JPH03129148A - 遊星歯車装置 - Google Patents
遊星歯車装置Info
- Publication number
- JPH03129148A JPH03129148A JP26503789A JP26503789A JPH03129148A JP H03129148 A JPH03129148 A JP H03129148A JP 26503789 A JP26503789 A JP 26503789A JP 26503789 A JP26503789 A JP 26503789A JP H03129148 A JPH03129148 A JP H03129148A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- casing
- output shaft
- internal gear
- roller bearing
- fitted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 6
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は遊星歯車装置の改良に関するものである。
（従来技術）
第２図は従来公知の制御装置用遊星歯車減速機の断面図
、第３図は同じく歯形形状を示す縦断面図である。入力
軸１は中空軸でその外周部には所定位相差（この例では
１２０’）をもって３個の偏心体３１，３□、３３が設
けられている。偏心体の外側には軸受を介し外歯歯車５
□、５□、５３が嵌装され、これら外歯歯車５１，５□
、５．には内口〜う孔６が複数段けられ、この孔６に内
ピン７及び内ローラ８が回転自在に遊嵌されている。前
記外歯歯車５１，５□、５．の外周にはトロコイド歯形
や円弧歯形などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に設
けられた外ピン１１と前記外歯９とが内接噛み合いして
いる。外ピン１１は公知の様に外ローラ（図示しない）
を設ける構造としても勿論よい。
、第３図は同じく歯形形状を示す縦断面図である。入力
軸１は中空軸でその外周部には所定位相差（この例では
１２０’）をもって３個の偏心体３１，３□、３３が設
けられている。偏心体の外側には軸受を介し外歯歯車５
□、５□、５３が嵌装され、これら外歯歯車５１，５□
、５．には内口〜う孔６が複数段けられ、この孔６に内
ピン７及び内ローラ８が回転自在に遊嵌されている。前
記外歯歯車５１，５□、５．の外周にはトロコイド歯形
や円弧歯形などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に設
けられた外ピン１１と前記外歯９とが内接噛み合いして
いる。外ピン１１は公知の様に外ローラ（図示しない）
を設ける構造としても勿論よい。
前記内ピン７は出力軸フランジ２に嵌入されている。そ
してこの公知例では入力軸１が１回転すると、偏心体３
１，３□、３３も上回転するが、外歯歯車５□、５□、
５．は内ローラ孔６と内ビン７とにより自転を拘束され
ており揺動回転させられるので、外歯歯車５□、５□、
５．の歯数と外ピン１１の本数（歯数）の差が１個の場
合には、入力軸１の１回転により外歯歯車５１，５□、
５３の外歯９と内歯歯車１０の内歯歯車である外ピン１
１とが外歯歯車５□、５□、５．の工部分だけ噛み合い
変位する（ずれる）。このため、入力軸１の１回転は外
歯歯車５□、５□、５３のｌ／歯数に減速され、その回
転が内ピン７を介して出力軸へ伝達される。
してこの公知例では入力軸１が１回転すると、偏心体３
１，３□、３３も上回転するが、外歯歯車５□、５□、
５．は内ローラ孔６と内ビン７とにより自転を拘束され
ており揺動回転させられるので、外歯歯車５□、５□、
５．の歯数と外ピン１１の本数（歯数）の差が１個の場
合には、入力軸１の１回転により外歯歯車５１，５□、
５３の外歯９と内歯歯車１０の内歯歯車である外ピン１
１とが外歯歯車５□、５□、５．の工部分だけ噛み合い
変位する（ずれる）。このため、入力軸１の１回転は外
歯歯車５□、５□、５３のｌ／歯数に減速され、その回
転が内ピン７を介して出力軸へ伝達される。
一方、第２図で出力軸フランジ２を固定した場合は、入
力軸１の回転は同様に減速されて、内歯歯車１０の回転
として取り出される。この場合外歯歯車５１，５２，５
．の歯数と外ピン１１の本数（歯数）の差が１個の場合
、入力軸１の１回転により外歯歯車５１．５２．５．の
外歯９と内歯歯車工０の内歯である外ピンエ１が内歯歯
車１０のｌ部分だけ噛み合い変位する（ずれる）。この
ため入力軸１の１回転は内歯歯車１０の１／歯数（即ち
１／外歯歯車５□、５□、５３の歯数＋１）に減速され
て、内歯歯車１０の回転として現われる。
力軸１の回転は同様に減速されて、内歯歯車１０の回転
として取り出される。この場合外歯歯車５１，５２，５
．の歯数と外ピン１１の本数（歯数）の差が１個の場合
、入力軸１の１回転により外歯歯車５１．５２．５．の
外歯９と内歯歯車工０の内歯である外ピンエ１が内歯歯
車１０のｌ部分だけ噛み合い変位する（ずれる）。この
ため入力軸１の１回転は内歯歯車１０の１／歯数（即ち
１／外歯歯車５□、５□、５３の歯数＋１）に減速され
て、内歯歯車１０の回転として現われる。
一般には出力軸フランジ２は相手機械の回転軸に取り付
けられて入力軸１の回転を減速して大トルクとして伝達
される。ケーシングエ５は内歯歯車１０と一体で、取付
ボルト穴上６により相手機械のケーシング（図示しない
）に取付けられる。
けられて入力軸１の回転を減速して大トルクとして伝達
される。ケーシングエ５は内歯歯車１０と一体で、取付
ボルト穴上６により相手機械のケーシング（図示しない
）に取付けられる。
出力軸フランジ２はクロスローラ軸受上２によりケーシ
ング１５の内周面に回転可能に保持される。
ング１５の内周面に回転可能に保持される。
ここでクロスローラ軸受１２が使用されるのは軸方向に
コンパクトであることと剛性が高いためで。
コンパクトであることと剛性が高いためで。
その与圧はクロスローラ軸受１２の外輪側方の押え板１
３と押え板取付ボルト１４により行なわれる。
３と押え板取付ボルト１４により行なわれる。
上述したように、公知のケーシング構造はケーシングの
側面１５ａを据付面とする為、クロスローラ軸受１２を
予圧するための押え板１３をケーシングの側面１５ａよ
り内側に納める必要がある。このため押え板１３の取付
ボルト１４はクロスローラ軸受１２の外輪よりもさらに
外周側に、又図示しない相手ケーシングへの取付ボルト
穴１６を押え板１３よりも更に外周側に位置する必要が
あった。
側面１５ａを据付面とする為、クロスローラ軸受１２を
予圧するための押え板１３をケーシングの側面１５ａよ
り内側に納める必要がある。このため押え板１３の取付
ボルト１４はクロスローラ軸受１２の外輪よりもさらに
外周側に、又図示しない相手ケーシングへの取付ボルト
穴１６を押え板１３よりも更に外周側に位置する必要が
あった。
この為に、ケーシング１５の外径及び巾が非常に大きな
ものにならざるを得なかった。
ものにならざるを得なかった。
（発明が解決しようとする課題）
本発明はこのクロスローラ軸受の保持構造に係る問題を
解決し、コンパクトな構成をもった遊星歯車減速装置を
提供することを目的とする。
解決し、コンパクトな構成をもった遊星歯車減速装置を
提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイド系歯形の組
み合わせより成り、内歯歯車が内側に構成されるケーシ
ングに対し出力軸をクロスローラベアリングにより軸支
し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しポル
１−により取付けるようにした内接噛合型遊星歯車減速
機において、前記クロスローラベアリングの１対の外輪
を前記ケーシングの内周面に設けた内歯歯車の中心と同
心のインロウ部に嵌装して径方向の位置決めを行うと共
に、前記内歯歯車を構成する外ピン押え板を挟んで外側
から押え板をケーシングに対し締め付けて与圧し、他方
内輪は出力軸の入力側外周面上に設けた溝に嵌装したス
ナップリングと、出力軸と一体に設けた押えフランジ間
に位置せしめ、押えねじにて外側より締付けるようにし
た。
み合わせより成り、内歯歯車が内側に構成されるケーシ
ングに対し出力軸をクロスローラベアリングにより軸支
し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しポル
１−により取付けるようにした内接噛合型遊星歯車減速
機において、前記クロスローラベアリングの１対の外輪
を前記ケーシングの内周面に設けた内歯歯車の中心と同
心のインロウ部に嵌装して径方向の位置決めを行うと共
に、前記内歯歯車を構成する外ピン押え板を挟んで外側
から押え板をケーシングに対し締め付けて与圧し、他方
内輪は出力軸の入力側外周面上に設けた溝に嵌装したス
ナップリングと、出力軸と一体に設けた押えフランジ間
に位置せしめ、押えねじにて外側より締付けるようにし
た。
（実施例）
第工図に基いて説明する。ただし、第２図と共通する部
分については説明を省略する。
分については説明を省略する。
クロスローラベアリングの外輪２０ｂ、 ２０ｃはケー
シング１７の内周面に設けた内歯歯車の中心と同心のイ
ンロウ部１７ａにより径方向に位置決めされている。さ
らに外ピン押え板１８を介し、ケーシング１７の外側に
位置する押え板２５をケーシング１７に対しボルト２４
で締めつけて与圧すると共に、押え板２５によりスラス
ト方向の位置決めがされている。
シング１７の内周面に設けた内歯歯車の中心と同心のイ
ンロウ部１７ａにより径方向に位置決めされている。さ
らに外ピン押え板１８を介し、ケーシング１７の外側に
位置する押え板２５をケーシング１７に対しボルト２４
で締めつけて与圧すると共に、押え板２５によりスラス
ト方向の位置決めがされている。
出力軸２２はその入力側の外周面上にスナップリング用
のみぞを加工してこれにスナップリング１９を嵌め、又
相手機械側（出力軸側）には、押しねし２３を有する押
えフランジ２２ａを出力軸２２と一体に設けた。そして
スナップリング１９と押えフランジ２２ａの間には、軸
方向に摺動可能に設けた押え板２１が嵌挿され、これを
介して押しねじ２３により締めつける。この構造により
、減速機の組立最終段階において、外側からクロスロー
ラベアリングの位置決めを行うことができる。
のみぞを加工してこれにスナップリング１９を嵌め、又
相手機械側（出力軸側）には、押しねし２３を有する押
えフランジ２２ａを出力軸２２と一体に設けた。そして
スナップリング１９と押えフランジ２２ａの間には、軸
方向に摺動可能に設けた押え板２１が嵌挿され、これを
介して押しねじ２３により締めつける。この構造により
、減速機の組立最終段階において、外側からクロスロー
ラベアリングの位置決めを行うことができる。
なおりロスローラベアリングは１ケのベアリングで、ラ
ジアル、スラスト両方向のモーメントを受けなければな
らないので、与圧をかける必要があるが、押しねじ２３
と押え板２１により、クロスローラベアリングの内輪に
適切な与圧をかけ、内＠２０ａの正確な位置決めを行う
ことができる。
ジアル、スラスト両方向のモーメントを受けなければな
らないので、与圧をかける必要があるが、押しねじ２３
と押え板２１により、クロスローラベアリングの内輪に
適切な与圧をかけ、内＠２０ａの正確な位置決めを行う
ことができる。
（効果）
クロスローラベアリングの１対の外輪を前記ケーシング
の内周面に設けた内歯歯車中心と同心のインロウ部に嵌
装して径方向の位置決めを行うと共に、前記内歯歯車の
外ピン押え板を挟んで外側から押え板をケーシングに対
し締め付けて与圧を与え、他方内軸は出力軸の入力側外
周面上に設けた湾に嵌めたスナップリングと、出力軸と
一体に設けた押えフランジ間に位置せしめ押えねじにて
外側より締付けるようにした。
の内周面に設けた内歯歯車中心と同心のインロウ部に嵌
装して径方向の位置決めを行うと共に、前記内歯歯車の
外ピン押え板を挟んで外側から押え板をケーシングに対
し締め付けて与圧を与え、他方内軸は出力軸の入力側外
周面上に設けた湾に嵌めたスナップリングと、出力軸と
一体に設けた押えフランジ間に位置せしめ押えねじにて
外側より締付けるようにした。
このような外輪の締付は構造により、従来に比しケーシ
ングの外径、巾を減することができ、減速機のコンパク
ト化が可能となった。
ングの外径、巾を減することができ、減速機のコンパク
ト化が可能となった。
又内輪をスナップリングと出力軸と一体の押えフランジ
との間に位置させ、押えねじで外側から締付けるように
したので、クロスローラベアリングの与圧と位置決めを
減速機の組立最終段階で、しかも外側から調整できると
いう利点がある。
との間に位置させ、押えねじで外側から締付けるように
したので、クロスローラベアリングの与圧と位置決めを
減速機の組立最終段階で、しかも外側から調整できると
いう利点がある。
叙上のごとき構成によりコンパクト化、軽量化及び調整
の容易化が達成されたので、例えばロボットの手首用等
としてコンパクト性を要する部位への適用が可能となっ
た。
の容易化が達成されたので、例えばロボットの手首用等
としてコンパクト性を要する部位への適用が可能となっ
た。
第１図は本発明に係る減速機の断面図。
第２図は歯形形状を示す第工図のｎ−ｎ拡大断面図。
第３図は公知遊星歯車減速機の断面図。
図において：
工 入力軸 ２ 出力軸フランジ３ 偏心体
４ ５ 外歯歯車 ６ 内ローラ孔 ７ 内ピン ８ 内ローラ ９ 外歯 １０ 内歯歯車１１ 外ピン
１２ クロスローラ軸受１３ 押え板
１４ 押え板取付ボルト１５ ケーシン
グ １５ａ（ケーシングの）側面 １６ 取付ボルト穴 １７ ケーシング１７ａ
インロウ部 １８ 外ピン押え板１９ スナ
ップリング ２０ａ 内輪２０ｂ、２０ｃ 外＠２
１ 押え板２２ 出力軸 ２２ａ 押え
フランジ２３ 押しねじ ２４ ボルト２５
押え板 以上 第 図
４ ５ 外歯歯車 ６ 内ローラ孔 ７ 内ピン ８ 内ローラ ９ 外歯 １０ 内歯歯車１１ 外ピン
１２ クロスローラ軸受１３ 押え板
１４ 押え板取付ボルト１５ ケーシン
グ １５ａ（ケーシングの）側面 １６ 取付ボルト穴 １７ ケーシング１７ａ
インロウ部 １８ 外ピン押え板１９ スナ
ップリング ２０ａ 内輪２０ｂ、２０ｃ 外＠２
１ 押え板２２ 出力軸 ２２ａ 押え
フランジ２３ 押しねじ ２４ ボルト２５
押え板 以上 第 図
Claims (1)
- 内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイド系歯形の
組み合わせより成り、内歯歯車が内側に構成されるケー
シングに対し出力軸をクロスローラベアリングにより軸
支し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しボ
ルトにより取付けるようにした内接噛合型遊星歯車減速
機において、前記クロスローラベアリングの１対の外輪
を前記ケーシングの内周面に設けた内歯歯車の中心と同
心のインロウ部に嵌装して径方向の位置決めを行うと共
に、前記内歯歯車を構成する外ピン押え板を挟んで外側
から押え板をケーシングに対し締め付けて与圧し、他方
内輪は出力軸の入力側外周面上に設けた溝に嵌装したス
ナップリングと、出力軸と一体に設けた押えフランジ間
に位置せしめ、押えねじにて外側の前記押えフランジよ
り締付けるようにしたことを特徴とする遊星歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26503789A JP2748981B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26503789A JP2748981B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 遊星歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03129148A true JPH03129148A (ja) | 1991-06-03 |
| JP2748981B2 JP2748981B2 (ja) | 1998-05-13 |
Family
ID=17411710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26503789A Expired - Fee Related JP2748981B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 遊星歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2748981B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0544789A (ja) * | 1991-08-13 | 1993-02-23 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内接噛合遊星歯車構造 |
| JP2002295605A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造 |
| JP2002372110A (ja) * | 2001-06-18 | 2002-12-26 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機及びギヤドモータ |
| CN102042368A (zh) * | 2009-10-20 | 2011-05-04 | 住友重机械工业株式会社 | 行星齿轮装置 |
| CN108000559A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-08 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种中空过线传动结构及其机器人 |
-
1989
- 1989-10-13 JP JP26503789A patent/JP2748981B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0544789A (ja) * | 1991-08-13 | 1993-02-23 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内接噛合遊星歯車構造 |
| JP2002295605A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造 |
| JP2002372110A (ja) * | 2001-06-18 | 2002-12-26 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速機及びギヤドモータ |
| CN102042368A (zh) * | 2009-10-20 | 2011-05-04 | 住友重机械工业株式会社 | 行星齿轮装置 |
| CN108000559A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-08 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种中空过线传动结构及其机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2748981B2 (ja) | 1998-05-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |