JP2023177541A - ケース、減速機、ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】加工を容易にし、確実な芯出しを可能とする。【解決手段】主軸受２３０を介してシャフト２２６を回転自在に保持するケース２１０であって、主軸Ｆ０方向に分割された２つ以上の部材２１０Ａ，２１０Ｂで構成される。【選択図】図１

Description

本発明はケース、減速機、ロボットに関し、特に大型の減速機に用いて好適な技術に関する。

産業用ロボットや工作機械等においては、大型の減速機が要求される場合がある。

特許文献１には、取付け孔２ｂが設けられたケース２を備えた減速機が例示される。

特開２０１８－００９６１５号公報 特開２００２－３６４７１７号公報

このような大型の減速機では、部品加工が現行の加工機の加工限界を超えて大きくなる場合がある。
特に、ケースの軸方向寸法が大きくなると、外周の取り付け孔の加工ができなくなるおそれがあった。
その場合、対応手段として部品を分割することが考えられる。ケースの分割された減速機が特許文献２に記載されている。

しかし、特許文献２に記載されたように、単に分割しただけでは、組み立て時に減速機に必要な芯出しができない。このため、芯出しを可能とする組み立て用の治具を用意するか、あるいは、組み立て時の作業が繁雑になりすぎてしまい、実用的でないという問題があった。

大型化した減速機に対応可能な加工機を製造することも考えられるが、現実には減速機の製造に要求される加工精度等の条件を満たすことのできる加工機は容易に入手できるものではない。

本発明は、現行の加工機で大型の減速機等を製造可能とするという目的を達成しようとするものである。

本発明の一態様に係るケースは、主軸受を介してシャフトを回転自在に保持するケースであって、
主軸方向に分割された２つ以上の部材で構成される。

本発明の一態様に係るケースによれば、分割されたケースの各部分において、主軸方向における寸法が分割しない場合に比べて小さくなる。
これにより、加工すべき寸法を小さくして、加工機による加工を可能とすることができる。

第１ケースと第２ケースとを有し、
前記第1ケースに前記主軸受が嵌る段部を有することができる。

前記主軸受の外輪で前記第２ケースの位置決めを行うことができる。

前記主軸方向において、内周面における分割位置と前記主軸受とが一致していることができる。

前記主軸方向に三分割され、前記主軸方向に一対の前記主軸受が配置されていることができる。

略円筒形であり、外周には、前記主軸方向と平行に延びる取り付け溝を備えることができる。

前記取り付け溝を締結する締結部材により締結されることができる。

本発明の他の態様に係る減速機は、シャフトと、
主軸受と、
前記主軸受を介して前記シャフトを回転自在に保持するケースと、を備え、
前記ケースが、前記主軸受より前記シャフト外方で接する主軸方向に分割された２つ以上の部材で構成される。

本発明の他の態様に係る減速機によれば、分割されたケースの各部分において、主軸方向における寸法が分割しない場合に比べて小さくなる。
これにより、加工する部品の寸法を小さくして、加工機による加工を可能とすることができる。特に、主軸方向に加工機を動作させておこなう加工に対して、容易性を増すことができる。

前記ケースが、第１ケースと第２ケースとを有し、
前記第1ケースに前記主軸受が嵌る段部を有することができる。

前記主軸受の外輪で前記第２ケースの位置決めを行うことができる。

主軸方向において、前記ケースの内周面における分割位置と前記主軸受とが一致していることができる。

前記ケースが前記主軸方向に三分割され、前記主軸方向に一対の前記主軸受が配置されていることができる。

前記ケースが略円筒形であり、外周には、前記主軸方向と平行に延びる取り付け溝を備えることができる。

前記取り付け溝を締結する締結部材により前記ケースが締結されることができる。

本発明の他の態様に係るロボットは、上記のいずれか記載の減速機と、
駆動部と、
前記駆動部から前記減速機を介して伝達された駆動力により駆動される被駆動部と、
を備える。

本発明の一態様に係るロボットによれば、減速機の分割されたケースが、その各部分において、主軸方向における寸法が分割しない場合に比べて小さくなる。
これにより、加工する部品の寸法を小さくして、加工機による加工を可能とすることができる。特に、主軸方向に加工機を動作させておこなう加工に対して、容易性を増すことができる。

本発明によれば、現行の加工機によって容易にケースの加工を可能として製造することができるという効果を奏することが可能となる。

本発明に係る減速機の第１実施形態を示す軸方向に沿った断面図である。 本発明に係るケースの第１実施形態における軸方向に見た端面図である。 本発明に係るケースの第１実施形態における拡大断面図である。

以下、本発明に係るケース、減速機、ロボットの第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における減速機を示す軸方向に沿った断面図であり、図２は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図において、符号１００は、減速機である。

本実施形態に係る減速機１００は、図１～図３に示すように、筐体筒２００と、歯車部（外歯部材）３００と、３つのクランク組立体４００と、を備える。筐体筒２００は、歯車部３００と、３つのクランク組立体４００と、を収容する。
本実施形態において、減速機１００は、偏心揺動減速機とされる。

筐体筒２００は、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０と、２つの主軸受２３０と、を含む。キャリア部２２０は、ケース（外筒部）２１０内に配置される。２つの主軸受２３０は、ケース（外筒部）２１０とキャリア部２２０との間に配置される。２つの主軸受２３０は、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部２２０と、の間の相対的な回転運動を可能にする。本実施形態における減速機１００の出力部は、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち一方によって例示される。

図１には、２つの主軸受２３０の回転中心軸として規定される減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０を示す。ケース（外筒部）２１０が固定されている場合には、キャリア部２２０が、主軸Ｆ０周りに回転する。キャリア部２２０が固定されている場合には、ケース（外筒部）２１０が、主軸Ｆ０周りに回転する。すなわち、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち一方は、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち他方に対して、主軸Ｆ０周りに相対的に回転することができる。
本実施形態において、２つの主軸受２３０の回転中心軸として減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０に沿った方向を軸方向という。

円筒状であるケース（外筒部）２１０は、主軸Ｆ０方向に分割されており、いずれも略円筒状の第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃから構成されている。
第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃは、いずれも同径寸法を有し、互いに同じ主軸Ｆ０を軸線とするように配置される。また、主軸Ｆ０方向に第２ケース２１０Ｂ、第1ケース２１０Ａ、第３ケース２１０Ｃの順に組み立てられる。

ケース（外筒部）２１０は、外筒２１１と、複数の内歯ピン（内歯）２１２と、を含む。外筒２１１は、キャリア部２２０、歯車部３００およびクランク組立体４００が収容される円筒状の内部空間を規定する。各内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０に略平行に延びる円柱状の部材である。各内歯ピン２１２は、外筒２１１の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、各内歯ピン２１２は、外筒２１１によって適切に保持される。

複数の内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０周りに略一定間隔で配置される。各内歯ピン２１２の半周面は、外筒２１１の内壁から主軸Ｆ０に向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２１２は、歯車部３００と噛み合う内歯として機能する。
第1ケース２１０Ａの内壁には、外筒２１１として各内歯ピン２１２が嵌入される溝部が形成される。なお、第２ケース２１０Ｂおよび第３ケース２１０Ｃは、各内歯ピン２１２が接触しないようになっている。

第1ケース２１０Ａの主軸Ｆ０に沿った外側方向には、それぞれ第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃが組み合わされている。
ケース２１０の分割面、つまり、第1ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂとの接触する面は、少なくとも主軸Ｆ０に直行する方向に沿っている。第1ケース２１０Ａと第３ケース２１０Ｃとの接触する面は、少なくとも主軸Ｆ０に直行する方向に沿っている。
第1ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂとの接触する面には、Ｏリング等のシール部材およびシール溝からなるシール部２１１ｓが主軸Ｆ０のまわり全周に形成される。
第1ケース２１０Ａと第３ケース２１０３との接触する面には、Ｏリング等のシール部材およびシール溝からなるシール部２１１ｓが主軸Ｆ０のまわり全周に形成される。

ケース２１０の内周面における分割位置と主軸受２３０とが接している。つまり、主軸Ｆ０に沿った方向において、ケース２１０の内周面における分割位置と主軸受２３０とが一致している。つまり、ケース２１０の内周面において、第1ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂとの境界位置には、一方の主軸受２３０の外周が接している。また、ケース２１０の内周面において、第1ケース２１０Ａと第３ケース２１０Ｃとの境界位置には、他方の主軸受２３０の外周が接している。

第1ケース２１０Ａの内周面において、主軸受２３０の主軸Ｆ０に沿った方向端部に対応して段部２１１ｂおよび段部２１１ｃが形成される。
段部２１１ｂには、第２ケース２１０Ｂと接する主軸受２３０が嵌められる。
段部２１１ｃには、第３ケース２１０Ｃと接する主軸受２３０が嵌められる。
主軸Ｆ０に沿った方向において、段部２１１ｂおよび段部２１１ｃの間となる部分で、第1ケース２１０Ａの内周は、径寸法が小さくなるように構成される。

円筒状であるケース（外筒部）２１０の外周には、図２に示すように、フランジ部（取付フランジ）２１５が周設されている。フランジ部２１５の周縁には、主軸Ｆ０に沿った方向に延びる取付穴（取り付け溝）２１６が複数形成されている。取付穴（取り付け溝）２１６は、フランジ部２１５の周方向に互いに間隔を有して配置される。フランジ部２１５は、減速機１００のケース２１０を後述するロボットなどに取り付ける際に用いられる。

また、フランジ部２１５は、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃを組み立てる際に用いられる。
第1ケース２１０Ａには、フランジ部２１５Ａが周設される。第２ケース２１０Ｂには、フランジ部２１５Ｂが周設される。第３ケース２１０Ｃには、フランジ部２１５Ｃが周設される。

フランジ部２１５Ａとフランジ部２１５Ｂとは、ケース（外筒部）２１０の分割面で接している。フランジ部２１５Ａとフランジ部２１５Ｃとは、ケース（外筒部）２１０の分割面で接している。

本実施形態においては、取付穴（取り付け溝）２１６は、主軸Ｆ０に沿って貫通する貫通孔として形成されているが、ケース２１０の外周方向にも開口して、溝として形成されることができる。
取付穴（取り付け溝）２１６には、締結部材として、大径のボルト（締結部材）Ｂ１が主軸Ｆ０に沿った方向に取り付けられ、大径のボルト（締結部材）Ｂ１が第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃを締結している。

取付穴（取り付け溝）２１６は、主軸Ｆ０に沿った方向視して、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃで同じ位置にそれぞれ配置されている。つまり、第1ケース２１０Ａには、主軸Ｆ０に沿って延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ａが形成される。第２ケース２１０Ｂには、主軸Ｆ０に沿って延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ｂが形成される。第３ケース２１０Ｃには、主軸Ｆ０に沿って延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ｃが形成される。

取付穴（取り付け溝）２１６Ａと取付穴（取り付け溝）２１６Ｂと取付穴（取り付け溝）２１６Ｃとは、いずれも同径とされている。取付穴（取り付け溝）２１６Ａと取付穴（取り付け溝）２１６Ｂと取付穴（取り付け溝）２１６Ｃとは、ケース２１０が組み付けられた際に、これらの軸線が一致するように配置される。

ケース（外筒部）２１０のフランジ部（取付フランジ）２１５には、図２に示すように、周方向で取付穴（取り付け溝）２１６の間となる位置に、仮止め穴２１６Ｅが形成されている。
仮止め穴２１６Ｅは、ケース２１０とキャリア部２２０とを組み立てる際などに、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃを仮止めする。

仮止め穴２１６Ｅは、取付穴（取り付け溝）２１６よりも小径とされて、小さな仮止めボルト（締結部材）Ｂ２により、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃを仮止めする（図２参照）。
第1ケース２１０Ａの仮止め穴２１６Ｅは、貫通孔とされる。第２ケース２１０Ｂの仮止め穴２１６Ｅ、または、第３ケース２１０Ｃの仮止め穴２１６Ｅは、仮止めボルト（締結部材）Ｂ２先端の雄ネジ部分に対応した雌ネジ部分が形成されている。第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃは、仮止めボルト（締結部材）Ｂ２によって仮止めされる。

さらに、ケース（外筒部）２１０のフランジ部（取付フランジ）２１５には、図２に示すように、周方向で取付穴（取り付け溝）２１６の間となる位置に、吊り輪２１６Ｄが形成されている。
第２ケース２１０Ｂの内周端部には、キャリア部２２０との間に、主軸受２３０よりも外側にシール部材２１０ｓが主軸Ｆ０のまわり全周に配置される。

主軸受２３０は、図１，図３に示すように、ボール２３１と、インナーレース（内輪）２３２と、アウターレース（外輪）２３３とを有する。
インナーレース（内輪）２３２は、その内周がキャリア部２２０に接している。
インナーレース（内輪）２３２は、その内周が基部（第１部材）２２１の段部２２１ｂ，２２１ｃに嵌め込まれている。または、インナーレース（内輪）２３２の角部は、端板部（ホールド）２２２の段部２２２ｃに埋め込まれている。
アウターレース（外輪）２３３は、その外周がケース２１０に接している。
アウターレース（外輪）２３３は、第１ケース２１０Ａの段部２１１ｂ，２１１ｃに嵌め込まれている。

アウターレース（外輪）２３３の外周面は、それぞれ第１ケース２１０Ａの段部２１１ｂ，２１１ｃにおける内周面に接している。
アウターレース（外輪）２３３の外周面は、それぞれ第２ケース２１０Ｂの内周面、および、第３ケース２１０Ｃの内周面に接している。
アウターレース（外輪）２３３の歯車部３００に近接する面は、それぞれ第１ケース２１０Ａの段部２１１ｂ，２１１ｃに接している。

このように、アウターレース（外輪）２３３と第１ケース２１０Ａの段部２１１ｂ，２１１ｃ、第２ケース２１０Ｂの内周面、および、第３ケース２１０Ｃの内周面にそれぞれ接していることで、これら第１ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂと第３ケース２１０Ｃとを同心に組み付けて芯出しをすることができる。

キャリア部２２０は、基部（第１部材）２２１と、端板部（第２部材）２２２と、位置決めピン２２３と、支柱ボルト（固定ボルト）２２４と、を含む。キャリア部２２０は、全体的に、円筒形状をなす。キャリア部２２０には、主軸Ｆ０と同心となる貫通孔が形成される。

基部（第１部材）２２１は、基板部２２５と、３つのシャフト部（シャフト）２２６と、を含む。３つのシャフト部２２６それぞれは、基板部２２５から端板部（第２部材）２２２に向けて延びる。３つのシャフト部２２６それぞれの先端面には、ネジ孔２２７およびリーマ孔が形成される。位置決めピンは、リーマ孔へ挿入される。この結果、端板部（第２部材）２２２は、基部（第１部材）２２１に対して精度よく位置決めされる。
基部（第１部材）２２１において、端板部（第２部材）２２２とは逆となる端面には、取り付け孔２２８が形成される。

支柱ボルト２２４は、ネジ孔２２７に締結される。この結果、端板部（第２部材）２２２は、基部（第１部材）２２１に適切に固定される。
支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、これらが同心となるように設定される。端板部（第２部材）２２２はホールドと称される。

歯車部３００は、基板部２２５と端板部（第２部材）２２２との間に配置される。３つのシャフト部２２６は、歯車部３００を貫通し、端板部（第２部材）２２２に接続される。

歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。歯車３１０は、基板部２２５と歯車３２０との間に配置される。歯車３２０は、端板部（第２部材）２２２と歯車３１０との間に配置される。

歯車３１０は、形状および大きさにおいて、歯車３２０と略等しい。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合いながら、外筒２１１内を周回移動する。したがって、歯車３１０，３２０の中心は、主軸Ｆ０周りを周回することとなる。

歯車３１０の周回位相は、歯車３２０の周回位相から略１８０°ずれている。歯車３１０は、ケース（外筒部）２１０の複数の内歯ピン２１２のうち半数に噛み合う間、歯車３２０は、複数の内歯ピン２１２のうち残りの半数に噛み合う。したがって、歯車部３００は、ケース（外筒部）２１０またはキャリア部２２０を回転させることができる。

本実施形態において、歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。あるいは、歯車部として、２を超える数の歯車を用いてもよい。さらに代替的に、歯車部として、１つの歯車を用いてもよい。

３つのクランク組立体４００それぞれは、クランク軸４１０と、４つの軸受４２１，４２２，４２３，４２４と、伝達歯車（外歯）４３０と、を含む。伝達歯車４３０は、一般的なスパーギアであってもよい。本実施形態の減速機１００において、伝達歯車４３０は特定の種類に限定されない。

伝達歯車４３０は、駆動源（例えば、モータ）が発生させた駆動力を直接的または間接的に受ける。減速機１００は、その使用環境や使用条件に応じて駆動源から伝達歯車４３０までの駆動力の伝達経路を適宜設定することができる。したがって、本実施形態は、駆動源から伝達歯車４３０までの特定の駆動伝達経路に限定されない。

図１には、クランク軸線（伝達軸）Ｆ２を示す。伝達軸Ｆ２は、主軸Ｆ０に対して略平行である。クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ２周りに回転する。
クランク軸４１０は、２つのジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２と、２つの偏心部（偏心体）４１３，４１４と、を含む。ジャーナル４１１，４１２は、伝達軸Ｆ２に沿って延びる。ジャーナル４１１，４１２の中心軸は、伝達軸Ｆ２に一致する。偏心部４１３，４１４は、ジャーナル４１１，４１２間に形成される。偏心部４１３，４１４それぞれは、伝達軸Ｆ２から偏心している。

ジャーナル４１１は、軸受４２１に挿入される。軸受４２１は、ジャーナル４１１と端板部（第２部材）２２２との間に配置される。したがって、ジャーナル４１１は、端板部（第２部材）２２２と軸受４２１とによって支持される。ジャーナル４１２は、軸受４２２に挿入される。軸受４２２は、ジャーナル４１２と基部（第１部材）２２１との間に配置される。したがって、ジャーナル４１２は、基部（第１部材）２２１と軸受４２２とによって支持される。

本実施形態において、軸受４２１は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３１とインナーレース４１１ａとアウターレース４１１ｂとがジャーナル４１１の周囲に配置される。軸受４２２は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３２がとインナーレース４１２ａとアウターレース４１２ｂとジャーナル４１２の周囲に配置される。

偏心部４１３は、軸受４２３に挿入される。軸受４２３は、偏心部４１３と歯車３１０との間に配置される。偏心部４１４は、軸受４２４に挿入される。軸受４２４は、偏心部４１４と歯車３２０との間に配置される。
本実施形態において、軸受４２３は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３３が偏心部（偏心体）４１３の周囲に配置される。軸受４２４は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３４が偏心部（偏心体）４１４の周囲に配置される。

伝達歯車４３０に駆動力が入力されると、クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ２周りに回転する。この結果、偏心部４１３，４１４は、伝達軸Ｆ２周りに偏心回転する。軸受４２３，４２４を介して偏心部４１３，４１４に接続された歯車３１０，３２０は、ケース（外筒部）２１０によって規定された円形空間内で揺動する。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合うので、ケース（外筒部）２１０とキャリア部２２０との間で相対的な回転運動が引き起こされる。

本実施形態に係る減速機１００において、図１～図３に示すように、ケース（外筒部）２１０が、主軸Ｆ０方向に分割されており、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃから構成されている。また、第1ケース２１０Ａの内周面に段部２１１ｂおよび段部２１１ｃが形成される。主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３が、第１ケース２１０Ａの段部２１１ｂ，２１１ｃ、第２ケース２１０Ｂの内周面、および、第３ケース２１０Ｃの内周面にそれぞれ接している。

さらに、主軸Ｆ０方向において、ケース２１０の内周面の分割線を主軸受２３０が覆っている。つまり、ケース２１０の内周面の分割線と主軸受２３０と一致している。具体的には、第1ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂとの境界位置に主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３の外周が接している。また、第1ケース２１０Ａと第３ケース２１０Ｃとの境界位置に主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３の外周が接している。

第1ケース２１０Ａの主軸Ｆ０方向における寸法は、ケース２１０の主軸Ｆ０方向における寸法よりも小さい。第２ケース２１０Ｂの主軸Ｆ０方向における寸法は、ケース２１０の主軸Ｆ０方向における寸法よりも小さい。第３ケース２１０Ｃの主軸Ｆ０方向における寸法は、ケース２１０の主軸Ｆ０方向における寸法よりも小さい。

したがって、減速機１００の製造工程において、分割されたケース２１０の各部分での主軸Ｆ０方向における寸法を、分割しない場合に比べて小さくできる。
これにより、加工するそれぞれの第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃの寸法が小さいため、加工機によるそれぞれの加工を可能とすることができる。特に、主軸Ｆ０方向に加工機を動作させておこなう加工に対して、加工容易性を増すことができる。

特に、第1ケース２１０Ａに、主軸Ｆ０に沿って延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ａを形成する加工を、現行の加工機によりおこなうことが可能となる。同様に、第２ケース２１０Ｂに、主軸Ｆ０に沿って延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ｂを形成する加工を、現行の加工機によりおこなうことが可能となる。第３ケース２１０Ｃに、主軸Ｆ０に沿って延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ｃを形成する加工を、現行の加工機によりおこなうことが可能となる。

この構成により、これら第１ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂと第３ケース２１０Ｃとを同心に組み付けて芯出しをすることができる。同時に、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０とを同心に組み付けて芯出しをすることができる。
つまり、段部２１１ｂ，２１１ｃを設けて、第1ケース２１０Ａに主軸受２３０が嵌ることで、芯出しが可能となる。
つまり、主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３で第２ケース２１０Ｂの位置決めを行うことができる。同様に、主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３で第３ケース２１０Ｃの位置決めを行うことができる。

ケース２１０の内周面における分割位置と主軸受２３０とが一致していることにより、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃの芯出しを、主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３で行うことができる。

ケース２１０が主軸Ｆ０方向に三分割され、主軸Ｆ０方向に一対の主軸受２３０が配置されていることにより、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃの芯出しを、主軸受２３０のアウターレース（外輪）２３３で行うことができる。

ケース２１０が略円筒形であり、外周のフランジ部２１５Ａとフランジ部２１５Ｂとはフランジ部２１５Ｃとが互いに接しており、主軸Ｆ０方向と平行に延びる取付穴（取り付け溝）２１６Ａ，取付穴（取り付け溝）２１６Ｂ，取付穴（取り付け溝）２１６Ｃがそれぞれ形成されており、これらを大径のボルト（締結部材）Ｂ１によって貫通して締結することで、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃの芯出しをした状態で組み付けることができる。
取り付け溝２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃを大径のボルト（締結部材）Ｂ１により締結することで、ケース２１０が同心状態に組み付けられる、同時に、この状態で、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０とを同心に組み付けて芯出しをすることが可能となる。

本実施形態に係る減速機１００は、例えば、その径寸法が５０ｍｍより大きくすることができる。

本実施形態に係る減速機１００は、例えば、第1ケース２１０Ａの主軸Ｆ０方向寸法が、第２ケース２１０Ｂの主軸Ｆ０方向寸法よりも大きい。第1ケース２１０Ａの主軸Ｆ０方向寸法が、第３ケース２１０Ｃの主軸Ｆ０方向寸法よりも大きい。
第1ケース２１０Ａの主軸Ｆ０方向寸法が、第２ケース２１０Ｂの主軸Ｆ０方向寸法と第３ケース２１０Ｃの主軸Ｆ０方向寸法との和よりも大きい。
第２ケース２１０Ｂの主軸Ｆ０方向寸法と第３ケース２１０Ｃの主軸Ｆ０方向寸法との和は、第1ケース２１０Ａの主軸Ｆ０方向寸法の半分より小さくてもよい。

本実施形態における減速機１００の芯出しおよび組み立て方法について説明する。

まず、シャフト部２２６を備えた基部（第１部材）２２１を準備する。ここで、減速機１００の芯出しおよび組み立て方法においては、各部材の支持、および、保持は、載置・吊り下げる特定の部品、治具等を用いることができるが、これらの説明は省略する。

次に、基部（第１部材）２２１に対して、その外周に主軸受２３０のインナーレース（内輪）２３２を嵌め込む。このとき、インナーレース（内輪）２３２の角部は、基部（第１部材）２２１の段部２２１ｂに当接する。これにより、基部（第１部材）２２１とインナーレース（内輪）２３２とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。

次に、インナーレース（内輪）２３２に対して、複数のボール２３１を入れる。さらに、ボール２３１に対してアウターレース（外輪）２３３を組み付けて、第２ケース２１０Ｂに接する位置の主軸受２３０を組み立てる。このとき、基部（第１部材）２２１とアウターレース（外輪）２３３とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。また、基部（第１部材）２２１と主軸受２３０とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。

次に、基部（第１部材）２２１に嵌めた主軸受２３０の外周に、第２ケース２１０Ｂを嵌め込む。第２ケース２１０Ｂの内周は、アウターレース（外輪）２３３に接触する。

次に、第２ケース２１０Ｂと同軸となるように、基部（第１部材）２２１に嵌めた主軸受２３０の外周に、第１ケース２１０Ａを嵌め込む。このとき、第１ケース２１０Ａにおける端部の内周は、アウターレース（外輪）２３３に接触する。同時に、第１ケース２１０Ａにおける段部２１１ｂに、アウターレース（外輪）２３３の角部を当接する。
段部２１１ｂにより、第１ケース２１０Ａとアウターレース（外輪）２３３とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。同時に、段部２１１ｂにより、第１ケース２１０Ａとアウターレース（外輪）２３３との主軸Ｆ０に沿った方向の位置決めがなされる。
なお、第１ケース２１０Ａには、第２ケース２１０Ｂに接する面において、あらかじめＯリング等のシール部材をシール部２１１ｓのシール溝に挿入しておくことができる。

次に、第１ケース２１０Ａの段部２１１ｃに、第３ケース２１０Ｃに接する位置のアウターレース（外輪）２３３を嵌め込む。このとき、第３ケース２１０Ｃに接する位置のアウターレース（外輪）２３３は、あらかじめ第１ケース２１０Ａの段部２１１ｃに嵌め込んでおき、その状態で、第１ケース２１０Ａを基部（第１部材）２２１に嵌めた主軸受２３０の外周に嵌め込んでよい。
段部２１１ｃにより、第１ケース２１０Ａとアウターレース（外輪）２３３とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となっている。同時に、段部２１１ｃにより、第１ケース２１０Ａとアウターレース（外輪）２３３との主軸Ｆ０に沿った方向の位置決めがなされる。
つまり、段部２１１ｂおよび段部２１１ｃにより、第１ケース２１０Ａと基部（第１部材）２２１との主軸Ｆ０に沿った方向の位置決めがなされる。

次に、第１ケース２１０Ａと同軸になるように、第１ケース２１０Ａの段部２１１ｃに嵌めたアウターレース（外輪）２３３の外周に、第３ケース２１０Ｃを嵌め込む。このとき、第３ケース２１０Ｃにおける端部の内周は、アウターレース（外輪）２３３に接触する。
なお、第１ケース２１０Ａには、第３ケース２１０Ｃに接する面において、あらかじめＯリング等のシール部材をシール部２１１ｓのシール溝に挿入しておくことができる。

次に、アウターレース（外輪）２３３に対して、複数のボール２３１を入れる。さらに、ボール２３１に対してインナーレース（内輪）２３２を組み付けて、第３ケース２１０Ｃに接する位置の主軸受２３０を組み立てる。このとき、
インナーレース（内輪）２３２の角部は、端板部（ホールド）２２２の段部２２２ｃに当接する。これにより、第３ケース２１０Ｃと基部（第１部材）２２１とインナーレース（内輪）２３２とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。また、第３ケース２１０Ｃと基部（第１部材）２２１と主軸受２３０とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。

このとき、インナーレース（内輪）２３２と端板部（ホールド）２２２とをあらかじめ一緒に組み付けた状態で、基部（第１部材）２２１に嵌め込む。

この端板部（ホールド）２２２の組み付けの前に、各内歯ピン２１２、歯車部３００、クランク組立体４００等をあらかじめ基部（第１部材）２２１に組み込んでおき、シャフトアッシーとしておくこともできる。

このとき、端板部（ホールド）２２２およびインナーレース（内輪）２３２と、基部（第１部材）２２１およびアウターレース（外輪）２３３とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。また、第３ケース２１０Ｃとキャリア部２２０と主軸受２３０とは、主軸Ｆ０に対して互いに同心状態となる。

この状態で、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結される。この結果、端板部（第２部材）２２２が基部（第１部材）２２１に固定される。
このとき、支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定により、これらが同心となる。

この状態で、第1ケース２１０Ａの仮止め穴２１６Ｅ、第２ケース２１０Ｂの仮止め穴２１６Ｅ、第３ケース２１０Ｃの仮止め穴２１６Ｅに、仮止めボルト（締結部材）Ｂ２を貫通して締結し、第1ケース２１０Ａと第２ケース２１０Ｂと第３ケース２１０Ｃを仮止めする。
これにより、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０と、２つの主軸受２３０と、の芯出しおよび組み立てがなされている。このとき、取付穴（取り付け溝）２１６には、大径のボルト（締結部材）Ｂ１を取り付けないことができる。
さらに、第２ケース２１０Ｂの内周端部でキャリア部２２０との間に、主軸受２３０よりも外側にシール部材２１０ｓを嵌め込む等、必要な組み立て処理をおこなう。

例えば、大径のボルト（締結部材）Ｂ１以外の必要な部品を全て組み立てた状態で、減速機１００をロボット等の駆動系に接続するために搬送することができる。

さらに、取付穴（取り付け溝）２１６に大径のボルト（締結部材）Ｂ１を貫通し、第1ケース２１０Ａ、第２ケース２１０Ｂ、第３ケース２１０Ｃを同心状態で組み立てるとともに、ロボット等に減速機１００を取り付ける。このとき、取り付け孔２２８を減速機１００の取り付けに用いることができる。
この後、仮止めボルト（締結部材）Ｂ２を取り外すことができる。

これにより、本実施形態における減速機１００の芯出しおよび組み立てを完了する。

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

１００…減速機
２１０…ケース（外筒部）
２１０Ａ…第１ケース
２１０Ｂ…第２ケース
２１０Ｃ…第３ケース
２１５…フランジ部（取付フランジ）
２１６…取付穴（取り付け溝）
２２０…キャリア部（キャリア）
２２１…基部（第１部材）
２２２…端板部（第２部材）
２２４…支柱ボルト（固定ボルト）
２３０…主軸受
２３２…インナーレース（内輪）
２３３…アウターレース（外輪）
Ｂ１…ボルト（締結部材）
Ｆ０…中心軸（主軸）

Claims (15)

1. 主軸受を介してシャフトを回転自在に保持するケースであって、
   主軸方向に分割された２つ以上の部材で構成されることを特徴とするケース。
2. 第１ケースと第２ケースとを有し、
   前記第1ケースに前記主軸受が嵌る段部を有することを特徴とする請求項１記載のケース。
3. 前記主軸受の外輪で前記第２ケースの位置決めを行うことを特徴とする請求項２記載のケース。
4. 前記主軸方向において、内周面における分割位置と前記主軸受とが一致していることを特徴とする請求項１から３のいずれか記載のケース。
5. 前記主軸方向に三分割され、前記主軸方向に一対の前記主軸受が配置されていることを特徴とする請求項４記載のケース。
6. 略円筒形であり、外周には、前記主軸方向と平行に延びる取り付け溝を備えることを特徴とする請求項５記載のケース。
7. 前記取り付け溝を締結する締結部材により締結されることを特徴とする請求項６記載のケース。
8. シャフトと、
   主軸受と、
   前記主軸受を介して前記シャフトを回転自在に保持するケースと、を備え、
   前記ケースが、前記主軸受より前記シャフト外方で接する主軸方向に分割された２つ以上の部材で構成されることを特徴とする減速機。
9. 前記ケースが、第１ケースと第２ケースとを有し、
   前記第1ケースに前記主軸受が嵌る段部を有することを特徴とする請求項８記載の減速機。
10. 前記主軸受の外輪で前記第２ケースの位置決めを行うことを特徴とする請求項９記載の減速機。
11. 主軸方向において、前記ケースの内周面における分割位置と前記主軸受とが一致していることを特徴とする請求項８から１０のいずれか記載の減速機。
12. 前記ケースが前記主軸方向に三分割され、前記主軸方向に一対の前記主軸受が配置されていることを特徴とする請求項１１記載の減速機。
13. 前記ケースが略円筒形であり、外周には、前記主軸方向と平行に延びる取り付け溝を備えることを特徴とする請求項１２記載の減速機。
14. 前記取り付け溝を締結する締結部材により前記ケースが締結されることを特徴とする請求項１３記載の減速機。
15. 請求項８記載の減速機と、
    駆動部と、
    前記駆動部から前記減速機を介して伝達された駆動力により駆動される被駆動部と、
    を備えることを特徴とするロボット。

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