JP2739909B2 - 遊星歯車減速機 - Google Patents
遊星歯車減速機Info
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- JP2739909B2 JP2739909B2 JP17560989A JP17560989A JP2739909B2 JP 2739909 B2 JP2739909 B2 JP 2739909B2 JP 17560989 A JP17560989 A JP 17560989A JP 17560989 A JP17560989 A JP 17560989A JP 2739909 B2 JP2739909 B2 JP 2739909B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- casing
- outer ring
- roller bearing
- cross roller
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は遊星歯車減速機の改良に関するものである。
（従来技術） 従来の遊星歯車減速機について、第２図と第３図に基
いて説明する。第２図は公知の制御装置用遊星歯車減速
機の縦断面図、第３図は第２図のIII−III断面図であ
る。
いて説明する。第２図は公知の制御装置用遊星歯車減速
機の縦断面図、第３図は第２図のIII−III断面図であ
る。
中空の入力軸１はその外周部に所定位相差（この例で
は120゜）をもって偏心体3a,3b,3cが設けられている。
該偏心体3a,3b,3cの外周には転がり軸受を介して外歯歯
車5a,5b,5cが配設されている。外歯歯車5a,5b,5cには内
ローラ穴６（第３図）が円周上に複数設けられ、該穴６
に内ローラ８を介して内ピン７が遊嵌されている。前記
外歯歯車5a,5b,5cの外周にはトロコイド歯形や、円弧歯
形などの外歯９が設けられ、該外歯９は内歯歯車10に設
けられた外ピン11と内接噛み合っている。この場合、外
ピン11は外ローラ（図示しない）を設ける構造としても
良い。
は120゜）をもって偏心体3a,3b,3cが設けられている。
該偏心体3a,3b,3cの外周には転がり軸受を介して外歯歯
車5a,5b,5cが配設されている。外歯歯車5a,5b,5cには内
ローラ穴６（第３図）が円周上に複数設けられ、該穴６
に内ローラ８を介して内ピン７が遊嵌されている。前記
外歯歯車5a,5b,5cの外周にはトロコイド歯形や、円弧歯
形などの外歯９が設けられ、該外歯９は内歯歯車10に設
けられた外ピン11と内接噛み合っている。この場合、外
ピン11は外ローラ（図示しない）を設ける構造としても
良い。
前記内ピン７は出力軸フランジ２（出力軸がこれに連
結される）に嵌入されている。なおこの公知例では入力
軸１の１回転が偏心体3a,3b,3cの１回転となるが、外歯
歯車5a,5b,5cは内ローラ穴６を介して内ピン７により自
転を拘束されながら揺動回転させられ、外歯歯車5a,5b,
5cの歯数と外ピン11の本数（外歯車の歯数）の差が１個
の場合、入力軸１の１回転により外歯歯車5a,5b,5cの外
歯９と内歯歯車10の内歯を構成する外ピン11とが外歯歯
車5a,5b,5cの１歯分だけ噛み合い変位する（ずれる）。
このため、入力軸１の１回転は外歯歯車5a,5b,5cの1/歯
数に減速され、その回転が内ピン７を介して出力軸フラ
ンジ２へ伝達される。
結される）に嵌入されている。なおこの公知例では入力
軸１の１回転が偏心体3a,3b,3cの１回転となるが、外歯
歯車5a,5b,5cは内ローラ穴６を介して内ピン７により自
転を拘束されながら揺動回転させられ、外歯歯車5a,5b,
5cの歯数と外ピン11の本数（外歯車の歯数）の差が１個
の場合、入力軸１の１回転により外歯歯車5a,5b,5cの外
歯９と内歯歯車10の内歯を構成する外ピン11とが外歯歯
車5a,5b,5cの１歯分だけ噛み合い変位する（ずれる）。
このため、入力軸１の１回転は外歯歯車5a,5b,5cの1/歯
数に減速され、その回転が内ピン７を介して出力軸フラ
ンジ２へ伝達される。
一方、第２図で出力軸フランジ２を固定した場合は入
力軸１の回転は同様に減速されて、内歯歯車10の回転と
して取り出される。この場合外歯歯車5a,5b,5cの歯数と
外ピン11の本数（外歯車の歯数）の差が１個の場合、入
力軸１の１回転により外歯歯車5a,5b,5cの外歯９と内歯
歯車10の内歯を構成する外ピン11が内歯歯車10の１歯分
だけ噛み合い変位する（ずれる）。このため入力軸１の
１回転は内歯歯車10の1/歯数（即ち1/外歯歯車5a,5b,5c
の歯数＋１）に減速されて内歯歯車10の回転として表わ
れる。一般には出力軸フランジ２は相手機械の回転軸に
取り付けられて入力軸の回転を減速して大トルクとして
伝達するのが普通である。
力軸１の回転は同様に減速されて、内歯歯車10の回転と
して取り出される。この場合外歯歯車5a,5b,5cの歯数と
外ピン11の本数（外歯車の歯数）の差が１個の場合、入
力軸１の１回転により外歯歯車5a,5b,5cの外歯９と内歯
歯車10の内歯を構成する外ピン11が内歯歯車10の１歯分
だけ噛み合い変位する（ずれる）。このため入力軸１の
１回転は内歯歯車10の1/歯数（即ち1/外歯歯車5a,5b,5c
の歯数＋１）に減速されて内歯歯車10の回転として表わ
れる。一般には出力軸フランジ２は相手機械の回転軸に
取り付けられて入力軸の回転を減速して大トルクとして
伝達するのが普通である。
ケーシング15は内歯歯車10と一体となっており、ボル
ト取付穴16にボルト（図示しない）を挿入して相手機械
のケーシングに取付けられる。出力軸フランジ２はクロ
スローラ軸受12によりケーシング15の内周面に回転可能
に保持されている。ここでクロスローラ軸受が使用され
る理由は軸方向の構造をコンパクト化することと、剛性
を高めるためであり、その予圧はクロスローラ軸受12の
外輪外方の押え板13aと押え板取付ボルト14a及び内輪側
方の押え板13bと押え板取付ボルト14bとにより行われ
る。
ト取付穴16にボルト（図示しない）を挿入して相手機械
のケーシングに取付けられる。出力軸フランジ２はクロ
スローラ軸受12によりケーシング15の内周面に回転可能
に保持されている。ここでクロスローラ軸受が使用され
る理由は軸方向の構造をコンパクト化することと、剛性
を高めるためであり、その予圧はクロスローラ軸受12の
外輪外方の押え板13aと押え板取付ボルト14a及び内輪側
方の押え板13bと押え板取付ボルト14bとにより行われ
る。
さて上述の構造において、ケーシング15の側面15aを
据付面とすると、クロスローラ軸受12に予圧を与える押
え板13aは、ケーシングの側面15aより内側に位置する必
要がある。又押え板取付ボルト14aはクロスローラ軸受1
2の外輪よりも半径方向外側に、さらに又相手機械のケ
ーシングへのボルト取付穴16は押え板13aよりも更に半
径方向外側に位置させる必要がある。この為ケーシング
15の外径及び巾が非常に大きくならざるを得なかった。
据付面とすると、クロスローラ軸受12に予圧を与える押
え板13aは、ケーシングの側面15aより内側に位置する必
要がある。又押え板取付ボルト14aはクロスローラ軸受1
2の外輪よりも半径方向外側に、さらに又相手機械のケ
ーシングへのボルト取付穴16は押え板13aよりも更に半
径方向外側に位置させる必要がある。この為ケーシング
15の外径及び巾が非常に大きくならざるを得なかった。
（発明により解決しようとする課題） 遊星歯車減速機において外径や巾等の縮少を図って構
造をよりコンパクト化して軽量化をはかり、ロボット等
にも容易に取付けることができる遊星歯車減速機を提供
することを課題とする （発明による課題の解決手段） 内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイド系歯形等
より成る内接噛合形遊星歯車減速機で、内歯歯車を構成
するケーシングと出力軸とをクロスローラ軸受により軸
支し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しボ
ルトにより取付けるものに於て、前記ケーシングの外径
をクロスローラ軸受の外輪外径と略等しくし、該クロス
ローラ軸受は内輪を出力軸フランジの外周部で構成し、
外輪を中央合せ面で対接される２個の外輪部材で構成さ
れ、かつ該クロスローラ軸受の外輪部材の一方と前記ケ
ーシングをインロー部により嵌合させ、他方の外輪部材
の外側面を相手機械への据付面とすると共に、これら両
外輪部材にケーシングと同心の取付ボルト穴を設け、取
付ボルトにより相手機械に取付けると共に、クロスロー
ラ軸受の予圧付与機能を兼ねさせた。
造をよりコンパクト化して軽量化をはかり、ロボット等
にも容易に取付けることができる遊星歯車減速機を提供
することを課題とする （発明による課題の解決手段） 内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイド系歯形等
より成る内接噛合形遊星歯車減速機で、内歯歯車を構成
するケーシングと出力軸とをクロスローラ軸受により軸
支し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しボ
ルトにより取付けるものに於て、前記ケーシングの外径
をクロスローラ軸受の外輪外径と略等しくし、該クロス
ローラ軸受は内輪を出力軸フランジの外周部で構成し、
外輪を中央合せ面で対接される２個の外輪部材で構成さ
れ、かつ該クロスローラ軸受の外輪部材の一方と前記ケ
ーシングをインロー部により嵌合させ、他方の外輪部材
の外側面を相手機械への据付面とすると共に、これら両
外輪部材にケーシングと同心の取付ボルト穴を設け、取
付ボルトにより相手機械に取付けると共に、クロスロー
ラ軸受の予圧付与機能を兼ねさせた。
以上の構成にしたので、クロスローラ軸受の外輪の外
側面18dを相手機械のケーシングへの据付面とし、その
外輪部材に設けられた据付用ボルト穴に取付ボルトを通
じて相手機械に据付けられるとともに、同時にクロスロ
ーラ軸受への予圧付与をも可能とした。
側面18dを相手機械のケーシングへの据付面とし、その
外輪部材に設けられた据付用ボルト穴に取付ボルトを通
じて相手機械に据付けられるとともに、同時にクロスロ
ーラ軸受への予圧付与をも可能とした。
又出力軸には相手機械の回転部（たとえばロボットの
アーム）が取付けられ、減速機の入力軸より入力された
回転が減速され、クロスローラ軸受の内輪を構成する出
力軸フランジを介し出力されるようにした。
アーム）が取付けられ、減速機の入力軸より入力された
回転が減速され、クロスローラ軸受の内輪を構成する出
力軸フランジを介し出力されるようにした。
（実施例） 第１図に基いて説明する。本発明は第２図に示した公
知の遊星歯車減速機と同様、入力軸１に偏心体3a,3b,3c
が設けられている。又偏心体3a,3b,3cの外側に外歯歯車
5a,5b,5cが嵌っており、その外側では外歯歯車5a,5b,5c
は内歯歯車を構成する外ピン11と噛合っている点は同じ
である。
知の遊星歯車減速機と同様、入力軸１に偏心体3a,3b,3c
が設けられている。又偏心体3a,3b,3cの外側に外歯歯車
5a,5b,5cが嵌っており、その外側では外歯歯車5a,5b,5c
は内歯歯車を構成する外ピン11と噛合っている点は同じ
である。
さて、17はケーシングでその外径をクロスローラ軸受
18の外輪の外径に略等しくなっている。クロスローラ軸
受18は出力軸フランジ２の外周部が内輪を構成してい
る。又外輪は２つの外輪部材18aと18bとで構成され、両
者の合せ面18cは精密研摩加工された面で構成されてい
る。そして外輪部材18a,18bにはケーシング17と一体に
ボルト締めされる。19はボルト取付穴である。
18の外輪の外径に略等しくなっている。クロスローラ軸
受18は出力軸フランジ２の外周部が内輪を構成してい
る。又外輪は２つの外輪部材18aと18bとで構成され、両
者の合せ面18cは精密研摩加工された面で構成されてい
る。そして外輪部材18a,18bにはケーシング17と一体に
ボルト締めされる。19はボルト取付穴である。
20は一方の外輪部材18aとケーシング17とを嵌合する
インロー部で、ボルト取付穴19よりも中心よりに設けら
れている。そしてこのインロー部20の嵌合と、ケーシン
グ17と出力フランジ２との間に介在させた環状部材21を
介してボルト締めされて半径方向にも高精度に組立てら
れて一体化される。又クロスローラ軸受を構成する他方
の外輪部材18bはその外側面18dを精密仕上げされ、この
面を相手機械との据付面としている。
インロー部で、ボルト取付穴19よりも中心よりに設けら
れている。そしてこのインロー部20の嵌合と、ケーシン
グ17と出力フランジ２との間に介在させた環状部材21を
介してボルト締めされて半径方向にも高精度に組立てら
れて一体化される。又クロスローラ軸受を構成する他方
の外輪部材18bはその外側面18dを精密仕上げされ、この
面を相手機械との据付面としている。
前記ボルト取付穴19に挿入し締付けるボルトは相手機
械に取付る機能の他、クロスローラ軸受18に予圧を与え
るための押えボルトの機能をも兼ねている。
械に取付る機能の他、クロスローラ軸受18に予圧を与え
るための押えボルトの機能をも兼ねている。
以上の構成により、減速機の外径を大巾に小さくする
ことが出来る。因みに第２図の構造に対して本発明によ
れば外径比約70％と小さくすることが可能となった。
ことが出来る。因みに第２図の構造に対して本発明によ
れば外径比約70％と小さくすることが可能となった。
（発明の効果） クロスローラ軸受18の外輪部材18a,18bに相手機械へ
取付けるためのボルト取付穴19を穿設し、この穴19に挿
通されるボルトをさらにクロスローラ軸受18に予圧を与
えるための機能をも兼ねさせたので、第２図の従来構造
の如く相手機械への取付けのためにクロスローラ軸受の
半径方向外側のケーシング15へボルト取付穴16を設ける
必要がなくなった。又クロスローラ軸受18の外側をつつ
み込む様なケーシングが必要なくなったので、構造的に
極めてコンパクト化された。
取付けるためのボルト取付穴19を穿設し、この穴19に挿
通されるボルトをさらにクロスローラ軸受18に予圧を与
えるための機能をも兼ねさせたので、第２図の従来構造
の如く相手機械への取付けのためにクロスローラ軸受の
半径方向外側のケーシング15へボルト取付穴16を設ける
必要がなくなった。又クロスローラ軸受18の外側をつつ
み込む様なケーシングが必要なくなったので、構造的に
極めてコンパクト化された。
又第２図の如き従来構造ではクロスローラ軸受12に予
圧を与えるため押え板13a,13b、あるいはボルト14a,14b
等が必要であったが、本発明ではこの構成を必要とせ
ず、ボルト取付穴19に挿入する取付用のボルトで締付け
るのみであるから、構成的に非常にコンパクト化され
た。
圧を与えるため押え板13a,13b、あるいはボルト14a,14b
等が必要であったが、本発明ではこの構成を必要とせ
ず、ボルト取付穴19に挿入する取付用のボルトで締付け
るのみであるから、構成的に非常にコンパクト化され
た。
以上の構成により、入力軸、外歯歯車、内歯歯車等と
同一寸法であっても、減速機の外径を大巾に小さくする
ことが可能となった。即ち外径比約70％も外径を小さく
することが可能となった。勿論クロスローラ軸受用の押
え板等を要しないので、巾の減少も可能となり、ロボッ
ト等精密機械へ適用する小型減速機として好適である。
同一寸法であっても、減速機の外径を大巾に小さくする
ことが可能となった。即ち外径比約70％も外径を小さく
することが可能となった。勿論クロスローラ軸受用の押
え板等を要しないので、巾の減少も可能となり、ロボッ
ト等精密機械へ適用する小型減速機として好適である。
第１図は本発明に係る遊星歯車減速機の縦断面図。 第２図は公知遊星歯車減速機の縦断面図。 第３図は第２図におけるIII−III矢視断面図。 図において； １……入力軸、２……出力軸フランジ 3a,3b,3c……偏心体 5a,5b,5c……外歯歯車、６……穴 ７……内ピン、８……内ローラ ９……外歯、10……内歯歯車 11……外ピン、12……クロスローラ軸受 13a,13b……押え板 14a,14b……押え板取付ボルト 15……ケーシング、16……ボルト取付穴 17……ケーシング、18……クロスローラ軸受 18a……外輪部材、18b……外輪部材 18c……合せ面、18d……外側面 19……ボルト取付穴、20……インロー部
Claims (1)
- 【請求項１】内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイ
ド系歯形等より成る内接噛合形遊星歯車減速機で、内歯
歯車を構成するケーシングと出力軸とをクロスローラ軸
受により軸支し、前記ケーシングを相手機械のケーシン
グに対しボルトにより取付けるものに於て、前記ケーシ
ングの外径をクロスローラ軸受の外輪外径と略等しく
し、該クロスローラ軸受は内輪を出力軸フランジの外周
部で構成し、外輪を中央合せ面で対接される２個の外輪
部材で構成され、かつ該クロスローラ軸受の外輪部材の
一方と前記ケーシングをインロー部により嵌合させ、他
方の外輪部材の外側面を相手機械への据付面とすると共
に、これら両外輪部材にケーシングと同心の取付ボルト
穴を設け、取付ボルトにより相手機械に取付けると共
に、クロスローラ軸受の予圧付与機能を兼ねさせたこと
を特徴とする遊星歯車減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17560989A JP2739909B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 遊星歯車減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17560989A JP2739909B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 遊星歯車減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0341239A JPH0341239A (ja) | 1991-02-21 |
| JP2739909B2 true JP2739909B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=15999087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17560989A Expired - Lifetime JP2739909B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | 遊星歯車減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2739909B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2567107Y2 (ja) * | 1991-11-22 | 1998-03-30 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 遊星歯車装置における二分割型キャリアの支持機構 |
| JPH07110358B2 (ja) * | 1992-06-10 | 1995-11-29 | 株式会社日成化学 | 浄水剤および浄水器 |
| JP4758020B2 (ja) * | 2001-03-30 | 2011-08-24 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造 |
| CN107667831A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-02-09 | 贵州甜达科技发展有限公司 | 一种电动机驱动水车 |
| EP3483473A1 (de) * | 2017-11-14 | 2019-05-15 | Kimex Group s.r.o. | Getriebe |
-
1989
- 1989-07-10 JP JP17560989A patent/JP2739909B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0341239A (ja) | 1991-02-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
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