WO2009098945A1 - 歯車伝動装置 - Google Patents
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- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
Definitions
- a gear transmission that facilitates assembly of an articulated robot can be provided.
- the input gear 98 is fixed to the end portion 84 of the first shaft 80 by a bolt 94.
- the input gear 98 meshes with a motor gear (not shown) fixed to the output shaft of the motor 10 (see FIG. 1).
- the drive shaft 58 is connected to the end 60 of the first shaft 80 by a connecting member 59.
- the first shaft 80 can be attached to and detached from the drive shaft 58.
- the drive shaft 58 transmits the torque of the motor 10 to an input shaft (not shown) of the gear transmission 20 (see FIG. 1). In other words, the drive shaft 58 transmits the torque of the motor 10 to the joint ahead of the distal arm 18.
- the torque of the motor 10 is transmitted to the input shaft of the gear transmission 20 through the input gear 98, the first shaft 80, and the drive shaft 58.
Abstract
Description
(第1特徴) キャリアが、一対の支持部材と内歯歯車の軸線に沿って延びている柱状部とを備えており、支持部材同士が柱状部によって連結されている。
(第2特徴) キャリアに内歯歯車の軸線に沿って第1貫通孔が形成されており、第1シャフトが、第1貫通孔内でキャリアに回転可能に支持されている。
(第3特徴) 外歯歯車に、クランクシャフトの偏心体が嵌合している第2貫通孔と、キャリアの柱状部が遊嵌している第3貫通孔が形成されている。
(第4特徴) 第1シャフトに自身の軸線と同軸の第4貫通孔が形成されており、第2シャフトが、第4貫通孔内で第1シャフトに回転可能に支持されている。
図1は、本実施例の歯車伝動装置16が取り付けられている多関節ロボット100の概略図を示す。図2は、歯車伝動装置16の断面図を示す。図3は、図2のIII-III線に沿った断面図を示す。図4は、図2のIV-IV線に沿った断面図を示す。なお、断面図では、図面の明瞭化のために、一部の部品のハッチングを省略している。
図6を参照し、歯車伝動装置216について説明する。歯車伝動装置216は、歯車伝動装置16の変形例である。歯車伝動装置16と実質的に同じ部品については、同じ符号又は下二桁に同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。
Claims (4)
- 多関節ロボットの関節を駆動する歯車伝動装置であり、
内周に内歯歯車が形成されている内歯部材と、
内歯歯車の軸線と同軸に配置されているとともに内歯部材に回転可能に支持されているキャリアと、
キャリアに偏心回転可能に支持されているとともに内歯歯車と噛み合っている外歯歯車と、
内歯歯車の軸線に沿ってキャリアを貫通しているとともにキャリアに回転可能に支持されており、一方の端部に入力される駆動トルクを他方の端部に伝達する第1シャフトと、
を備えていることを特徴とする歯車伝動装置。 - 第1シャフトと同軸にその内側を貫通している第2シャフトを備えていることを特徴とする請求項1に記載の歯車伝動装置。
- 第2シャフトの長さが、第1シャフトの長さよりも長いことを特徴する請求項2に記載の歯車伝動装置。
- 前記歯車伝動装置は、多関節ロボットの前腕に取り付けられ、手首を前腕の軸線周りに回転させるための歯車伝動装置であり、
第1シャフトと第2シャフトのロボット基部側の端部に、モータと係合する歯車が固定されており、
第1シャフトと第2シャフトのロボット先端側の端部が、前腕より先の関節にトルクを伝達するための駆動シャフトと着脱可能に連結されることを特徴とする請求項2又は3に記載の歯車伝動装置。
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