CN111981090A - 减速器 - Google Patents

Abstract

本发明的减速器具备：减速机构；旋转传递销，其向旋转体传递被所述减速机构减速后的旋转；壳体，其将所述旋转体支承成能够旋转；以及轴承，其配置于所述壳体与所述旋转体之间，所述旋转传递销限制所述轴承的轴向的移动。

Description

减速器

技术领域

本发明涉及一种减速器。

背景技术

在工业用机器人、机床等中，为了使马达等旋转驱动源的旋转减速，使用减速器(例如，参照专利文献1)。

专利文献1所记载的减速器具备：减速机构，其使从旋转驱动源输入的旋转减速；和圆柱状的旋转体，其与减速机构的输出部一体地旋转，减速机构和旋转体配置于圆筒状的壳体内。旋转体借助轴承以能够旋转的方式支承于壳体的内周部。

减速机构具备：输入轴，其具有曲轴状的偏心部；回转齿轮，其与输入轴的偏心部卡合而与该偏心部一起回转旋转；以及多个内齿销，其以与回转齿轮相对的方式配置于回转齿轮的外周侧。内齿销保持于壳体的内周面。回转齿轮具有齿数比内齿销的数量少的外齿，由于随着输入轴的旋转而产生的回转旋转，外齿与内齿销以啮合状态抵接。此时，回转齿轮的外齿的齿数设定得比内齿销的数量少，因此，回转齿轮在回转齿轮回转一圈时向与回转方向相反的方向自转预定的间距。

在回转齿轮的外周缘部形成有在轴向上贯通回转齿轮的圆形的动力传递孔，在输出侧的旋转体安装有贯穿于动力传递孔内的旋转传递销。旋转传递销安装于相对于旋转体的轴心偏置了的位置，在回转齿轮自转时旋转传递销与回转齿轮的动力传递孔的内表面抵接，从而转矩从回转齿轮传递到旋转传递销。因而，被减速机构减速后的旋转经由旋转传递销向旋转体传递。

将旋转体以能够旋转的方式保持于壳体的轴承具有内圈、外圈、以及滚动体，外圈卡定于壳体，内圈卡定于旋转体。另外，旋转体具有：轴部，其供内圈嵌合；脱落限制凸缘，其从轴部的一端部向径向外侧伸出来；以及环状槽，其形成于轴部的另一端侧的外周面。在环状槽安装有卡环。内圈在嵌合到旋转体的轴部的状态下被旋转体的脱落限制凸缘和卡环限制沿着轴向的脱落。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平3-129148号公报

发明内容

发明要解决的问题

上述的减速器在旋转体的轴部形成有嵌合槽，将卡环安装于该嵌合槽，从而旋转体的轴向中的一方向的移位受到限制。因此，在上述的减速器中，旋转体的构造变得复杂，并且，需要组装卡环等专用的脱落限制零部件，这点在谋求减速器的轴长的缩短化和制造成本的降低方面成为障碍。

本发明提供一种能够谋求轴长的缩短化和制造成本的降低的减速器。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的减速器具备：减速机构；旋转传递销，其向旋转体传递被所述减速机构减速后的旋转；壳体，其将所述旋转体支承成能够旋转；以及轴承，其配置于所述壳体与所述旋转体之间，所述旋转传递销限制所述轴承的轴向的移动。

根据上述的结构，轴承的轴向的移动被旋转传递销限制。因此，在采用了本技术方案的减速器的情况下，不设置专用的限制构件、或不使旋转体的构造复杂化，就能够限制轴承的轴向的脱落。

也可以为如下结构：所述壳体在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转，所述轴承具有内圈、外圈、以及滚动体，所述外圈固定于所述壳体，并且，所述内圈固定于所述旋转体，所述旋转传递销的轴向的一端部卡定于所述旋转体而向所述旋转体传递所述减速机构的输出部的旋转，所述旋转传递销具有从轴向外侧卡定所述内圈的脱落限制部。

在该情况下，轴承的内圈被旋转传递销的脱落限制部从轴向外侧卡定。因此，不设置专用的限制构件、或不使旋转体的构造复杂化，就能够限制内圈的轴向的脱落。

也可以是，所述脱落限制部由从所述旋转传递销的轴向的一端部向径向外侧伸出的凸缘部构成。

在该情况下，能够利用旋转传递销的凸缘部限制旋转传递销自身从旋转体的脱落和轴承的内圈的脱落。因此，不使旋转传递销的形状复杂，就能够可靠地限制轴承的内圈的脱落。

也可以是，在所述旋转体的供所述脱落限制部配置的位置处的轴向的端面设置有收容所述脱落限制部的凹部。

在该情况下，旋转传递销的脱落限制部收容于旋转体的端面的凹部，因此，能够抑制脱落限制部相对于旋转体的轴向的端面的突出。因而，在采用了本结构的情况下，能够谋求减速器的轴长的进一步的缩短。

也可以是，在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

在该情况下，能够抑制因旋转传递销绕销轴线旋转而旋转传递销的位置相对于旋转体偏离。

另外，本发明的一技术方案的减速器具备：输入轴，旋转从外部输入该输入轴；回转齿轮，其在外周具有外齿，随着所述输入轴的旋转而回转旋转；内齿销，其在所述回转齿轮的外周侧与所述外齿啮合，且所述内齿销的数量比所述外齿的齿数多；旋转体，其与所述回转齿轮的自转一体地旋转；壳体，其保持所述内齿销，并且，在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；旋转传递销，其轴向的一端部卡定于所述旋转体，向所述旋转体传递所述回转齿轮的自转；以及轴承，其具有内圈、外圈、以及滚动体，所述外圈卡定于所述壳体，并且，所述内圈卡定于所述旋转体，所述旋转传递销具有从轴向外侧卡定所述内圈的脱落限制部。

对于本技术方案的减速器，若旋转从外部输入输入轴，则回转齿轮随着输入轴的旋转而回转旋转。此时，回转齿轮以外齿与内齿销啮合着的状态回转。内齿销的数量设定得比回转齿轮的外齿的齿数多，因此，回转齿轮在回转一圈时以预定的间距自转。回转齿轮的自转经由旋转传递销向旋转体传递。因而，输入轴的旋转被回转齿轮减速并向旋转体输出。另外，在本技术方案的减速器的情况下，将旋转体支承成能够旋转的轴承的内圈被旋转传递销的脱落限制部从轴向外侧卡定。因此，在采用了本结构的情况下，不设置专用的限制构件、或不使旋转体的构造复杂，就能够限制内圈的轴向的脱落。

另外，本发明的一技术方案的减速器具备：壳体，其收纳减速机构；轴承，其安装于所述壳体；旋转体，其被所述轴承以旋转自如的方式支承于所述壳体；以及旋转传递销，其向所述旋转体传递所述减速机构的旋转，并限制所述轴承的轴向的移动。

而且，本发明的一技术方案的减速器具备：减速机构；旋转体，其输出被所述减速机构减速后的旋转；壳体，其在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及轴承，其在所述壳体的与所述减速机构所位于的位置相反的一侧的轴向的端部区域将所述旋转体以能够旋转的方式支承于所述壳体，在所述壳体的供所述减速机构配置的位置处的轴向的端部区域的外周部存在有供设置减速器的装置的设置基座构件嵌合的基座嵌合部。

在本技术方案的减速器的情况下，通过设置基座构件与壳体的基座嵌合部嵌合，能够利用设置基座构件抑制壳体的供减速机构配置的位置处的变形。

也可以是，所述基座嵌合部由在所述壳体的供所述减速机构配置的位置处的轴向的端部区域的外周形成的台阶状的缩径部构成。

在该情况下，壳体的基座嵌合部由台阶状的缩径部构成，因此，能够缩小设置基座构件的外周面的外径与壳体的除了缩径部以外的部分的外周面的外径之差。因而，在采用了本结构的情况下，能够在将减速器安装到设置基座构件的状态下使装置整体紧凑化，并且，也能够使外观良好。

另外，本发明的一技术方案的减速器具备：减速机构；旋转体，其输出被所述减速机构减速后的旋转；壳体，其在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及轴承，其在所述壳体的与所述减速机构所位于的位置相反的一侧的轴向的端部区域将所述旋转体以能够旋转的方式支承于所述壳体，在所述壳体的供所述减速机构配置的位置处的轴向的端部区域的外周部存在有供设置减速器的装置的设置基座构件嵌合的基座嵌合部。

另外，本发明的一技术方案的减速器具备：减速机构；旋转体，其输出被所述减速机构减速后的旋转；壳体，其在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及旋转传递销，其轴向的一端部卡定于所述旋转体，并且，轴向的另一端部在所述减速机构侧被螺母限制脱落，所述旋转传递销将所述减速机构的输出部的旋转向所述旋转体传递，在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

根据上述的结构，旋转传递销的旋转被旋转限制部限制。因此，在采用了本技术方案的减速器的情况下，能够抑制由于经时使用而旋转传递销旋转、并使旋转传递销与螺母的螺纹结合松动的情况。

也可以是，该减速器还具备将所述旋转体以能够旋转的方式支承于所述壳体的轴承，所述旋转传递销具有从轴向外侧卡定所述轴承的内圈的脱落限制部，在所述脱落限制部与所述旋转体之间存在有所述旋转限制部。

在该情况下，能够利用旋转传递销的脱落限制部限制轴承的内圈自旋转体的轴向的脱落和旋转传递销自身的旋转。

也可以是，所述脱落限制部由从所述旋转传递销的轴向的一端部侧向径向外侧伸出的凸缘部构成，所述凸缘部的外周面具有至少一个倒角部，所述旋转体具有能够与所述倒角部抵接的限制面，所述旋转限制部由所述倒角部和所述限制面构成。

在该情况下，能够利用极简单的结构限制旋转传递销相对于旋转体的旋转。

而且，本发明的一技术方案的减速器具备：输入轴，旋转从外部输入该输入轴；回转齿轮，其在外周具有外齿，随着所述输入轴的旋转而回转旋转；内齿销，其在所述回转齿轮的外周侧与所述外齿啮合，且所述内齿销的数量比所述外齿的齿数多；旋转体，其与所述回转齿轮的自转一体地旋转；壳体，其保持所述内齿销，并且，在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及旋转传递销，其轴向的一端部卡定于所述旋转体，并且，轴向的另一端部在所述回转齿轮侧被螺母限制脱落，所述旋转传递销将所述回转齿轮的自转向所述旋转体传递，在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

发明的效果

上述的减速器的轴承的轴向的移动被旋转传递销限制，因此，不追加专用的脱落限制零部件、或不使旋转体的构造复杂化，就能够限制轴承的脱落。因而，在采用了上述的减速器的情况下，能够谋求轴长的缩短化和制造成本的降低。

附图说明

图1是第1实施方式的减速器的纵剖视图。

图2是从输出侧观察第1实施方式的减速器的主视图。

图3是第2实施方式的减速器的纵剖视图。

图4是从输出侧观察第2实施方式的减速器的主视图。

图5是第2实施方式的旋转传递销的立体图。

附图标记说明

10、110、减速器；11、壳体；12、输入轴；13、减速机构；14、输出旋转体(旋转体)；18A、第1回转齿轮(回转齿轮)；18B、第2回转齿轮(回转齿轮)；19、内齿销；20、外齿；22、轴承；22i、内圈；22o、外圈；22r、滚动体；24、124、旋转传递销；24b、124b、凸缘部(脱落限制部)；29、螺母；30、凹部；30a、侧壁(限制面，旋转限制部)；50、设置基座构件；55、缩径部(基座嵌合部)；60、倒角部(旋转限制部)。

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在以下说明的各实施方式中，对相同部分标注通用附图标记，并省略一部分重复的说明。

(第1实施方式)

首先，对图1、图2所示的第1实施方式进行说明。

图1是本实施方式的减速器10的纵剖视图，图2是从输出侧观察减速器10的主视图。

本实施方式的减速器10与马达等旋转驱动源一起用于例如工业用机器人的关节可动部等。在减速器10的输入侧连接有未图示的旋转驱动源。

减速器10具备：大致圆筒状的壳体11；输入轴12，其以能够旋转的方式配置于壳体11的轴心部；减速机构13，其使输入轴12的旋转减速；以及输出旋转体14(旋转体)，其输出被减速机构13减速后的旋转。

壳体11具有：壳体主体部11A，其安装于机器人的关节可动部等；和圆环状的端部块11B，其被螺栓15紧固固定于壳体主体部11A的轴向的一侧端面。

输入轴12在轴向的一端部侧连接有未图示的旋转驱动源，轴向的另一端部侧借助轴承16以能够旋转的方式支承于输出旋转体14的轴心孔14a。输入轴12在轴向的中央区域具有相对于输入轴12的中心轴线o1沿着径向偏心了的一对偏心部12A、12B。一对偏心部12A、12B以相位绕中心轴线o1相互偏离180°的方式偏心。各偏心部12A、12B形成为截面圆形状，在其外周面安装有偏心部轴承17。

减速机构13具备：第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B，它们在外周具有外齿20，随着输入轴12的旋转而回转旋转；未图示的销槽，其形成于壳体主体部11A的内周面；以及多个内齿销19，其保持于该销槽。各内齿销19以与中心轴线o1平行的方式可滚动地保持在壳体主体部11A的内周的销槽。第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B形成为外径比壳体11的内径稍小。在第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B各自的外周面形成的外齿20的齿数设定得比内齿销19的数量稍少(例如少一个)。

在第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B各自的中心部分别形成有预定内径的贯通孔21。在各贯通孔21嵌入被安装到输入轴12的各偏心部12A、12B的偏心部轴承17。第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B借助偏心部轴承17以能够旋转的方式支承于输入轴12的各偏心部12A、12B。

若输入轴12从未图示的旋转驱动源接受驱动力而旋转，则输入轴12的各偏心部12A、12B以预定的半径同向回转，随之，第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B以相同的半径同向回转。此时，第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B各自的外齿20以与保持于壳体主体部11A的内周的多个内齿销19啮合的方式与该多个内齿销19接触。本实施方式的减速机构13的第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B各自的外齿20的齿数设定得比壳体主体部11A的内齿销19的数量稍少。因此，在第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B回转一圈时，第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B从壳体主体部11A的内齿销19受到旋转方向的反作用力，向与回转方向相反的方向自转预定的间距。因而，在本实施方式的减速机构13中，输入轴12的旋转被以预定的减速比减速地使第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B自转。

输出旋转体14形成为在中心部具有轴心孔14a的短轴圆柱状。输出旋转体14配置于壳体11内的与第2回转齿轮18B相邻的位置。换言之，输出旋转体14配置于壳体11内的与减速机构13所位于的位置相反的一侧的轴向的端部区域。输出旋转体14例如借助交叉滚子轴承等轴承22以能够旋转的方式支承于壳体11。轴承22具有内圈22i、外圈22o、以及在内圈22i与外圈22o之间滚动的滚动体22r。

另外，在输出旋转体14的外周缘部，以在圆周方向上以等间隔分开的方式形成有多个销嵌入孔23。多个销嵌入孔23配置于以输出旋转体14的轴心(输入轴12的中心轴线o1)为中心的同心圆上。各销嵌入孔23以与输出旋转体14的轴心(输入轴12的中心轴线o1)平行的方式贯通输出旋转体14。在各销嵌入孔23嵌入有用于向输出旋转体14传递第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B的自转的旋转传递销24。旋转传递销24具有：大致恒定外径的杆部24a；凸缘部24b，其从杆部24a的轴向的一端侧向径向外侧伸出；以及外螺纹部24c，其从杆部24a的轴向的另一端侧起与杆部24a同轴地突出。外螺纹部24c形成为直径比杆部24a的直径小，在外周面套扣有外螺纹。

在第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B的与输出旋转体14的各销嵌入孔23相对应的位置形成有内径比销嵌入孔23的内径大的圆形的旋转传递孔25。在第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B的各旋转传递孔25贯穿有相对应的旋转传递销24的杆部24a。旋转传递销24的杆部24a的基部侧嵌合于输出旋转体14的销嵌入孔23，顶端部侧贯穿第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B的各旋转传递孔25。在杆部24a的顶端侧的外周面嵌合有外周面的摩擦阻力小的一对滑动环26。各滑动环26在第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B如前述那样回转旋转并自转时与相对应的旋转传递孔25的内表面滑动接触。由此，向旋转传递销24传递第1回转齿轮18A和第2回转齿轮18B的自转的转矩。传递到旋转传递销24的转矩向保持旋转传递销24的轴向的一端侧的输出旋转体14传递。

另外，在减速器10的与输出旋转体14所位于的位置相反的一侧的轴向的端部配置有圆环状的端部板27。在端部板27形成有多个贯穿孔28。在各贯穿孔28贯穿有旋转传递销24的从第1回转齿轮18A的旋转传递孔25突出来的外螺纹部24c。在外螺纹部24c的从贯穿孔28突出来的顶端部拧有紧固用的螺母29。由此，端部板27一体地紧固固定于多个旋转传递销24的端部。因而，端部板27与输出旋转体14始终一体地旋转。

在此，将输出旋转体14以能够旋转的方式支承于壳体11的轴承22的外圈22o卡定于壳体11的内周部，并且，内圈22i卡定于输出旋转体14的外周部。

壳体11在壳体主体部11A与端部块11B的对接部的内周侧以跨壳体主体部11A和端部块11B的方式形成有环状槽40。环状槽40形成为矩形形状的截面形状，在径向内侧开口。在环状槽40安装固定轴承22的外圈22o。端部块11B被多个螺栓15紧固固定于壳体主体部11A，从而在轴向上给予外圈22o预定压力。

另一方面，在输出旋转体14的外周部形成有供轴承22的内圈22i嵌合的轴部14b和从轴部14b的轴向内侧(配置有第2回转齿轮18B的位置)的端部向径向外侧伸出的限制凸缘14c。在轴部14b嵌合轴承22的内圈22i，在该状态下，内圈22i的轴向内侧的端面与限制凸缘14c抵接。由此，内圈22i的轴向内侧的移位被限制。另外，轴部14b的轴长(从输出旋转体14的轴向外侧的端面到限制凸缘14c的长度)设定得比内圈22i的轴长长。因而，在内圈22i组装到轴部14b的状态下，内圈22i的轴向外侧的端面配置于相对于输出旋转体14的轴向外侧的端面向轴向内侧凹陷的位置。

另外，在输出旋转体14的轴向外侧的端面形成有在轴向上以预定深度凹陷的多个凹部30。在各凹部30的底面开口有销嵌入孔23的端部。另外，如图2所示，各凹部30形成为在输出旋转体14的主视时呈大致U字状，向输出旋转体14的径向外侧方向开口。在各凹部30收容有被嵌入到销嵌入孔23的旋转传递销24的凸缘部24b。

在本实施方式的情况下，旋转传递销24的凸缘部24b从杆部24a向径向外侧呈圆形状伸出。凸缘部24b的外径设定成：该凸缘部24b的外缘部相对于输出旋转体14的轴部14b向径向外侧突出。在螺母29拧于外螺纹部24c而旋转传递销24固定于输出旋转体14的状态下，凸缘部24b的外缘部从轴向外侧卡定轴承22的内圈22i的轴向外侧的端面。在本实施方式中，凸缘部24b构成从轴向外侧卡定内圈22i的脱落限制部。

此外，图中的附图标记41是要与输出旋转体14连结的旋转构件的紧固孔。

如以上这样，本实施方式的减速器10的轴承22的内圈22i被旋转传递销24的脱落限制部(凸缘部24b)从轴向外侧卡定。因此，不追加专用的脱落限制零部件、或不使输出旋转体14的构造复杂化，就能够限制轴承22的内圈22i的脱落。因而，在采用了本实施方式的减速器10的情况下，能够容易地谋求减速器10的轴长的缩短化和制造成本的降低。

尤其是，在本实施方式的减速器10中，脱落限制部由从旋转传递销24的轴向的一端部向径向外侧伸出的凸缘部24b构成。因此，不使旋转传递销24的形状复杂，就能够可靠地限制内圈22i的轴向的脱落。即、利用限制旋转传递销24自输出旋转体14脱落的凸缘部24b限制内圈22i的脱落，因此，仅凭扩大凸缘部24b的外径，就能够可靠地限制内圈22i的轴向的脱落。

另外，在本实施方式的减速器10中，在输出旋转体14的轴向外侧的端面设置有凹部30，在该凹部30收容有旋转传递销24的凸缘部24b的一部分。因此，能够抑制凸缘部24b相对于输出旋转体14的端面在轴向上突出。因而，在采用了本结构的情况下，能够更加缩短减速器10的轴长。

(第2实施方式)

接下来，对图3～图5所示的第2实施方式进行说明。

图3是本实施方式的减速器110的纵剖视图，图4是从输出侧观察减速器110的主视图。图5是本实施方式的旋转传递销124的立体图。

本实施方式的减速器110具备：大致圆筒状的壳体11；输入轴12，其以能够旋转的方式配置于壳体11的轴心部；减速机构13，其使输入轴12的旋转减速；以及输出旋转体14(旋转体)，其输出被减速机构13减速后的旋转。本实施方式的减速器110的基本结构与第1实施方式的基本结构大致相同，壳体11的一部分和安装于输出旋转体14的旋转传递销124的形状与第1实施方式的形状不同。

如图3所示，壳体11的壳体主体部11A在轴向内侧的端部区域(供减速机构13配置的位置处的轴向的端部区域)的外周面嵌合有工业用机器人等设置减速器110的装置的设置基座构件50。在壳体主体部11A的轴向内侧的端部区域形成有台阶状的缩径部55。更具体而言，在壳体主体部11A的轴向外侧区域形成有基础外径部54，在该基础外径部54的轴向内侧形成有外径比基础外径部54的外径小的缩径部55。

在壳体主体部11A的缩径部55的内侧形成有保持内齿销19的销槽。

设置基座构件50形成为圆筒状，从轴向内侧嵌合固定于壳体主体部11A的缩径部55的外周面。由此，壳体主体部11A(壳体11)被圆筒状的设置基座构件50加强，能抑制由输入载荷导致的变形。在本实施方式中，壳体主体部11A的缩径部55构成了基座嵌合部。

圆筒状的设置基座构件50的壁厚设定成同壳体主体部11A的基础外径部54与缩径部55的外径差大致相同。因此，若设置基座构件50与壳体主体部11A的缩径部55嵌合，则设置基座构件50的外周面与壳体主体部11A的外周面大致连续。

期望的是，设置基座构件50的材质为杨氏模量比壳体主体部11A(壳体11)的杨氏模量高的材料。在选定了这样的材质的情况下，能够更效率良好地抑制壳体主体部11A(壳体11)的变形。

另外，期望的是，设置基座构件50的材质为线膨胀系数比壳体主体部11A(壳体11)的线膨胀系数小的材质。在选定了这样的材质的情况下，能够抑制由于温度上升而设置基座构件50对壳体主体部11A(壳体11)的约束降低。

另外，旋转传递销124与第1实施方式同样地具有：大致恒定外径的杆部124a；凸缘部124b，其从杆部124a的轴向的一端侧向径向外侧伸出；以及外螺纹部124c，其从杆部124a的轴向的另一端侧起与杆部124a同轴地突出。不过，凸缘部124b在外周面的一部分设置有直线状的倒角部60。在本实施方式中，倒角部60仅设置有一个，凸缘部124b形成为主视时呈大致D字状。凸缘部124b在收容到输出旋转体14的端面的凹部30内时能与凹部30的平坦的侧壁30a(限制面)抵接。因而，若凸缘部124b以预定的朝向收容于凹部30内，则凸缘部124b的倒角部60与凹部30的侧壁30a抵接，从而旋转传递销124被输出旋转体14止转。

在本实施方式中，凸缘部124b的倒角部60和凹部30的侧壁30a(限制面)构成了限制旋转传递销124的旋转的旋转限制部。

如以上这样，本实施方式的减速器110的基本结构与第1实施方式的减速器10相同，因此，能够获得与第1实施方式的减速器10大致同样的基本效果。

另外，本实施方式的减速器110在壳体11的供减速机构13配置的位置处的轴向的端部区域形成有构成基座嵌合部的缩径部55，在该缩径部55的外周面嵌合有圆筒状的设置基座构件50。因此，能够利用设置基座构件50抑制壳体11的减速机构侧区域的随着减速器110的工作而产生的变形。

在壳体的轴向的端部区域未嵌合有设置基座构件的以往的减速器的情况下，若随着减速器的工作而较大的载荷从减速机构作用于壳体，则易于产生壳体变形、性能降低这样的问题。尤其是，如本实施方式这样输出旋转体14在与减速机构13分开的位置以悬臂的方式利用轴承支承于壳体11的减速器的情况下，在壳体11的未配置轴承22的减速机构13侧部分容易作用有使壳体11的壁向径向外侧扩展这样的载荷。本实施方式的减速器110也是以消除这样的不良情况为课题而提案的。

另外，在本实施方式的减速器110中，在壳体11的供减速机构13配置的位置处的轴向的端部区域的外周形成有台阶状的缩径部55，该缩径部55被作为基座嵌合部。因此，能够缩小设置基座构件50的外周面的外径与壳体11的基础外径部54的外径之差。因而，在采用了本结构的情况下，在将减速器110安装到设置基座构件50的状态下，能够使装置整体紧凑化，并且，也能够使外观良好。

而且，本实施方式的减速器110在向输出旋转体14传递减速机构13的自转的旋转传递销124与输出旋转体14之间设置有限制旋转传递销124的旋转的旋转限制部(旋转传递销124的倒角部60和凹部30的侧壁30a)。因此，能够抑制由于经时使用而旋转传递销124旋转、并使旋转传递销124与螺母29的螺纹结合松动的情况。尤其是，在减速器110的大致整体由树脂材料形成的情况下，在由于热膨胀而输出旋转体14的销嵌入孔23与旋转传递销124的杆部124a之间的嵌合松动时等，旋转传递销124的止转变得有效。

在旋转传递销仅嵌合于输出旋转体的销嵌入孔的以往的减速器的情况下，能想到如下现象：在转矩从减速机构侧(例如，从第1回转齿轮、第2回转齿轮的旋转传递孔的壁)传递到旋转传递销时，旋转传递销相对于螺母相对地旋转，旋转传递销与螺母的螺纹结合松动。本实施方式的减速器110也是以消除这样的不良情况为课题而提案的。

另外，本实施方式的减速器110的旋转传递销124具有作为脱落限制部的凸缘部124b，在该凸缘部124b与输出旋转体14之间设置有旋转限制部(倒角部60和侧壁30a)。因此，能够利用旋转传递销124的凸缘部124b限制轴承22的内圈22i的轴向的脱落和旋转传递销124的旋转。

不过，在本实施方式中，在凸缘部124b形成有作为旋转限制部的倒角部60，旋转限制部也可设置于旋转传递销124的除了凸缘部124b以外的部分(例如杆部124a)。

在本实施方式的减速器110中，旋转传递销124的脱落限制部由从旋转传递销124的轴向的一端部侧向径向外侧伸出的凸缘部124b构成。并且，凸缘部124b的外周面具有一个倒角部60，输出旋转体14具有可与倒角部60抵接的平坦的侧壁30a(限制面)，旋转限制部由倒角部60和侧壁30a构成。因此，能够利用极简单的结构限制旋转传递销124相对于输出旋转体14的旋转。

不过，形成于凸缘部124b的倒角部60并不限于一个，也可以是两个以上。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种设计变更。

例如，在上述的实施方式中，利用输出旋转体14侧的一个轴承22将输出旋转体14和端部板27以能够旋转的方式支承于壳体11，在分别利用不同的轴承将输出旋转体14和端部板27以能够旋转的方式支承于壳体11的情况下，也可省略输出旋转体14的限制凸缘14c。

Claims (15)

1.一种减速器，其具备：

减速机构；

旋转传递销，其向旋转体传递被所述减速机构减速后的旋转；

壳体，其将所述旋转体支承成能够旋转；以及

轴承，其配置于所述壳体与所述旋转体之间，

所述旋转传递销限制所述轴承的轴向的移动。

2.根据权利要求1所述的减速器，其中，

所述壳体在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转，

所述轴承具有内圈、外圈、以及滚动体，所述外圈固定于所述壳体，并且，所述内圈固定于所述旋转体，

所述旋转传递销的轴向的一端部卡定于所述旋转体而向所述旋转体传递所述减速机构的输出部的旋转，所述旋转传递销具有从轴向外侧卡定所述内圈的脱落限制部。

3.根据权利要求2所述的减速器，其中，

所述脱落限制部由从所述旋转传递销的轴向的一端部向径向外侧伸出的凸缘部构成。

4.根据权利要求2或3所述的减速器，其中，

在所述旋转体的供所述脱落限制部配置的位置处的轴向的端面设置有收容所述脱落限制部的凹部。

5.根据权利要求2或3所述的减速器，其中，

在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

6.根据权利要求4所述的减速器，其中，

在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

7.一种减速器，其具备：

输入轴，旋转从外部输入该输入轴；

回转齿轮，其在外周具有外齿，随着所述输入轴的旋转而回转旋转；

内齿销，其在所述回转齿轮的外周侧与所述外齿啮合，且所述内齿销的数量比所述外齿的齿数多；

旋转体，其与所述回转齿轮的自转一体地旋转；

壳体，其保持所述内齿销，并且，在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；

旋转传递销，其轴向的一端部卡定于所述旋转体，向所述旋转体传递所述回转齿轮的自转；以及

轴承，其具有内圈、外圈、以及滚动体，所述外圈卡定于所述壳体，并且，所述内圈卡定于所述旋转体，

所述旋转传递销具有从轴向外侧卡定所述内圈的脱落限制部。

8.一种减速器，其具备：

壳体，其收纳减速机构；

轴承，其安装于所述壳体；

旋转体，其被所述轴承以旋转自如的方式支承于所述壳体；以及

旋转传递销，其向所述旋转体传递所述减速机构的旋转，并限制所述轴承的轴向的移动。

9.一种减速器，其具备：

减速机构；

旋转体，其输出被所述减速机构减速后的旋转；

壳体，其在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及

轴承，其在所述壳体的与所述减速机构所位于的位置相反的一侧的轴向的端部区域将所述旋转体以能够旋转的方式支承于所述壳体，

在所述壳体的供所述减速机构配置的位置处的轴向的端部区域的外周部存在有供设置减速器的装置的设置基座构件嵌合的基座嵌合部。

10.根据权利要求9所述的减速器，其中，

所述基座嵌合部由在所述壳体的供所述减速机构配置的位置处的轴向的端部区域的外周形成的台阶状的缩径部构成。

11.一种减速器，其具备：

输入轴，旋转从外部输入该输入轴；

回转齿轮，其在外周具有外齿，随着所述输入轴的旋转而回转旋转；

内齿销，其在所述回转齿轮的外周侧与所述外齿啮合，且所述内齿销的数量比所述外齿的齿数多；

旋转体，其与所述回转齿轮的自转一体地旋转；

壳体，其保持所述内齿销，并且，在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及

轴承，其在所述壳体的与所述内齿销所位于的位置相反的一侧的轴向的端部区域将所述旋转体以能够旋转的方式支承于所述壳体，

在所述壳体的供所述内齿销配置的位置处的轴向的端部区域的外周部存在有供设置减速器的装置的设置基座构件嵌合的基座嵌合部。

12.一种减速器，其具备：

减速机构；

旋转体，其输出被所述减速机构减速后的旋转；

壳体，其在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及

旋转传递销，其轴向的一端部卡定于所述旋转体，并且，轴向的另一端部在所述减速机构侧被螺母限制脱落，所述旋转传递销将所述减速机构的输出部的旋转向所述旋转体传递，

在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

13.根据权利要求12所述的减速器，其中，

该减速器还具备将所述旋转体以能够旋转的方式支承于所述壳体的轴承，

所述旋转传递销具有从轴向外侧卡定所述轴承的内圈的脱落限制部，

在所述脱落限制部与所述旋转体之间存在有所述旋转限制部。

14.根据权利要求12所述的减速器，其中，

所述脱落限制部由从所述旋转传递销的轴向的一端部侧向径向外侧伸出的凸缘部构成，

所述凸缘部的外周面具有至少一个倒角部，

所述旋转体具有能够与所述倒角部抵接的限制面，

所述旋转限制部由所述倒角部和所述限制面构成。

15.一种减速器，其具备：

输入轴，旋转从外部输入该输入轴；

回转齿轮，其在外周具有外齿，随着所述输入轴的旋转而回转旋转；

内齿销，其在所述回转齿轮的外周侧与所述外齿啮合，且所述内齿销的数量比所述外齿的齿数多；

旋转体，其与所述回转齿轮的自转一体地旋转；

壳体，其保持所述内齿销，并且，在所述旋转体的外周侧将该旋转体支承成能够旋转；以及

旋转传递销，其轴向的一端部卡定于所述旋转体，并且，轴向的另一端部在所述回转齿轮侧被螺母限制脱落，所述旋转传递销将所述回转齿轮的自转向所述旋转体传递，

在所述旋转传递销与所述旋转体之间存在有限制所述旋转传递销的旋转的旋转限制部。

Images