CN108350992A - 齿轮变速机 - Google Patents

Abstract

一种齿轮变速机，其具有输入旋转体(10)、输出旋转体(30)、及变速机构。变速机构具有：多个外齿齿轮(51、52)，具备多个贯穿孔(55)与多个外齿(53)；间隔件(57)，在邻接的外齿齿轮(51、52)之间形成间隙；多个偏心轴承(40)；圆环状的框架(60)；以及多个内销(62)，沿着框架(60)的内周与外齿(53)咬合。输出旋转体(30)具有：圆板体(31、32)；以及多个传动销(33)，固定在圆板体(31、32)上，并分别插入至多个贯穿孔(55)中。在框架(60)的内部配置至少一种固体状润滑剂(70)。固体状润滑剂(70)至少与内销(62)、外齿齿轮(51、52)、及传动销(33)中的任一个接触。由此，可对齿轮变速机的驱动部供给润滑成分。因此，可减少齿轮变速机的驱动部的阻力。

Description

齿轮变速机

技术领域

本发明涉及一种齿轮变速机。

背景技术

先前，已知有一种用于工业设备的驱动的内接行星式的齿轮变速机。通常，内接行星式的齿轮变速机具备外齿齿轮、及内齿包含独立于内齿齿轮本体的外销的内齿齿轮。而且，通过外齿齿轮与外销进行内接咬合来传达动力。在此种齿轮变速机中，为了抑制动力的传达损失、或保护构成构件远离磨耗，必须保持驱动部的润滑性。作为保持此种齿轮变速机的润滑性的方法，已知有将润滑油等大致液状的润滑剂封入至壳体内部的技术。另外，在日本专利特开2006-226370号公报(专利文献1)中，揭示有一种设为在可与外销接触的位置上具备包含润滑剂的含油性构件的构成的摆动型内接咬合式动力传达装置。

专利文献1：日本专利特开2006-226370号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在润滑油封入型的齿轮变速机中，为了使润滑油遍布需要的部分，而封入相当量的润滑油。即，在壳体的内部封入润滑油直至量超额为止。超额的润滑油会增加齿轮变速机的搅拌阻力。因此，齿轮变速机的驱动需要超额的旋转扭矩。另外，润滑油的粘度在低温环境下增加。因此，若在低温环境下使用齿轮变速机，则齿轮变速机的驱动所需的旋转扭矩增加。另外，也存在因长期的使用而产生润滑油泄漏、润滑性下降的担忧。

另一方面，在专利文献1中所记载的构成中，可防止润滑油泄漏或搅拌阻力的增加。另外，可朝需要润滑的外销供给润滑成分。但是，外齿与外销的咬合部、或外齿齿轮等驱动部的润滑性并不充分。

本发明的目的在于提供一种在齿轮变速机中，将润滑剂稳定地保持在壳体内部，朝驱动部充分地供给润滑成分，并可长期维持润滑性的技术。

解决问题的技术手段

本申请的例示性的第1发明是一种使旋转速度变速的齿轮变速机，其具有：输入旋转体，以旋转轴为中心，并以输入转数进行旋转运动；输出旋转体，以与所述输入转数不同的输出转数进行旋转运动；以及变速机构，将所述输入旋转体的旋转运动转换成所述输出旋转体的旋转运动来进行传达；所述变速机构具有：多个外齿齿轮，配置在所述输入旋转体的径向外侧，具备多个贯穿孔，且在外周上具备多个外齿；间隔件，配置在多个所述外齿齿轮之间，且在邻接的所述外齿齿轮之间形成间隙；多个偏心轴承，配置在所述输入旋转体的外周部，以相对于所述旋转轴偏心的偏心轴为中心，将所述外齿齿轮支撑为能够旋转；圆环状的框架，配置在所述外齿齿轮的径向外侧；以及多个内销(intemal pin)，沿着所述框架的内周与所述外齿咬合，所述输出旋转体具有：圆板体，相对于所述输入旋转体垂直地配置；以及多个传动销(carrier pin)，固定在所述圆板体上，并分别插入至所述多个贯穿孔中，且与所述旋转轴平行地延长，在所述框架的内部配置有至少一种固体状润滑剂，所述固体状润滑剂至少与所述内销、所述外齿齿轮、及所述传动销中的任一个接触。

发明的效果

根据本申请的例示性的第1发明，润滑油泄漏得到防止，通过配置在框架内部的固体状润滑剂，可长期稳定地对齿轮变速机的各驱动部供给润滑成分。由此，可减少齿轮变速机的驱动部的阻力。因此，可减少用以驱动齿变速机的消耗电力。另外，可防止齿轮变速机的启动时的由过负荷所引起的驱动异常。即，可改善齿轮变速机的启动特性。

附图说明

图1是第1实施例的齿轮减速机的纵剖面图。

图2是第1实施例的齿轮减速机的横剖面图。

图3是第1实施例的齿轮减速机的横剖面图。

图4是第1实施例的齿轮减速机的部分纵剖面图。

图5是表示第1实施例的齿轮减速机的运转时间与旋转扭矩的关系的图。

图6是表示第1实施例的齿轮减速机的运转时间与旋转扭矩的关系的图。

图7是变形例的齿轮减速机的横剖面图。

图8是变形例的齿轮减速机的部分纵剖面图。

图9是变形例的齿轮减速机的横剖面图。

图10是变形例的齿轮减速机的横剖面图。

图11是变形例的齿轮减速机的纵剖面图。

具体实施方式

以下，一面参照附图一面对本发明的例示性的实施例进行说明。再者，在本申请中，将与旋转轴平行的方向称为“轴方向”，将与旋转轴正交的方向称为“径向”，将沿着以旋转轴为中心的圆弧的方向称为“圆周方向”。但是，所述“平行的方向”也包含大致平行的方向。另外，所述“正交的方向”也包含大致正交的方向。另外，以下为便于说明，将图1的右侧称为“轴方向上方”，将图1的左侧称为“轴方向下方”。但是，不存在通过此上下方向的定义来限定本发明的齿轮变速机的使用时的方向的意图。

以下，对作为齿轮变速机的例示性的实施例的齿轮减速机(以下，简称为减速机)进行说明。图1是以包含旋转轴90的平面切断本发明的第1实施例的减速机1而成的纵剖面图。图2是从图1中的A-A剖面观察的减速机1的横剖面图。

此减速机1是将输入转数的旋转运动转换成比输入转数低的输出转数的旋转运动的内接行星式的减速机。减速机1例如组装入机器人、工作机、X-Y平台、材料的切断装置、输送线、回转台、轧辊等的驱动机构中来使用。但是，本发明的减速机1也可以是用于其他用途者。

如图1所示，本实施例的减速机1具有输入旋转体10、减速机构20、及输出旋转体30。

输入旋转体10是以作为从外部输入的转数的输入转数进行旋转的构件。在本实施例中，沿着旋转轴90配置的圆筒状的构件成为输入旋转体10。输入旋转体10的轴方向上方的端部直接或经由其他动力传达机构而与作为驱动源的马达连接。若使马达驱动，则输入旋转体10以旋转轴90为中心，并以输入转数进行旋转。

输入旋转体10具有第1偏心部11、及位于比第1偏心部11更靠近轴方向上方的第2偏心部12。第1偏心部11具有以在偏离旋转轴90的位置上与旋转轴90平行地延长的第1偏心轴91为中心的圆筒状的外周面。第2偏心部12也具有以在偏离旋转轴90的位置上与旋转轴90平行地延长的第2偏心轴92为中心的圆筒状的外周面。第1偏心轴91与第2偏心轴92隔着旋转轴90而相互位于相反侧。另外，若输入旋转体10进行旋转，则第1偏心轴91及第2偏心轴92的位置也以旋转轴90为中心进行旋转。

作为变速机构的减速机构20是介于输入旋转体10与输出旋转体30之间，将输入旋转体10的旋转运动一面减速一面朝输出旋转体30中传达的机构。本实施例的减速机构20具有一对偏心轴承40、第1外齿齿轮51、第2外齿齿轮52、框架60及固体状润滑剂70。

一对偏心轴承40分别安装在第1偏心部11及第2偏心部12的外周部上。偏心轴承40具有内轮41及多个辊42。内轮41是以第1偏心轴91为中心的圆筒状的构件。若输入旋转体10进行旋转，则内轮41以输入旋转体10的旋转轴90为中心进行旋转。在内轮41的外周部上，多个辊42被限制圆周方向及轴方向上的移动，并旋转自如地配置。再者，偏心轴承40所具有的辊42的数量在本实施例中为18个，但也可以是其以外的数量。

第1外齿齿轮51经由偏心轴承40而安装在第1偏心部11的径向外侧。因此，第1外齿齿轮51以第1偏心部11的第1偏心轴91为中心，旋转自如地得到支撑。第2外齿齿轮52经由偏心轴承40而安装在第2偏心部12的径向外侧。因此，第2外齿齿轮52以第2偏心部12的第2偏心轴92为中心，旋转自如地得到支撑。

如在图2中放大表示般，第1外齿齿轮51在其外周部具有朝径向外侧突出的多个外齿53。另外，在邻接的外齿53之间设置有朝径向内侧凹陷的外齿间槽54。外齿53与外齿间槽54以第1偏心轴91为中心，在圆周方向上交替地排列。另外，如与第1外齿齿轮51相同般，第2外齿齿轮52也在外周部具有多个外齿53与多个外齿间槽54。

另外，如图1及图2所示，第1外齿齿轮51具有在轴方向上贯穿的多个(图2的例中为8个)贯穿孔55。多个贯穿孔55以第1偏心轴91为中心，在圆周方向上等间隔地排列。各贯穿孔55在比外齿53及外齿间槽54更靠近径向内侧，在轴方向上贯穿第1外齿齿轮51。另外，如与第1外齿齿轮51相同般，第2外齿齿轮52也具有多个贯穿孔55。另外，如图1所示，在邻接的第1外齿齿轮51与第2外齿齿轮52之间，配置在轴方向上形成间隙56的间隔件57。此处，间隙56的轴方向的宽度与间隔件57的轴方向的宽度大致相同。

框架60是在内部收容输入旋转体10、输出旋转体30、及两个外齿齿轮51、52的大致圆筒状的构件。如在图2中放大表示般，框架60在其内周部具有朝径向外侧凹陷、且在轴方向上延长的多个内齿配置部61。而且，作为内齿的内销62分别旋转自如地配置在多个内齿配置部61中。在本实施例中，多个内销62是与轴方向大致平行地配置。另外，在邻接的内销62之间形成朝径向外侧凹陷的内齿间槽63。内销62与内齿间槽63以旋转轴90为中心，在圆周方向上交替地排列。

各外齿齿轮51、52的多个外齿53与多个内销62相互咬合。即，在减速机1工作时，各外齿齿轮51、52的外齿53嵌入至框架60的内齿间槽63中，且内销62嵌入至各外齿齿轮51、52的外齿间槽54中，同时各外齿齿轮51、52进行旋转。如此，框架60发挥作为内齿齿轮的功能。再者，在本实施例中，内销62通过与外齿53咬合，而在内齿配置部61内进行旋转。由此，可使外齿53与内销62平稳地咬合。

第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52一面通过输入旋转体10的动力而在旋转轴90的周围进行公转，一面通过与框架60的内销62咬合而进行自转。此处，内销62的数量比第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52的各个所具有的外齿53的数量多。因此，在各外齿齿轮51、52的每一次公转时，与框架60的相同位置的内销62咬合的外齿53的位置偏移。由此，第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52以比输入转数低的输出转数，朝与输入旋转体10的旋转方向相反的方向进行自转。因此，各外齿齿轮51、52的贯穿孔55的位置也以比输入转数低的输出转数进行旋转。

若将第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52的各个所具有的外齿53的数量设为N，将配置在框架60的内周部的内销62的数量设为M，则减速机构20的减速比P变成P＝(输入转数)/(输出转数)＝N/(M-N)。在图2的例中，由于N＝59、M＝60，因此此例中的减速机构20的减速比为P＝59。即，输出转数变成输入转数的1/59的转数。但是，本发明中的减速机构的减速比也可以是其他值。

输出旋转体30以旋转轴90为中心，并以减速后的输出转数进行旋转。如图1及图2所示，本实施例的输出旋转体30具有第1圆板体31、第2圆板体32、及多个(本实施例中为8根)传动销33。

第1圆板体31是相对于旋转轴90垂直地配置的圆环状的构件。第1圆板体31配置在比第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52更靠近轴方向下方的位置。在第1圆板体31与输入旋转体10之间、及第1圆板体31与框架60之间分别存在球轴承(ball bearing)34。由此，第1圆板体31相对于框架60及输入旋转体10，相对地旋转自如地得到支撑。

另外，在第1圆板体31中设置有用以压入多个传动销33的多个(本实施例中为8个)被压入孔311。多个被压入孔311以旋转轴90为中心，在圆周方向上等间隔地排列。各被压入孔311在轴方向上贯穿第1圆板体31。

第2圆板体32是相对于旋转轴90垂直地配置的圆环状的构件。第2圆板体32配置在比第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52更靠近轴方向上方的位置。在第2圆板体32与输入旋转体10之间、及第2圆板体32与框架60之间分别存在球轴承34。由此，第2圆板体32相对于框架60及输入旋转体10，相对地旋转自如地得到支撑。

另外，在第2圆板体32中设置有用以插入多个传动销33的轴方向上方的端部的多个(本实施例中为8个)固定用孔321。多个固定用孔321以旋转轴90为中心，在圆周方向上等间隔地排列。各固定用孔321在轴方向上贯穿第2圆板体32。

多个传动销33是将第1圆板体31与第2圆板体32连接的圆柱状的构件。各传动销33是与旋转轴90大致平行地配置。另外，多个传动销33分别插入至第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52的多个贯穿孔55中。多个传动销33分别压入至第1圆板体31的多个被压入孔311中。另外，在各传动销33的轴方向下方的端部设置有经扩径的凸缘部331。凸缘部331在轴方向上与第1圆板体31接触。由此，防止各传动销33的朝轴方向上方的脱落。另外，各传动销33的轴方向上方的端部插入至第2圆板体32的固定用孔321中，并通过螺母而固定在第2圆板体32上。

如图2所示，在构成各贯穿孔55的面与传动销33的外周面之间存在第1间隙81。而且，在第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52的第1间隙81中分别插入有圆环状的衬环(bushring)58。衬环58位于贯穿孔55内，且包围传动销33的径向外侧。若第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52以减速后的输出转数进行自转，则此动力经由衬环58而传达至各传动销33中。其结果，多个传动销33、第1圆板体31、及第2圆板体32以旋转轴90为中心，并以输出转数进行旋转。再者，在本实施例中，在衬环58与传动销33之间存在第2间隙82。

继而，对固体状润滑剂70进行说明。

固体状润滑剂70是配置在框架60内部，用以对减速机1的各部供给润滑成分的构件。如图1所示，本实施例的固体状润滑剂70分别配置在与内销62接触的位置、与第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52接触的位置、与传动销33接触的位置、与球轴承34接触的位置、以及与偏心轴承40的辊42接触的位置上。但是，固体状润滑剂70也可以配置在框架60内部的其他位置上。

固体状润滑剂70例如通过将大致液体状的润滑剂注入至模具的内部，并实施热处理来成型。但是，固体状润滑剂70也可以是通过机械加工等其他技术方法所形成者。固体状润滑剂70的材料例如使用作为润滑成分的润滑油、聚乙烯及交联剂。润滑油均匀地分散在作为母材的聚乙烯中。因此，固体状润滑剂70可对各部均匀地供给润滑成分。另外，固体状润滑剂70的硬度可通过交联剂的含量来调整。因此，容易对固体状润滑剂70进行加工。另外，可将固体状润滑剂70稳定地保持在框架60内部。再者，交联剂例如使用硬脂酸锂。

继而，对作为固体状润滑剂70的第1固体状润滑剂71进行说明。图3是从图1中的B-B剖面观察的减速机1的横剖面图。

如图1及图3所示，框架60在内周部具有朝径向外侧凹陷、且在圆周方向上延长的第1槽部64。第1槽部64在径向上与邻接的第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52的各个的至少一部分对向。而且，在第1槽部64中配置第1固体状润滑剂71。第1固体状润滑剂71至少与内销62接触。由此，可对内销62供给润滑成分。另外，如上所述，内销62通过与外齿53咬合而进行旋转。因此，供给至内销62中的润滑成分也遍布外齿53上。因此，可提升外齿53与内销62的咬合部的润滑性。再者，第1固体状润滑剂71也可以进而与外齿53接触。由此，可进一步提升咬合部的润滑性。

图4是减速机1的传动销33附近的部分剖面图。在本实施例中，第1外齿齿轮51与第2外齿齿轮52的间隙56的轴方向的宽度d1、与第1槽部64的轴方向的宽度d2满足d1＜d2的关系。因此，通过配置在第1槽部64中的第1固体状润滑剂71，可高效率地对第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52这两个外齿齿轮供给润滑成分。另外，在框架60的内周部，无需在轴方向上设置多个第1槽部64，因此可抑制加工费用。

内销62因与外齿53咬合，而受到朝向径向外侧的压力。因此，若第1槽部64与内销62的在径向上重叠的部分大，则存在内销62因来自外齿53的压力而变形的担忧。因此，在本实施例中，从第1外齿齿轮51的外齿53的轴方向下端至第2外齿齿轮52的外齿53的轴方向上端为止的轴方向的宽度d3与d2满足d2＜d3的关系。进而，外齿53在径向上与第1槽部64的轴方向的一部分重叠。即，第1槽部64与外齿53的外周部的全部在径向上不重叠。由此，减少由与外齿53咬合所产生的内销62的负荷。因此，可提升内销62的耐久性。

另外，如图3所示，第1槽部64呈环状地形成在框架60的内周部。而且，在第1槽部64内配置第1固体状润滑剂71。由此，第1固体状润滑剂71可与配置在框架60的内周部的所有内销62接触。因此，可使润滑成分遍布所有咬合部。

再者，配置在环状的第1槽部64中的第1固体状润滑剂71也可以与外齿53接触。如上所述，第1外齿齿轮51及第2外齿齿轮52一面通过输入旋转体10的动力而在旋转轴90的周围进行公转，一面通过与内销62咬合而进行自转。因此，各外齿齿轮51、52的外周部的所有外齿53能够以固定的周期反复与第1固体状润滑剂71接触。因此，可进一步提升咬合部的润滑性。

再者，本实施例的第1固体状润滑剂71是具有可挠性的板状的构件。因此，可通过沿着环状的第1槽部64，一面弯曲一面嵌入来配置第1固体状润滑剂71。第1固体状润滑剂71通过欲从弯曲状态恢复成平板状的弹力而固定在第1槽部64内。由此，可容易地将第1固体状润滑剂71配置在第1槽部64内。再者，若将板状的第1固体状润滑剂71配置在环状的第1槽部64内，则两端部在第1槽部64内，经由第3间隙83而在圆周方向上对向。此处，优选第3间隙83的圆周方向的间隔比邻接的内销62的圆周方向的间隔小。而且，优选第3间隙83在径向上不与内销62重叠。由此，可对配置在框架60的内周部的所有内销62供给润滑成分。但是，第3间隙83的圆周方向的间隔也可以比邻接的内销62的圆周方向的间隔大。

继而，对作为固体状润滑剂70的第2固体状润滑剂72进行说明。

如图1及图3所示，第2固体状润滑剂72配置在邻接的第1外齿齿轮51与第2外齿齿轮52之间的间隙56中。而且，第2固体状润滑剂72与各外齿齿轮51、52及传动销33接触。另外，在本实施例中，第2固体状润滑剂72进而与衬环58接触。由此，可提升各外齿齿轮51、52、传动销33及衬环58的润滑性。

如图3所示，本实施例的第2固体状润滑剂72包含单一构件。因此，可容易地将第2固体状润滑剂72组装入框架60内部。但是，第2固体状润滑剂72也可以包含多个构件。而且，也可以一面分别与多个传动销33及各外齿齿轮51、52接触一面配置多个第2固形润滑剂。

另外，如图4所示，优选第2固体状润滑剂72的轴方向的宽度d4为间隔件57的轴方向的宽度，即间隙56的轴方向的宽度d1以下。由此，容易将第2固体状润滑剂72配置在间隙56中。另外，可高精度地将间隙56的轴方向的宽度d1保持成固定。

再者，伴随输入旋转体10的旋转，第2固体状润滑剂72受到由离心力所产生的朝向径向外侧的力。但是，在本实施例中，第2固体状润滑剂72配置在输入旋转体10与传动销33之间。因此，通过传动销33来限制第2固体状润滑剂72朝径向外侧的移动。因此，第2固体状润滑剂72被高精度地稳定地保持。另外，第2固体状润滑剂72可利用离心力，朝传动销33中高效地供给润滑成分。

如上所述，衬环58的内径比传动销33的外径大。即，在衬环58与传动销33之间存在第2间隙82。而且，从第2固体状润滑剂72所供给的润滑成分进入至第2间隙82中。因此，衬环58可朝传动销33中平稳地传达动力。另外，从第2固体状润滑剂72所供给的润滑成分也进入至构成贯穿孔55的面与传动销33的外周面之间的第1间隙81中。因此，传动销33可在贯穿孔55内部平稳地进行旋转。

图5是表示在-20℃的环境下驱动减速机1时的运转时间与旋转扭矩的关系的图。图6是表示在0℃的环境下驱动减速机1时的驱动时间与旋转扭矩的关系的图。在图5及图6中，由符号○所绘制的各数据的系列是本实施例的减速机1的数据。另外，由符号□所绘制的系列是液状润滑油封入型的减速机的数据。图5及图6的横轴表示减速机的运转时间。另外，纵轴表示减速机的旋转扭矩(阻力的大小)。

根据图5及图6的结果，可以说与液状润滑油封入型的减速机相比，本实施例的减速机1的旋转扭矩减少。尤其，当作为启动时的图5及图6的运转时间为0分钟时，旋转扭矩减少50％以上。因此，在本实施例的减速机1中，可减少用以驱动减速机的消耗电力。另外，可防止减速机的启动时的由过负荷所引起的启动不良。即，可改善减速机的启动特性。当使用液状润滑油封入型的减速机时，在如0℃或-20℃般的低温环境下，液状润滑油的粘度增加，因此旋转扭矩增加。但是，在本实施例的减速机1中，可防止由低温环境下的使用所引起的旋转扭矩的增加。

尤其，当将液状润滑油封入型的减速机应用于如六轴机器人般的工业用机器人时，必须定期地管理减速机内部的润滑油的量或劣化状态。另外，当追加或更换液状润滑油时，必须暂时停止机器人的动作，因此使生产性下降。但是，在本实施例的减速机1中，不存在由润滑油泄漏所引起的润滑性的下降的担忧。进而，可长期维持减速机的润滑性。因此，当将本实施例的减速机1应用于工业用机器人时，可减少维护的频度，而可提升生产性。

以上，对本发明的例示性的实施例进行了说明，但本发明并不限定于所述实施例。

图7是一变形例的减速机1A的横剖面图。在图7的减速机1A中，在形成在框架60A的内周部的第1槽部64A中配置第1固体状润滑剂71A。另外，框架60A具有从第1槽部64A进一步朝径向外侧凹陷的凹部65A。而且，在凹部65A内存在辅助润滑剂73A。再者，辅助润滑剂73A可以是液状、大致液状(半固体、凝胶状等)、固体状的润滑剂中的任一种。由此，除第1固体状润滑剂71A的润滑成分以外，可对内销62A及外齿53A供给辅助润滑剂73A的润滑成分。因此，可进一步减少外齿53A与内销62A的咬合部的阻力。

另外，图7的减速机1A进而具有对凹部65A供给辅助润滑剂73A的供给机构74A。供给机构74A例如具有将供给辅助润滑剂73A的供给源75A与凹部65A连接的配管77A。在配管77A的路径上设置开关阀76A。若将开关阀76A打开，则从供给源75A所输送的辅助润滑剂73A穿过配管77A，被供给至凹部65A内。由此，减速机1A可长期维持润滑性。

图8是另一变形例的减速机的传动销33B附近的部分纵剖面图。在此减速机中，在形成在框架60B的内周部的第1槽部64B中配置第1固体状润滑剂71B。而且，第1固体状润滑剂71B的径向内侧的面位于比框架60B的径向内侧的面更靠近径向内侧的位置。由此，第1固体状润滑剂71B容易与内销62B及外齿53B接触。另外，内销62B一面与第1固体状润滑剂71B接触一面进行旋转，由此润滑成分容易从第1固体状润滑剂71B中渗出。因此，可进一步提升外齿53B与内销62B的咬合部的润滑性。

尤其，在图8的例中，第1外齿齿轮51B及第2外齿齿轮52B的各个的外齿53B的一部分在径向上与第1固体状润滑剂71B的径向内侧的面对向。因此，可更高效地从第1固体状润滑剂71B朝外齿53B中供给润滑成分。

图9是另一变形例的减速机的横剖面图。此减速机的第2固体状润滑剂72C配置在输入旋转体10C与间隔件57C之间。而且，第2固体状润滑剂72C包含单一构件。第2固体状润滑剂72C具有多个定位孔73C。而且，多个传动销33C分别配置在定位孔73C中。若如此设置，则可容易地组装入第2固体状润滑剂72C。另外，相对于多个传动销33C，可更高精度地对第2固体状润滑剂72C进行定位，并且可稳定地保持第2固体状润滑剂72C。另外，第2固体状润滑剂72C可利用离心力，朝传动销33C中高效地供给润滑成分。

再者，如图9所示，优选第2固体状润滑剂72C包围传动销33C的外周的至少一部分。在图9的例中，第2固体状润滑剂72C包围传动销33C的外周部的大致半周。因此，第2固体状润滑剂72C的圆周方向的移动受到限制，而被更稳定地保持。另外，第2固体状润滑剂72C与传动销33C的接触部分变大。因此，第2固体状润滑剂72C更容易朝传动销33C中供给润滑成分。

图10是另一变形例的减速机的横剖面图。此减速机的间隔件57D配置在传动销33D的径向内侧。而且，第2固体状润滑剂72D配置在间隔件57D与内销62D之间。而且，第2固体状润滑剂72D包含单一构件。第2固体状润滑剂72D具有多个定位孔73D。而且，多个传动销33C分别配置在定位孔73D中。即便是此种结构，第2固体状润滑剂72D也可以朝传动销33D及外齿齿轮中供给润滑成分。

图11是另一变形例的减速机的纵剖面图。此减速机的邻接的外齿齿轮51E、外齿齿轮52E在相互对向的面上，具有朝轴方向凹陷的第2槽部66E。而且，第2固体状润滑剂72E的一部分配置在第2槽部66E中。由此，容易将第2固体状润滑剂72E配置在各外齿齿轮51E、52E之间。另外，可将第2固体状润滑剂72E稳定地保持在间隙56E之间。

另外，在所述实施例中，在框架的内周部形成有一个第1槽部。但是，形成在框架的内周部的第1槽部的数量也可以是两个以上。而且，也可以在两个以上的第1槽部的各个中配置固体状润滑剂。

另外，在所述实施例中，减速机构具有第1外齿齿轮与第2外齿齿轮这两个外齿齿轮。但是，外齿齿轮的数量也可以是三个以上。

另外，在所述实施例中，外齿齿轮是与轴方向大致平行形成外齿的所谓的“平齿齿轮”。但是，外齿齿轮例如也可以是朝向旋转轴倾斜地形成外齿的所谓的“斜齿齿轮”。在此情况下，内销只要以可与作为斜齿的外齿咬合的方式，朝向旋转轴倾斜地配置即可。

另外，在所述实施例中，示出减速机作为齿轮变速机的一例。但是，齿轮变速机也可以是使旋转速度增速的齿轮增速机。在此情况下，例如只要对所述实施例中的减速机的输出旋转体供给动力，使输入旋转体的转数输出即可。

另外，关于齿轮变速机的细微部分的形状，也可以与本申请的各图中所示的形状不同。另外，也可以在不产生矛盾的范围内，将所述实施例或变形例中所出现的各要素适宜组合。

符号的说明

1：减速机

10：输入旋转体

11：第1偏心部

12：第2偏心部

20：减速机构

30：输出旋转体

31：第1圆板体

32：第2圆板体

33：传动销

34：球轴承

40：偏心轴承

41：内轮

42：辊

51：第1外齿齿轮

52：第2外齿齿轮

53：外齿

54：外齿间槽

55：贯穿孔

56：间隙

57：间隔件

58：衬环

60：框架

61：内齿配置部

62：内销

63：内齿间槽

64：第1槽部

65：凹部

66B：第2槽部

70：固体状润滑剂

71：第1固体状润滑剂

72：第2固体状润滑剂

81：第1间隙

82：第2间隙

83：第3间隙

90：旋转轴

91：第1偏心轴

92：第2偏心轴

Claims (21)

1.一种齿轮变速机，其是使旋转速度变速的齿轮变速机，其特征在于，包括：

输入旋转体，以旋转轴为中心，并以输入转数进行旋转运动；

输出旋转体，以与所述输入转数不同的输出转数进行旋转运动；以及

变速机构，将所述输入旋转体的旋转运动转换成所述输出旋转体的旋转运动来进行传达；

所述变速机构包括：

多个外齿齿轮，配置在所述输入旋转体的径向外侧，具备多个贯穿孔，且在外周上具备多个外齿；

间隔件，配置在多个所述外齿齿轮之间，且在邻接的所述外齿齿轮之间形成间隙；

多个偏心轴承，配置在所述输入旋转体的外周部，以相对于所述旋转轴偏心的偏心轴为中心，将所述外齿齿轮支撑为能够旋转；

圆环状的框架，配置在所述外齿齿轮的径向外侧；以及

多个内销，沿着所述框架的内周与所述外齿咬合，

所述输出旋转体包括：

圆板体，相对于所述输入旋转体垂直地配置；以及

多个传动销，固定在所述圆板体上，并分别插入至所述多个贯穿孔中，且与所述旋转轴平行地延长，

在所述框架的内部配置有至少一种固体状润滑剂，

所述固体状润滑剂至少与所述内销、所述外齿齿轮、及所述传动销中的任一个接触。

2.根据权利要求1所述的齿轮变速机，其特征在于，所述框架在内周部具有朝径向外侧凹陷的一个以上的第1槽部，

所述第1槽部在径向上与邻接的所述外齿齿轮的各个的至少一部分对向，

所述固体状润滑剂包含配置在所述第1槽部中的第1固体状润滑剂，

所述第1固体状润滑剂至少与所述内销接触。

3.根据权利要求2所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第1槽部呈环状地形成在所述框架的内周部。

4.根据权利要求3所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第1固体状润滑剂是具有可挠性的板构件，且

配置在所述框架的内周部的所述第1槽部内。

5.根据权利要求4所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第1固体状润滑剂的两端部在所述第1槽部内经由间隙而对向，

所述内销在径向上不与所述间隙重叠。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第1固体状润滑剂的径向内侧的面位于比所述框架的径向内侧的面更靠近径向内侧的位置。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第1固体状润滑剂在径向上与所述外齿齿轮对向。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第1槽部的所述旋转轴方向的宽度大于所述间隙的所述旋转轴方向的宽度。

9.根据权利要求8所述的齿轮变速机，其特征在于，所述外齿在径向上与所述第1槽部的一部分对向。

10.根据权利要求2至9中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述框架具有从所述第1槽部进一步朝径向外侧凹陷的凹部，且

在所述凹部内存在辅助润滑剂。

11.根据权利要求10所述的齿轮变速机，其特征在于，还包括将所述辅助润滑剂供给至所述凹部内的供给机构。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，

所述输出旋转体还包括：

衬环，所述衬环包围所述传动销的径向外侧，并插入至所述贯穿孔内，且将所述外齿齿轮的旋转运动传达至所述传动销，

所述固体状润滑剂包含配置在所述间隙中的第2固体状润滑剂，

所述第2固体状润滑剂与邻接的所述外齿齿轮及所述传动销接触。

13.根据权利要求12所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第2固体状润滑剂进而与所述衬环接触。

14.根据权利要求12或13所述的齿轮变速机，其特征在于，所述衬环的内径大于所述传动销的外径。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第2固体状润滑剂配置在所述输入旋转体与所述传动销之间。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第2固体状润滑剂的所述旋转轴方向的宽度为所述间隔件的所述旋转轴方向的宽度以下。

17.根据权利要求12至16中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述外齿齿轮在与邻接的所述外齿齿轮对向的面上具有第2槽部，

所述第2固体状润滑剂配置在所述第2槽部中。

18.根据权利要求12至17中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第2固体状润滑剂包围所述传动销的外周的至少一部分。

19.根据权利要求12至18中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述第2固体状润滑剂由单一构件构成。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述固体状润滑剂包含润滑油、高分子聚乙烯、及交联剂。

21.根据权利要求1至20中任一项所述的齿轮变速机，其特征在于，所述输出转数低于所述输入转数。