CN117167443A - 壳体、减速器以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种壳体、减速器以及机器人。本发明的一形态的壳体(210)由在主轴线(F0)方向上分割而成的两个以上的构件(210A、210B、210C)构成。

Description

壳体、减速器以及机器人

技术领域

本发明涉及一种壳体、减速器以及机器人，尤其是涉及一种优选用于大型的减速器的技术。

背景技术

在工业用机器人、机床等中，存在需要大型的减速器的情况。

尤其是，在专利文献1中例示了具备设置有安装孔2b的壳体(外筒)2的减速器。

在这样的大型的减速器中，存在零部件加工超过现有的加工机的加工极限而变大的情况。

尤其是，若壳体的轴向尺寸变大，则有可能无法加工外周的安装孔。

在该情况下，作为应对手段而想到分割零部件。壳体被分割了的减速器记载于专利文献2中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-009615号公报

专利文献2：日本特开2002-364717号公报

发明内容

发明要解决的问题

不过，如专利文献2所记载这样仅仅进行了分割，无法在装配时进行减速器所需要的定心。因此，准备可进行定心的装配用的治具，或者，装配时的作业变得过于繁杂。因而，存在并不实用这样的问题。

也想到制造可应对已大型化的减速器的加工机，但现实是无法容易地取得能够满足减速器的制造所要求的加工精度等条件的加工机。

本发明要达成可利用现有的加工机制造大型的减速器等这样的目的。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的壳体具有壳体主体，该壳体主体借助至少一个主轴承将轴保持成旋转自如，所述壳体主体由在所述轴的主轴方向上分割而成的两个以上的构件构成。

根据本壳体，在壳体的被分割而成的各部分，主轴方向上的尺寸能够比未分割的情况小。而且，也能够借助主轴承容易地进行分割而成的构件彼此的定心。

由此，可缩小应该加工的尺寸而容易地进行加工机的加工。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体具有第1壳体和第2壳体作为所述构件，所述第1壳体具有供所述主轴承嵌合的台阶部。

在上述结构中，也可以是，所述第2壳体利用所述主轴承的外圈进行定位。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体以所述壳体主体的分割位置在所述主轴方向上与所述主轴承的配置位置一致的方式进行分割。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体在所述主轴方向上一分为三，所述壳体主体的两处分割位置在所述主轴方向上与在所述主轴方向上排列配置的一对所述主轴承各自的配置位置一致。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体呈圆筒形，在所述壳体主体的外周形成有与所述主轴方向平行地延伸的安装槽。

在上述结构中，也可以是，所述构件分别由配置到所述安装槽的紧固构件紧固。

本发明的另一技术方案的减速器具备：轴；至少一个主轴承；以及壳体，其具有壳体主体，该壳体主体借助所述主轴承将所述轴保持成旋转自如，所述壳体主体由在所述轴的主轴方向上分割而成的两个以上的构件构成。

根据本减速器，能够利用现有的加工机制造大型的减速器等。尤其是，针对使加工机在主轴方向上动作而进行的加工，能够增加容易性。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体具有第1壳体和第2壳体作为所述构件，所述第1壳体具有供所述主轴承嵌合的台阶部。

在上述结构中，也可以是，所述第2壳体利用所述主轴承的外圈进行定位。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体以所述壳体主体的分割位置在所述主轴方向上与所述主轴承的配置位置一致的方式进行分割。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体在所述主轴方向上一分为三，所述壳体主体的两处分割位置在所述主轴方向上与在所述主轴方向上排列配置的一对所述主轴承各自的配置位置一致。

在上述结构中，也可以是，所述壳体主体呈圆筒形，在所述壳体主体的外周形成有与所述主轴方向平行地延伸的安装槽。

在上述结构中，也可以是，所述构件分别由配置到所述安装槽的紧固构件紧固。

本发明的另一技术方案的机器人具备：减速器；驱动部；以及被驱动部，其被从所述驱动部经由所述减速器传递来的驱动力驱动，所述减速器具备：轴；主轴承；以及壳体，其具有壳体主体，该壳体主体借助所述主轴承将所述轴保持成旋转自如，所述壳体主体由在所述轴的主轴方向上分割而成的两个以上的构件构成。

根据本机器人，能够利用现有的加工机容易地制造。

发明的效果

根据本发明，能够利用现有的加工机容易地制造壳体、减速器以及机器人。

附图说明

图1是本发明的实施方式的减速器的沿着轴向的剖视图。

图2是从轴向观察本发明的实施方式的壳体的主视图。

图3是本发明的实施方式的壳体的放大剖视图。

附图标记说明

100、减速器；210、壳体；210A、第1壳体；210B、第2壳体；210C、第3壳体；210H、壳体主体；215、凸缘部；216、安装孔(安装槽)；220、齿轮架部；221、基部(轴)；222、端板部(轴)；224、支柱螺栓；230、主轴承；232、内圈；233、外圈；B1、螺栓(紧固构件)；F0、中心轴线(主轴线)。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的壳体、减速器以及机器人的实施方式。

图1是本实施方式的减速器的沿着轴向的剖视图。图2是从轴向观察本实施方式的减速器的主视图。在图中，附图标记100是减速器。

如图1～图3所示，减速器100具备箱体筒200、齿轮部(外齿构件)300、以及3个曲轴组装体400。箱体筒200收纳齿轮部300和3个曲轴组装体400。减速器100设为偏心摆动减速器。

箱体筒200包括壳体210、齿轮架部220、以及两个主轴承230。齿轮架部220配置于壳体210内。两个主轴承230配置于壳体210与齿轮架部220之间。两个主轴承230可使壳体210与齿轮架部220之间进行相对的旋转运动。减速器100的输出部由壳体210和齿轮架部220中的一者例示。

在图1中示出规定为两个主轴承230的旋转中心轴线的、减速器100的中心轴线(主轴线)F0。在壳体210固定的情况下，齿轮架部220绕主轴线F0旋转。在齿轮架部220固定的情况下，壳体210绕主轴线F0旋转。即，壳体210和齿轮架部220中的一者能够相对于壳体210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线F0相对旋转。

以下，将沿着作为两个主轴承230的旋转中心轴线的、减速器100的中心轴线(主轴线)F0的方向称为主轴方向。

呈圆筒状的壳体210具有在主轴方向上被分割了的壳体主体210H。即，壳体主体210H由圆筒状的第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C构成。在以下的说明中，将壳体主体210H说明为壳体210。

第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C均具有同径尺寸。第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C以彼此将相同的主轴线F0作为轴线的方式配置。在主轴线F0方向上按照第2壳体210B、第1壳体210A、第3壳体210C的顺序装配。

在第1壳体210A设置有多个内齿销(内齿)212。第1壳体210A规定用于收纳齿轮架部220、齿轮部300以及曲轴组装体400的圆筒状的内部空间。各内齿销212是与主轴线F0平行地延伸的圆柱状的构件。各内齿销212配置于在第1壳体210A的内壁形成的槽部。因而，各内齿销212由外筒211恰当地保持。

多个内齿销212绕主轴线F0以一定间隔配置。各内齿销212的半周面从第1壳体210A的内壁朝向主轴线F0突出。因而，多个内齿销212作为与齿轮部300啮合的内齿发挥功能。

第2壳体210B和第3壳体210C以各内齿销212未与其接触的方式形成。

壳体210的分割面、也就是说第1壳体210A与第2壳体210B接触的面至少沿着与主轴线F0正交的方向。第1壳体210A与第3壳体210C接触的面至少沿着与主轴线F0正交的方向。

在第1壳体210A与第2壳体210B接触的面，在绕主轴线F0的整周上形成有密封部211s。在第1壳体210A与第3壳体210C接触的面，在绕主轴线F0的整周形成有密封部211s。各密封部211s由O形圈等密封构件和密封槽构成。

主轴承230与壳体210的内周面中的分割位置接触。也就是说，在主轴方向上，壳体210的分割位置与主轴承230的配置位置一致。也就是说，在壳体210的内周面，两个主轴承230中的一个主轴承230的外周同第1壳体210A与第2壳体210B之间的交界位置接触。在壳体210的内周面，两个主轴承230中的另一个主轴承230的外周同第1壳体210A与第3壳体210C之间的交界位置接触。

第1壳体210A的内周面中的、与主轴承230的主轴方向上的端部相对应的位置形成有台阶部211b和台阶部211c。

与第2壳体210B接触的主轴承230与台阶部211b嵌合。与第3壳体210C接触的主轴承230与台阶部211c嵌合。

在位于台阶部211b与台阶部211c之间的部分，第1壳体210A的内周的径尺寸变小。

在第1壳体210A的外周以伸出的方式设置有凸缘部215A。在第2壳体210B的外周以伸出的方式设置有凸缘部215B。在第3壳体210C的外周以伸出的方式设置有凸缘部215C。在这些凸缘部215A、215B、215C分别形成有多个在主轴方向上延伸的安装孔(安装槽)216A、216B、216C。各安装孔216A、216B、216C以在相对应的凸缘部215A、215B、215C的周向上相互隔开间隔的方式配置。凸缘部215A、215B、215C在将减速器100的壳体210向随后论述的机器人等安装之际使用。另外，凸缘部215A、215B、215C在装配第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C之际使用。

第1壳体210A的凸缘部215A与第2壳体210B的凸缘部215B在壳体210的分割面处接触。第1壳体210A的凸缘部215A与第3壳体210C的凸缘部215C在壳体210的分割面处接触。

在本实施方式中，安装孔216A、216B、216C形成为沿着主轴方向贯通的贯通孔。然而，也可以是，安装孔216A、216B、216C也在壳体210的外周方向上开口而形成为槽。

在安装孔216A、216B、216C，在主轴方向上安装有大径的螺栓(紧固构件)B1作为紧固构件。大径的螺栓B1将第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C紧固起来。

安装孔216A、216B、216C从主轴方向看来彼此配置于同轴上。各安装孔216A、216B、216C均是同径。

如图2所示，在各凸缘部215A、215B、215C，在沿着周向位于安装孔(安装槽)216之间的位置形成有临时固定孔216E。

临时固定孔216E在装配壳体210和齿轮架部220之际等临时固定第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C。

临时固定孔216E(参照图2)比安装孔216A、216B、216C直径小。临时固定孔216E利用较小的临时固定螺栓(紧固构件，未图示)临时固定第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C。

第1壳体210A的临时固定孔216E是在主轴方向上贯通的贯通孔。在第2壳体210B的临时固定孔216E、或者第3壳体210C的临时固定孔216E形成有与临时固定螺栓(紧固构件)前端的外螺纹部分相对应的内螺纹部分。第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C由临时固定螺栓临时固定。

而且，如图2所示，在各凸缘部215A、215B、215C形成有吊环216D。吊环216D配置于在周向上位于安装孔216A、216B、216C之间的位置。

在第2壳体210B的内周面与齿轮架部220之间设置有密封构件210s。密封构件210s配置于比主轴承230靠主轴方向上的外侧的位置。密封构件210s设置于绕主轴线F0的整周。

如图1、图3所示，主轴承230具有滚珠231、内圈(inner race)232、以及外圈(outerrace)233。

内圈232的内周与齿轮架部220接触。

内圈232的内周嵌入于随后论述的基部221的台阶部221b。或者，内圈232的角部嵌入于随后论述的端板部(保持件)222的台阶部222c。

各外圈233的外周面分别与第1壳体210A的台阶部211b、211c的内周面接触，并且，分别与第2壳体210B的内周面、第3壳体210C的内周面接触。

各外圈233的主轴方向上的端面中的、彼此相对的端面分别与第1壳体210A的台阶部211b、211c接触。基于这样的结构，能够将第1壳体210A、第2壳体210B以及第3壳体210C同心地组装而进行定心。

齿轮架部220包括基部221、端板部222、未图示的定位销、以及支柱螺栓224。基部221和端板部222是权利要求中的轴的一个例子。齿轮架部220整体上形成为圆筒形状。在齿轮架部220形成有与主轴线F0呈同心的贯通孔。

基部221包括基板部225和3个轴部226。3个轴部226分别从基板部225朝向端板部222延伸。在3个轴部226的前端面形成有螺纹孔227和未图示的铰刀孔。定位销插入于铰刀孔。其结果，端板部222相对于基部221高精度地定位。

在基部221，在与端板部222相反的端面形成有安装孔228。

支柱螺栓224紧固于螺纹孔227。其结果，端板部222恰当地固定于基部221。

利用支柱螺栓224，基部221和端板部222以成为同心的方式固定。端板部222被称为保持件。

齿轮部300配置于基板部225与端板部222之间。3个轴部226贯穿齿轮部300，与端板部222连接。

齿轮部300包括两个齿轮310、320。齿轮310配置于基板部225与齿轮320之间。齿轮320配置于端板部222与齿轮310之间。

两个齿轮310、320的形状和大小相等。齿轮310、320一边与内齿销212啮合，一边在第1壳体210A内绕转移动。因而，齿轮310、320的中心绕主轴线F0绕转。

齿轮310的绕转相位相对于齿轮320的绕转相位偏离180°。在壳体210的多个内齿销212中的一半内齿销212与齿轮310啮合的期间，多个内齿销212中的剩余的一半内齿销212与齿轮320啮合。因而，齿轮部300能够使壳体210或齿轮架部220旋转。

在本实施方式中，齿轮部300包括两个齿轮310、320，但并不限于此。或者，作为齿轮部，也可以使用超过2的数量的齿轮。而且，作为替代，也可以使用1个齿轮作为齿轮部。

3个曲轴组装体400均包括曲轴410、4个轴承421、422、423、424、以及传递齿轮(外齿)430。传递齿轮430也可以是一般的正齿轮。然而，传递齿轮430并不限定于特定的种类。

传递齿轮430直接地或间接地接受驱动源(例如，马达)所产生的驱动力。减速器100能够根据其使用环境、使用条件适当变更从驱动源到传递齿轮430的驱动力的传递路径。因而，本实施方式并不限定于从驱动源到传递齿轮430的特定的驱动传递路径。

在图1中，传递轴线表示曲轴轴线F2。传递轴线F2与主轴线F0平行。曲轴410绕传递轴线F2旋转。

曲轴410包括两个轴颈(曲轴轴颈)411、412和两个偏心部(偏心体)413、414。轴颈411、412沿着传递轴线F2延伸。轴颈411、412的中心轴线与传递轴线F2一致。偏心部413、414形成在轴颈411、412之间。偏心部413、414分别相对于传递轴线F2偏心。

轴颈411借助轴承421支承于端板部222。轴颈412借助轴承422支承于基部221。各轴承421、422设为滚针轴承，多个滚子431、内圈411a以及外圈411b分别配置于轴颈411、412的周围。

偏心部413借助轴承423支承齿轮310。偏心部414借助轴承424支承齿轮320。各轴承423、424设为滚针轴承，多个滚子433分别配置于偏心部413、414的周围。

若驱动力输入传递齿轮430，则曲轴410绕传递轴线F2旋转。其结果，偏心部413、414绕传递轴线F2偏心旋转。借助轴承423、424与偏心部413、414连接着的齿轮310、320在由壳体210规定的圆形空间内摆动。齿轮310、320与内齿销212啮合，因此，在壳体210与齿轮架部220之间引起相对的旋转运动。

如此，上述的减速器100如图1～图3所示，壳体210在主轴方向上进行了分割。分割而成的各壳体210A、210B、210C的主轴方向上的尺寸比使这些壳体210A、210B、210C一体化的情况的壳体210的主轴方向上的尺寸小。因而，在减速器100的制造工序中，能够使被分割了的壳体210的各部分的主轴方向上的尺寸比未分割的情况小。

而且，在第1壳体210A的内周面形成有台阶部211b和台阶部211c。主轴承230的外圈233与第1壳体210A的台阶部211b、211c、第2壳体210B的内周面、以及第3壳体210C的内周面分别接触。

主轴承230覆盖壳体210的内周面中的分割位置。也就是说，壳体210的分割位置与主轴承230的配置位置一致。具体而言，主轴承230的外圈233的外周同第1壳体210A与第2壳体210B之间的交界位置接触。主轴承230的外圈233的外周同第1壳体210A与第3壳体210C之间的交界位置接触。

因此，也能够借助主轴承230容易地进行分割而成的构件(第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C)彼此的定心。其结果，能够使由加工机进行的分别的加工成为可能。尤其是，针对使加工机在主轴方向上动作而进行的加工，能够增加加工容易性。

更具体而言，可利用现有的加工机进行在各壳体210A、210B、210C分别形成在主轴方向上延伸的安装孔(安装槽)216A、216B、216C的加工。

并且，能够将各壳体210A、210B、210C同心地组装而进行定心。同时，能够将壳体210和齿轮架部220同心地组装而进行定心。

也就是说，设置台阶部211b、211c且使主轴承230与第1壳体210A嵌合，从而可进行定心。能够利用主轴承230的外圈233进行第2壳体210B和第3壳体210C的定位。

第2壳体210B的凸缘部215B以及第3壳体210C的凸缘部215C与第1壳体210A的凸缘部215A分别接触。在这些凸缘部215A、215B、215C分别形成有安装孔216A、216B、216C。利用螺栓B1贯穿各安装孔216A、216B、216C并紧固，从而能够在进行了定心的状态下组装各壳体210A、210B、210C。与此同时，可将壳体210和齿轮架部220同心地组装而进行定心。

减速器100例如能够使其径尺寸比50mm大。

在减速器100中，例如第1壳体210A的主轴方向上的尺寸比第2壳体210B的主轴方向上的尺寸和第3壳体210C的主轴方向上的尺寸大。

第1壳体210A的主轴方向上的尺寸比第2壳体210B的主轴方向上的尺寸与第3壳体210C的主轴方向上的尺寸之和大。

第2壳体210B的主轴方向上的尺寸与第3壳体210C的主轴方向上的尺寸之和也可以比第1壳体210A的主轴方向上的尺寸的一半小。

接着，对减速器100的定心和装配方法进行说明。

首先，准备设置有轴部226的基部221。在减速器100的定心和装配方法中，各构件的支承和保持能够使用载置、悬挂的特定的零部件、治具等，但省略它们的说明。

接着，将主轴承230的内圈232嵌合于基部221的外周。此时，内圈232的角部与基部221的台阶部221b抵接。由此，基部221与内圈232相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。

接着，将多个滚珠231配置于内圈232。从该多个滚珠231上组装外圈233而装配与第2壳体210B接触的位置的主轴承230。此时，基部221与外圈233相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。另外，基部221与主轴承230相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。

接着，将第2壳体210B嵌合于与基部221嵌合着的主轴承230的外周。第2壳体210B的内周与外圈233接触。

接着，将第1壳体210A以与第2壳体210B成为同轴的方式嵌合于与基部221嵌合着的主轴承230的外周。此时，第1壳体210A的端部的内周与外圈233接触。同时，使外圈233的角部与第1壳体210A中的台阶部211b抵接。

利用台阶部211b使第1壳体210A与外圈233相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。同时，利用台阶部211b进行第1壳体210A和外圈233的主轴方向的定位。

在第1壳体210A的与第2壳体210B接触的面中，能够预先将O形圈等密封构件插入于密封部211s的密封槽。

接着，将与第3壳体210C接触的主轴承230的外圈233嵌入于第1壳体210A的台阶部211c。此时，可以是，外圈233预先嵌入于第1壳体210A的台阶部211c，在该状态下，将第1壳体210A嵌合于与基部221嵌合起来的主轴承230的外周。

利用台阶部211c使第1壳体210A与外圈233相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。同时，利用台阶部211c进行第1壳体210A和外圈233的主轴方向的定位。

也就是说，利用台阶部211b和台阶部211c进行第1壳体210A和基部221的主轴方向的定位。

接着，将第3壳体210C以与第1壳体210A成为同轴的方式嵌合于与第1壳体210A的台阶部211c嵌合起来的外圈233的外周。此时，第3壳体210C的端部的内周与外圈233接触。

在第1壳体210A的与第3壳体210C接触的面，能够预先将O形圈等密封构件插入于密封部211s的密封槽。

接着，将多个滚珠231放入外圈233。进而，从滚珠231之上组装内圈232而装配与第3壳体210C接触的位置的主轴承230。此时，内圈232的角部与端板部222的台阶部222c抵接。由此，第3壳体210C、基部221以及内圈232相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。另外，第3壳体210C、基部221以及主轴承230相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。

此时，在将内圈232和端板部222以预先组装在一起的状态下嵌入于基部221。

也能够在该端板部222的组装之前，将各内齿销212、齿轮部300、曲轴组装体400等预先装入于基部221而成为轴组件。

此时，端板部222、内圈232与基部221、外圈233相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。另外，第3壳体210C、齿轮架部220以及主轴承230相对于主轴线F0成为彼此同心的状态。

在该状态下，将支柱螺栓224紧固于螺纹孔227。其结果，端板部222固定于基部221。

此时，通过支柱螺栓224对基部221和端板部222的固定，其成为同心。

在该状态下，使临时固定螺栓贯穿各壳体210A、210B、210C的临时固定孔216E并紧固。因而，临时固定各壳体210A、210B、210C。

由此，进行壳体210、齿轮架部220、以及两个主轴承230的定心和装配。此时，能够在安装孔216未安装大径的螺栓B1。

进而，在第2壳体210B与齿轮架部220之间、且是比主轴承230靠主轴方向上的外侧的位置处，进行密封构件210s的嵌入等必要的装配处理。

例如，能够在将除了大径的螺栓B1以外的需要的零部件全部装配了的状态下输送减速器100，以便将减速器100与机器人等的驱动系统连接。

进而，使螺栓B1贯穿安装孔216，以同心状态装配第1壳体210A、第2壳体210B、第3壳体210C，并且，将减速器100安装于机器人等。此时，能够将安装孔228用于减速器100的安装。

之后，能够拆卸临时固定螺栓(紧固构件)。

由此，本实施方式中的减速器100的定心和装配完成。

在本说明书所公开的实施方式中，由多个物体构成的构件既可以使该多个物体一体化，相反，能够将由一个物体构成的构件分成多个物体。不管是否一体化，以能够达成发明的目的的方式构成即可。

Claims (15)

1.一种壳体，其中，

该壳体具有壳体主体，该壳体主体借助至少一个主轴承将轴保持成旋转自如，

所述壳体主体由在所述轴的主轴方向上分割而成的两个以上的构件构成。

2.根据权利要求1所述的壳体，其中，

所述壳体主体具有第1壳体和第2壳体作为所述构件，

所述第1壳体具有供所述主轴承嵌合的台阶部。

3.根据权利要求2所述的壳体，其中，

所述第2壳体利用所述主轴承的外圈进行定位。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的壳体，其中，

所述壳体主体以所述壳体主体的分割位置在所述主轴方向上与所述主轴承的配置位置一致的方式进行分割。

5.根据权利要求4所述的壳体，其中，

所述壳体主体在所述主轴方向上一分为三，

所述壳体主体的两处分割位置在所述主轴方向上与在所述主轴方向上排列配置的一对所述主轴承各自的配置位置一致。

6.根据权利要求5所述的壳体，其中，

所述壳体主体呈圆筒形，

在所述壳体主体的外周形成有与所述主轴方向平行地延伸的安装槽。

7.根据权利要求6所述的壳体，其中，

所述构件分别由配置到所述安装槽的紧固构件紧固。

8.一种减速器，其中，

该减速器具备：

轴；

至少一个主轴承；以及

壳体，其具有壳体主体，该壳体主体借助所述主轴承将所述轴保持成旋转自如，

所述壳体主体由在所述轴的主轴方向上分割而成的两个以上的构件构成。

9.根据权利要求8所述的减速器，其中，

所述壳体主体具有第1壳体和第2壳体作为所述构件，

所述第1壳体具有供所述主轴承嵌合的台阶部。

10.根据权利要求9所述的减速器，其中，

所述第2壳体利用所述主轴承的外圈进行定位。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的减速器，其中，

所述壳体主体以所述壳体主体的分割位置在所述主轴方向上与所述主轴承的配置位置一致的方式进行分割。

12.根据权利要求11所述的减速器，其中，

所述壳体主体在所述主轴方向上一分为三，

所述壳体主体的两处分割位置在所述主轴方向上与在所述主轴方向上排列配置的一对所述主轴承各自的配置位置一致。

13.根据权利要求12所述的减速器，其中，

所述壳体主体呈圆筒形，

在所述壳体主体的外周形成有与所述主轴方向平行地延伸的安装槽。

14.根据权利要求13所述的减速器，其中，

所述构件分别由配置到所述安装槽的紧固构件紧固。

15.一种机器人，其中，

该机器人具备：

减速器；

驱动部；以及

被驱动部，其被从所述驱动部经由所述减速器传递来的驱动力驱动，

所述减速器具备：

轴；

主轴承；以及

壳体，其具有壳体主体，该壳体主体借助所述主轴承将所述轴保持成旋转自如，

所述壳体主体由在所述轴的主轴方向上分割而成的两个以上的构件构成。