JP2024061877A - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ホロー部を拡大可能な偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】偏心揺動型歯車装置１００は、内歯歯車１６と、外歯歯車１４と、外歯歯車１４を揺動させる偏心体と、外歯歯車１４の軸方向側部に配置されるキャリヤと、キャリヤの中心からオフセットした位置でキャリヤに連結され外歯歯車を貫通する複数の内ピン３２と、を備えた偏心揺動型歯車装置である。内ピン３２のピッチ円直径Ｄｐと外歯歯車１４の歯先直径Ｄｅとの比（ピッチ円直径Ｄｐ／歯先直径Ｄｅ）が、０．７７～０．８５で、内ピン３２の直径Ｄｑと外歯歯車１４の歯先直径Ｄｅとの比（内ピン直径Ｄｑ／歯先直径Ｄｅ）が、０．０６～０．１０で、内ピン３２のピッチ円周に占める内ピン３２の割合である内ピン占有率が、０．２５以上である。
【選択図】図４

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。

入力軸に入力された回転を減速する偏心揺動型減速機が知られている。本出願人は、特許文献１により、入力軸が回転することによって揺動する外歯歯車と、外歯歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた偏心揺動型減速機を開示した。この入力軸は、大径の中空部を有するホローシャフトである。

特開２０１３－１２４７３０号公報

減速機では、電気ケーブルや空気を送るためのパイプなど（以下、「配線」という）が、ホロー部に通される。余裕をもって配線を通過させるために、ホロー部は大きいことが望ましい。しかし、減速機の外径が一定の条件でホロー部を拡大すると、減速機の強度が低下する可能性がある。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ホロー部を拡大可能な偏心揺動型歯車装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型歯車装置は、内歯歯車と、外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体と、外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリヤと、キャリヤの中心からオフセットした位置でキャリヤに連結され外歯歯車を貫通する複数の内ピンと、を備えた偏心揺動型歯車装置であって、内ピンのピッチ円直径と外歯歯車の歯先直径との比（ピッチ円直径／歯先直径）が、０．７７～０．８５で、内ピンの直径と外歯歯車の歯先直径との比（内ピン直径／歯先直径）が、０．０６～０．１０で、内ピンのピッチ円周に占める内ピンの割合である内ピン占有率が、０．２５以上である。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、ホロー部を拡大可能な偏心揺動型歯車装置を提供できる。

実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す側面断面図である。 図１の偏心揺動型歯車装置のＡ－Ａ線断面図である。 図１の偏心揺動型歯車装置の外歯歯車の拡大図である。 図１の偏心揺動型歯車装置の各部の寸法を説明する図である。 図１の偏心揺動型歯車装置の部材の応力特性を示す第１の図である。 図１の偏心揺動型歯車装置の部材の応力特性を示す第２の図である。 図１の偏心揺動型歯車装置の部材の応力特性を示す第３の図である。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施形態］
以下、図面を参照して、本開示の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００を概略的に示す側面断面図である。図２は、図１のＡ－Ａ線断面図である。偏心揺動型歯車装置１００の用途に限定はないが、この例の偏心揺動型歯車装置１００は多関節ロボットの関節に使用できる。

偏心揺動型歯車装置１００の全体構成を説明する。偏心揺動型歯車装置１００は、主に、入力軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、偏心軸受３０と、内ピン３２と、入力軸軸受３３、３４とを主に備える。

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。このような方向の表記は、偏心揺動型歯車装置１００の使用姿勢を制限するものではなく、偏心揺動型歯車装置１００は、任意の姿勢で使用されうる。

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２キャリヤ２０とを含む。主軸受２４、２６は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１主軸受２４と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２主軸受２６とを含む。入力軸軸受３３、３４は、外歯歯車１４の反入力側に配置される第１入力軸軸受３３と、外歯歯車１４の入力側に配置される第２入力軸軸受３４とを含む。

本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００は、入力軸（偏心体軸）１２が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。偏心揺動型歯車装置１００は、中央部に軸方向に貫通するホロー部Ｈを有する。ホロー部Ｈは、入力軸１２に設けられる。

ケーシング２２は、偏心揺動型歯車装置１００の外殻を構成する。キャリヤ１８、２０は、ケーシング２２の内側に配置され、ケーシング２２と相対回転する。入力軸１２は、中心にホロー部Ｈを有する中空円筒状を有する。例えば、入力軸１２の入力側の端部に歯車やプーリなどの動力伝達部材がボルトなどの連結具により連結され、ホロー部Ｈからオフセットして配置されたモータの回転が伝達される。

入力軸１２は、複数の偏心部１２ａを有し、外歯歯車１４を揺動させる偏心体として機能する。この例では、入力軸１２は、位相が１８０°ずれた２つの偏心部１２ａを有する。入力軸１２の両端部は、入力軸軸受３３、３４を介してキャリヤ１８、２０に支持される。なお、偏心部１２ａの数は、２つに限られず、１つまたは３つ以上であってもよい。

入力軸軸受３３、３４の構成に制限はないが、この例の第１入力軸軸受３３の転動体はボール（球体）であり、第２入力軸軸受３４の転動体はころ（円筒体）である。

外歯歯車１４は、偏心軸受３０を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、中心孔１４ｃと、複数の内ピン孔１４ｈとが形成されている。中心孔１４ｃは、外歯歯車１４の中心に設けられる貫通孔である。複数の内ピン孔１４ｈは、外歯歯車１４の中心からオフセットされた位置において同一円周上（ピッチ円上）に設けられる貫通孔である。図２の例では、１０個の内ピン孔１４ｈが周方向に３６°間隔で配置されている。内ピン孔１４ｈには内ピン３２が挿通される。外歯歯車１４の外周に形成された歯が、内歯歯車１６の歯と噛み合いながら回転することで、外歯歯車１４が揺動する。

内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２と一体化された内歯歯車本体と、この内歯歯車本体に回転自在に支持される外ピン１６ｐ（ピン部材）とで構成されている。外ピン１６ｐは、内歯歯車１６の内歯を構成する。内歯歯車１６の内歯数（外ピン１６ｐの数）は、外歯歯車１４の外歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０は、主軸受２４、主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。第１キャリヤ１８は、第１入力軸軸受３３を介して入力軸１２を支持する。第２キャリヤ２０は、第２入力軸軸受３４を介して入力軸１２を支持する。

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、内ピン３２を介して連結される。内ピン３２は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈを軸方向に貫通する。

キャリヤ１８、２０とケーシング２２の一方は、被減速装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は偏心揺動型歯車装置１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態において、出力部材は第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０であり、被固定部材はケーシング２２である。

この例では、内ピン３２は、第１キャリヤ１８の中心（軸心）からオフセットした同一円周上（ピッチ円上）に周方向に３６°間隔で１０個配置される。図１では、１つの内ピン３２を示す。内ピン３２は、反入力側が第１キャリヤ１８に固定（連結）され、入力側が第２キャリヤ２０に固定（連結）される。内ピン３２は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する。図２の例では、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と一体的に形成されており、入力側が第２キャリヤ２０にボルトＢ２によって固定されている。内ピン３２の外周にはスリーブ３２ｓが設けられる。内ピン３２は、内ピン孔１４ｈに隙間を有する状態で挿通される。内ピン３２は、スリーブ３２ｓを介して内ピン孔１４ｈの一部と当接している。内ピン３２は、外歯歯車１４の自転を拘束しその揺動のみを許容している。

主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間および第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される。主軸受２４、２６の構成に制限はないが、この例の主軸受２４、２６は、転動体が球体であるアンギュラ玉軸受けである。主軸受２４、２６の外輪は、ケーシング２２に支持される。第１主軸受２４の内輪は、キャリヤ１８と一体的に形成されている。第２主軸受２６の内輪は、キャリヤ２０と一体的に形成されている。

ケーシング２２は、キャリヤ１８、２０を環囲する中空円筒状の部材である。ケーシング２２は、径方向外側に張り出す大径部２２ｆを有する。大径部２２ｆには軸方向に貫通するボルト孔２２ｈが設けられている。大径部２２ｆは、外部の相手側部材５０に連結される。

ケーシング２２と、第１キャリヤ１８との間には、主軸受２４からの潤滑剤をシールするオイルシール２８が設けられている。

以下、本実施形態の特徴構成を説明する。

本発明者は、偏心揺動型歯車装置について研究し以下の知見を得た。偏心揺動型歯車装置は、産業ロボットや工作機械など多様な用途に使用される。偏心揺動型歯車装置のホロー部には電気ケーブルなどの配線が通される。この配線とホロー部との間の隙間が小さいと、これらが干渉して配線にストレスが加わり損傷を生じるおそれがある。したがって、配線を余裕をもって通過させる観点から、ホロー部直径は大きいことが望ましい。

歯車装置に加わる荷重は、大型の歯車装置では大きく、小型の歯車装置では小さい。このため、ホロー部直径は、歯車装置のサイズとの関係で一般化できる。ケーシング形状のバリエーションの影響を低減する観点から、本明細書では、ホロー部の直径について、外歯歯車の各歯先を通る円の直径（以下、「歯先直径」という）との比（ホロー部直径／歯先直径）によって一般化する。以下、この直径比をホロー部直径比ということがある。

図３、図４を参照して、荷重に対する偏心揺動型歯車装置１００の各部の応力を説明する。図３は、外歯歯車１４の一部の拡大図である。図４は、各部の寸法を説明する説明図である。図４に、ホロー部直径Ｄｈと、歯先直径Ｄｅと、ピッチ円直径Ｄｐとを示す。歯先直径Ｄｅは、各歯先１４ｅを通る円の直径である。ピッチ円直径Ｄｐは、各内ピン３２の中心を通るピッチ円３２ｄの直径（ピッチ円直径：ＰＣＤ）である。

本発明者は、本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００について、ホロー部直径Ｄｈを拡大する観点から実験とシミュレーションとを繰り返し、各部の寸法を変化させたときの影響を検討した。その結果、内ピン３２、外歯歯車１４の歯底１４ｂと内ピン孔１４ｈとの間の部分１４ｊおよび中心孔１４ｃと内ピン孔１４ｈとの間の部分１４ｋの応力が重要であることを見出した。つまり、これら部分の応力が、産業ロボットや工作機械などの偏心揺動型歯車装置の通常の用途における市場の要求から決定される応力基準を満たすことにより、実用に耐えうる寿命強度を実現できることが判明した。

まず、各部の寸法を変化させたときの影響を説明する。ホロー部直径Ｄｈを拡大すると、外歯歯車１４の中心孔１４ｃと内ピン孔１４ｈとの間の部分１４ｋの肉厚が薄くなるため、内ピン３２のピッチ円直径Ｄｐ（内ピン孔１４ｈのピッチ円直径ということもできる）は大きい方が有利である。一方、ピッチ円直径Ｄｐが大きすぎると、外歯歯車１４の歯底１４ｂと内ピン孔１４ｈとの間の部分１４ｊの肉厚が薄くなり、所望強度を満足できないおそれがある。

また、部分１４ｋの肉厚と部分１４ｊの肉厚を確保しながら、ホロー部直径Ｄｈを大きくするためには、内ピン孔直径Ｄｒは小さい方が有利である。一方、内ピン孔直径Ｄｒを小さくすると内ピン直径Ｄｑも小さくすることとなり、この場合、内ピンの強度を満足できないおそれがある。

また、内ピン直径Ｄｑをできるだけ小さくしつつ、強度を満足するためには、内ピンの数を増やして内ピン１本あたりに負荷される荷重を分散させることが考えられる。複数の内ピン全体での強度を高めるために内ピン占有率Ｅqを高めてもよい。しかし、内ピン占有率Ｅqを高めすぎると内ピン間の間隔が小さくなり鍛造成形が難しくなったり、加工の際に工具が内ピンに干渉するなどの製造上の課題が生じるおそれがある。なお、内ピン占有率Ｅqは、内ピン３２のピッチ円１４ｄの円周に占める内ピン３２の割合である。

本発明者は、応力基準を満たしつつ、ホロー部直径Ｄｈを拡大するためには、内ピン３２のピッチ円直径Ｄｐ、内ピン直径Ｄｑおよび内ピン占有率Ｅqの適正範囲を見出すことが重要であることに着想した。本発明においては、この着想に至ったこと自体が非常に重要であるといえる。

図５～図７を参照して、内ピン３２のピッチ円直径Ｄｐ、内ピン直径Ｄｑおよび内ピン占有率Ｅqと各部の応力との関係を説明する。ピッチ円直径Ｄｐおよび内ピン直径Ｄｑは、歯車装置のサイズとの関係で一般化できる。以下、ピッチ円直径Ｄｐおよび内ピン直径Ｄｑを外歯歯車１４の歯先直径Ｄｅに対する比として扱う。

図５～図７において、縦軸は各部の応力を示す。これらの図では、（ａ）は、内ピン３２の応力を、（ｂ）は、外歯歯車１４の歯底１４ｂと内ピン孔１４ｈとの間の部分１４ｊの応力を、（ｃ）は、中心孔１４ｃと内ピン孔１４ｈとの間の部分１４ｋの応力の特性線を示す。これらの応力は、歯車装置に所定の試験荷重を加えられたときに各部に生じる応力である。所定の試験荷重は、歯車装置について市場で要求される耐荷重を模して設定された荷重である。また、「基準」は、市場要求から決まる応力の基準レベル（上限レベル）を示している。これらの図では、応力の特性線と基準線との交点における横軸の値は、応力の基準範囲の下限または上限（以下、単に「下限」または「上限」という）である。つまり、横軸の値が下限から上限までの範囲内にあるとき、応力は基準内にあるといえる。

図５は、ピッチ円直径Ｄｐと歯先直径Ｄｅとの比（ピッチ円直径Ｄｐ／歯先直径Ｄｅ）を変化させた場合の内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力の変化を示す。この図の横軸は、ピッチ円直径Ｄｐと歯先直径Ｄｅとの比である。

図５に示すように、ピッチ円直径Ｄｐが大きくなるにつれて、内ピン３２と部分１４ｋの応力は低下し、部分１４ｊの応力は増加する。この図から、ピッチ円直径Ｄｐと歯先直径Ｄｅとの比が０．７７～０．８５の範囲で、内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力が全て基準内となる。部分１４ｋの下限は０．７７であり、これは内ピン３２の下限より大きく、応力の特性線の傾斜も大きいため、全体の範囲の下限となる。部分１４ｊの上限は０．８５であり、これは全体の範囲の上限となる。

図６は、内ピン直径Ｄｑと歯先直径Ｄｅとの比（内ピン直径Ｄｑ／歯先直径Ｄｅ）を変化させた場合の内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力の変化を示す。図６に示すように、内ピン直径Ｄｑが大きくなるにつれて、内ピン３２の応力は低下し、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力は増加する。この図から、内ピン直径Ｄｑと歯先直径Ｄｅとの比が、０．０６～０．１０の範囲で、内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力が全て基準内となる。内ピン３２の下限は０．０６であり、これが全体の範囲の下限となる。部分１４ｊの上限は０．１０であり、部分１４ｋの上限より小さく、応力の特性線の傾斜も大きいため、全体の範囲の上限となる。

図７は、内ピン占有率Ｅｑを変化させた場合の内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力の変化を示す。図６に示すように、内ピン占有率Ｅｑが大きくなるにつれて、内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力は低下する。この図から、内ピン占有率Ｅｑが、０．２５以上の範囲で、内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの応力が全て基準内となる。内ピン３２の下限は０．２５であり、これは部分１４ｊおよび部分１４ｋの下限より大きく、応力の特性線の傾斜も大きいため、全体の範囲の下限となる。なお、内ピン３２、部分１４ｊおよび部分１４ｋの上限は加工限界によって制限されており、加工技術が向上し加工限界が高まれば上限は高くなる。

これらから、下記の（１）～（３）の条件を全て満たす場合に、偏心揺動型歯車装置１００は、通常の用途における市場の要求から決定される応力基準を満たすといえる。
（１）内ピン３２のピッチ円直径Ｄｐと外歯歯車１４の歯先直径Ｄｅとの比（ピッチ円直径Ｄｐ／歯先直径Ｄｅ）が、０．７７～０．８５。
（２）内ピン３２の直径Ｄｑと外歯歯車１４の歯先直径Ｄｅとの比（内ピン３２の直径Ｄｑ／歯先直径Ｄｅ）が、０．０６～０．１０。
（３）内ピン３２のピッチ円周に占める内ピン３２の割合である内ピン占有率Ｅｑが、０．２５以上。

内ピン占有率Ｅｑが大きすぎると、隣り合う内ピン孔１４ｈの間の距離が小さくなり、孔加工時の剛性が不足し、加工精度が低下するおそれがある。そこで、本実施形態の内ピン占有率Ｅｑは、０．４未満に設定されている。この場合、加工精度の低下を抑制できる。

歯車装置には、余裕をもって電気ケーブルなどの配線が通過できる大きさのホロー部を有することが市場で求められている。本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００では、偏心部１２ａを有する入力軸１２は、ホロー部Ｈを有するホロー構造とされ、上述した構成を採用することにより、ホロー部Ｈの直径Ｄｈと歯先直径Ｄｅとの比（ホロー部直径Ｄｈ／歯先直径Ｄｅ）が０．４以上となる大径のホロー部Ｈを実現した。この場合、配線は余裕をもってホロー部Ｈを通過でき、市場の要求に対応できる。

偏心揺動型歯車装置においては、減速比が小さくなるほど、偏心部１２ａの偏心量が大きくなり、内ピン孔１４ｈの直径Ｄｒも大きくなる。そのため、減速比が小さいほど、ホロー部Ｈの直径を大きくするのが困難であった。しかし、上述した構成を採用した本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００においては、減速比が３０以下の場合にも、大径のホロー部Ｈ（ホロー部Ｈの直径Ｄｈと歯先直径Ｄｅとの比（ホロー部直径Ｄｈ／歯先直径Ｄｅ）が０．４以上となる大径のホロー部Ｈ）を実現できた。

以上説明したように、本開示によって、ピッチ円直径Ｄｐ、内ピン直径Ｄｑおよび内ピン占有率Ｅqの３つの指標を最適化すれば、偏心揺動型歯車装置１００の通常の用途における市場要求から決まる内ピン応力基準および外歯歯車（１４ｊ部分、１４ｋ部分）応力基準を満たせることを示した。さらに本開示は、ピッチ円直径Ｄｐ、内ピン直径Ｄｑおよび内ピン占有率Ｅqの３つの指標の最適範囲に到達し、その結果を示した。

このように構成された偏心揺動型歯車装置１００の動作を説明する。モータから入力軸１２に回転が伝達されると、入力軸１２の偏心部１２ａが入力軸１２を通る回転中心線周りに回転し、偏心軸受３０を介して外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車１４が自転し、内ピン３２を介して第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０から減速回転が出力される。

このように構成された偏心揺動型歯車装置１００の特徴を説明する。上述の３つの指標の最適範囲を満足することにより、ホロー部Ｈの直径Ｄｈを拡大できる偏心揺動型歯車装置を提供できる。
以上が実施形態の説明である。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

［変形例］
実施形態の説明では、ケーシング２２が一体の部材で構成される例を示したが、ケーシングは、複数の部材で構成されてもよい。

実施形態の説明では、外歯歯車１４の数が２である例を示したが、外歯歯車の数は、１または３以上であってもよい。

実施形態の説明では、キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として、外歯歯車１４の駆動力の伝達に寄与する内ピン３２を備える例を示した。キャリヤ１８、２０を接続するためのピン部材として内ピン３２とは別に駆動力の伝達に寄与しないキャリヤピンを備えてもよい。

実施形態の説明では、内ピン３２が第１キャリヤ１８と一体的に形成される例を示したが、内ピン３２は、第１キャリヤ１８と別体に形成されてボルト等の固定具によって連結されてもよい。

実施形態の説明では、内ピン３２の数および内ピン孔１４ｈの数が１０である例を示したが、これらの数は９以下または１１以上であってもよい。また、内ピン３２の数は、内ピン孔１４ｈの数より少なくてもよい。

実施形態の説明では、主軸受２４、２６の内輪が、キャリヤ１８、２０と一体的に形成される例を示したが、主軸受の内輪は、キャリヤとは別体であってもよい。
また、本発明は、ホロー部Ｈを有する偏心揺動型歯車装置に特に有効であるが、これに限定されるものではなく、ホロー部Ｈを有さない入力軸１２を備えた偏心揺動型歯車装置に適用することも可能である。

上述の各変形例は実施形態と同様の作用・効果を奏する。

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１２ 入力軸、 １２ａ 偏心部、 １４ 外歯歯車、 １４ｂ 歯底、 １４ｃ 中心孔、 １４ｄ ピッチ円、 １４ｅ 歯先、 １４ｈ 内ピン孔、 １６ 内歯歯車、 １８ キャリヤ、 １８ 第１キャリヤ、 ２０ 第２キャリヤ、 ２２ ケーシング、 ２４ 第１主軸受、 ２６ 第２主軸受、 ３２ 内ピン、 ３２ｄ ピッチ円、 １００ 偏心揺動型歯車装置。

Claims (4)

1. 内歯歯車と、外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリヤと、前記キャリヤの中心からオフセットした位置で前記キャリヤに連結され前記外歯歯車を貫通する複数の内ピンと、を備えた偏心揺動型歯車装置であって、
   前記内ピンのピッチ円直径と前記外歯歯車の歯先直径との比（ピッチ円直径／歯先直径）が、０．７７～０．８５で、
   前記内ピンの直径と前記外歯歯車の前記歯先直径との比（内ピン直径／歯先直径）が、０．０６～０．１０で、
   前記内ピンのピッチ円周に占める前記内ピンの割合である内ピン占有率が、０．２５以上であることを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
2. 前記内ピン占有率が、０．４未満であることを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 前記偏心体を有する偏心体軸はホロー構造とされ、ホロー部直径と前記歯先直径との比（ホロー部直径／歯先直径）が、０．４以上であることを特徴とする請求項１または２に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 減速比が３０以下であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の偏心揺動型歯車装置。

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