外侧。

Description

行星齿轮装置

技术领域

本申请主张基于2009年10月20日申请的日本专利申请第2009-241725号的优先权。其申请的全部内容通过参照援用在本说明书中。

本发明涉及一种行星齿轮装置。

背景技术

例如在专利文献1中公开有如图7所示的具有中空部的行星齿轮减速装置。

该行星齿轮减速装置10具备3片外齿轮11～13、和该外齿轮11～13所内啮合的内齿轮14，并成为将外齿轮11～13和内齿轮14的相对旋转成分作为输出而取出的结构。在行星齿轮减速装置10的半径方向中央部形成有轴向贯穿该装置10的中空部10H。该中空部10H被未图示的电动机电源电缆、各种控制电缆等穿通。

在外齿轮11～13上分别贯穿形成有内销孔11A～13A，在该内销孔11A～13A间隙嵌合有内滚子20及内销22。在外齿轮11～13的轴向两侧配置第1、第2轮架法兰(carrier flange)24、26，并通过内销22由连结螺栓28连结。第1、第2轮架法兰24、26通过第1、第2主轴承30、32支承在外壳34。

若输入轴16通过电动机旋转，则一体形成在该输入轴16外周的偏心体17～19旋转。因偏心体17～19的外周相对于输入轴16的轴心偏心，所以若输入轴16旋转1圈，则外齿轮11～13分别通过被组装于该偏心体17～19外周的偏心体轴承(滚子)35～37而摆动旋转。其结果，内齿轮14和各外齿轮11～13的啮合位置分别依次在圆周方向偏移，各外齿轮11～13相对于内齿轮14仅相对旋转相当于两个齿轮的齿数差的量。

该相对旋转通过内销22及内滚子20从第1、第2轮架法兰24、26取出。其结果，可通过1阶实现相当于(内齿轮14与外齿轮11～13的齿数差)/(外齿轮11～13的齿数)的大减速比的减速。

专利文献1：日本特开2006-292065号公报(图1)

在这种行星齿轮减速装置10中，有想在装置的半径方向中央部尽量确保大空间的要求。这是因为经常有提出例如想利用该空间尽量加大如前述的中空部10H的内径的要求，或提出为了想更长时间保证稳定的外齿轮的摆动旋转而尽量加大偏心体轴承35～37的节圆径的要求。

但是，由于通过内销22的存在而受半径方向的尺寸上的制约，所以在这种结构的行星齿轮装置中，(不加大装置本身)是极难确保装置的半径方向中央部的大的空间。

发明内容

本发明是为了消除这种以往问题而完成的，其课题在于提供一种可以不用白白地增大行星齿轮装置整体的半径方向尺寸而尽量在装置的半径方向中央部确保大的空间的行星齿轮装置。

本发明是通过设为如下结构来解决上述课题的，即该行星齿轮装置具备行星齿轮、和该行星齿轮所内啮合的内齿轮，并且在所述行星齿轮的轴向的至少一侧具备成为输出部件或固定部件的轮架法兰，其中，从所述轮架法兰突出且贯穿所述行星齿轮的销部件与该轮架法兰被一体成型，并且该销部件的最外周部位于比用于将所述轮架法兰支承在外壳的主轴承的滚动体的内圈侧滚动面或其延长面的最小径部靠半径方向外侧。

在此，“销部件的最外周部”是指“从行星齿轮装置的轴心(主轴承的中心：以后述的例子来讲为轴心Og)观察为最远离销部件的部分”。并且，“滚动面或其延长面的最小径部”是指“形成于轮架法兰的主轴承的滚动体的滚动面”或“根据形成该滚动面时确保用于退让工具的空间等理由，延长该滚动面而形成的面”的任意一个中，位于最靠半径方向内侧的部分。

根据本发明，关于以往一直认为难以进一步弄薄或缩小的外壳、轮架法兰、以及销部件(在前面以往例中为内销)等的强度加上了详细的考虑，其结果，结构为如下：首先将贯穿行星齿轮的销部件与轮架法兰一体成型，并且使主轴承与销部件的半径方向的位置关系与以往颠倒，销部件的最外周部位于比主轴承的滚动面或其延长面的最小径部靠半径方向外侧。

根据本发明，销部件成为更远离装置的半径方向中央的(节圆变大)倾向，因此可在装置的半径方向中央部确保大空间的同时，确保销部件的强度。并且，若有需要也可以使销部件本身的外径增大。

此时，若想维持与以往相同的外壳外径，则内齿轮的外侧相当位置的外壳厚度成为变薄的倾向。但是，由于通过外齿轮内接于内齿轮所产生的啮合反作用力的装置半径方向的成分比较小，所以即使内齿轮的外侧相当位置的外壳厚度多少变薄也不易成问题。

另一方面，主轴承配置在(相对于销部件相对地)更远离外壳的外周部的位置，并成为能够比以往更大地确保主轴承的外侧相当位置的外壳厚度的倾向。主轴承的外侧相当位置的外壳需要牢固地支承转矩增强化了的轮架法兰的较强的径向转矩，所以需要高刚性，因此该倾向在定性上成为极其良好的倾向。

这些定性上的倾向是使在装置的半径方向中央部确保更大的空间容易化，且使关于以销部件为首的成为强度上问题的部件的尺寸或外壳厚度的更合理的设计容易化的倾向，可以较大地提高根据用途的设计的自由度。

发明效果

根据本发明可以提供一种可以不用白白地增大行星齿轮装置整体的半径方向尺寸而在装置的半径方向中央部确保大的空间的行星齿轮装置。

另外，以设计自由度的观点理解，则也可以理解为如下：例如确保相同大小的中央部空间的同时，进一步加大销部件等其他部件的尺寸，从而可以将该部分中的传递容量、强度、刚性、寿命等提高与其对应的量。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的行星齿轮减速装置的剖视图。

图2是表示本发明的其他实施方式的例子的与图1相当的剖视图。

图3是表示本发明的另一其他实施方式的例子的与图1相当的剖视图。

图4是表示本发明的另一其他实施方式的例子的与图1相当的剖视图。

图5是表示本发明的另一其他实施方式的例子的与图1相当的剖视图。

图6是表示本发明的另一其他实施方式的例子的与图1相当的剖视图。

图7是表示以往行星齿轮减速装置的一例的局部剖视图。

图中：40-行星齿轮减速装置，40H-中空部，42-输入轴，43-球轴承，44、46-偏心体，47、48-滚子，51、53-外齿轮，56-内齿轮，60-内销(销部件)，62-轮架法兰，62a、62b-内圈侧滚动面，62c-最小径部，66-交叉滚子轴承，70-外壳，72-滚子(滚动体)，Ro-装置外周径(轴承外壳体径、减速部外壳体径)，R1-内齿齿顶圆径，R2-滚动面最小径部径，R3-销部件最外周径，R4-滚子节圆径，R5-销部件节圆径，R6-内销半径，R7-外销的节圆径，D1-减速部外壳体的半径方向厚度，D3-中空部的内径，D4-轴承外壳体的半径方向厚度。

具体实施方式

以下参照附图，对本发明的实施方式的一例进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的行星齿轮减速装置的剖视图。

行星齿轮减速装置40具有在半径方向中央部的空间轴向贯穿该装置40的(沿着装置40的轴心Og贯穿的)中空部40H。该行星齿轮减速装置40具备输入轴(高速轴)42、2个偏心体44、46、2个滚子47、48、2片外齿轮(行星齿轮)51、53、以及外齿轮51、53所内啮合的内齿轮56。该装置成为如下结构：根据使外齿轮51、53摆动，通过内销(销部件)60及轮架法兰62将外齿轮51、53和内齿轮56的相对旋转成分作为输出而取出。

在该实施方式中，内齿轮56的内齿由圆柱状的外销56A构成。外销56A旋转自如地组装在内齿轮主体56B的槽56C中。内齿轮56的内齿数(外销56A的数)比各外齿轮51、53的外齿数仅多1个。

在外齿轮51、53的轴向一侧(图1的左侧)配置有轮架法兰62。在外齿轮51、53上分别贯穿形成有内销孔51A、53A。另一方面，从所述轮架法兰62以悬臂支承状态突出有与该轮架法兰62被一体成型的所述内销(销部件)60，并间隙嵌合(具有间隙的嵌合)在外齿轮51、53的该内销孔51A、53A内。在内销60的外周滑动自如地盖上内滚子58。

轮架法兰62通过交叉滚子轴承(主轴承)66旋转自如地支承在行星齿轮减速装置40的外壳70上。

外壳70由轴承外壳体70A、减速部外壳体70B、以及罩外壳体70C构成，并通过螺栓74连结、一体化。轴承外壳体70A配置在交叉滚子轴承66的外侧相当位置，并支承交叉滚子轴承66。轴承外壳体70A为了使交叉滚子轴承66的滚子(滚动体)72的组装容易，由轴向上分割成2个的第1、第2轴承外壳部70A1、70A2构成。减速部外壳体70B配置在内齿轮56的外侧相当位置的同时，与内齿轮56的主体56B一体化，并容纳行星齿轮减速装置40的减速部。罩外壳体70C覆盖或保护行星齿轮减速装置40的轴向侧面。

在该实施方式中，交叉滚子轴承66不具有内圈。即，轮架法兰62兼作交叉滚子轴承66的内圈。在轮架法兰62的外周直接形成有交叉滚子轴承66的滚子72的内圈侧滚动面(主轴承的滚动体的内圈侧滚动面)62a、62b。

并且，在该实施方式中，交叉滚子轴承66也不具有外圈。即，轴承外壳体70A(第1、第2轴承外壳部70A1、70A2)兼作该交叉滚子轴承66的外圈。在第1、第2轴承外壳部70A1、70A2的内周分别直接形成有交叉滚子轴承66的滚子(滚动体)72的外圈侧滚动面70A1a、70A2a。

交叉滚子轴承66的滚子72成为直径仅稍小于高度的圆柱形状，每隔1个(交替)倾斜90度而分别配置在内圈侧滚动面62a与外圈侧滚动面70A2a之间、及内圈侧滚动面62b与外圈侧滚动面70A1a之间。

另外，输入轴(高速轴)42通过球轴承43及轮架法兰62支承。球轴承43配置在作为其滚动体的球43A与交叉滚子轴承66的滚子72轴向重叠的位置(具有共同的轴向坐标的位置)。

如上述，内销(销部件)60与轮架法兰62被一体成型。内销60的最外周部(从行星齿轮减速装置40的轴心(＝主轴承的中心)Og观察为内销60的最远离的部分)60A位于比所述内圈侧滚动面62a、62b(更具体而言，作为工具后隙面而形成的内圈侧滚动面62a、62b的延长面)的最小径部62c更靠半径方向外侧。即，内销60的最外周部60A的半径(销部件最外周径)R3大于该最小径部62c的半径(滚动面最小径部径)R2(销部件最外周径R3＞最小径部径R2)。另外，在该实施方式中，作为主轴承采用了交叉滚子轴承66，所述内圈侧滚动面62a、62b中内销60侧的内圈侧滚动面62b的径R8随着靠近销部件60进一步变大。该结构在制造上带来很大意义(后述)。

并且，内齿轮56的齿顶圆(连结各外销56A的内侧端的圆)的半径(内齿齿顶圆径)R1大于交叉滚子轴承66的滚子72的(相当于从轴心Og的配置距离)节圆的半径(滚子节圆径)R4(内齿齿顶圆径R1＞滚子节圆径R4)。另外，该交叉滚子轴承66的滚子节圆径R4大于内销60的节圆的半径(销部件节圆径)R5(滚子节圆径R4＞销部件节圆径R5)。即，内齿齿顶圆径R1＞滚子节圆径R4＞销部件节圆径R5。

外壳70的外周径Ro除为了使连结各外壳体70A～70C的所述螺栓74插通而在轴向局部形成的突起部之外，均设定为相同半径Ro。即，内齿轮56的外侧相当位置的减速部外壳体70B的外周半径(减速部外壳体径)Ro与交叉滚子轴承66的外侧相当位置的轴承外壳体70A的外周半径(轴承外壳体径)相同(均为半径Ro)。

另外，关于各部件的定位稍作说明，在各外齿轮51、53分别形成有用于进行轴向定位的突出部51B、51C、53B、53C。外齿轮51的对图左方向的位置限制(定位)通过该外齿轮51的突出部51A和轮架法兰62的抵接来完成。外齿轮51、53彼此的定位通过与各个突出部51B、53A的抵接来完成。外齿轮53的对图右方向的定位通过突出部53B、和抵接于罩外壳体70C而设置的定位板76的抵接来完成。

另外，作为内齿轮56的内齿的外销56A的对图左方向的位置限制(定位)通过与轴承外壳体70A的第2轴承外壳部70A2(与主轴承的外圈一体化的外壳)的抵接来完成。

接着说明该行星齿轮减速装置40的作用。

若输入轴42通过未图示的电动机旋转，则一体形成在该输入轴42外周的偏心体44、46旋转。偏心体44、46的外周相对于输入轴42的轴心O g偏心，所以若输入轴42旋转，则通过滚子47、48被组装在该偏心体44、46的外周的外齿轮51、53分别摆动旋转。其结果，内齿轮56和各外齿轮51、53的啮合位置分别依次在圆周方向偏移，各外齿轮51、53相对于内齿轮56仅相对旋转相当于两个齿轮的齿数差的量。

相对于内齿轮56的各外齿轮51、53的相对旋转通过贯穿该外齿轮51、53的内销60及内滚子58从轮架法兰62取出。其结果，可通过1阶实现相当于(内齿轮56与外齿轮51、53的齿数差)/(外齿轮51、53的齿数)的大减速比的减速。另外，外齿轮51、53的摆动成分通过内销孔51A、53A和内销60(内滚子58)的间隙嵌合而被吸收。

在此，在该实施方式中，销部件最外周径R3构成为变得大于交叉滚子轴承66的滚动面最小径部径R2(以使成为半径方向外侧)。因此，内销60可以设计成更远离中空部40H的轴心Og(更加大销部件节圆径R5：更大地确保行星齿轮减速装置40的半径方向中央部的空间)，并可以将中空部40H的内径D3较大地形成与其对应的量。并且，需要的话也可以设计成利用该定性上的倾向使内销60本身的半径R6增大来进一步提高强度。

若销部件最外周径R3变大，则(若减速部外壳体径Ro与以往相同)内齿轮56的外侧相当位置的减速部外壳体70B的半径方向厚度D1成为变薄的倾向，但由于通过外齿轮51、53内接于内齿轮56产生的啮合反作用力的装置半径方向的成分比较小，所以减速部外壳体70B的厚度D1即使多少变薄也几乎不成问题。

另一方面，由于销部件最外周径R3构成为变得大于交叉滚子轴承66的滚动面最小径部径R2，所以交叉滚子轴承66(若轴承外壳体径Ro与以往相同)配置在更远离轴承外壳体70A的外周部的位置。即，可以将轴承外壳体70A的半径方向的厚度D4确保为大于内齿轮56的外侧相当位置的减速部外壳体70B的厚度D1。该轴承外壳体70A需要牢固地支承转矩增强化的轮架法兰62的较强的径向转矩，所以需要高刚性，由此该减速部外壳体70B的厚度D1与轴承外壳体70A的厚度D4的大小关系在定性上体现极其良好的作用。

并且，轮架法兰62和内销60被一体化，另外交叉滚子轴承66的内圈与该轮架法兰62被一体成型。因此，即使内销60的最外周部的半径(销部件最外周径)R3构成为变得大于交叉滚子轴承66的滚动面最小径部径R2，也可以适当地维持内销60根附近的强度。尤其，在本实施方式中，由于交叉滚子轴承66的滚子节圆径R4设定成大于内销60的节圆径R5，所以进一步良好地确保内销60的根附近的强度。

并且，在该实施方式中，由于交叉滚子轴承66的内销60侧的内圈侧滚动面62b的径R8随着靠近销部件60进一步变大，所以获得如以下的制造上的优点。即，例如在以往的(如图7的)结构中，即在主轴承的内圈侧滚动面(24A)的径(R20)随着靠近销部件(22)变小的结构中，若要简单地实现销部件(22)的最外周部大于(作为本发明的一部分的)内圈侧滚动面的结构，则导致在该内圈侧滚动面(24A)与销部件(22)的最外周部之间形成阶段部。因此磨刀石撞到该阶段部，所以产生无法将内圈侧滚动面顺利地磨削至最后的问题。为了避免该问题，例如必须在轴向额外形成磨刀石退让量的无用的内圈侧滚动面，因此导致装置的轴向长度无用地增大。回到图1，在该实施方式中，交叉滚子轴承66的内销60侧的内圈侧滚动面62b的径R8随着靠近内销60进一步变大，而且其结果该内圈侧滚动面62b的终端62b1变得大于内销60的最外周部60A(位于比最外周部60A更靠半径方向外侧)。因此，(既是内圈一体形成且内销60的最外周部60A大于内圈侧滚动面62a、62b的结构的同时)可以完全避免磨刀石退让的问题，并且不用形成无用的滚动接触延长面即可以最短的轴向长度有效地磨削内圈侧滚动面62b。

并且，在该实施方式中，例如内齿轮56的内齿齿顶圆径R1设计成大于交叉滚子轴承66的滚子节圆径R4。这意味着可以取大外销56A的节圆径(距轴心Og的配置距离)R7，有效地作用于啮合强度的进一步提高。

另外，在该实施方式中，作为主轴承采用交叉滚子轴承66，因此可以用1个法兰进行轮架法兰62的轴向及径向两方向的支承，即使轮架法兰62只存在于外齿轮51、53的轴向一侧，即在内销60以悬臂支承状态支承于轮架法兰62的状态下，也能够良好地支承该内销60。

另外，在该实施方式中，支承输入轴(高速轴)42的球轴承43支承在该轮架法兰62，并且该球轴承43的球(滚动体)43A配置在与交叉滚子轴承66的滚子72轴向重叠的位置(具有共同的轴向坐标的位置)。由此，可由交叉滚子轴承66的滚子72和该球轴承43的球43A支承轮架法兰62成几乎在“同一平面上”挟持。输入轴42除了该球轴承43之外还可以通过由减速部的偏心体44、46、滚子47、48、外齿轮51、53以及内齿轮56构成的“巨大疑似轴承”支承，所以该球轴承43的位置未必必须是该位置。但是根据该结构可以形成相对于(可承受轴向、径向两方向的荷载的)交叉滚子轴承66不产生基于球轴承43的支承应力的(想要使轮架法兰62以交叉滚子轴承66为中心旋转的)力矩的状态。因此，能够以进一步稳定的状态支承轮架法兰62，尽管内销60以悬臂支承状态从该轮架法兰62延伸，也可以使减速部中的外齿轮51、53的摆动极其稳定地进行。

在本实施方式中，作为这些结构的结果，不用使行星齿轮减速装置40的半径方向的尺寸(＝轴承外壳体径＝减速部外壳体径)Ro增大，并且维持交叉滚子轴承66、内销60、外销56A等的强度的同时(或反而提高的同时)，可以在装置的半径方向中央部确保大的空间，结果可以将中空部40H的内径D3设计得(比以往的大小)大。

在本发明中，可以考虑各种各样的变化。

例如，如图2所示的行星齿轮减速装置140，代替交叉滚子轴承采用所谓4点支承球轴承166时，也可以由仅配置在一个部位的4点支承球轴承166进行轮架法兰162的轴向及径向两方向的支承。内销160与轮架法兰162被一体成型，4点支承球轴承166的内圈侧滚动面162a、162b直接形成在该轮架法兰162。为了方便，关于半径或外径等的标记，若优先于易懂，对相同定性上的部位的尺寸附加相同标记进行说明，则内销160的最外周部的半径(销部件最外周径)R3大于4点支承球轴承166的内圈侧滚动面162a、162b的延长面的最小径部162c的半径(滚动面最小径部径)R2。

由此，与使用所述实施方式的交叉滚子轴承66时几乎相同，即使内销160以悬臂支承状态支承于只存在于外齿轮151、153的轴向一侧的轮架法兰162，也较大地确保中空部140H的半径D3的同时，能够良好地支承该内销160的被一体化的轮架法兰162。

另外，图2所示的实施方式的其他结构因与前面图1的实施方式相同，所以在图2中对与图1相同或具有相同功能的部位附加后2位数字共同的标记，从而省略重复说明。如前所述，关于半径或外径等的标记，同一定性地方的尺寸附加同一标记。从而在各实施方式中，未必一定意味着绝对尺寸相同。对于现在开始介绍的其他实施方式也相同。

图3所示的行星齿轮减速装置240，作为主轴承以背对背组合使用一对角接触球轴承266、267。内销260与轮架法兰262被一体成型，该角接触球轴承266的内圈侧滚动面262b直接形成在该轮架法兰262上。另外，在该实施方式中，角接触球轴承267通过与轮架法兰262螺栓连结来支承在构成轮架法兰262的一部分的轮架法兰体262A上。

该实施方式中的角接触球轴承266、267的内圈侧滚动面262b、262a的延长面262C几乎与轴线O g平行，该延长面262C构成该角接触球轴承266、267的内圈侧滚动面262b、262a的最小径部。该延长面(最小径部)262C的径为R2。销部件最外周径R3形成为大于该滚动面最小径部径R2，获得与前面的实施方式相同的作用效果。

另外，在该实施方式中，内销260侧的角接触球轴承266的内圈侧滚动面262b的径R8也随着靠近内销260进一步变大，并且结果该内圈侧滚动面262b的终端262b1变得大于内销260的最外周部260A(位于比最外周部260A更靠半径方向外侧)。因此，(既是内圈一体形成且内销260的最外周部260A大于内圈侧滚动面262b的结构的同时)可以完全避免磨刀石退让的问题，并且不用形成无用的滚动延长面即可以最短的轴向长度有效地磨削内圈侧滚动面262b。

在图4所示的行星齿轮减速装置340中，在外齿轮351、353的(第1)轮架法兰362的轴向相反侧配置有第2轮架法兰363。而且，使用与在图1的实施方式中使用的交叉滚子轴承66的滚子72相同的滚子372、和相同的轴承外壳体370A(左右倒过来组装)构成一对角接触滚子轴承(主轴承)366、367，并且分别以正面组合支承2个轮架法兰362、363(也可以是背对背组合)。由此，可以通过从第2轮架法兰363拧入的螺栓381双支承与第1轮架法兰362被一体成型的内销360。角接触滚子轴承366的内圈侧滚动面362a、362b直接形成在第1轮架法兰362上，角接触滚子轴承367的内圈侧滚动面363a、363b也直接形成在第2轮架法兰363。

在该实施方式中，销部件最外周径R3也形成为大于滚动面最小径部径R2，获得与前面的实施方式同样的作用效果。并且，在该实施方式中，对于轴承外壳体370A可以使用均与第1、第2轴承外壳部370A1、370A2和图1的实施方式的交叉滚子轴承共同的部件，并且对于滚子372也可以共用，所以按照用途要求更高精密度的支承时，能够以最小限的成本增大对应。

另外，图5所示的实施方式是将本发明应用于所谓分配式内啮合行星齿轮装置的例子。

由于公知有分配式内啮合行星齿轮装置的减速机构本身，所以只限于简单说明该减速机构本身，但在该内啮合行星齿轮装置440的输入轴442上形成有传动小齿轮484，该传动小齿轮484的旋转分配到3个分配齿轮486A～486C(仅图示486A)。各分配齿轮486A～486C与3根偏心体轴(高速轴)488A～488C(仅图示488A)成为一体化。

偏心体轴488A具备从该偏心体轴488A的轴心O2偏心的偏心体444、446，未图示的偏心体轴488B、488C也同样分别具备2个偏心体。外齿轮451、453通过处于各偏心体轴488A～488C的轴向同位置的偏心体以同一偏心相位旋转而摆动，各自的外齿轮451、453和内齿轮456的啮合点根据该内齿轮456与各外齿轮451、453的齿数差移动。外齿轮451、453的自传成分作为偏心体轴488A～488C的以输入轴442为中心的公转从第1轮架法兰462或第2轮架法兰463取出。在此，第1、第2轮架法兰462、463通过轮架销490(在圆周方向有3根，但仅图示1根)及螺栓(仅图示螺栓孔)连结。该轮架销490相当于本发明所涉及的“销部件”，并与第1轮架法兰462被一体成型，以与前面的实施方式中的内销同样的结构组装。另外，轮架销490的剖面并非圆形。换而言之，本发明的销部件未必一定为剖面圆形的部件。

该实施方式中的主轴承为与图4的实施方式相同结构的角接触滚子轴承466、467。该角接触滚子轴承466的内圈侧滚动面462a、462b直接形成在第1轮架法兰462上。轮架销490的最外周部490A的半径(销部件最外周径)R3大于角接触滚子轴承466、467的滚动面462a、462b的延长面的最小径部径(滚动面最小径部径)R2。其他结构与前面图4所示的实施方式相同，获得同样的作用效果。

图6示出本发明的另一其他实施方式的一例。

该实施方式中的行星齿轮减速装置540的作为主轴承(将轮架法兰562支承在外壳570的轴承)的交叉滚子轴承566具备有独立的内圈566A及外圈566B。并且，轮架法兰562成为由螺栓580连结主体法兰562A、和与该主体法兰562A分体设置的辅助法兰562B的结构。

轮架法兰562的主体法兰562A具有配置有交叉滚子轴承566的内圈566A的内圈配置部562A1、和具有大于该内圈配置部562A1的径R10的径R11且突出形成有内销(销部件)560的销形成部562A2。轮架法兰562的辅助法兰562B从该销形成部562A2的内圈配置部相反侧通过所述螺栓580(将内圈566A配置在内圈配置部562A1之后)安装到主体法兰562A的销形成部562A2。该辅助法兰562B提高主体法兰562A的刚性的同时，限制交叉滚子轴承566的内圈566A的向销形成部相反侧的轴向移动。

另外，在销形成部562A2的径R11大于内圈配置部562A1的径R10的部分形成有台阶部562D，由台阶部562D进行交叉滚子轴承566的内圈的向销形成部侧的轴向移动的限制。即，结果交叉滚子轴承566夹在台阶部562D与辅助法兰562B之间的状态下完成轴向定位(轴向两方向的移动限制)。

在该实施方式中，作为主轴承的交叉滚子轴承566具备有独立的内圈566A及外圈566B，所以外壳570的结构等与前面的实施方式稍微不同，但贯穿从轮架法兰562突出的外齿轮551、553的内销560与该轮架法兰562被一体成型的一点，以及该内销560的最外周部560A(径R3)位于比作为主轴承的交叉滚子轴承566的滚子(滚动体)572的内圈侧滚动面566A1、566A2(具体为该内圈侧滚动面566A1、566A2的延长面)的最小径部556C(径R2)更靠半径方向外侧(R2＜R3)的基本结构与前面的实施方式相同。

如该实施方式，内圈与轮架法兰分体设置时，不产生内圈侧滚动面的磨削的磨刀石退让的问题，所以即使在如内圈侧滚动面的径不随着靠近内销而变大的轴承中也能无障碍地使用。这意味着内圈分体设置型在有关轴承的形状或种类方面，有选择项更广的优点。

另外，标记582是在销形成部562A2的外周中，配置在构成内齿轮556的内齿的外销556A与交叉滚子轴承566的外圈566B之间的空间。

其他结构与前面的实施方式相同，获得同样的作用效果。

如此，在本发明中对于主轴承具体在何种减速机构中以何种结构组装没有特别限定。例如，如已说明，本发明的主轴承既可以内圈、外圈完全独立，或者内圈、外圈与轮架法兰或外壳成为一体，而且种类也可以未必一定是交叉滚子轴承。

并且，在本发明中对于销部件作为何种减速机构的何种部件发挥功能也没有特别限定。例如，除了已说明的减速机构的内销或轮架法兰之外，可以是简单行星齿轮的行星齿轮的支承销。如前所述，销部件的剖面形状也可以未必一定是“圆形”。

并且，在上述实施方式中均示出了外壳固定而轮架法兰侧旋转的类型，但即使是轮架法兰侧固定而外壳侧旋转的所谓框旋转型的减速机构也可以应用本发明。

另外，在上述实施方式中均示出了在装置的半径方向中央部具备中空部的例子，但本发明的在半径方向中央部确保大的空间的效果未必一定仅作用于“大的中空部的形成”，例如半径方向中央部即使是实心，也可以利用可在此确保大的空间的一点，在组装更大的节圆径的偏心体轴承时应用。若加大偏心体轴承的节圆径，则可以减小一个个滚动体的负载，并且还能够增加滚动体的数量本身。因此，可以使外齿轮更稳定地摆动的同时，可以获得更低振动、更高容量、或更长寿命的行星齿轮装置，结果可以有效地享受本发明的效果。

Claims (14)

1.一种行星齿轮装置，具备行星齿轮、和该行星齿轮所内啮合的内齿轮，并且在所述行星齿轮的轴向的至少一侧具备成为输出部件或固定部件的轮架法兰，其特征在于，

从所述轮架法兰突出且贯穿所述行星齿轮的销部件与该轮架法兰被一体成型，并且

该销部件的最外周部位于比用于将所述轮架法兰支承在外壳的主轴承的滚动体的内圈侧滚动面或其延长面的最小径部靠半径方向外侧。

2.如权利要求1所述的行星齿轮装置，其特征在于，

在所述行星齿轮装置的半径方向中央部形成有向轴向贯穿该行星齿轮装置的中空部。

3.如权利要求1或2所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述内齿轮的齿顶圆大于所述主轴承的滚动体的节圆。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述主轴承的滚动体的节圆大于所述销部件的节圆。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

在所述轮架法兰的外周直接形成所述内圈侧滚动面，并且

该内圈侧滚动面的径随着靠近所述销部件而进一步变大。

6.如权利要求5所述的行星齿轮装置，其特征在于，

随着靠近所述销部件进一步变大的所述内圈侧滚动面的终端位于比所述销部件的最外周部靠半径方向外侧。

7.如权利要求1至4中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述轮架法兰具有：

内圈配置部，配置所述主轴承的内圈；以及

销形成部，径大于该内圈配置部，并且突出形成有所述销部件。

8.如权利要求7所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述轮架法兰具备：

主体法兰，具有所述内圈配置部及所述销形成部；以及

辅助法兰，与该主体法兰分体设置，从销形成部相反侧安装于该主体法兰而限制所述主轴承的内圈的向销形成部相反侧的轴向移动。

9.如权利要求7或8所述的行星齿轮装置，其特征在于，

在销形成部的径大于所述内圈配置部的径的部分形成有台阶部，通过该台阶部限制所述主轴承的内圈的向销形成部侧的轴向移动。

10.如权利要求1至9中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述内齿轮的外侧相当位置的所述外壳的外周径与所述主轴承的外侧相当位置的该外壳的外周径相同。

11.如权利要求1至10中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

在与所述主轴承的滚动体轴向重叠的位置，在所述轮架法兰配置有高速轴的轴承的滚动体。

12.如权利要求1至11中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述主轴承为交叉滚子轴承。

13.如权利要求1至12中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述行星齿轮的轴向定位由所述轮架法兰完成。

14.如权利要求1至13中的任一项所述的行星齿轮装置，其特征在于，

所述内齿轮的内齿由圆柱状的外销形成，

并且该外销端部的定位通过所述轴承的外圈、或与外圈一体化的外壳完成。

Images