KR20220157300A

KR20220157300A - 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기

Info

Publication number: KR20220157300A
Application number: KR1020220055192A
Authority: KR
Inventors: 가즈요시 마키스미; 요시아키 마키조에
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2021-05-20
Filing date: 2022-05-04
Publication date: 2022-11-29
Also published as: EP4092202B1; CN115451080A; US20220373074A1; TW202303018A; US11781637B2; EP4092202A1

Abstract

본 발명의 일 양태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)는, 로봇에 설치되고, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속하여 출력하는 감속기(1)와, 감속기(1)와 로봇을 연결하는 연결 부재(51, 52, 53)를 구비한다. 연결 부재(51, 52, 53)는, 로봇에 대한 감속기(1)의 위치의 변화에 관계없이 감속기(1)와 로봇의 연결 상태를 유지한다.

Description

탈락 방지 기능을 구비하는 변속기{TRANSMISSION WITH ANTI-DROP PREVENTION FUNCTION}

본 발명은 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기에 관한 것이다.

종래부터, 산업용 로봇에 마련된 변속기(감속기)를 로봇으로부터 탈락하지 않도록 보유 지지하는 탈락 방지 장치가 알려져 있다. 예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 탈락 방지 장치는, 변속기의 케이스의 홀드 플랜지에 돌기부를 마련하고, 로봇측의 플레이트에 오목부를 마련함으로써 변속기의 탈락을 억제하고 있다.

일본 특허 공개 제2004-138094호 공보

그러나, 특허문헌 1에 기재된 구성에서는, 로봇(상대 부재)측의 플레이트의 오목부나 변속기의 케이스가 파손된 경우에, 변속기가 로봇으로부터 탈락될 우려가 있어, 사람과의 거리가 가깝고, 사람과 협동하는 로봇에서는 확실한 대책이 필요해진다.

본 발명은 변속기가 상대 부재로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있는 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 양태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기는, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속하여 출력하는, 적어도 1개 이상의 변속기와, 상기 변속기와, 상기 변속기가 설치되는 상대 부재를 연결하는 연결 부재를 구비한다. 상기 연결 부재는, 상기 상대 부재에 대한 상기 변속기의 위치의 변화에 관계없이 상기 변속기와 상기 상대 부재의 연결 상태를 유지한다.

상기 구성에 의하면, 예를 들어 감속기에 문제가 발생하여, 상대 부재에 대한 감속기의 위치가 변화된(어긋난) 경우라도, 연결 부재에 의해 상대 부재와 감속기의 연결 상태를 유지할 수 있다. 이 때문에, 변속기가 상대 부재로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상술한 종래 기술과 같이, 변속기의 홀드 플랜지에 돌기부를 마련하는 등, 변속기의 탈락 방지용으로 전용 설계할 필요가 없다. 즉, 변속기 그 자체에 추가의 가공을 실시하지 않더라도 연결 부재를 사용하여 변속기와 상대 부재를 연결할 수 있다. 이 때문에, 변속기의 설계의 자유도를 확보할 수 있어, 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기의 범용성을 높일 수 있다.

상기 구성에서, 상기 연결 부재는, 끈상의 형상을 갖고 있다.

상기 구성에서, 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 고정되는 케이스를 구비해도 된다. 상기 연결 부재는, 상기 케이스와 상기 상대 부재를 연결해도 된다.

상기 구성에서, 상기 케이스는, 상기 변속기의 축방향으로 관통하는 관통 구멍이 형성된 플랜지부를 가져도 된다. 상기 관통 구멍에 삽입 또는 비틀어 넣어지는 고정 부재를 가져도 된다. 상기 고정 부재는, 상기 관통 구멍에 삽입되고, 상기 연결 부재는, 상기 고정 부재에 설치되어도 된다.

상기 구성에서, 상기 연결 부재는, 상기 케이스에 상기 고정 부재로 고정되는 제1 연결 부재를 가져도 된다.

상기 구성에서, 상기 연결 부재는, 상기 케이스의 외주면에 상기 고정 부재로 고정되는 제2 연결 부재를 가져도 된다.

상기 구성에서, 상기 연결 부재는, 상기 관통 구멍에 감아서 고정되는 제3 연결 부재를 가져도 된다.

상기 구성에서, 상기 플랜지부에는, 상기 제3 연결 부재를 매몰시키는 홈이 형성되어도 된다. 상기 홈은, 상기 관통 구멍에 연속하도록 형성되어도 된다.

상기 구성에서, 상기 변속기는, 상기 구동원의 회전이 입력되고, 상기 변속기의 축방향으로 연장되는 중공축을 가져도 된다. 상기 연결 부재는, 상기 중공축을 관통하는 제4 연결 부재를 가져도 된다.

상기 구성에서, 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 복수 마련되어도 된다. 복수의 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 상기 연결 부재로 각각 접속되어도 된다.

상기 구성에서, 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 고정되는 케이스와, 상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 받아서 회전하는 적어도 1개의 크랭크축과, 상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 감속하여 출력하는 출력축을 구비해도 된다. 상기 변속기는, 상기 크랭크축의 회전을 감속하여 상기 출력축에 전달하고, 상기 구동원의 회전에 대하여 상기 출력축을 감속 회전시키는 편심 요동형의 감속기로서 기능해도 된다.

본 발명의 다른 양태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기는, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속하여 출력하는 변속기와, 상기 변속기와 상기 변속기를 포함하는 상대 부재를 연결하는 연결 부재를 구비한다. 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 고정되는 케이스와, 상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 받아서 회전하는 적어도 1개의 크랭크축과, 상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 감속하여 출력하는 출력축을 구비한다. 상기 변속기는, 상기 크랭크축의 회전을 감속하여 상기 출력축에 전달하고, 상기 구동원의 회전에 대하여 상기 출력축을 감속 회전시키는 편심 요동형의 감속기로서 기능한다.

상기 구성에 의하면, 변속기가 상대 부재로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다.

본 발명에 따르면, 변속기가 상대 부재로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있는 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기를 제공할 수 있다.

도 1은 제1 실시 형태에 있어서의 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기의 일례를 도시하는 사시도이다.
도 2는 도 1의 II-II선을 따르는 단면도이다.
도 3은 제1 실시 형태에 있어서의 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기의 단면도이다.
도 4는 도 3의 IV-IV선을 따르는 단면도이다.
도 5는 제2 실시 형태에 있어서의 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기의 일례를 도시하는 사시도이다.
도 6은 제2 실시 형태에 있어서의 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기의 단면 사시도이다.
도 7은 도 5의 VI-VI선을 따르는 단면도이다.
도 8은 제3 실시 형태에 있어서의 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기를 사용한 로봇의 개략도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기에 대해서, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 이하에서 설명하는 실시 형태에서는, 대응하는 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략하는 경우가 있다. 이하의 설명에서는, 예를 들어 「평행」이나 「직교」, 「중심」, 「동축」 등의 상대적 또는 절대적인 배치를 나타내는 표현은, 엄밀하게 그러한 배치를 나타내는 것뿐만 아니라, 공차나 동일한 기능이 얻어지는 정도의 각도나 거리를 갖고 상대적으로 변위하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

(제1 실시 형태)

도 1은 제1 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)의 사시도이다. 도 2는 도 1의 II-II선을 따르는 단면도이다. 도 1에는 로봇(R)은 도시되어 있지 않지만, 도 2에는 도시되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)는, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 감속하여 출력하는 감속기(1)와, 감속기(1)와 감속기(1)를 사용한 로봇(R)(도 2)을 연결하는 연결 부재(50)를 구비한다.

[로봇(상대 부재)]

로봇(R)은, 산업용 로봇인 것이 바람직하고, 협조(협동) 로봇인 것이 더욱 바람직하다. 협조(협동) 로봇이란, 팩토리 오토메이션(FA) 등의 분야에서 「작업원과 협동하는 로봇」을 말한다.

또한, 로봇(R)으로서, 변속기를 복수 갖는 다관절 로봇을 사용할 수 있다.

[감속기]

감속기(1)는 회동 가능하게 연결되는 한 쌍의 암의 연결 부분(로봇(R)의 관절 부분)에 마련된다. 감속기(1)는 구동원으로서의 모터(도시하지 않음)로부터 입력되는 모터 토크를 감속하여 출력한다.

감속기(1)는 이하에 설명하는 구성뿐만 아니라, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속할 수 있는 것이면 된다. 예를 들어, 감속기(1) 대신에 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 증속하여 출력하는 증속기여도 된다.

감속기(1)는 후술하는 입력축(8)이 중실인 소위 중실 변속기이다. 감속기(1)는 케이스(30)와, 감속 기구부(40)를 구비하고 있다. 케이스(30)는 본체부(32)와, 플랜지부(34)를 구비하고 있다. 플랜지부(34)는 본체부(32)로부터 직경 방향의 외측으로 돌출된 형상을 갖는다. 제1 실시 형태의 설명에서는, 본체부(32)의 축선(O1)을 따르는 방향을, 단순히 축방향이라고 한다. 축방향으로부터 보아서 축선(O1)에 교차하는 방향을, 직경 방향이라고 한다. 축선(O1) 주위로 주회하는 방향을, 둘레 방향이라고 한다. 감속기(1)에 구동원이 접속되는 측을, 입력측이라고 한다. 감속기(1)의 출력을 받는 암 등의 기구부가 접속되는 측을, 출력측이라고 한다. 구동원은 제1 부재의 일례이다. 암 등의 기구부가 제2 부재의 일례이다. 감속기(1)는 제1 부재와 제2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환하여 구동력을 전달한다.

본체부(32)는 축선(O1)을 따라서 통 형상으로 형성된다. 제1 통부의 일례인 본체부(32)에 있어서의 축선(O1) 방향의 입력측은 개구되어 있다. 본체부(32)의 개구부에는, 감속 기구부(40)가 회전 가능하게 수용된다. 본체부(32)에 있어서의 출력측에는 플랜지부(34)가 일체로 형성된다. 감속기(1)의 입력측에는, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(40A)와 입력 기어(40B)가 노출되어 있다.

플랜지부(34)는 케이스(30)의 외주에 마련되어 있다. 플랜지부(34)는 축방향으로 관통하는 관통 구멍(105)을 갖는다. 관통 구멍(105)은 둘레 방향으로 임의의 간격으로 마련된 제1 관통 구멍(105A)과, 둘레 방향에서 인접하는 각 제1 관통 구멍(105A)의 사이에 마련된 제2 관통 구멍(105B)을 갖는다. 제1 관통 구멍(105A)은, 감속기(1)와, 로봇(R)을 체결시키는 볼트 등의 체결 부재(도시하지 않음)가 관통하는 체결 구멍이다. 제2 관통 구멍(105B)은, 도시하지 않은 암나사부가 형성되어 있다. 제2 관통 구멍(105B)은 후술하는 고정 부재(106)가 비틀어 넣어진다.

플랜지부(34)에는, 로봇(R)과 중첩되는 면(34A)에, 제2 관통 구멍(105B)에 연속하는 홈(107)이 형성되어 있다. 홈(107)은 제2 관통 구멍(105B)의 출력측 단부로부터 직경 방향 외측을 향해서, 또한 직경 방향을 따라서 형성되어 있다.

플랜지부(34)는 이 플랜지부(34)의 외주면에 형성된 외주면(108)을 갖는다. 외주면(108)의 둘레 방향 중앙에는, 도시하지 않은 암나사부가 형성되어 있다. 이 암나사부에는, 후술하는 고정 부재(106)가 비틀어 넣어진다.

[고정 부재]

고정 부재(106)는 외주면(108)의 암나사부에 비틀어 넣어지는 것 외에, 플랜지부(34)의 제2 관통 구멍(105B)에 비틀어 넣어진다.

고정 부재(106)는 입력측으로 돌출되는 헤드부(106A)와, 헤드부(106A)보다도 직경이 작은 축부(106B)(도 6)를 갖는다. 고정 부재(106)의 축부(106B)가 플랜지부(34)의 제2 관통 구멍(105B)에 비틀어 넣어져 있다. 제2 관통 구멍(105B)에 비틀어 넣어지는 고정 부재(106)를 이용하여, 연결 부재(50)를 고정한다(상세는 나중에 설명한다).

도 3은, 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)의 구성을 도시하는 단면도이고, 도 4는, 도 3의 IV-IV선을 따르는 단면도이다.

감속기(1)는 입력 기어(40B)에 대응하는 입력축(8)을 회전시킴으로써 크랭크축(10A)을 회전시킨다. 감속기(1)는 크랭크축(10A)의 편심부(10a, 10b)에 연동하여 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시킴으로써, 입력 회전으로부터 감속한 출력 회전을 얻도록 구성되어 있다.

도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 감속기(1)는 본체부(32)(제1 통부)에 대응하는 외통(2)과, 제2 통부의 일례인 캐리어부(4)(출력축)와, 입력축(8)과, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10A)과, 제1 요동 기어(14)와, 제2 요동 기어(16)와, 복수(예를 들어 3개)의 전달 기어(20)를 구비하고 있다. 전달 기어(20)는 도 1의 전달 기어(40A)에 대응한다.

외통(2)은 감속기(1)의 외면을 구성하는 것이다. 외통(2)은 원통 형상을 갖고 있다. 외통(2)의 내주면에는, 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 외통(2)의 축방향으로 연장되도록 배치되어 있다. 각 핀 홈(2b)은 축방향에 직교하는 단면에서 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은 외통(2)의 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.

외통(2)은 다수의 내치 핀(3)을 갖고 있다. 각 내치 핀(3)은 핀 홈(2b)에 각각 설치되어 있다. 구체적으로, 각 내치 핀(3)은 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼움 삽입되어 있으며, 외통(2)의 축방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내치 핀(3)은 외통(2)의 둘레 방향을 따라 등간격으로 배열되어 있다. 이들 내치 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외치(16a)가 맞물린다.

캐리어부(4)는 외통(2)과 동축 상에 배치된 상태에서 그 외통(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어부(4)는 외통(2)(케이스(30))에 대하여 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어부(4)는 외통(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있다. 이 상태에서, 캐리어부(4)는 축방향으로 서로 이격되어 마련된 한 쌍의 주베어링(6)에 의해 외통(2)에 대하여 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.

캐리어부(4)는 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 기부와, 단부판부(4b)를 구비하고 있다.

입력축(8)은 구동 모터(도시하지 않음)의 구동력이 입력되는 입력부로서 기능한다. 입력축(8)은 단부판부(4b)의 관통 구멍(4f) 및 기판부(4a)의 관통 구멍(4d)에 삽입되어 있다. 입력축(8)은 그 축심이 외통(2) 및 캐리어부(4)의 축심과 일치하도록 배치되어 있다. 입력축(8)은 축 주위로 회전한다. 입력축(8)의 선단부의 외주면에는, 입력 기어(8a)가 마련되어 있다.

3개의 크랭크축(10A)은 외통(2) 내에서 입력축(8)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다(도 4 참조). 각 크랭크축(10A)은 한 쌍의 크랭크 베어링(12a, 12b)에 의해 캐리어부(4)에 대하여 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다(도 3 참조).

각 크랭크축(10A)은 축 본체(12c)와, 이 축 본체(12c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다.

크랭크축(10A)의 일단부, 즉, 기판부(4a)의 설치 구멍(4e) 내에 설치되는 부분의 축방향 외측의 부위에는, 전달 기어(20)가 설치되는 피끼워 맞춤부(10c)가 마련되어 있다. 실시 형태의 감속기(1)는 도 3의 예에 한정되지 않는다. 감속기(1)는 크랭크축(10A)을 축방향으로 반대로 배치하고, 피끼워 맞춤부(10c)를 단부판부(4b)의 설치 구멍(4g)의 축방향 외측에 배치해도 된다.

제1 요동 기어(14)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10A)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 통해 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)는 각 크랭크축(10A)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제2 요동 기어(16)는 외통(2) 내의 상기 폐공간에 배치되어 있음과 함께 각 크랭크축(10A)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 통해 설치되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 배치에 대응하여 축방향으로 나란히 마련되어 있다. 제2 요동 기어(16)는 각 크랭크축(10A)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

각 전달 기어(20)는 입력 기어(8a)의 회전을 대응하는 크랭크축(10A)에 전달하는 것이다. 각 전달 기어(20)는 대응하는 크랭크축(10A)의 축 본체(12c)에 있어서의 일단부에 마련된 피끼워 맞춤부(10c)에 각각 끼워 맞추어져 있다. 각 전달 기어(20)는 크랭크축(10A)의 회전축과 동일한 축 주위로, 이 크랭크축(10A)과 일체적으로 회전한다. 각 전달 기어(20)는 입력 기어(8a)와 맞물리는 외치(20a)를 갖고 있다.

[연결 부재]

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 상술한 감속기(1)와 로봇(R)을 연결하는 연결 부재(50)는 감속기(1) 중의 케이스(30)와 로봇(R)을 연결한다. 연결 부재(50)는 끈상의 부재이다. 연결 부재(50)는 강선이나, 방청 대응을 위한 스테인리스 와이어 등인 것이 바람직하다.

그러나 이것에 한정되는 것은 아니고, 연결 부재(50)는 끈상의 부재이면 된다. 끈상이란, 예를 들어 이하의 (1) 내지 (4)에 나타내는 각각의 구성 그 자체, 또는 각각의 구성의 임의의 조합에 의해 이루어지는 것이다.

(1) 일방향으로 길다.

(2) 만곡 변형된다.

(3) 만곡되도록 탄성 변형된다.

(4) 일방향으로 신축 변형(휨 변형)된다.

연결 부재(50)는 예를 들어 강선이나 스테인리스 와이어나 수지, 전도선, 나일론, 폴리에스테르, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌, 비닐론(크레모나), 면, 마 등 대신에 체인, 고무줄, 코일 스프링 등이어도 된다. 고무줄의 경우, 자유 길이에 대하여 300％ 이하의 신장률인 것이 바람직하다. 코일 스프링의 경우, 자유 길이에 대하여 150％ 이하의 신장률인 것이 바람직하다. 이것은, 예를 들어 연결 부재(50)에 의해 감속기(1)를 매달았을 때에 연결 부재(50)(고무줄이나 코일 스프링)가 자유 길이로부터 거의 신장되는 일 없이, 만곡 변형되기 때문이다.

감속기(1)가 경량이면, 연결 부재(50)는 비금속의 소재여도 된다. 예를 들어, 수지에 의해 연결 부재(50)를 형성해도 된다. 연결 부재(50)의 길이는, 케이스(30)와 로봇(R)을 연결할 수 있는 길이이면 된다. 연결 부재(50)의 굵기는, 감속기(1)의 중량에 맞추어 설정할 수 있다.

연결 부재(50)는 고정 부재(106)에 고정되어 있는 제1 연결 부재(51)와, 고정 부재(106)에 고정되어 있는 제2 연결 부재(52)와, 제2 관통 구멍(105B)에 감아서 고정되어 있는 제3 연결 부재(53)를 갖는다. 연결 부재(50)는 제1 연결 부재(51), 제2 연결 부재(52), 및 제3 연결 부재(53) 중 어느 1개, 또는 2개 이상을 조합할 수 있다. 또한, 연결 부재(50)로서, 제1 연결 부재(51), 제2 연결 부재(52), 및 제3 연결 부재(53) 중 어느 1종류를 복수 마련할 수 있다.

제1 연결 부재(51)는 제1 연결 부재(51)의 단부에 마련된 원환상의 제1 원환부(51A)와, 제1 원환부(51A)에 단부가 체결 고정된 제1 연결기부(51B)를 갖는다. 제1 원환부(51A)는 고정 부재(106)에 의해 플랜지부(34)에 고정되어 있다. 구체적으로, 제2 관통 구멍(105B)에 제1 원환부(51A)의 링을 겹친 상태에서, 플랜지부(34)와는 반대측으로부터, 제2 관통 구멍(105B)에 고정 부재(106)의 축부(106B)를 비틀어 넣음으로써, 고정 부재(106)에 제1 연결 부재(51)를 고정하고 있다. 또한, 제1 연결 부재(51)는 제1 관통 구멍(105A)을 이용하여, 로봇(R)과, 감속기(1)를 고정하는 고정 부재(106)와 함께 고정되어도 된다.

제2 연결 부재(52)는 제2 연결 부재(52)의 단부에 마련된 원환상의 제2 원환부(52A)와, 제2 원환부(52A)에 단부가 체결 고정된 제2 연결기부(52B)를 갖는다. 제2 원환부(52A)는 고정 부재(106)에 의해 외주면(108)에 고정되어 있다. 구체적으로, 외주면(108)에 마련된 체결 구멍(도시하지 않음)에 제2 원환부(52A)의 링을 겹친 상태에서, 외주면(108)과는 반대측으로부터, 체결 구멍에 고정 부재(106)의 제2 축부를 비틀어 넣는다. 이에 의해, 고정 부재(106)에, 제2 연결 부재(52)를 고정하고 있다.

제3 연결 부재(53)는 고정 부재(106)가 비틀어 넣어져 있지 않은 제2 관통 구멍(105B)을 이용하여 고정되어 있다. 구체적으로, 제3 연결 부재(53)는 제2 관통 구멍(105B)을 관통하는 제3 연결기부(53A)와, 제3 연결기부(53A)의 단부로부터 플랜지부(34)의 직경 방향 외측으로 연장되는 접속부(53B)와, 접속부(53B)로부터 제3 연결기부(53A)를 따르는 방향으로 연장되는 제1 폴딩부(53C)와, 제1 폴딩부(53C)의 단부로부터 직경 방향 내측으로 연장하는 제2 폴딩부(53D)와, 제3 연결 부재(53)의 단부와 제3 연결기부(53A)를 코킹 고정하는 접합관(53E)을 갖는다. 제3 연결 부재(53)는 접혀 링을 형성한 상태여도 된다.

접속부(53B)는 홈(107)에 매몰되어 있다. 제1 폴딩부(53C)는 플랜지부(34)의 외주면보다도 직경 방향 외측에 위치하고 있다.

제3 연결 부재(53)의 단말부는, 제2 관통 구멍(105B)에 통과시킨 후, 제3 연결기부(53A)와 통합하여 접합관(53E)에 통과된다. 이 후, 접합관(53E)을 코킹하여 소성 변형시킨다. 이에 의해, 제3 연결 부재(53)의 단부가 코킹 고정된다. 본 실시 형태에서는, 제3 연결 부재(53)의 단부는, 접합관(53E)에 의해 코킹 고정되어 있다. 그러나 이것에 한정되는 것은 아니고, 제3 연결 부재(53)의 단부는, 접혀 링을 형성한 상태에서, 매듭 등에 의해 고정되어 있어도 된다.

연결 부재(50)의 타단부는, 로봇(R)에 고정되어 있다. 로봇(R)에 연결 부재(50)의 타단부를 고정하는 구성은 특별히 한정되지 않는다. 연결 부재(50)의 타단부는, 상술한 연결 부재(50)의 일단부와, 감속기(1)(케이스(30))를 연결하는 구성을 채용해도 된다.

[작용 효과]

이하, 제1 실시 형태의 작용 효과에 대하여 설명한다.

상술한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)는, 감속기(1)와, 감속기(1)와 감속기(1)를 사용한 로봇(R)(도 2)을 연결하는 연결 부재(50)를 구비한다. 이 때문에, 감속기(1)의 일부가 파손되더라도, 감속기(1)가 로봇(R)으로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다. 즉, 예를 들어 감속기(1)의 일부가 파손되어서, 로봇(R)에 대한 감속기(1)의 위치가 변화된(어긋난) 경우에도, 연결 부재(50)에 의해 로봇(R)과 감속기(1)의 연결 상태를 유지할 수 있다. 이 때문에, 감속기(1)가 로봇(R)으로부터 탈락되는 것을 억제할 수 있다.

상술한 종래 기술과 같이, 감속기(1)의 홀드 플랜지에 돌기부를 마련하는 등, 변속기의 탈락 방지용으로 전용 설계할 필요가 없다. 즉, 감속기(1) 그 자체에 추가의 가공을 실시하지 않더라도 연결 부재(50)를 사용하여 감속기(1)와 로봇(R)을 연결할 수 있다. 이 때문에, 감속기(1)의 설계의 자유도를 확보할 수 있어, 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)의 범용성을 높일 수 있다.

탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)에서는, 연결 부재(50)가 끈상이다. 이 때문에, 감속기(1) 및 로봇(R)에 대한 연결 부재(50)의 설치를 간단하면서도 자유롭게 행할 수 있다.

감속기(1)는 로봇(R)에 고정되는 케이스(30)와, 케이스(30)에 회전 가능하게 마련된 크랭크축(10A)을 구비하고 있다. 연결 부재(50)는 케이스(30)와 로봇(R)을 연결한다. 이 때문에, 감속기(1)를 로봇(R)에 설치할 때에, 그와 함께, 감속기(1)의 케이스(30) 및 로봇(R)에 대하여 연결 부재(50)를 설치할 수 있다. 이 때문에, 로봇(R)에 감속기(1)를 설치하는 작업 효율이 향상된다.

탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)에서는, 케이스(30)의 외주부에 마련되고, 축방향으로 관통하는 제2 관통 구멍(105B)과, 제2 관통 구멍(105B)에 삽입되고, 케이스(30)에 고정되는 고정 부재(106)를 갖고 있다. 고정 부재(106)에 제1 연결 부재(51)가 설치되어 있다. 이 때문에, 케이스(30)의 외주부에 위치하는 고정 부재(106)에 연결 부재(50)가 설치되어 있으므로, 감속기(1)의 캐리어부(4)(출력축)에 간섭하지 않고, 연결 부재(50)를 설치할 수 있다.

상술한 실시 형태에 따르면, 고정 부재(106)를 이용하여 제1 연결 부재(51)의 고정을 할 수 있다. 이 때문에, 제1 연결 부재(51)의 고정을 용이하게 행할 수 있다.

관통 구멍(105)을 갖는 감속기(1)에 대하여 고정 부재(106)의 후설치가 가능해진다. 이 때문에, 감속기(1)의 전용 설계가 불필요해진다.

제1 관통 구멍(105A) 이외에, 별도로, 제2 관통 구멍(105B)을 마련하여, 제2 관통 구멍(105B)에 고정 부재(106)를 고정함으로써, 보다 안전성을 확보할 수 있다.

연결 부재(50)는 고정 부재(106)에 고정되어 있는 제1 연결 부재(51)를 갖는다. 제1 연결 부재(51)는 고정 부재(106)로 고정되어 있다. 이 때문에, 로봇(R)으로부터 감속기(1)가 탈락되는 것을 억제할 수 있다. 작업자는, 케이스(30)의 편측(일단측 및 타단측 중 어느 한쪽)으로부터 고정 부재(106)에 액세스할 수 있다. 이 때문에, 제1 연결 부재(51)의 설치 작업을 용이하게 행할 수 있다.

연결 부재(50)는 관통 구멍에 감아서 고정되어 있는 제3 연결 부재(53)를 갖는다. 이 때문에, 감속기(1)가 로봇(R)으로부터 탈락되는 것을 보다 확실하게 억제할 수 있다.

케이스(30)의 외주부에 제2 관통 구멍(105B)에 연속하도록 형성되고, 제3 연결 부재(53)를 매몰하는 홈(107)을 갖는다. 즉, 케이스(30)의 외주부는, 제2 관통 구멍(105B)에 연속하도록 형성된 홈(107)에 대하여 제3 연결 부재(53)가 매몰되어 있다. 이 때문에, 로봇(R)에 감속기(1)를 설치하였을 때에, 제3 연결 부재(53)가 로봇(R)에 간섭하지 않고, 미적 외관을 확보할 수 있다. 제3 연결 부재(53)가 홈(107)에 매몰되어 있음으로써, 제3 연결 부재(53)의 마모를 억제할 수 있다. 이 때문에, 감속기(1)의 탈락을 장기에 걸쳐서 억제할 수 있다.

로봇(R)에 케이스(30)를 고정할 때에 로봇(R)과 케이스(30) 사이에 제3 연결 부재(53)를 두어 눌러 찌부러뜨리는 일이 없다. 이 때문에, 제3 연결 부재(53)의 손상을 방지할 수 있다.

연결 부재(50)는 케이스(30)의 외주면(108)에 고정되어 있는 제2 연결 부재(52)를 갖는다. 이 때문에, 측면에서 보아 외관으로부터, 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100)를 확인할 수 있다.

(제2 실시 형태)

이하, 제2 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(200)에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다.

도 5는, 제2 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(200)의 사시도이다. 도 6은, 제2 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(200)의 단면 사시도이다. 도 6은, 도 5와는 다른 방향으로부터 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(200)를 도시한다. 도 7은, 도 5의 VI-VI선을 따르는 단면도이다. 도 6에 도시하는 단면과, 도 7에 도시하는 단면은 다른 단면을 나타내고 있다. 설명의 사정상, 도 7에 도시하는 입력축(208)과, 중공축(203)의 타단(크랭크축 외치(234))은 도 6에서는 생략하고 있다.

상술한 제1 실시 형태와, 제2 실시 형태의 상위점은, 주로 감속 기구부(240)에 관한 점이다. 이 이외의 상술한 제1 실시 형태와 대응하는 제2 실시 형태의 구성에는, 동일한 부호를 부여하여 그 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 본 제2 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(200)는, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 감속하여 출력하는 감속기(201)와, 감속기(201)와 감속기(201)를 사용한 로봇(R)(도 2 참조)을 연결하는 연결 부재(50)를 구비한다.

본 제2 실시 형태에서는, 연결 부재(50)는, 상술한 제1 연결 부재(51), 제2 연결 부재(52) 및 제3 연결 부재(53)에 더하여, 감속기(201)의 중공부를 관통하는 제4 연결 부재(54)를 갖는다.

[감속기]

감속기(201)는 예를 들어 회동 가능하게 연결되는 한 쌍의 암의 연결 부분(로봇(R)의 관절 부분)에 마련된다. 감속기(201)는 구동원으로서의 모터(도시하지 않음)로부터 입력되는 모터 토크를 감속하여 출력한다.

감속기(201)는 이하에 설명하는 구성뿐만 아니라, 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속할 수 있는 것이면 된다. 예를 들어, 감속기(201) 대신에 회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 증속하여 출력하는 증속기여도 된다.

감속기(201)는 후술하는 중공축(203)이 중공인 소위 중공 변속기이다. 감속기(201)는 케이스(30)와, 감속 기구부(240)를 구비하고 있다. 케이스(30)는 본체부(232)와, 플랜지부(34)를 구비하고 있다. 제2 실시 형태의 설명에서는, 감속기(201)에 구동원이 접속되는 측을 입력측이라고 하고, 감속기(201)의 출력을 받는 암 등의 기구부가 접속되는 측을 출력측이라고 한다. 구체적으로, 도 3에 도시하는 제1 실시 형태의 입력측은, 도 3의 좌측에 위치하고, 도 7에 도시하는 제2 실시 형태의 입력측은, 도 7의 우측에 위치한다.

중공축(203)은 기판부(4a)의 관통 구멍(251a) 및 단부판부(4b)의 관통 구멍(252a)에 삽입되어 있다. 중공축(203)은 베어링부로서의 크랭크 베어링(263, 264)에 의해 캐리어부(4)에 대하여 축 주위로 상대 회전 가능하게 지지되어 있다. 즉, 크랭크 베어링(263, 264)은, 중공축(203)의 둘레에 배치되고, 캐리어부(4)에 대하여 중공축(203)을 상대 회전 가능하게 지지한다.

본 제2 실시 형태에서는, 중공축(203)의 일단으로부터 소정 길이만큼 축방향 내측의 부분은, 크랭크 베어링(263)에 의해 기판부(4a)에 지지되어 있다. 중공축(203)의 타단으로부터 소정 길이만큼 축방향 내측의 부분은, 크랭크 베어링(264)에 의해 단부판부(4b)에 지지되어 있다. 중공축(203)의 타단은, 케이스(30)로부터 돌출되어 있고, 직경 방향 외측으로 직경 확대되어 있다. 중공축(203)의 타단부의 외주면에는, 크랭크축 외치(234)가 마련되어 있다.

중공축(203)은 편심부(230)를 가져도 되고, 갖지 않아도 된다. 본 실시 형태에서는, 편심부(230)는 제1 편심부(230A)와 제2 편심부(230B)를 포함하지만, 이것에 한정되지 않는다.

중공축(203)은 그 축방향의 적어도 한쪽의 단부측에 개구되는 중공부(233)를 갖는다. 본 실시 형태에서는, 중공부(233)는 중공축(203)을 축방향의 전역에 걸쳐 관통하도록 마련되어 있고, 축방향의 양쪽에 개구되어 있다.

(제4 연결 부재)

도 5∼도 7에 도시하는 바와 같이, 제4 연결 부재(54)는 중공부(233)를 축방향으로 관통하고 있다. 제4 연결 부재(54)는 상술한 연결 부재(50)와 마찬가지의 구성을 갖는다. 제4 연결 부재(54)의 양단부는, 도시되어 있지 않지만, 접혀 링을 형성한 상태에서, 코킹 고정되어, 링을 로봇(R)의 갈고리부(도시하지 않음) 등에 걸어도 된다.

다음으로, 감속기(201)의 동작에 대하여 설명한다. 먼저, 예를 들어 도시 생략된 모터의 구동에 의해 입력축(208)이 회전한다. 이 입력축(208)의 회전은, 중공축(203)에 전달된다. 중공축(203)의 외주면에 마련된 크랭크축 외치(234)의 잇수는 입력축(208)의 외치(209)의 잇수보다도 많다. 이 때문에, 중공축(203)은 입력축(208)의 회전으로부터 감속된 회전수로 회전한다.

중공축(203)이 회전하는 데 수반하여 중공축(203)의 제1 편심부(230A) 및 제2 편심부(230B)가 편심 회전한다. 이에 의해, 제1 편심부(230A)의 편심 회전에 연동하여 제1 요동 기어 부재(241)가 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전함과 함께, 제2 편심부(230B)의 편심 회전에 연동하여 제2 요동 기어 부재(242)가 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제1 요동 기어 부재(241) 및 제2 요동 기어 부재(242)의 요동 회전은, 토크 전달 핀(210)을 통하여 캐리어부(4)에 전달된다. 즉, 토크 전달 핀(210)은 관통 구멍에 삽입되어 있다. 이 때문에, 중공축(203)의 회전에 수반하여 각 요동 기어 부재가 외통(2)의 내치 핀(3)에 맞물리면서 회동하면, 토크 전달 핀(210)의 위치도 외통(2)의 축 주위로 이동한다. 이에 의해, 캐리어부(4) 전체가 상기 입력 회전으로부터 감속된 회전수로 외통(2)에 대하여 상대 회전한다. 이때, 제4 연결 부재(54)는 감속기(201)의 동작에 간섭하지 않고, 로봇(R)이나 케이스(30)에 고정되어 있다.

본 실시 형태는, 연결 부재(50)는, 제1 연결 부재(51), 제2 연결 부재(52) 및 제3 연결 부재(53)를 갖기 때문에, 제1 실시 형태와 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.

[작용 효과]

상술한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(200)에서는, 감속기(201)는 구동원의 회전이 입력되고 축방향으로 연장되는 중공축(203)을 갖는다. 연결 부재(50)는 중공축(203)을 관통하는 제4 연결 부재(54)를 갖는다. 상기 실시 형태에서는, 연결 부재(50)는 중공축(203)의 중공부(233)를 관통하는 제4 연결 부재를 가짐으로써, 로봇(R)으로부터의 감속기(201)의 탈락을 억제할 수 있다. 또한, 제4 연결 부재는, 중공부를 관통하고 있기 때문에, 변속기의 케이스가 파손된 경우에도, 로봇(R)으로부터의 감속기(201)의 탈락을 억제할 수 있다.

중공축(203)의 중공부(233)는 예를 들어 구동원에 접속하는 배선 등을 배설하기 위하여 사용되는데, 이와 함께 중공축(203)을 이용하여 제4 연결 부재(54)를 설치할 수 있다. 이 때문에, 감속기(201)에 제4 연결 부재(54)를 설치하기 위한 추가 가공이 필요없다.

(제3 실시 형태)

이하, 제3 실시 형태에 관한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(300)에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다.

도 8은, 제3 실시 형태에 있어서의 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(300)를 사용한 로봇(R1)의 개략도이다.

탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(300)는 로봇(R1)에 복수 마련된 복수의 변속기(제1 변속기(308), 제2 변속기(314), 및 제3 변속기(320))를 갖고 있다. 이들 변속기(308, 314, 320)에 연결 부재(50)가 마련되어 있다.

여기서, 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(300)는 로봇(R1)의 일부로 한다. 따라서, 예를 들어 연결 부재(50)로 복수의 변속기가 접속되어 있는 경우에도, 연결 부재(50)는 변속기와 변속기를 사용한 로봇(R1)을 연결한다고 하는 구성을 충족한다.

로봇(R1)은, 설치면에 접하는 고정 베이스(302)와, 고정 베이스(302)로부터 상방으로 연장되는 회전 헤드(304)와, 회전 헤드(304)에 회전 가능하게 조립 장착되어 있는 복수의 암(제1 암(310), 및 제2 암(316))과, 암의 선단에 마련된 엔드 이펙터(E)와, 복수의 변속기(제1 변속기(308), 제2 변속기(314), 및 제3 변속기(320))를 구비한다. 복수의 변속기(308, 314, 320)를 통해, 회전 헤드(304)에 제1 암(310)이 회전 가능하게 연결된다. 제1 암(310)에, 제2 암(316)이 회전 가능하게 연결되어 있다. 변속기(308, 314, 320)는, 상술한 감속기(1) 및 감속기(201) 중 어느 한쪽을 사용할 수 있고, 감속기(1)와 감속기(201)를 자유롭게 조합하여 사용해도 된다. 이하, 상세하게 설명한다.

고정 베이스(302) 상에는, 회전 헤드(304)가 S축의 주위로 회전 가능하게 조립 장착된다. 구동원으로서의 제1 서보 모터(306) 및 제1 변속기(308)를 통해, S축을 중심으로 하여 회전 헤드(304)가 회전한다. 회전 헤드(304)의 상부에는, 제1 암(310)이 L축의 주위로 전후 요동 가능하게 조립 장착된다. 구동원으로서의 제2 서보 모터(312) 및 제2 변속기(314)를 통해, L축을 중심으로 하여 제1 암(310)이 전후로 요동한다. 제1 암(310)의 상부에는, 제2 암(316)이 U축의 주위로 상하 요동 가능하게 조립 장착된다. 구동원으로서의 제3 서보 모터(318) 및 제3 변속기(320)를 통해, U축을 중심으로 하여 제2 암(316)이 상하로 요동한다. 이상의 구성으로, 엔드 이펙터(E)를 3차원적으로 구동할 수 있다.

탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(300)는, 복수의 변속기를 접속하는 연결 부재(50)는, 상술한 제1 연결 부재(51), 제2 연결 부재(52)와, 제3 연결 부재(53)와, 제4 연결 부재(54)를 자유롭게 조합할 수 있다. 예를 들어, 제1 변속기(308)는 제1 연결 부재(51)로 고정되고, 제2 변속기(314)는 제4 연결 부재(54)로 고정할 수 있다. 연결 부재(50)에 의해 접속되는 복수의 변속기의 조합은, 적절히 선택할 수 있다.

고정 베이스(302)에 마련되어 있는 제1 변속기(308)나 회전 헤드(304)에 마련되어 있는 제2 변속기(314)와, 제3 변속기(320)를 체결하면, 로봇(R1)의 제2 암(316)이 기대(고정 베이스(302)나 회전 헤드를 포함함)에 연결된다. 이에 의해, 제2 암(316)의 탈락을 방지할 수도 있다.

[작용 효과]

상술한 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(300)에서는, 변속기는, 로봇(R1)에 복수 마련되어 있다. 복수의 변속기(제1 변속기(308), 제2 변속기(314), 및 제3 변속기(320))는 연결 부재(50)로 접속된다. 복수의 변속기가 연결 부재(50)로 접속되어 있음으로써, 제1 변속기(308), 제2 변속기(314), 및 제3 변속기(320)가 로봇(R1)으로부터 탈락되는 것을 억제하면서, 변속기끼리도 서로 탈락되는 것을 억제할 수 있다.

상술한 실시 형태에서는, 고정 부재(106)로서, 헤드부(106A)와, 헤드부(106A)보다도 직경이 작은 축부(106B)를 갖는 나사를 사용한 경우에 대해서 설명하였다. 그러나 이것에 한정되는 것은 아니고, 로봇(R, R1)에 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(100, 200, 300)를 고정할 수 있는 것이면 된다. 예를 들어, 고정 부재(106)로서, 나사 대신에 비스 등을 채용해도 된다.

상술한 제1 실시 형태에서는, 감속기(1)는 입력 기어(40B)에 대응하는 입력축(8)을 회전시킴으로써 크랭크축(10A)을 회전시킨 경우에 대하여 설명하였다. 크랭크축(10A)의 편심부(10a, 10b)에 연동하여 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시킴으로써, 입력 회전으로부터 감속한 출력 회전을 얻도록 구성되어 있는 경우에 대하여 설명하였다. 상술한 제2 실시 형태에서는, 감속기(201)는 본체부(232)(제1 통부)에 대응하는 외통(2)과, 축방향으로 중공 구조를 갖는 중공축(203)과, 캐리어부(4)와, 제1 요동 기어(14)와, 제2 요동 기어(16)와, 입력축(208)을 구비하는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나 이것에 한정되는 것은 아니고, 감속기(1, 201)는, 케이스(30) 내에 마련된 크랭크축(10A)이나 중공축(203)의 각 편심부(230A, 230B)의 회전을 감속하여 캐리어부(4)에 전달하고, 구동원의 회전에 대하여 캐리어부(4)를 감속 회전시키는 편심 요동형의 감속기이면 된다.

상술한 실시 형태에서는, 상대 부재는 로봇으로 하였지만, 이것에 한정되지 않는다. 상대 부재는, 공작 기계 등의 장치나 AGV 등의 무인 반송차, 수송용 기기 등에서 탈락을 방지해야 하는 것이면 된다.

본 명세서에서 개시한 실시 형태 중, 복수의 물체로 구성되어 있는 것은, 당해 복수의 물체를 일체화해도 되고, 반대로 하나의 물체로 구성되어 있는 것을 복수의 물체로 나눌 수 있다. 일체화되어 있는지 여부에 관계없이, 발명의 목적을 달성할 수 있도록 구성되어 있으면 된다.

1, 201: 감속기
4: 캐리어부(출력축)
10A: 크랭크축
30: 케이스
50: 연결 부재
51: 제1 연결 부재
52: 제2 연결 부재
53: 제3 연결 부재
54: 제4 연결 부재
100, 200, 300: 탈락 방지 기능을 구비하는 감속기(탈락 방지 기능을 구비하는 변속기)
106: 고정 부재
107: 홈
203: 중공축
233: 중공부
O1: 축방향
R, R1: 로봇(상대 부재)

Claims

회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속하여 출력하는, 적어도 1개 이상의 변속기와,
상기 변속기와, 상기 변속기가 설치되는 상대 부재를 연결하는 연결 부재
를 구비하고,
상기 연결 부재는, 상기 상대 부재에 대한 상기 변속기의 위치의 변화에 관계없이, 상기 변속기와 상기 상대 부재의 연결 상태를 유지하는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제1항에 있어서, 상기 연결 부재는, 끈상의 형상을 갖고 있는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 고정되는 케이스를 구비하고,
상기 연결 부재는, 상기 케이스와 상기 상대 부재를 연결하는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제3항에 있어서, 상기 케이스는, 상기 변속기의 축방향으로 관통하는 관통 구멍이 형성된 플랜지부를 갖고,
상기 관통 구멍에 삽입 또는 비틀어 넣어지는 고정 부재를 갖고,
상기 고정 부재는, 상기 관통 구멍에 삽입되고,
상기 연결 부재는, 상기 고정 부재에 설치되어 있는, 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제4항에 있어서, 상기 연결 부재는, 상기 케이스에 상기 고정 부재로 고정되는 제1 연결 부재를 갖는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 연결 부재는, 상기 케이스의 외주면에 상기 고정 부재로 고정되는 제2 연결 부재를 갖는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제4항에 있어서, 상기 연결 부재는, 상기 관통 구멍에 감아서 고정되는 제3 연결 부재를 갖는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제7항에 있어서, 상기 플랜지부에는, 상기 제3 연결 부재를 매몰시키는 홈이 형성되고,
상기 홈은, 상기 관통 구멍에 연속하도록 형성되어 있는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 변속기는, 상기 구동원의 회전이 입력되고, 상기 변속기의 축방향으로 연장되는 중공축을 갖고,
상기 연결 부재는, 상기 중공축을 관통하는 제4 연결 부재를 갖는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 복수 마련되고,
복수의 상기 변속기는, 상기 상대 부재에 상기 연결 부재로 각각 접속되는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 변속기는,
상기 상대 부재에 고정되는 케이스와,
상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 받아서 회전하는 적어도 1개의 크랭크축과,
상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 감속하여 출력하는 출력축을 구비하고,
상기 변속기는, 상기 크랭크축의 회전을 감속하여 상기 출력축에 전달하고, 상기 구동원의 회전에 대하여 상기 출력축을 감속 회전시키는 편심 요동형의 감속기로서 기능하는,
탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.
회전력을 발생시키는 구동원의 회전을 변속하여 출력하는 변속기와,
상기 변속기와 상기 변속기를 포함하는 상대 부재를 연결하는 연결 부재를 구비하고,
상기 변속기는,
상기 상대 부재에 고정되는 케이스와,
상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 받아서 회전하는 적어도 1개의 크랭크축과,
상기 케이스 내에 마련되고, 상기 구동원의 회전을 감속하여 출력하는 출력축을 구비하고,
상기 변속기는, 상기 크랭크축의 회전을 감속하여 상기 출력축에 전달하고, 상기 구동원의 회전에 대하여 상기 출력축을 감속 회전시키는 편심 요동형의 감속기로서 기능하는, 탈락 방지 기능을 구비하는 변속기.