JPWO2006104216A1 - 産業用ロボットの旋回部構造 - Google Patents
産業用ロボットの旋回部構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2006104216A1 JPWO2006104216A1 JP2007510573A JP2007510573A JPWO2006104216A1 JP WO2006104216 A1 JPWO2006104216 A1 JP WO2006104216A1 JP 2007510573 A JP2007510573 A JP 2007510573A JP 2007510573 A JP2007510573 A JP 2007510573A JP WO2006104216 A1 JPWO2006104216 A1 JP WO2006104216A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed reducer
- case
- rotation
- carrier
- reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 112
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 15
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 6
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 5
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 5
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 3
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
さらに、前記減速された回転を出力するケースまたはキャリアの出力端に、該ケースまたはキャリアと同軸の小歯車を設ける一方、前記回転部に前記小歯車に噛み合う大歯車を設け、これら小、大歯車から構成された後段減速機によりさらに回転を減速するのように構成すれば、ケーブル等を通過させる大径の貫通孔を容易に形成することができるとともに、偏心揺動型減速機を小型化することができる。
前述のような産業用ロボット11を用いて、例えば溶接作業を行う場合には、第1関節部13、第2関節部17、第3関節部21、第4関節部64、第5関節部68、第6関節部78を作動して基端アーム16、第1アーム18、第2アーム22、ハンド24、ハンド軸67、ツール取付け具77を第1、2、3、4、5、6軸回りに回動(回転)させ、ツール取付け具77に取付けられている溶接装置をワークの溶接箇所まで移動させる。このときの第1関節部13、第2関節部17、第3関節部21、第4関節部64、第5関節部68、第6関節部78の作動を代表して第4関節部64で説明する。
Claims (3)
- 固定部と回転部とを備えた産業用ロボットの旋回部構造であって、
駆動モータから入力された回転を減速して出力する前段減速機と、
前段減速機からの出力回転を減速して回転部に出力する主減速機とを備え、
前記主減速機は、内周に多数のピン歯を有するとともに、これらピン歯の中心を通る円の直径Dが150〜200mmの範囲内であるケースと、ケース内に収納され、ピン歯と噛み合う外歯を有するピニオンと、前記ケース内に挿入されるとともに、該ケースに対し相対回転可能なキャリアと、該キャリアに回転可能に支持されるとともに、ピニオンに偏心部がそれぞれ挿入され、前記前段減速機からの入力回転により同期回転することで、ピニオンを偏心回転させる複数のクランクピンとから構成するとともに、前記ケースまたはキャリアのいずれか一方を前記固定部に固定する一方、前記ケースまたはキャリアの残り他方から減速された回転を回転部に出力する偏心揺動型減速機であり、
前段減速機は、前述した全てのクランクピンの入力側端部に設けられた第1外歯車と、全ての第1外歯車に噛み合うとともに、前記ケースまたはキャリアと同軸で、かつ、駆動モータからの回転が入力される第2外歯車とを有する外歯車減速機を備え、
これら外歯車減速機および偏心揺動型減速機の合計減速比を80〜200の間とし、前記偏心揺動型減速機における減速比Mを前記直径Dで除した値Nを0.20未満としたことを特徴とする産業用ロボットの旋回部構造。 - 前記値Nを0.17未満とした請求項1記載の産業用ロボットの旋回部構造。
- 前記減速された回転を出力するケースまたはキャリアの出力端に、該ケースまたはキャリアと同軸の小歯車を設ける一方、前記回転部に前記小歯車に噛み合う大歯車を設け、これら小、大歯車から構成された後段減速機によりさらに回転を減速するようにした請求項1記載の産業用ロボットの旋回部構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007510573A JP4970250B2 (ja) | 2005-03-29 | 2006-03-29 | 産業用ロボットの手首関節に用いられる旋回部構造 |
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005095254 | 2005-03-29 | ||
JP2005095254 | 2005-03-29 | ||
JP2006068586 | 2006-03-14 | ||
JP2006068586 | 2006-03-14 | ||
PCT/JP2006/306558 WO2006104216A1 (ja) | 2005-03-29 | 2006-03-29 | 産業用ロボットの旋回部構造 |
JP2007510573A JP4970250B2 (ja) | 2005-03-29 | 2006-03-29 | 産業用ロボットの手首関節に用いられる旋回部構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2006104216A1 true JPWO2006104216A1 (ja) | 2008-09-11 |
JP4970250B2 JP4970250B2 (ja) | 2012-07-04 |
Family
ID=37053470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007510573A Active JP4970250B2 (ja) | 2005-03-29 | 2006-03-29 | 産業用ロボットの手首関節に用いられる旋回部構造 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7909722B2 (ja) |
EP (1) | EP1864765B1 (ja) |
JP (1) | JP4970250B2 (ja) |
KR (1) | KR101249928B1 (ja) |
DE (1) | DE602006012294D1 (ja) |
WO (1) | WO2006104216A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007102545A1 (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Ntn Corporation | インホイールモータ駆動装置 |
KR100837981B1 (ko) * | 2006-10-17 | 2008-06-13 | 기아자동차주식회사 | 패널부재 파지용 지그장치 |
KR100946643B1 (ko) * | 2007-11-30 | 2010-03-09 | 코아스템(주) | 세포배양장치 및 이를 구비한 대용량 자동화 세포배양기 |
JP5450223B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2014-03-26 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP5457922B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2014-04-02 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
JP5450222B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2014-03-26 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットのアームの基準位置決め方法、及び産業用ロボット |
CN102003500A (zh) * | 2010-11-29 | 2011-04-06 | 广州数控设备有限公司 | 一种摆线减速器 |
IT1404527B1 (it) * | 2011-02-24 | 2013-11-22 | Comau Spa | Polso di robot articolato. |
DE102012210169A1 (de) | 2012-06-18 | 2013-12-19 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Exzentergetriebe |
CN103192369A (zh) * | 2013-04-18 | 2013-07-10 | 岳强 | 一种新型码垛机器人腰部旋转装置 |
JP2015196237A (ja) * | 2014-04-03 | 2015-11-09 | ナブテスコ株式会社 | ヒューマノイドロボットの関節機構 |
JP6055018B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2016-12-27 | ファナック株式会社 | モータと減速機とを備えたロボットの関節構造 |
JP7060529B2 (ja) * | 2019-01-23 | 2022-04-26 | ファナック株式会社 | バックラッシ削減機構を備えたロボット関節構造及びロボット |
JP7440240B2 (ja) | 2019-10-23 | 2024-02-28 | ファナック株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2433675C3 (de) * | 1974-07-12 | 1981-07-23 | Braren, Rudolf, 8000 München | Planetengetriebe mit Exzenter und Zyklidenverzahnung |
JPS5912896B2 (ja) * | 1981-09-24 | 1984-03-26 | 極東開発工業株式会社 | 減速機 |
CA1244855A (en) * | 1985-01-18 | 1988-11-15 | Kazuyuki Matsumoto | Robot arm drive apparatus of industrial robot |
US4846018A (en) * | 1985-03-18 | 1989-07-11 | Teijin Seiki Co., Ltd. | Articulation drive apparatus of industrial robot |
JPS61249286A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
DE3878023T2 (de) * | 1987-05-14 | 1993-06-09 | Sumitomo Heavy Industries | Planetengetriebesystem. |
JPH0375345U (ja) * | 1989-11-25 | 1991-07-29 | ||
JP2639847B2 (ja) | 1989-12-08 | 1997-08-13 | 住友重機械工業株式会社 | 遊星歯車増減速機 |
JP3481335B2 (ja) * | 1995-01-06 | 2003-12-22 | ティーエスコーポレーション株式会社 | 内接噛合型遊星歯車装置 |
JP4020560B2 (ja) * | 2000-02-07 | 2007-12-12 | ナブテスコ株式会社 | 偏心揺動型減速機 |
JP3703685B2 (ja) * | 2000-05-15 | 2005-10-05 | ナブテスコ株式会社 | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 |
US20030134708A1 (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-17 | Otto Regner | Cyclo torque multipliers |
JP3883939B2 (ja) | 2002-09-04 | 2007-02-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステムにおけるカメラ用ケーブル及び力センサ用ケーブルの配線処理構造 |
EP1712814B1 (en) * | 2004-01-30 | 2013-11-06 | Nabtesco Corporation | Eccentric oscillating-type planetary gear device |
US7891177B2 (en) | 2007-10-31 | 2011-02-22 | Caterpillar Inc. | Particulate trap temperature sensor swap detection |
-
2006
- 2006-03-29 DE DE602006012294T patent/DE602006012294D1/de active Active
- 2006-03-29 EP EP06730506A patent/EP1864765B1/en active Active
- 2006-03-29 US US11/817,081 patent/US7909722B2/en active Active
- 2006-03-29 KR KR1020077022144A patent/KR101249928B1/ko active IP Right Grant
- 2006-03-29 WO PCT/JP2006/306558 patent/WO2006104216A1/ja active Application Filing
- 2006-03-29 JP JP2007510573A patent/JP4970250B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2006104216A1 (ja) | 2006-10-05 |
US20080287240A1 (en) | 2008-11-20 |
KR20070116031A (ko) | 2007-12-06 |
US7909722B2 (en) | 2011-03-22 |
DE602006012294D1 (de) | 2010-04-01 |
KR101249928B1 (ko) | 2013-04-03 |
JP4970250B2 (ja) | 2012-07-04 |
EP1864765B1 (en) | 2010-02-17 |
EP1864765A4 (en) | 2008-08-06 |
EP1864765A1 (en) | 2007-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4970250B2 (ja) | 産業用ロボットの手首関節に用いられる旋回部構造 | |
JP5004811B2 (ja) | 減速装置 | |
US20080295623A1 (en) | Speed Reducer to be Attached to Articulated Portion Industrial Robot | |
TWI273009B (en) | Speed reducer for industrial robot | |
JP4913045B2 (ja) | 偏心揺動型減速機および偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造 | |
JP2007085530A (ja) | 中空減速機 | |
CN100581758C (zh) | 工业机器人的摆动部分结构 | |
JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
JP2010014177A (ja) | 偏心揺動型歯車伝動装置 | |
JP6018520B2 (ja) | ロボットの関節駆動用の偏心揺動型の減速機 | |
JP2006077980A (ja) | 産業ロボットの関節部に取り付けられる減速機 | |
JP4820310B2 (ja) | 減速装置 | |
JP2002364717A (ja) | 中空減速機 | |
JP2015121255A (ja) | 遊星歯車機構 | |
JP2021143692A (ja) | 歯車装置およびロボット | |
JP2008025846A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
TWM579232U (zh) | 複差動減速器 | |
JP2006312957A (ja) | 産業用ロボットの旋回部構造 | |
JP2005047006A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
JP4190484B2 (ja) | 偏心差動型減速機 | |
JP3220154U (ja) | マルチクランクシャフトサイクロイドピン歯車減速機 | |
JP3220154U6 (ja) | マルチクランクシャフトサイクロイドピン歯車減速機 | |
JP2007075913A (ja) | 産業用ロボットの旋回部構造 | |
JP2008062377A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
JP2009041697A (ja) | 偏心揺動型歯車装置及び偏心揺動型歯車装置を備えた産業用ロボットの関節構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120327 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120404 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4970250 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |