JP7386116B2

JP7386116B2 - 減速装置

Info

Publication number: JP7386116B2
Application number: JP2020055493A
Authority: JP
Inventors: 瞬阿部
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2020-03-26
Publication date: 2023-11-24
Anticipated expiration: 2040-03-26
Also published as: DE102021107332A1; CN113446368A; JP2021156331A

Description

本発明は、減速装置に関する。

入力された回転を減速する歯車装置が知られている。本出願人は、特許文献１により、内歯部材の内周に設けられた内歯歯車と、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車とを備えた歯車装置を開示した。この歯車装置では、内歯部材に内歯部材と支持部材とを固定する連結ボルト用の連通ボルト孔が複数設けられている。

特開２０１８－５３９９５号公報

減速装置の軽量化のために、減速装置のケーシングを薄肉化することが考えられる。しかし、ケーシングを薄型化すると応力が過大になり、ケーシングの耐久性が低下する可能性がある。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、軽量化を図れる減速装置を提供することを目的の１つとする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の減速装置は、ケーシングと、ケーシングの径方向内側に配置されるキャリヤと、ケーシングとキャリヤの間に配置される主軸受と、を備えた減速装置であって、ケーシングは、薄肉部と、薄肉部よりも径方向の厚みが大きい肉厚部と、肉厚部を軸方向に貫通するボルト孔と、を有する。薄肉部は、主軸受の作用線と重ならない位置に設けられる。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、軽量化を図れる減速装置を提供できる。

実施形態に係る減速装置を示す側面断面図である。図１の減速装置のＡ－Ａ線断面図である。図１の減速装置のケーシングの周辺を拡大した側面断面図である。図１の減速装置のケーシングの抜きタップを説明する図である。図１の減速装置のケーシングとボルトの配置を示す正面図である。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施形態］
以下、図面を参照して、本開示の実施形態に係る減速装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態の減速装置１００を概略的に示す側面断面図である。図２は、図１のＡ－Ａ線断面図である。減速装置１００の用途に限定はないが、この例の減速装置１００は例えば多関節ロボットの関節に使用できる。

減速装置１００の全体構成を説明する。減速装置１００は、主に、入力軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、偏心軸受３０と、内ピン３２と、入力軸軸受３３、３４とを主に備える。

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。このような方向の表記は、減速装置１００の使用姿勢を制限するものではなく、減速装置１００は、任意の姿勢で使用されうる。

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２キャリヤ２０とを含む。主軸受２４、２６は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１主軸受２４と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２主軸受２６とを含む。入力軸軸受３３、３４は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１入力軸軸受３３と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２入力軸軸受３４とを含む。

本実施形態の減速装置１００は、入力軸１２が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。減速装置１００は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する。ホロー部Ｈは、入力軸１２に設けられる。

ケーシング２２は、減速装置１００の外殻を構成する。キャリヤ１８、２０は、ケーシング２２の内側に配置され、ケーシング２２と相対回転する。入力軸１２は、中心にホロー部Ｈを有する中空円筒状を有する。例えば、入力軸１２の入力側の端部にモータ軸がボルトなどの連結具により連結される。

入力軸１２は、複数の偏心部１２ａを有し、外歯歯車１４を揺動させる偏心体として機能する。この例では、入力軸１２は、位相が１８０°ずれた２つの偏心部１２ａを有する。入力軸１２の両端部は、入力軸軸受３３、３４を介してキャリヤ１８、２０に支持される。なお、偏心部１２ａの数は、２つに限られず、１つまたは３つ以上であってもよい。

入力軸軸受３３、３４の構成に制限はないが、この例の第１入力軸軸受３３の転動体はボール（球体）であり、第２入力軸軸受３４の転動体はころ（円筒体）である。

外歯歯車１４は、偏心軸受３０を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、中心孔１４ｃと、複数の内ピン孔１４ｈとが形成されている。中心孔１４ｃは、外歯歯車１４の中心に設けられる貫通孔である。複数の内ピン孔１４ｈは、外歯歯車１４の中心からオフセットされた位置に設けられる貫通孔である。図２の例では、１０個の内ピン孔１４ｈが周方向に３６°間隔で配置されている。内ピン孔１４ｈには内ピン３２が挿通される。外歯歯車１４の外周に形成された歯が、内歯歯車１６の歯と噛み合いながら回転することで、外歯歯車１４が揺動する。

内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２と一体化された内歯歯車本体と、この内歯歯車本体に回転自在に支持される外ピン１６ａ（ピン部材）とで構成されている。外ピン１６ａは、内歯歯車１６の内歯を構成する。内歯歯車１６の内歯数（外ピン１６ａの数）は、外歯歯車１４の外歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０は、主軸受２４、主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。第１キャリヤ１８は、第１入力軸軸受３３を介して入力軸１２を支持する。第２キャリヤ２０は、第２入力軸軸受３４を介して入力軸１２を支持する。

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、内ピン３２を介して連結される。内ピン３２は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈを軸方向に貫通する。

キャリヤ１８、２０とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速装置１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態において、出力部材は第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０であり、被固定部材はケーシング２２である。

この例では、内ピン３２は、周方向に３６°間隔で１０個配置される。図１では、１つの内ピン３２を示す。内ピン３２は、反入力側が第１キャリヤ１８に固定され、入力側が第２キャリヤ２０に固定される。内ピン３２は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する。図２の例では、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と一体的に形成されており、入力側が第２キャリヤ２０にボルトＢ２によって固定されている。内ピン３２の外周にはスリーブ３２ｓが設けられる。内ピン３２は、内ピン孔１４ｈに隙間を有する状態で挿通される。内ピン３２は、スリーブ３２ｓを介して内ピン孔１４ｈの一部と当接している。内ピン３２は、外歯歯車１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。

主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間および第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される。主軸受２４、２６の構成に制限はないが、この例の主軸受２４、２６は、転動体２４ｅ、２６ｅが球体であるアンギュラ玉軸受けである。主軸受２４、２６の外輪は、ケーシング２２に支持される。第１主軸受２４の内輪は、キャリヤ１８と一体的に形成されている。第２主軸受２６の内輪は、キャリヤ２０と一体的に形成されている。

ケーシング２２は、キャリヤ１８、２０を環囲する中空円筒状の部材である。ケーシング２２は、薄肉部２２ｓと、薄肉部２２ｓより外径が大きく径方向の厚みが大きい肉厚部２２ｆとを有する。図２に示すように、肉厚部２２ｆには軸方向に貫通するボルト孔２２ｈおよび抜きタップ孔２２ｐが設けられている。肉厚部２２ｆは、外部の相手側部材５０に連結される。

図１に示すように、ケーシング２２と、第１キャリヤ１８との間には、主軸受２４からの潤滑剤をシールするオイルシール２８が設けられている。

以下、本実施形態の特徴構成を説明する。

本発明者は、減速装置について研究して以下の知見を得た。減速装置は、産業ロボットや工作機械など多様な用途に使用される。減速装置の用途を広げるために、減速装置は軽量化されることが望ましい。減速装置を軽量化するために、ケーシングを減肉して軽量化することが考えられる。しかし、ケーシングの内周側の大きさを変更せずに、外周側を減肉すると、ボルト孔の外周側の肉厚が薄くなり所望の強度を得られない可能性がある。この肉厚を厚くするために、ボルト径およびボルト孔を小さくことも考えられるが、この場合、ボルト長Ｌと呼び径ｄと比（Ｌ／ｄ比）が大きくなる。Ｌ／ｄ比が過大なボルトは、非標準品となり、調達面で不利である。

これらから、本発明者は、減速装置にモーメント荷重が加わった場合のケーシングの応力分布に着目し、高応力領域を避けて低応力領域を減肉することにより、軽量化と強度の両立が可能なことを見出した。以下、具体的に説明する。

図３を参照する。図３は、ケーシングの周辺の側面断面図である。この図に示すように、減速装置１００は、ケーシング２２と、ケーシング２２の径方向内側に配置されるキャリヤ１８、２０と、ケーシング２２とキャリヤ１８、２０の間に配置される主軸受２４、２６と、を備える。例えば、本実施形態の減速装置１００においては、第１キャリヤ１８に被駆動部材が連結されることから、キャリヤ１８とケーシング２２との間にモーメント荷重が加わり、その荷重は主に主軸受２４によって支持される。この場合、ケーシング２２には、主軸受２４の作用線Ｌｓと重なる領域に大きな荷重が加わるため、作用線Ｌｓと重なる領域が高応力領域となり、作用線Ｌｓと重ならない領域が低応力領域となる。

上述したように主軸受２４、２６は互いに背面合わせで組み込まれたアンギュラ玉軸受けである。主軸受２４の作用点Ｐｓは、中心軸線Ｌａ上であって主軸受２４の反入力側に離れて位置する。主軸受２６の作用点Ｐｓは、中心軸線Ｌａ上であって主軸受２６の入力側に離れて位置する。したがって、主軸受２４の作用線Ｌｓは、入力側に向かうにつれて中心軸線Ｌａから遠ざかるように傾斜している。また、主軸受２６の作用線Ｌｓは、反入力側に向かうにつれて中心軸線Ｌａから遠ざかるように傾斜している。

ケーシング２２は、肉厚部２２ｆと、肉厚部２２ｆより減肉された薄肉の薄肉部２２ｓとが設けられる。肉厚部２２ｆは、相対的に大きな外径を有し、薄肉部２２ｓよりも径方向厚みが大きい。薄肉部２２ｓは、肉厚部２２ｆより小さな外径を有し、肉厚部２２ｆよりも径方向厚みが小さい。図３に示すように、肉厚部２２ｆは、肉厚部２２ｆを軸方向に貫通するボルト孔２２ｈを有し、薄肉部２２ｓは、主軸受２４の作用線Ｌｓと重ならない位置に設けられる。つまり、薄肉部２２ｓは、ケーシング２２の高応力領域を避けてケーシング２２の低応力領域に設けられている。この場合、薄肉部２２ｓを有するためケーシング２２は軽量であり、薄肉部２２ｓは高応力領域を避けて配置されているため、強度の低下を抑制できる。

薄肉部２２ｓはケーシング２２の軸方向一端部に設けられ、肉厚部２２ｆはケーシング２２の薄肉部２２ｓに隣接する位置から軸方向他端にまで渡って設けられてもよい。図３の例では、薄肉部２２ｓはケーシング２２の反入力側の端部に設けられ、肉厚部２２ｆは薄肉部２２ｓの入力側に隣接する位置からケーシング２２の入力側の端部に渡って連続的に設けられている。この場合、軸方向の一方側から薄肉部２２ｓを加工できるので、軸方向の中間部分に薄肉部を設ける場合と比べて、加工が容易になり、加工精度が向上する。より具体的には、肉厚部２２ｆは、主軸受２４の一部、内歯歯車１６の軸方向全長および主軸受２６の一部（外輪の軸方向全長）の径方向外側を覆うように、軸方向に連続して設けられており、その軸方向全長を貫通してボルト孔２２ｈを有する。つまり、肉厚部２２ｆは、一対の主軸受２４、２６の一方の主軸受２４の径方向外側から他方の主軸受２６の径方向外側までの領域に渡って設けられている。なお、肉厚部２２ｆは、外径や径方向厚みが軸方向に一定である必要はなく、外径や径方向厚みが異なる部分が含まれてもよい。

肉厚部２２ｆに設けられるボルト孔の用途に制限はないが、本実施形態のボルト孔２２ｈは、減速装置１００を外部の相手側部材５０に連結するためのボルトＢ１を通す孔である。図３の例では、ボルトＢ１は、ボルト孔２２ｈを貫通して相手側部材５０に形成されたタップ孔５０ｈに螺合される。ボルト孔２２ｈの数に制限はないが、図２の例では、周方向に３０°間隔で１２個のボルト孔２２ｈが設けられている。

薄肉部２２ｓの外周をボルトＢ１の頭部Ｂ１ｈと干渉しない程度の小さな外径にすると、薄肉部２２ｓの径方向厚みが小さくなり過ぎ強度が不足する場合がある。このため、本実施形態では、薄肉部２２ｓは、ボルトＢ１の頭部Ｂ１ｈに対応する位置に当該頭部Ｂ１ｈの一部を収容する第１凹部２２ｍを有する（図３および図５参照）。この場合、薄肉部２２ｓの強度の低下を抑制できる。また、肉厚部２２ｆの端面にボルトＢ１の座を形成でき、使用するボルトＢ１を短くして調達性を向上できる。第１凹部２２ｍは、薄肉部２２ｓをざぐり加工することにより形成される。第１凹部２２ｍは、薄肉部２２ｓの外周面から径方向内側に凹む凹形状を有し、薄肉部２２ｓの軸方向に沿って形成される。

薄肉部２２ｓは、上述のモーメント荷重の影響が小さい位置に設けられることが望ましい。このため、本実施形態では、図３に示すように、薄肉部２２ｓは、作用線Ｌｓに平行で主軸受２４の転動体２４ｅに外接する２本の直線Ｌｐ、Ｌｑに挟まれる範囲と重ならない位置に設けられる。直線Ｌｐは、転動体２４ｅ反入力側に外接し、直線Ｌｑは、転動体２４ｅ入力側に外接している。この場合、薄肉部２２ｓが作用線Ｌｓから離れるのでモーメント荷重の影響を小さくできる。

本実施形態では、薄肉部２２ｓの径方向内側にオイルシール２８が配置されている。この場合、肉厚部２２ｆの軸方向範囲を小さくし、薄肉部２２ｓの軸方向範囲を大きくできるので、ケーシング２２の軽量化に有利である。なお、オイルシール２８は、肉厚部２２ｆの径方向内側に配置されてもよい。

本実施形態では、薄肉部２２ｓは、径方向から見て主軸受２４の一部と重なるように構成されている。この場合、薄肉部２２ｓの軸方向範囲を主軸受２４の軸方向範囲と重なる領域まで大きくできるので、ケーシング２２の軽量化に有利である。なお、薄肉部２２ｓは、径方向から見て主軸受２４と重複しないように構成されてもよい。

図２、図４を参照して、抜きタップ孔２２ｐを説明する。図４は、抜きタップ孔２２ｐを説明する断面図である。メンテナンスや交換などのために、減速装置１００を相手側部材５０から分離する際、減速装置１００と相手側部材５０が密着して分離し難い場合がある。このため、本実施形態では、図２、図４に示すように、肉厚部２２ｆは、ボルト孔２２ｈとボルト孔２２ｈの間に抜きタップ孔２２ｐを有する。抜きタップ孔２２ｐの数に制限はないが、図２の例では、周方向に１８０°間隔で２つの抜きタップ孔２２ｐが設けられている。抜きタップ孔２２ｐは、肉厚部２２ｆを軸方向に貫通している。

減速装置１００を相手側部材５０から取り外す方法を説明する。
（１）図４（ａ）に示すように、減速装置１００が相手側部材５０に連結された状態では、分離ボルトＢｓは装着されていない。
（２）図４（ｂ）に示すように、減速装置１００を取り外すとき、先ず連結用のボルトＢ１を全て外した状態で、分離ボルトＢｓを各抜きタップ孔２２ｐにねじ込む。
（３）ねじ込まれた分離ボルトＢｓの先端部Ｂｓｔが相手側部材５０に当接したら、その状態で分離ボルトＢｓをさらにねじ込む。
（４）図４（ｃ）に示すように、ねじ込まれた分離ボルトＢｓの先端部Ｂｓｔが抜きタップ孔２２ｐから突き出ることにより、減速装置１００が相手側部材５０から浮いて隙間５０ｓができる。
（５）減速装置１００が浮くことにより、密着状態は解消され、減速装置１００は容易に分離可能になる。減速装置１００が分離されたら、分離ボルトＢｓをタップ孔２２ｐから取り外してもよい。

薄肉部２２ｓの外周を分離ボルトＢｓの頭部Ｂｓｈと干渉しない程度の小さな外径にすると、薄肉部２２ｓの強度が不足する場合がある。このため、本実施形態では、図４に示すように、薄肉部２２ｓは、抜きタップ孔２２ｐにねじ込まれる分離ボルトＢｓの頭部Ｂｓｈに対応する位置に当該頭部Ｂｓｈの一部を収容する第２凹部２２ｎを有する。この場合、薄肉部２２ｓの強度の低下を抑制できる。また、肉厚部２２ｆの端面に分離ボルトＢｓの座を形成でき、使用する分離ボルトＢｓを短くして調達性を向上できる。第２凹部２２ｎは、薄肉部２２ｓをざぐり加工することにより形成される。第２凹部２２ｎは、薄肉部２２ｓの外周面から径方向内側に凹む凹形状を有し、薄肉部２２ｓの軸方向に沿って形成される。

図５を参照して、ボルトＢ１の配置を説明する。図５は、ケーシング２２とボルトＢ１の配置を示す正面図である。減速装置の外周に突出部を有する場合、ユーザは突出部を含む大きさの取付スペースを確保する必要があり、使い勝手が悪い。このため、本実施形態では、肉厚部２２ｆの外径Ｄｆ（外周直径）は、ボルトＢ１の頭部Ｂ１ｈに外接する外接円径Ｄｂよりも大きい。この場合、ボルトＢ１の頭部Ｂ１ｈが肉厚部２２ｆの外周に突出しないので、ユーザは肉厚部２２ｆの外径に対応した取付スペースを確保すればよい。また、肉厚部２２ｆの外径Ｄｆが外接円径Ｄｂよりも小さい場合と比べて、肉厚部２２ｆの強度低下を抑制できる。

このように構成された減速装置１００の動作を説明する。モータから入力軸１２に回転が伝達されると、入力軸１２の偏心部１２ａが入力軸１２を通る回転中心線周りに回転し、偏心軸受３０を介して外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車１４が自転し、内ピン３２を介して第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０から減速回転が出力される。

このように構成された減速装置１００の特徴を説明する。減速装置１００は、薄肉部２２ｓを有するので減速装置１００の軽量化を図れる。薄肉部２２ｓが主軸受２４の作用線Ｌｓと重ならない位置に設けられているため、モーメント荷重に対する強度を確保できる。肉厚部２２ｆにボルト孔２２ｈが設けられているので、ボルトＢ１が短くなり、調達性が向上する。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［変形例］
実施形態の説明では、減速装置１００がセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速装置は、ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されるものであればよく、減速機構の種類は特に限定されない。例えば、中心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置、撓み噛み合い式減速装置、単純遊星減速装置などであってもよいし、歯車を有さない減速機構、例えばトラクションドライブでもよい。

実施形態の説明では、ケーシング２２が一体の部材で構成される例を示したが、ケーシングは、複数の部材で構成されてもよい。

実施形態の説明では、肉厚部２２ｆのボルト孔２２ｈが、減速装置１００を相手側部材５０に連結するためのボルトＢ１を通す孔である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、肉厚部のボルト孔は、複数の部材で構成されたケーシングを連結するためのボルトを通す孔であってもよいし、ケーシングにカバーを固定するためのボルトを通す孔であってもよい。

実施形態の説明では、外歯歯車１４の数が２である例を示したが、外歯歯車の数は、１または３以上であってもよい。

実施形態の説明では、キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として、外歯歯車１４の駆動力の伝達に寄与する内ピン３２を備える例を示した。キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として内ピン３２とは別に駆動力の伝達に寄与しないキャリヤピンを備えてもよい。

実施形態の説明では、内ピン３２が第１キャリヤ１８と一体的に形成される例を示したが、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と別体に形成されてボルト等の固定具によって連結されてもよい。

実施形態の説明では、内ピン３２の数および内ピン孔１４ｈの数が１０である例を示したが、これらの数は９以下または１１以上であってもよい。また、内ピン３２の数は、内ピン孔１４ｈの数より少なくてもよい。

実施形態の説明では、主軸受２４、２６の内輪が、キャリヤ１８、２０と一体的に形成される例を示したが、主軸受の内輪は、キャリヤとは別体であってもよい。

実施形態の説明では、主軸受２４、２６の転動体２４ｅ、２６ｅが球体である例を示したが、主軸受の転動体は、テーパころや円筒ころ等球体とは別の形状を有してもよい。また、主軸受は、一対の軸受で構成されるものに限定されず、例えばクロスローラ軸受でもよい。

上述の各変形例は実施形態と同様の作用・効果を奏する。

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

Ｂ１ボルト、Ｂ１ｈ頭部、１２入力軸、１２ａ偏心部、１４外歯歯車、１６内歯歯車、１８第１キャリヤ、２０第２キャリヤ、Ｂ２ボルト、２２ケーシング、２２ｆ肉厚部、２２ｈボルト孔、２２ｍ第１凹部、２２ｎ第２凹部、２２ｐタップ孔、２２ｓ薄肉部、２４第１主軸受、２４ｅ転動体、２６第２主軸受、２８オイルシール、５０相手側部材、５０ｈタップ孔、１００減速装置。

Claims

ケーシングと、前記ケーシングの径方向内側に配置されるキャリヤと、前記ケーシングと前記キャリヤの間に配置される主軸受と、を備えた減速装置であって、
前記ケーシングは、薄肉部と、前記薄肉部よりも径方向の厚みが大きい肉厚部と、前記肉厚部を軸方向に貫通するボルト孔と、を有し、
前記薄肉部は、前記主軸受の作用線と重ならない位置に設けられ、
前記薄肉部は、前記ボルト孔に通されるボルトの頭部に対応する位置に当該頭部の一部のみを収容する凹部を有することを特徴とする減速装置。
前記薄肉部は、前記ボルト孔に通されるボルトの頭部に対応する位置それぞれに当該頭部の一部を収容する凹部を有することを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
前記薄肉部は、前記作用線に平行で転動体に外接する２本の直線に挟まれる範囲と重ならない位置に設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の減速装置。
前記薄肉部の径方向内側にオイルシールが配置されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の減速装置。
前記薄肉部は、径方向から見て、前記主軸受の一部と重なることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の減速装置。
前記肉厚部は、前記ボルト孔と前記ボルト孔の間に抜きタップ孔を有し、前記薄肉部は、前記抜きタップ孔にねじ込まれるボルトの頭部に対応する位置に当該頭部の一部を収容する第２凹部を有することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の減速装置。
前記肉厚部の外径は、前記ボルト孔に通されるボルトの頭部の外接円径よりも大きいことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の減速装置。
前記薄肉部は前記ケーシングの軸方向一端部に設けられ、前記肉厚部は前記ケーシングの前記薄肉部に隣接する位置から軸方向他端にまで渡って設けられることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の減速装置。
前記主軸受として、一対の軸受を有し、
前記肉厚部は、一方の主軸受の径方向外側から他方の主軸受の径方向外側までの領域に渡って設けられていることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の減速装置。