JP2020102939A - アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】モータと減速機とを備えるアクチュエータにおいて、モータと減速機との軸ずれを抑制できる構造を提供する。【解決手段】モータ１０と、減速機４０と、板部材５０とを備える。モータは、中心軸９を中心とする回転運動を出力する。減速機は、モータと軸方向に隣接し、モータから出力される回転運動を減速させる。板部材は、モータおよび減速機を支持する。板部材は、モータおよび減速機の径方向外側において軸方向に広がり、かつ、減速機の外周面を構成する減速機ハウジング４００およびモータの外周面を構成するモータハウジング１００に対して、直接または他の部材を介して接続される。【選択図】図１

Description

本発明は、アクチュエータに関する。

従来、モータと減速機とを備え、モータから得られる動力を減速させて出力するアクチュエータ（モータ付き減速機）が知られている。アクチュエータは、ロボットやアシストスーツの関節部分等の実機に搭載される。従来のアクチュエータについては、例えば、特開２００９−２５７４０９号公報に、記載されている。
特開２００９−２５７４０９号公報

特開２００９−２５７４０９号公報には、モータおよびハーモニック減速機の各部品を組み立てる際に、治具を用いて組み立てることによって、軸心ずれや軸の傾きを抑制する技術が開示されている。モータの回転軸は、ハーモニック減速機のフレクスプラインに内挿されるウェーブジェネレータに対して、キーの挿入によって同心軸状態に取り付けられている。しかしながら、モータおよび減速機を組み立てた後、実機に取り付ける際に、モータの回転軸および減速機の回転部分の軸心がずれる虞がある。この場合、実機に搭載された状態での回転精度が低下する虞がある。

本発明の目的は、モータと減速機とを備えるアクチュエータにおいて、実機へ取り付けた状態でのモータと減速機との軸ずれを抑制できる構造を提供することである。

本発明の例示的な第１発明は、中心軸を中心とする回転運動を出力するモータと、前記モータと軸方向に隣接し、前記モータから出力される前記回転運動を減速させる減速機と、前記モータおよび前記減速機を支持する板部材と、を備えたアクチュエータであって、前記板部材は、前記モータおよび前記減速機の径方向外側において軸方向に広がり、かつ、前記減速機の外周面を構成する減速機ハウジングおよび前記モータの外周面を構成するモータハウジングに対して、直接または他の部材を介して接続される。

本発明の例示的な第１発明によれば、モータおよび減速機を、共通の板部材を用いて支持する。これにより、実機へ取り付けた状態でのモータと減速機との軸ずれを抑制することができる。

図１は、第１実施形態に係るアクチュエータの斜視図である。 図２は、第１実施形態に係るアクチュエータの斜視図である。 図３は、第１実施形態に係るアクチュエータの概略縦断面図である。 図４は、第２実施形態に係るアクチュエータの斜視図である。 図５は、第３実施形態に係るアクチュエータの斜視図である。 図６は、変形例に係るアクチュエータの斜視図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本発明では、後述するモータおよび減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、当該中心軸に直交する方向を「径方向」、当該中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本発明では、軸方向を上下方向とし、モータに対して減速機側を上として、各部の形状や位置関係を説明する。ただし、この上下方向の定義により、本発明に係るアクチュエータの使用時の向きを限定する意図はない。また、本発明において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本発明において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。

＜１．第１実施形態＞
＜１−１．アクチュエータの構成＞
図１および図２はそれぞれ、第１実施形態に係るアクチュエータ１を互いに異なる方向から見た斜視図である。アクチュエータ１は、例えば、コミュニケーションロボットや小型の作業ロボットにおけるアームの関節部分に組み込まれて、アームの屈伸運動を実現させるために用いられる。ただし、本発明のアクチュエータは、アシストスーツ、ターンテーブル、工作機械の割出盤、車椅子、無人搬送車などの他の機器に組み込まれて、各種の回転運動を実現させるものであってもよい。図１および図２に示すとおり、本実施形態のアクチュエータ１は、モータ１０と、減速機４０と、板部材５０と、補強部材８０とを有する。アクチュエータ１は、モータ１０から得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して、後述する出力軸４５を回転させる。

＜１−２．モータの構成＞
まず、モータ１０の構成について説明する。図３は、第１実施形態に係るアクチュエータ１の概略縦断面図である。

モータ１０は、上下に延びる中心軸９を中心とする回転運動を出力する。図３に示すとおり、モータ１０は、ステータ２１を有する静止部２と、マグネット３１を有する回転部３と、モータハウジング１００とを含む。静止部２は、モータハウジング１００に固定される。モータハウジング１００および静止部２は、アクチュエータ１が取り付けられる実機の筐体に対して、相対的に静止している。回転部３は、モータハウジング１００および静止部２に対して、中心軸９を中心として、軸受部を介して回転可能に支持されている。モータハウジング１００は、モータ１０の外周面と上面の一部および下面の一部とを構成する。

ステータ２１に含まれるコイルに駆動電流を供給すると、コイルの磁芯である複数のティースに磁束が生じる。そして、ティースと、回転部３に含まれるマグネット３１との間の磁束の作用により、静止部２と回転部３との間に周方向のトルクが発生する。その結果、静止部２に対して回転部３が、中心軸９を中心として回転する。なお、回転部３は、中心軸９に沿って延びるシャフト３２を有する。シャフト３２の上端部を含む一部（以下、「連結部３３」と称する）が、モータハウジング１００よりも上側へ中心軸９に沿って突出し、後述する減速機４０の太陽ローラ４１の内周面に固定されている。モータ１０を駆動させると、回転部３とともに太陽ローラ４１が、中心軸９を中心に減速前の第１回転数で回転する。

＜１−３．減速機の構成＞
続いて、減速機４０の構成について説明する。減速機４０は、モータ１０から出力される回転運動を、減速させつつ出力軸４５に伝達する。減速機４０は、モータ１０の軸方向上側に隣接する。図３に示すとおり、減速機４０は、太陽ローラ４１、減速機構４２、出力軸４５、および減速機ハウジング４００を有する。

太陽ローラ４１は、中心軸９と同軸に配置された、円筒状の部材である。上述のとおり、太陽ローラ４１は、モータ１０の回転部３の上端部付近の外周面に固定され、回転部３とともに、中心軸９を中心として減速前の第１回転数で回転する。

本実施形態の減速機構４２は、複数の遊星ローラ４２１とキャリア４２２とを含む。複数の遊星ローラ４２１は、太陽ローラ４１の周囲において、互いに等間隔に配置される。また、各遊星ローラ４２１の外周面は、太陽ローラ４１の外周面に接触する。これにより、太陽ローラ４１が中心軸９を中心に回転すると、各遊星ローラ４２１は太陽ローラ４１から動力を受ける。さらに、各遊星ローラ４２１は、キャリア４２２によって自転可能に支持されている。このため、複数の遊星ローラ４２１は、太陽ローラ４１の周囲において自転しながら、中心軸９を中心として公転する。キャリア４２２は、遊星ローラ４２１の公転に伴い、中心軸９を中心として減速後の第２回転数で回転する。また、キャリア４２２の上端部には、出力軸４５が接続されている。出力軸４５は、減速機ハウジング４００よりも上側へ中心軸９に沿って円柱状に突出する。出力軸４５は、キャリア４２２とともに中心軸９を中心として第２回転数で回転する。

このように、減速機構４２の一例として、太陽ローラ４１の外周面と複数の遊星ローラ４２１の外周面とを、互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する、いわゆるトラクション型の遊星減速機構について説明した。ただし、減速機構４２は、ハーモニック減速機構等の他の構成の減速機構であってもよい。

減速機ハウジング４００は、モータ１０の連結部３３と減速機４０の出力軸４５とを、転がり軸受等の軸受部を介して回転可能に支持する。減速機ハウジング４００は、減速機４０の外周面と上面の一部および下面の一部とを構成する。減速機ハウジング４００は、アクチュエータ１が取り付けられる実機の筐体に対して、相対的に静止している。

＜１−４．板部材および補強部材の構成とモータおよび減速機の固定方法＞
続いて、板部材５０および補強部材８０の構成と、モータ１０および減速機４０の固定方法について説明する。

図１および図２に示すとおり、板部材５０は、モータ１０および減速機４０を支持する。板部材５０は、平板部５１、複数の脚部５２、支持板５３、および減速機保持部５４を有する。平板部５１、複数の脚部５２、支持板５３、および減速機保持部５４は、金属製の部材を用いて、単一の部材として形成されている。

平板部５１は、モータ１０および減速機４０の径方向外側において軸方向に広がる。複数の脚部５２はそれぞれ、平板部５１の径方向外側の面から、垂直かつ径方向外側（モータ１０および減速機４０から離れる方向）へ向けて延びる。また、複数の脚部５２はそれぞれ、アクチュエータ１が取り付けられる実機の筐体に対して、ネジ止め等により固定される。なお、本実施形態の板部材５０は、４つの脚部５２を有する。ただし、脚部５２の数は、これに限定されない。

支持板５３は、平板部５１の径方向内側の面から、垂直かつ径方向内側へ向けて広がる。モータ１０は、支持板５３の下面に配置される。なお、モータ１０の連結部３３は、支持板５３における中心軸９の周囲を軸方向に貫通する貫通孔（図示省略）を貫通する。減速機４０は、支持板５３の上面に配置される。そして、図２に示すとおり、減速機ハウジング４００は、支持板５３にネジ５３１等の締結部材を用いて固定される。このように、減速機ハウジング４００は、板部材５０に対して、直接的に接続される。ただし、減速機ハウジング４００は、板部材５０に対して、他の部材を介して間接的に接続されてもよい。

減速機保持部５４は、支持板５３の上側において周方向に広がる。減速機保持部５４の内周面は、減速機ハウジング４００における軸方向の中央よりも上側（モータハウジング１００とは反対側）の部位の外周面に、圧入等により接続される。これにより、モータ１０の駆動時において、実機の筐体に固定されている板部材５０と減速機４０との接触面積が拡大する。この結果、板部材５０に対する減速機４０の振れを抑制できる。さらに、減速機４０および板部材５０に接続されたモータ１０の振れも抑制できる。

補強部材８０は、第１固定部８１と第２固定部８２とを有する。第１固定部８１は、軸方向に対して垂直に広がる。第１固定部８１は、モータハウジング１００にネジ８１１等の締結部材を用いて固定される。また、モータ１０は、第１固定部８１と支持板５３との軸方向の間に挟まれることによって、軸方向に保持される。第２固定部８２は、第１固定部８１の径方向外側の端部から、軸方向に沿って上向きに広がる。第２固定部８２は、平板部５１に、ネジ８２１等の締結部材を用いて固定される。このように、モータハウジング１００は、板部材５０に対して、補強部材８０を介して間接的に接続される。ただし、モータハウジング１００は、板部材５０に対して、締結部材（図示省略）を用いて直接的に接続されてもよい。

上述のとおり、本実施形態では、モータ１０および減速機４０を、共通の板部材５０を用いて接続する。このため、モータ１０、減速機４０、および板部材５０を含むアクチュエータ１を実機へ取り付けた状態でも、モータ１０の回転部３と減速機４０の出力軸４５との回転軸の軸ずれを抑制し、モータ１０および減速機４０を支持する箇所に段差が生じることを防止できる。

また、上述のとおり、モータ１０を、板部材５０に対して、補強部材８０を介して間接的に接続する。これにより、アクチュエータ１を組み立てる際に、モータ１０を支持板５３の下面に配置した後、モータ１０と減速機４０とを同軸に調芯しつつ、補強部材８０を介してモータ１０を平板部５１に固定することができる。さらに、補強部材８０を用いることにより、板部材５０に対するモータ１０の固定強度を高めることができる。

なお、平板部５１の径方向外側の面には、モータ１０に駆動電流を供給するための回路基板２２が配置されている。回路基板２２は全体に亘って、複数の脚部５２の先端よりも径方向内側に位置する。これにより、実機側に別途スペースを設けることなく、回路基板２２を配置できるため、アクチュエータ１の配置スペースを有効活用しつつ、配置スペース全体を縮小できる。

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態に係るアクチュエータ１Ｂの構成について説明する。図４は、第２実施形態に係るアクチュエータ１Ｂの斜視図である。図４に示すとおり、アクチュエータ１Ｂは、モータ１０Ｂと、減速機４０Ｂと、板部材５０Ｂとを有する。なお、本実施形態のアクチュエータ１Ｂにおけるモータ１０Ｂおよび減速機４０Ｂについては、第１実施形態のアクチュエータ１におけるモータ１０および減速機４０とそれぞれ同等の構造を有するため、重複説明を省略する。

板部材５０Ｂは、モータ１０Ｂおよび減速機４０Ｂを支持する。板部材５０Ｂは、平板部５１Ｂ、複数の脚部５２Ｂ、支持板５３Ｂ、および減速機保持部５４Ｂを有する。平板部５１Ｂ、複数の脚部５２Ｂ、支持板５３Ｂ、および減速機保持部５４Ｂは、第１実施形態の平板部５１、複数の脚部５２、支持板５３、および減速機保持部５４とそれぞれ同等の構造を有する。

モータ１０Ｂは、支持板５３Ｂの下面に配置される。図４に示すとおり、本実施形態のモータハウジング１００Ｂは、金属製の部材を用いて平板部５１Ｂを含む板部材５０Ｂと単一の部材として形成される。モータハウジング１００Ｂは、モータ１０Ｂにおけるステータを含む一部の部材が固定された状態で、鋳造等により形成される。これにより、モータ１０Ｂの駆動時において、実機の筐体に固定されている板部材５０Ｂとモータ１０Ｂとの接触面積が拡大する。この結果、板部材５０Ｂに対するモータ１０Ｂの振れを抑制できる。さらに、モータ１０Ｂおよび板部材５０Ｂに接続された減速機４０Ｂの振れも抑制できる。ただし、モータハウジング１００Ｂは、板部材５０Ｂとは別の部材として形成されてもよい。この場合、例えば、平板部５１Ｂ、複数の脚部５２Ｂ、支持板５３Ｂ、および減速機保持部５４Ｂと単一の部材として形成されたモータ保持部（図示省略）によって、モータハウジング１００Ｂの外周面が全周に亘って覆われてもよい。そして、モータハウジング１００Ｂの外周面が、当該モータ保持部の内周面に、圧入等により接続されてもよい。

減速機４０Ｂは、支持板５３Ｂの上面に配置される。そして、減速機ハウジング４００Ｂは、支持板５３Ｂにネジ５３１Ｂ等の締結部材を用いて固定される。

上述のとおり、本実施形態では、第１実施形態と同様に、モータ１０Ｂおよび減速機４０Ｂを、共通の板部材５０Ｂを用いて接続する。このため、モータ１０Ｂ、減速機４０Ｂ、および板部材５０Ｂを含むアクチュエータ１Ｂを実機へ取り付けた状態でも、モータ１０Ｂの回転部と減速機４０Ｂの出力部との回転軸の軸ずれを抑制し、モータ１０Ｂおよび減速機４０Ｂを支持する箇所に段差が生じることを防止できる。

また、本実施形態では、板部材５０Ｂは、モータハウジング１００Ｂと減速機ハウジング４００Ｂとの双方に対して、直接接続される。すなわち、板部材５０Ｂと、モータハウジング１００Ｂおよび減速機ハウジング４００Ｂとの間に、別の部材が介在しない。これにより、アクチュエータ１Ｂの部品点数を低減できるため、コスト削減に繋がる。

＜３．第３実施形態＞
続いて、本発明の第３実施形態に係るアクチュエータ１Ｃの構成について説明する。図５は、第３実施形態に係るアクチュエータ１Ｃの斜視図である。図５に示すとおり、アクチュエータ１Ｃは、モータ１０Ｃと、減速機４０Ｃと、板部材５０Ｃとを有する。なお、本実施形態のアクチュエータ１Ｃにおけるモータ１０Ｃおよび減速機４０Ｃについては、第１実施形態および第２実施形態のアクチュエータにおけるモータおよび減速機とそれぞれ同等の構造を有するため、重複説明を省略する。

板部材５０Ｃは、モータ１０Ｃおよび減速機４０Ｃを支持する。板部材５０Ｃは、平板部５１Ｃ、複数の脚部５２Ｃ、支持板５３Ｃ、および減速機保持部５４Ｃを有する。平板部５１Ｃ、複数の脚部５２Ｃ、および支持板５３Ｃは、第１実施形態および第２実施形態の平板部、複数の脚部、および支持板とそれぞれ同等の構造を有する。

モータ１０Ｃは、支持板５３Ｃの下面に配置される。図５に示すとおり、本実施形態のモータハウジング１００Ｃは、第２実施形態と同様に、金属製の部材を用いて平板部５１Ｃを含む板部材５０Ｃと単一の部材として形成される。これにより、モータ１０Ｃの駆動時において、実機の筐体に固定されている板部材５０Ｃとモータ１０Ｃとの接触面積が拡大する。この結果、板部材５０Ｃに対するモータ１０Ｃの振れを抑制できる。さらに、モータ１０Ｃおよび板部材５０Ｃに接続された減速機４０Ｃの振れも抑制できる。ただし、モータハウジング１００Ｃは、板部材５０Ｃとは別の部材として形成されてもよい。この場合、平板部５１Ｃ、複数の脚部５２Ｃ、支持板５３Ｃ、および減速機保持部５４Ｃと単一の部材として形成されたモータ保持部（図示省略）によって、モータハウジング１００Ｃの外周面および下面が覆われてもよい。

減速機４０Ｃは、支持板５３Ｃの上面に配置される。図５に示すとおり、本実施形態では、減速機ハウジング４００Ｃの外周面の周方向の一部が、減速機保持部５４Ｃに覆われている。減速機保持部５４Ｃは、金属製の部材を用いて平板部５１Ｃ、複数の脚部５２Ｃ、支持板５３Ｃ、およびモータハウジング１００Ｃと単一の部材として形成される。また、減速機ハウジング４００Ｃは、支持板５３Ｃにネジ等の締結部材（図示省略）を用いて固定される。これにより、減速機４０Ｃが安定して保持される。

減速機保持部５４Ｃのうち中心軸９Ｃに対して平板部５１Ｃとは反対側に、開口５４０Ｃが設けられている。開口５４０Ｃの中心軸９Ｃを中心とする角度範囲は、例えば、１８０°以上２７０°以下である。より具体的には、減速機４０Ｃは、板部材５０Ｃに対して、図５における軸方向上側から軸方向下側へ向けて挿入され、固定される。ここで、仮に、開口５４０Ｃの中心軸９Ｃを中心とする角度範囲が１８０°未満の場合、図５における右手前側から開口５４０Ｃを介して減速機４０Ｃの軸方向の領域全体を確認することが難しい。一方、開口５４０Ｃが１８０°以上開口していることによって、減速機４０Ｃの軸方向の領域全体が、板部材５０Ｃに対してどの位置まで挿入されたかを図５における右手前側から確認しながら組立作業（挿入作業）を行うことができる。言い換えれば、減速機４０Ｃの板部材５０Ｃに対する位置決め精度や組立作業性が向上する。ただし、開口５４０Ｃの中心軸９Ｃを中心とする角度範囲は、上述の範囲には限定されない。また、減速機４０Ｃの板部材５０Ｃに対する組み付け方向（挿入方向）は、上述の方向には限定されない。例えば、減速機４０Ｃは、板部材５０Ｃに対して、図５における軸方向下側から軸方向上側へ向けて挿入され、固定されてもよいし、図５における右手前側から左奥側へ向けて挿入され、固定されてもよい。

なお、上述のモータ保持部の軸方向領域の少なくとも一部に開口が設けられ、且つ、減速機ハウジング４００Ｃの外周面の軸方向領域の少なくとも一部が全周に亘って減速機保持部５４Ｃに覆われてもよい。すなわち、開口は、減速機保持部５４Ｃおよびモータ保持部の少なくとも一方において、中心軸９Ｃに対して平板部５１Ｃと反対側に設けられればよい。言い換えれば、減速機保持部５４Ｃは、減速機ハウジング４００Ｃの外周面の軸方向領域の少なくとも一部を覆うものであればよく、モータ保持部は、モータハウジング１００Ｃの外周面の軸方向領域の少なくとも一部を覆うものであればよい。このように、開口を有することによって、モータ１０Ｃおよび／または減速機４０Ｃの板部材５０Ｃに対する位置決め精度や組立作業性が向上する。

上述のとおり、本実施形態では、第１実施形態および第２実施形態と同様に、モータ１０Ｃおよび減速機４０Ｃを、共通の板部材５０Ｃを用いて接続する。このため、モータ１０Ｃ、減速機４０Ｃ、および板部材５０Ｃを含むアクチュエータ１Ｃを実機へ取り付けた状態でも、モータ１０Ｃの回転部と減速機４０Ｃの出力部との回転軸の軸ずれを抑制し、モータ１０Ｃおよび減速機４０Ｃを支持する箇所に段差が生じることを防止できる。

＜４．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

図６は、一変形例に係るアクチュエータ１Ｄの斜視図である。図６に示すとおり、アクチュエータ１Ｄは、モータ１０Ｄと、減速機４０Ｄと、板部材５０Ｄとを有する。板部材５０Ｄは、平板部５１Ｄ、複数の脚部５２Ｄ、支持板５３Ｄ、および減速機保持部５４Ｄを有する。平板部５１Ｄ、複数の脚部５２Ｄ、および支持板５３Ｄは、第１実施形態〜第３実施形態の平板部５１、複数の脚部５２、および支持板５３とそれぞれ同等の構造を有する。減速機保持部５４Ｄは、第１実施形態および第２実施形態の減速機保持部と同等の構造を有する。

モータ１０Ｄは、支持板５３Ｄの下面に配置される。図６に示すとおり、本変形例のモータハウジング１００Ｄは、金属製の部材を用いて平板部５１Ｄを含む板部材５０Ｄと単一の部材として形成される。これにより、モータ１０Ｄの駆動時において、実機の筐体に固定されている板部材５０Ｄとモータ１０Ｄとの接触面積が拡大する。この結果、板部材５０Ｄに対するモータ１０Ｄの振れを抑制できる。さらに、モータ１０Ｄおよび板部材５０Ｄに接続された減速機４０Ｄの振れも抑制できる。なお、モータハウジング１００Ｄは、板部材５０Ｄにさらにネジ等の締結部材（図示省略）を用いて固定されてもよい。

減速機４０Ｄは、支持板５３Ｄの上面に配置される。図６に示すとおり、本変形例では、減速機ハウジング４００Ｄにおける下側の部位の外周面が、全周に亘って減速機保持部５４Ｄに覆われている。

さらに、支持板５３Ｄの上面に、弾性変形可能な緩衝材５７Ｄが固定されている。具体的には、減速機ハウジング４００Ｄの下面の一部において上側に凹む凹部（図示省略）が設けられ、当該凹部に緩衝材５７Ｄが嵌合される。緩衝材５７Ｄは、モータハウジング１００Ｄと減速機ハウジング４００Ｄとの軸方向の間に位置する。これにより、減速機保持部５４Ｄと減速機ハウジング４００Ｄとの固定箇所付近に、応力が集中することを抑制できる。また、モータ１０Ｄの駆動時における板部材５０Ｄに対するモータ１０Ｄおよび減速機４０Ｄの振れをさらに抑制できる。ただし、緩衝材５７Ｄは、支持板５３Ｄの下面に固定されてもよい。

また、各部品の細部の形状については、本発明の各図に示された形状と、相違していてもよい。また、上述の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、アクチュエータに利用できる。

１，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ アクチュエータ
２ 静止部
３ 回転部
９，９Ｃ 中心軸
１０，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ モータ
２１ ステータ
２２ 回路基板
３１ マグネット
３２ シャフト
３３ 連結部
４０，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ 減速機
４１ 太陽ローラ
４２ 減速機構
４３ ケーシング
４５ 出力軸
５０，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄ 板部材
５１，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ 平板部
５２，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄ 脚部
５３，５３Ｂ，５３Ｃ，５３Ｄ 支持板
５４，５４Ｂ，５４Ｃ，５４Ｄ 減速機保持部
５７Ｄ 緩衝材
８０ 補強部材
８１ 第１固定部
８２ 第２固定部
１００，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ モータハウジング
４００，４００Ｂ，４００Ｃ，４００Ｄ 減速機ハウジング
４２１ 遊星ローラ
４２２ キャリア
５３１，５３１Ｂ ネジ
５４０Ｃ 開口
８１１ ネジ
８２１ ネジ

Claims (12)

1. 中心軸を中心とする回転運動を出力するモータと、
   前記モータと軸方向に隣接し、前記モータから出力される前記回転運動を減速させる減速機と、
   前記モータおよび前記減速機を支持する板部材と、
   を備えたアクチュエータであって、
   前記板部材は、
   前記モータおよび前記減速機の径方向外側において軸方向に広がり、かつ、
   前記減速機の外周面を構成する減速機ハウジングおよび前記モータの外周面を構成するモータハウジングに対して、直接または他の部材を介して接続される、アクチュエータ。
2. 請求項１に記載のアクチュエータであって、
   前記モータハウジングと前記板部材とを接続する補強部材
   をさらに備え、
   前記板部材は、
   前記モータハウジングに対して、前記補強部材を介して接続され、
   前記減速機ハウジングに対して、直接接続される、アクチュエータ。
3. 請求項２に記載のアクチュエータであって、
   前記板部材は、前記減速機ハウジングの軸方向の中央よりも前記モータハウジングとは反対側の部分に接続される、アクチュエータ。
4. 請求項２または請求項３に記載のアクチュエータであって、
   前記補強部材は、
   軸方向に対して垂直に広がる第１固定部と、
   軸方向に沿って広がる第２固定部と、
   を有し、
   前記第１固定部が、前記モータハウジングに固定され、
   前記第２固定部が、前記板部材に固定される、アクチュエータ。
5. 請求項１に記載のアクチュエータであって、
   前記板部材は、前記モータハウジングと前記減速機ハウジングとの双方に対して、直接接続される、アクチュエータ。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のアクチュエータであって、
   前記板部材は、
   前記モータおよび前記減速機の径方向外側において軸方向に広がる平板部と、
   前記平板部の径方向外側の面から径方向外側へ向けて延びる複数の脚部と、
   を有する、アクチュエータ。
7. 請求項６に記載のアクチュエータであって、
   前記平板部の径方向外側の面に配置された回路基板
   をさらに備え、
   前記回路基板の全体が、前記複数の脚部の先端よりも径方向内側に位置する、アクチュエータ。
8. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のアクチュエータであって、
   前記板部材は、
   前記モータおよび前記減速機の径方向外側において軸方向に広がる平板部と、
   前記モータハウジングの外周面の少なくとも一部を覆うモータ保持部と、
   前記減速機ハウジングの外周面の少なくとも一部を覆う減速機保持部と、
   を有し、
   前記モータ保持部および前記減速機保持部の少なくとも一方は、前記中心軸に対して前記平板部とは反対側に、開口を有する、アクチュエータ。
9. 請求項８に記載のアクチュエータであって、
   前記モータ保持部は、前記開口を有し、
   前記減速機保持部は、前記減速機ハウジングの外周面の全周を覆う、アクチュエータ。
10. 請求項８または請求項９に記載のアクチュエータであって、
    前記開口の前記中心軸を中心とする角度範囲は１８０°以上である、アクチュエータ。
11. 請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載のアクチュエータであって、
    前記モータハウジングと前記減速機ハウジングとの間に位置し、弾性変形可能な緩衝材
    をさらに備えるアクチュエータ。
12. 請求項５に記載のアクチュエータであって、
    前記板部材と前記モータハウジングとを固定する締結部材
    をさらに備えるアクチュエータ。
    
    

Images