CN110094466B - 车轮驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够容易更换偏心体轴承的车轮驱动装置。车轮驱动装置(1)具备：内齿轮(33)；外齿轮(35)，与内齿轮啮合；偏心体(37)，使外齿轮摆动；偏心体轴承(41)，配置于偏心体与外齿轮之间；轮架(45)，配置于外齿轮的侧部；主轴承(51A、51B)，将内齿轮与轮架支撑为相对旋转自如；及车轮(11)，与内齿轮一体地旋转。车轮驱动装置具备封闭车轮驱动装置的轴向上的一侧开口部(W1)的罩体(49)，开口部(W1)的内径比偏心体轴承(41)的外径大，通过卸下罩体(49)，能够在车轮驱动装置中的至少包括车轮(11)及主轴承的部分安装于对象机械的状态下从开口部(W1)卸下偏心体轴承(41)。

Description

车轮驱动装置

本申请主张基于2018年11月12日于日本申请的日本专利申请第2018-211889号及2018年1月30日于日本申请的日本专利申请第2018-013180号的优先权。这些日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种车轮驱动装置。

背景技术

专利文献1的图1中公开了在无人搬运车的车轮中组装了偏心摆动型减速机的车轮驱动装置。该车轮驱动装置具有：内齿轮23，与车轮12连结；轮架24，保持内销21；及主轴承15、16，将轮架24与内齿轮23支撑为相对旋转自如。该偏心摆动型减速机通过偏心体19的旋转而使外齿轮20进行摆动，由此，将马达14的旋转运动进行减速后使车轮12旋转。在偏心体19与外齿轮20之间配置有偏心体轴承(滚子)。

专利文献1：日本特开昭62-080324号公报

通常，在偏心摆动型减速机中，配置于偏心体与外齿轮之间的偏心体轴承比其它部件更容易疲劳。因此，在使用偏心摆动型减速机的车轮驱动装置中，期待能够容易更换偏心体轴承。然而，在专利文献1所示的车轮驱动装置中存在为了更换偏心体轴承需要大范围拆卸车轮驱动装置的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够容易更换偏心体轴承的车轮驱动装置。

本发明的车轮驱动装置具备：内齿轮；外齿轮，与所述内齿轮啮合；偏心体，使所述外齿轮摆动；偏心体轴承，配置于所述偏心体与所述外齿轮之间；轮架，配置于所述外齿轮的轴向上的侧部；主轴承，将所述内齿轮与所述轮架支撑为相对旋转自如；及车轮，与所述内齿轮或所述轮架一体地旋转，

该车轮驱动装置具备罩体，其封闭所述车轮驱动装置的轴向上的一侧开口部，

所述开口部的内径比所述偏心体轴承的外径大，

通过卸下所述罩体，能够在所述车轮驱动装置中的至少包括所述车轮及所述主轴承的部分安装于对象机械的状态下从所述开口部卸下所述偏心体轴承。

根据本发明，得到能够容易更换偏心体轴承的效果。

附图说明

图1为表示本发明的第1实施方式的车轮驱动装置的剖视图。

图2为表示图1的车轮驱动装置的罩体侧的侧视图。

图3为表示图1的车轮驱动装置的马达侧的侧视图。

图4为表示从图1的车轮驱动装置中卸下偏心体轴承的状态的说明图。

图5为表示本发明的第2实施方式的车轮驱动装置的剖视图。

图6为表示从图5的车轮驱动装置中卸下偏心体轴承的状态的说明图。

图7为表示本发明的第3实施方式的车轮驱动装置的剖视图。

图8为表示从图7的车轮驱动装置中卸下偏心体轴承的前序阶段的状态的说明图。

图中：1、101、201-车轮驱动装置，11、111、211-车轮，21、121、221-马达，223-马达轴，31、131、231-减速装置，33、133、233-内齿轮，33A、133A、233a-内齿轮主体，33B、133B、233b-外销，35a、135a、235a-内销孔，233c、233d-保持部件，34A、134A-第1延伸部件，34B、134B-第2延伸部件，K2、K12、K22-限制部，35、135、235-外齿轮，37、137、237-偏心体，39、139-输入轴，41、141、241-偏心体轴承，43、143、243-内销，244-内辊，45、145、245-轮架，47、147、247-壳体部件，49、149、249-罩体，K23-辊限制部，51A、51B、151A、151B、251A、251B-主轴承，53、153、253A、253B-输入轴承。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的各个实施方式进行详细说明。

(第1实施方式)

图1为表示本发明的第1实施方式的车轮驱动装置的剖视图。图2为表示图1的车轮驱动装置的罩体侧的侧视图。图3为表示图1的车轮驱动装置的马达侧的侧视图。在本说明书中，将沿中心轴O1的方向定义为轴向，将与中心轴O1垂直的方向定义为径向，将以中心轴O1为中心进行旋转的方向定义为周向。

第1实施方式的车轮驱动装置1为安装于作为对象机械的无人搬运装置(台车)主体而构成无人搬运装置的附带马达的车轮的装置。车轮驱动装置1具备车轮11、马达21及减速装置31。

车轮11具有呈环状且在行走面上滚动的轮圈部11a、支撑轮圈部11a的轮盘部11b及设置于轮圈部11a的外周且与行走面接触的轮胎部11c。轮盘部11b通过螺栓B3与第2延伸部件34B连结，并以中心轴O1为中心与内齿轮33一体地旋转。如图2所示，多个螺栓B3沿周向配置，且其连结轮盘部11b与第2延伸部件34B。

马达21具备以中心轴O1为中心进行旋转的马达轴23、转子(省略图示)、定子(省略图示)、制动部(省略图示)以及外壳25，且其利用电力驱动马达轴23旋转。在外壳25设有用于与对象机械连接的螺孔25a。

减速装置31为偏心摆动型减速机，其具备内齿轮33、与内齿轮33内啮合的外齿轮35、使外齿轮35摆动的偏心体37及与偏心体37一体地旋转的输入轴39。并且，减速装置31具备配置于偏心体37与外齿轮35之间的偏心体轴承41、将输入轴39支撑为旋转自如的输入轴承53、主轴承51A及主轴承51B。并且，减速装置31具备内销43、轮架45、壳体部件47、罩体49及平衡重(counter weight)55。主轴承51B相当于本发明所涉及的第1主轴承的一例，主轴承51A相当于本发明所涉及的第2主轴承的一例。

输入轴39与马达轴23连结或与马达轴23构成为一体，且其以中心轴O1为中心进行旋转。偏心体37的与中心轴O1垂直的截面的外形呈圆形，且其以从中心轴O1偏心的状态与输入轴39一体地旋转。偏心体37与输入轴39可以是形成为一体的单一部件，也可以采用通过键连接等以相对于输入轴不进行相对旋转的方式与输入轴39连接的结构。

外齿轮35经由偏心体轴承41组装于偏心体37，其随着偏心体37的偏心旋转而进行摆动。在外齿轮35，沿周向隔着间隔设置有供多个内销43分别插入的多个内销孔35a。内销孔35a的直径比内销43的直径大，外齿轮35能够在内销43被固定的状态下进行摆动。

偏心体轴承41具有内圈41a、多个滚动体(例如滚子)41b及保持多个滚动体41b的保持器41c(参考图4)。内圈41a被压入于偏心体37。另外，偏心体轴承41也可以采用不具有内圈41a而使滚动体41b直接与偏心体37接触的结构。

内齿轮33具有在内周部设有多个销槽的内齿轮主体33A及旋转自如地支撑于各个销槽的多个外销33B。多个销槽沿内齿轮主体33A的周向排列设置，多个外销33B作为内齿而发挥作用。内齿轮33的齿数被设定为与外齿轮35的齿数稍有不同(例如，齿数差为1)。

第1延伸部件34A及第2延伸部件34B通过多个螺栓B2(还参考图3)连结在内齿轮主体33A而被一体化。第1延伸部件34A在轴向上的一侧(马达侧)从内齿轮主体33A的侧部延伸到外销33B及外齿轮35的侧部。另一方面，第2延伸部件34B在轴向上的另一侧(罩体侧)从内齿轮主体33A的侧部延伸到外销33B及外齿轮35的侧部。第1延伸部件34A的一部分与外销33B及外齿轮35的轴向上的一侧(马达侧)端面对置，并构成限制外销33B及外齿轮35沿轴向移动的限制部K1。第2延伸部件34B的一部分与外销33B及外齿轮35的轴向上的另一侧(罩体侧)端面对置，并构成限制外销33B及外齿轮35沿轴向移动的限制部K2。限制部K1、K2还限制外销33B沿径向脱落。而且，第1延伸部件34A及第2延伸部件34B还延伸到与主轴承51A、51B接触的部位，从而对主轴承51A、51B进行定位。内齿轮主体33A与第1延伸部件34A或内齿轮主体33A与第2延伸部件34B也可以是形成为一体的单一部件。并且，由于第1延伸部件34A及第2延伸部件34B与内齿轮主体33A一体化，因此可以将第1延伸部件34A及第2延伸部件34B视为内齿轮33的构成要件。限制部K2相当于本发明所涉及的限制部的一例。马达侧相当于与罩体49相反的一侧。

轮架45配置于外齿轮35的轴向上的侧部(马达侧)，其保持多个内销43。轮架45通过多个螺栓B1(还参考图2)与覆盖减速装置31的径向外侧的壳体部件47连结而被一体化。并且，轮架45与马达21的外壳25形成为一体。另外，轮架45与壳体部件47也可以是形成为一体的单一部件。并且，由于壳体部件47与轮架45被一体化，因此可以将壳体部件47视为轮架45的构成要件。

主轴承51A、51B例如为圆锥滚子轴承，其配置于内齿轮33的外周与壳体部件47(轮架45的一部分)的内周之间，并将内齿轮33与壳体部件47支撑为相对旋转自如。主轴承51A及主轴承51B分别配置于轴向上的一侧及另一侧。主轴承51A、51B的内径比偏心体轴承41的外径大，并且，主轴承51A、51B的内半径比偏心体轴承41最为偏心的外周部位与中心轴O1之间的距离大。

平衡重55与输入轴39键连接，当输入轴39进行旋转时，平衡重55以产生与基于外齿轮35的摆动而产生的载荷相反的载荷的方式进行旋转。

与内齿轮33一体化的第2延伸部件34B在径向上的中央具有以中心轴O1为中心且沿轴向连通的开口部W1(参考图4)。开口部W1的直径比偏心体轴承41的外径及输入轴承53的外径大。并且，开口部W1的半径比从偏心体轴承41最大偏心的外周位置到中心轴O1的距离长。同样地，开口部W1的半径比从平衡重55最大偏心的外周位置到中心轴O1的距离(距中心轴O1的最大距离)长。开口部W1相当于被罩体封闭的本发明所涉及的开口部的一例。

车轮11的轮盘部11b在径向上的中央具有以中心轴O1为中心且沿轴向连通的开口部W2。该开口部W2的直径比第2延伸部件34B的开口部W1的直径大，并且比罩体49的外径大。

罩体49通过多个螺栓B4(参考图2)可装卸地连结于第2延伸部件34B，并且从轴向上的一侧(与马达相反的一侧)堵住开口部W1。罩体49容纳于车轮11的轮盘部11b的开口部W2内，其未从轮盘部11b沿轴向突出。

输入轴承53配置于输入轴39与罩体49之间，其相对于罩体49将输入轴39支撑为旋转自如。

＜动作说明＞

若输入轴39通过马达21的旋转驱动而进行旋转，则偏心体37进行偏心旋转而使外齿轮35进行摆动。偏心体37经由偏心体轴承41在外齿轮35的内周侧进行旋转。并且，若输入轴39进行旋转，则平衡重55进行旋转，从而产生朝向与基于外齿轮35的摆动而产生的载荷相反方向的载荷。由此，在外齿轮35与平衡重55之间保持旋转平衡。

在外齿轮35的内销孔35a贯穿有内销43，内销43被与壳体部件47连结的轮架45保持。而且，外齿轮35的一部分与内齿轮33内啮合，通过外齿轮35进行摆动，外齿轮35与内齿轮33的内啮合位置沿周向发生变化。因此，输入轴39每旋转一圈，内齿轮33相对于外齿轮35旋转(自转)相当于齿数差的量(例如1齿量)。

其结果，马达21的旋转运动以1/(内齿轮33的齿数)的减速比进行减速后使与内齿轮33一体化的车轮11进行旋转。并且，通过车轮11的旋转，搭载有车轮驱动装置1的无人搬运装置进行行驶。

＜偏心体轴承的拆卸方法＞

图4为表示从图1的车轮驱动装置卸下偏心体轴承的状态的说明图。

在更换偏心体轴承41时，首先，维修人员在车轮驱动装置1安装于对象机械(车身)且对象机械的重量施加于车轮11的状态下拧松螺栓B4而卸下罩体49。输入轴承53与罩体49间隙配合，因而在卸下罩体49时，罩体49容易从输入轴承53分开。

输入轴承53被压入于输入轴39并且平衡重55键连接于输入轴39。接着，维修人员使用工具，从输入轴39拔出被压入的输入轴承53，而且，从输入轴39卸下键连接的平衡重55。由此，配置于偏心体37与外齿轮35之间的偏心体轴承41暴露于开口部W1侧。偏心体轴承41的内圈41a被压入于偏心体37。

在该状态下，维修人员使用工具从偏心体37拔出偏心体轴承41，并将新的偏心体轴承41压入于偏心体37，从而能够更换偏心体轴承41。另外，在偏心体轴承41为不具有内圈41a的结构的情况下，可以从偏心体37仅卸下偏心体轴承41的滚动体41b及保持器41c进行更换，也可以从输入轴39同时拔出偏心体37及偏心体轴承41进行更换。

然后，维修人员将平衡重55及输入轴承53安装于输入轴39，并通过螺栓B4安装罩体49，由此结束更换作业。

如上所述，根据第1实施方式的车轮驱动装置1，无需从对象机械(车身)卸下包括主轴承51A、51B及车轮11在内的车轮驱动装置1，只需卸下与马达相反的一侧的罩体49即可更换偏心体轴承41。因此，例如，在车轮驱动装置1连结于对象机械且对象机械的重量施加于车轮11的状态下，也能够更换偏心体轴承41，从而能够提高更换的操作性。

并且，根据第1实施方式的车轮驱动装置1，在内齿轮33的外周与轮架45的一部分(与轮架45连结而被一体化的壳体部件47)的内周之间配置有主轴承51A、51B。在此，将与轮架45连结而被一体化的壳体部件47视为轮架45的一部分。而且，与内齿轮33连结而被一体化的车轮11延伸至轮架45的一部分(壳体部件47)的径向外侧位置。通过采用这种结构，能够缩小减速装置31的轴向上的宽度，并且无需加大车轮11的宽度即可将减速装置31容纳于车轮11的内侧。并且，通过采用上述结构，能够利用减速装置31稳定地支撑施加于车轮11与输入轴39之间的较大载荷。

根据第1实施方式的车轮驱动装置1，内齿轮33的一部分(与内齿轮33连结而被一体化的第2延伸部件34B)延伸到在轴向上与外齿轮35对置的部位。在此，将与内齿轮主体33A连结而被一体化的第2延伸部件34B视为内齿轮33的一部分。并且，该部分构成限制外齿轮35沿轴向移动的限制部K2。通过采用这种结构，在更换偏心体轴承41时，限制部K2限制外齿轮35沿轴向移动，因而偏心体轴承41的拆卸及安装的操作性得到提高。并且，通常情况下，在偏心摆动型减速机中需要限制外齿轮35沿轴向移动。但是，假设将与轮架45一体化的部件还配置于外齿轮35的与马达相反的一侧，并由此限制外齿轮35沿轴向移动，则必须将内齿轮33的一部分沿轴向延伸设置以避开该部件。并且，还需要在该延伸设置的部位确保车轮11与内齿轮33之间的连结部位。因此，会导致减速装置31在轴向上变大。然而，若如第1实施方式那样由内齿轮33的一部分构成限制部K2，则与由轮架45限制外齿轮35的情况相比，能够抑制减速装置31的轴向尺寸增大。

并且，根据第1实施方式的车轮驱动装置1，主轴承51A及主轴承51B分别设置于轴向上的一侧及另一侧，罩体侧的主轴承51B的内径比偏心体轴承41的外径大。因此，在更换偏心体轴承41时，不会被主轴承51B干扰，能够提高更换的操作性。

并且，根据第1实施方式的车轮驱动装置1，在罩体49与输入轴39之间配置有输入轴承53。因此，通过卸下罩体49，输入轴39的一端即被释放，但是，与用其它部件支撑输入轴39的一端的情况相比，能够在轴向上缩短减速装置31。而且，能够稳定地支撑输入轴39。

(第2实施方式)

图5为表示本发明的第2实施方式的车轮驱动装置的剖视图。

第2实施方式的车轮驱动装置101为安装于作为对象机器的无人搬运装置主体而构成无人搬运装置的附带马达的车轮的装置。车轮驱动装置101具备车轮111、马达121及减速装置131。

车轮111具有呈环状且在行走面上滚动的轮圈部111a及支撑轮圈部111a的轮盘部111b。在轮圈部111a的外周设有与行走面接触的轮胎部111c。轮盘部111b与轮架145连结，并以中心轴O1为中心与轮架145一体地旋转。轮盘部111b与轮架145通过沿周隔着间隔配置的多个螺栓B15而连结在一起。

马达121具备以中心轴O1为中心进行旋转的马达轴123、转子(省略图示)、定子(省略图示)、制动部(省略图示)以及具有用于与对象机械连接的螺孔125a的外壳125，且其利用电力驱动马达轴123旋转。外壳125与第1延伸部件134A连结而被一体化。外壳125与第1延伸部件134A通过沿周向隔着间隔配置的多个螺栓B14而连结在一起。

减速装置131为偏心摆动型减速机，其具备内齿轮133、与内齿轮133内啮合的外齿轮135、使外齿轮135摆动的偏心体137及与偏心体137一体地旋转的输入轴139。并且，减速装置131具备配置于偏心体137与外齿轮135之间的偏心体轴承141、将输入轴139支撑为旋转自如的输入轴承153、主轴承151A及主轴承151B。并且，减速装置131具备内销143、轮架145、壳体部件147、罩体149及平衡重155。主轴承151B相当于本发明所涉及的第1主轴承的一例，主轴承151A相当于本发明所涉及的第2主轴承的一例。

输入轴139为与马达轴123连结或为与马达轴123构成为一体的轴，且其以中心轴O1为中心进行旋转。偏心体137的与中心轴O1垂直的截面的外形呈圆形，且其以从中心轴O1偏心的状态与输入轴139一体地旋转。偏心体137与输入轴139可以是形成为一体的单一部件，也可以采用通过键连接等以相对于输入轴139不进行相对旋转的方式与输入轴139连接的结构。

外齿轮135经由偏心体轴承141组装于偏心体137，其随着偏心体137的偏心旋转而进行摆动。在外齿轮135，沿周向隔着间隔设置有供多个内销143分别插入的多个内销孔135a。各个内销孔135a的直径比内销143的直径大，外齿轮135能够在内销143被固定的状态下进行摆动。

偏心体轴承141具有内圈141a、多个滚动体(例如滚子)141b及保持多个滚动体141b的保持器141c(参考图6)。内圈141a被压入于偏心体137。另外，也可以采用不具有内圈141a而使滚动体141b直接与偏心体137接触的结构。

内齿轮133具有在内周部设有多个销槽的内齿轮主体133A及旋转自如地支撑于各个销槽的多个外销133B。多个销槽沿内齿轮主体133A的周向排列设置，多个外销133B作为内齿而发挥作用。内齿轮133的齿数被设定为与外齿轮135的齿数稍有不同(例如，齿数差为1)。

第1延伸部件134A及第2延伸部件134B连结于内齿轮主体133A而被一体化。它们通过沿周向隔着间隔配置的多个螺栓B12而连结在一起。第1延伸部件134A在轴向上的一侧(马达侧)从内齿轮主体133A的侧部经过外销133B及外齿轮135的侧部延伸到马达轴123的附近。在第1延伸部件134A的径向中央的开口部经由油封S1贯穿有马达轴123。第1延伸部件134A与马达的外壳125连结并而被一体化。它们通过沿周向隔着间隔配置的多个螺栓B14而连结在一起。马达侧相当于与罩体149相反的一侧。

第2延伸部件134B在轴向上的另一侧(罩体侧)从内齿轮主体133A的侧部延伸到外销133B及外齿轮135的侧部。

第1延伸部件134A的一部分与外销133B及外齿轮135的轴向上的一侧(马达侧)端面对置，并构成限制外销133B及外齿轮135沿轴向移动的限制部K11。第2延伸部件134B的一部分与外销133B及外齿轮135的轴向上的另一侧(罩体侧)端面对置，并构成限制外销133B及外齿轮135沿轴向移动的限制部K12。而且，第1延伸部件134A及第2延伸部件134B还延伸到与主轴承151A、151B接触的部位，从而对主轴承151A、151B进行定位。内齿轮主体133A与第1延伸部件134A或内齿轮主体133A与第2延伸部件134B也可以为形成为一体的单一部件。并且，由于第1延伸部件134A及第2延伸部件134B与内齿轮主体133A一体化，因此可以将第1延伸部件134A及第2延伸部件134B视为内齿轮133的一部分。

轮架145配置于外齿轮135的轴向上的侧部(罩体侧)，其保持多个内销143。轮架145与覆盖减速装置131的径向外侧的壳体部件147连结而被一体化。轮架145与壳体部件147通过沿周向隔着间隔配置的多个螺栓B11而连结在一起。轮架145与壳体部件147也可以为形成为一体的单一部件。由于壳体部件147与轮架145被一体化，因此也可以将壳体部件147视为轮架145的一部分。

主轴承151A、151B例如为角接触滚子轴承，其配置于内齿轮133与壳体部件147(轮架145的一部分)之间，并将内齿轮133与壳体部件147支撑为相对旋转自如。主轴承151A及主轴承151B分别配置于轴向上的一侧及另一侧。主轴承151A、151B的内径比偏心体轴承141的外径大，并且，主轴承151A、151B的内半径比偏心体轴承141最为偏心的外周部位与中心轴O1之间的距离大。

平衡重155配置于比偏心体137更靠马达侧，且与输入轴139键连接。当输入轴139进行旋转时，平衡重155以产生与基于外齿轮135的摆动而产生的载荷相反的载荷的方式进行旋转。

轮架145在径向上的中央具有以中心轴O1为中心且沿轴向连通的开口部W11(参考图6)。开口部W11的直径比偏心体轴承141的外径及输入轴承153的外径大。并且，开口部W11的半径比从偏心体轴承141最大偏心的外周位置到中心轴O1的距离长。车轮111的轮盘部111b在径向上的中央具有以中心轴O1为中心且沿轴向连通的开口部W12。开口部W12的直径比上述开口部W11的直径大，并且比罩体149的外径大。开口部W11相当于被罩体封闭的本发明所涉及的开口部的一例。

罩体149可装卸地连结于轮架145，并且从轴向上的一侧(与马达相反的一侧)堵住开口部W11。罩体149与轮架145通过沿周向隔着间隔配置的多个螺栓B13而连结在一起。罩体149容纳于车轮111的轮盘部111b的开口部W12内，其未从轮盘部111b沿轴向突出。

输入轴承153配置于输入轴139与罩体149之间，其相对于罩体149将输入轴139支撑为旋转自如。

＜动作说明＞

若输入轴139通过马达121的旋转驱动而进行旋转，则偏心体137进行偏心旋转而使外齿轮135进行摆动。偏心体137经由偏心体轴承141在外齿轮135的内周侧进行旋转。并且，若输入轴139进行旋转，则平衡重155进行旋转，从而产生朝向与基于外齿轮135的摆动而产生的载荷相反的方向的载荷，由此，在外齿轮135与平衡重155之间保持旋转平衡。

外齿轮135与内齿轮133内啮合，内齿轮133与马达121的外壳125连结。因此，输入轴139每旋转一圈，外齿轮135相对于内齿轮133旋转(自转)相当于齿数差的量(例如1齿量)。外齿轮135的自转成分经由内销143传递至轮架145。其结果，输入轴139的旋转运动以1/(外齿轮135的齿数)的减速比进行减速后能够作为轮架145的旋转而输出。轮架145与车轮111一体地旋转，由此，搭载有车轮驱动装置101的无人搬运装置进行行驶。

＜偏心体轴承的拆卸方法＞

图6为表示从图5的车轮驱动装置卸下偏心体轴承的状态的说明图。

在更换偏心体轴承141时，首先，维修人员在车轮驱动装置101连结于对象机械且对象机械的重量施加于车轮111的状态下拧松螺栓B13而卸下罩体149。输入轴承153与罩体149间隙配合，因而在卸下罩体149时，罩体149容易从输入轴承153分开。

输入轴承153被压入于输入轴139。接着，维修人员使用工具从输入轴139拔出被压入的输入轴承153。由此，配置于偏心体137与外齿轮135之间的偏心体轴承141暴露于开口部W11侧。偏心体轴承141的内圈141a被压入于偏心体137。

在该状态下，维修人员使用工具从偏心体137拔出偏心体轴承141，并将新的偏心体轴承141压入于偏心体137，从而能够更换偏心体轴承141。另外，在偏心体轴承141为不具有内圈141a的结构的情况下，可以从偏心体137仅卸下偏心体轴承141的滚动体141b及保持器141c进行更换。或者，也可以从输入轴139同时拔出偏心体137及偏心体轴承141进行更换。

然后，维修人员将输入轴承153嵌合于输入轴139，并通过螺栓B13安装罩体149，由此结束更换作业。

如上所述，根据第2实施方式的车轮驱动装置101，无需从对象机械(车身)卸下包括主轴承151A、151B及车轮111在内的车轮驱动装置101，只需卸下与马达相反的一侧的罩体149即可更换偏心体轴承141。因此，例如，在车轮驱动装置101连结于对象机械且对象机械的重量施加于车轮111的状态下，也能够更换偏心体轴承141，从而能够提高更换的操作性。

并且，根据第2实施方式的车轮驱动装置101，主轴承151A及主轴承151B分别设置于轴向上的一侧及另一侧，罩体侧的主轴承151B的内径比偏心体轴承141的外径大。因此，在更换偏心体轴承141时，不会被主轴承151B干扰，能够提高更换的操作性。

并且，根据第2实施方式的车轮驱动装置101，在罩体149与输入轴139之间配置有输入轴承153。因此，通过卸下罩体149，输入轴139的一端即被释放，但是，与用其它部件支撑输入轴139的一端的情况相比，能够在轴向上缩短减速装置131。而且，能够稳定地支撑输入轴139。

(第3实施方式)

图7为表示本发明的第3实施方式的车轮驱动装置的剖视图。

第3实施方式的车轮驱动装置201例如安装于无人搬运装置(台车)的主体而构成无人搬运装置的附带马达的车轮。车轮驱动装置201具备车轮211、马达221及减速装置231。

车轮211具有设置于外周部的轮胎部211c、安装轮胎部211c的轮圈部211a及支撑轮圈部211a的轮盘部211b。轮盘部211b在装置的与马达相反的一侧沿径向延伸设置，并且通过螺栓B23连结于减速装置231。具体而言，轮盘部211b连结于内齿轮233的保持部件233d。

马达221具备以中心轴O1为中心进行旋转的马达轴223、转子(省略图示)、定子(省略图示)、制动部(省略图示)以及外壳225，且其利用电力驱动马达轴223旋转。在外壳225设置有与无人搬运装置的主体连结的螺孔225a。马达轴223相当于本发明所涉及的输入轴的一例。

减速装置231为偏心摆动型减速机，其具备内齿轮233、外齿轮235、偏心体237、偏心体轴承241、多个内销243、多个内辊244、轮架245、壳体部件247、罩体249、主轴承251A、主轴承251B、输入轴承253A、输入轴承253B、平衡重255、轴套257及衬垫259。

外齿轮235除了具有外齿以外，还具有中央孔及在从其轴心偏离的位置沿轴向贯穿的多个内销孔235a。多个内销孔235a设置于以外齿轮235的轴心为中心的同一半径的圆周上的多个部位。外齿轮235的轴心是指外齿的节圆的中心轴。

偏心体237例如通过键连接而连结于马达轴223，并与马达轴223一体地旋转。偏心体237组装于外齿轮235的中央孔且沿轴向穿过外齿轮235的中央孔。在偏心体237与外齿轮235之间配置有偏心体轴承241，偏心体237在外齿轮235的内侧相对于外齿轮235能够相对旋转。通过偏心体237的旋转，外齿轮235进行偏心摆动。

偏心体轴承241具有内圈241a、多个滚动体(例如滚子)241b及保持多个滚动体241b的保持器241c(参考图8)。内圈241a被压入于偏心体237。另外，偏心体轴承241也可以采用不具有内圈241a而使滚动体241b直接与偏心体237接触的结构。

内齿轮233具有在内周部设有多个销槽的内齿轮主体233a、旋转自如地支撑于各个销槽的多个外销233b及与内齿轮主体233a连结且保持多个外销233b的保持部件233c、233d。多个销槽沿周向排列设置。多个外销233b作为内齿而发挥作用。内齿轮233的齿数(外销233b的数量)与外齿轮235的齿数不同(例如，齿数差为1)。在内齿轮233的内侧配置有外齿轮235，外齿轮235的最为偏心的部分的外齿与外销233b(内齿)啮合。

保持部件233c及保持部件233d通过多个螺栓B22连结在内齿轮主体233a。一侧的保持部件233c从内齿轮主体233a的马达侧的侧部延伸到外销233b及外齿轮235的侧部。另一侧的保持部件233d从内齿轮主体233a的与马达相反的一侧的侧部延伸到外销233b及外齿轮235的侧部。保持部件233d具有其中央开有开口的环状形状，从轴向观察时，其不与内辊244重叠(内辊244与保持部件233d的中央开口部重叠)。一侧的保持部件233c的一部分与外销233b及外齿轮235的轴向上的一侧(马达侧)端面对置，并构成限制外销233b及外齿轮235沿轴向移动的限制部K21。另一侧的保持部件233d的一部分与外销233b及外齿轮235的轴向上的另一侧(罩体侧)端面对置，并构成限制外销233b及外齿轮235沿轴向移动的限制部K22。限制部K21、K22还限制外销233b沿径向脱落。内齿轮主体233a与保持部件233c或内齿轮主体233a与保持部件233d也可以是形成为一体的单一部件。限制部K22相当于本发明所涉及的限制部的一例。马达侧相当于轴向上的具有马达221的一侧，与马达相反的一侧及罩体侧相当于轴向上的具有罩体249的一侧(即，与马达侧相反的一侧)。

轮架245配置于外齿轮235的轴向上的一侧(马达侧)，且与多个内销243连结。在外齿轮235的各个内销孔235a，沿轴向贯穿有内销243。各个内销243外嵌有内辊244，内辊244在内销243的外周面与内销孔235a的内周面之间。内辊244例如为筒体部件。

轮架245具有与马达221的外壳225一体化的基底部245a及保持多个内销243的环状的保持框245b。保持框245b通过螺栓B25连结于基底部245a。轮架245经由多组内销243及内辊244与外齿轮235卡合，由此，轮架245的运动(被固定时则静止)与外齿轮235的自转成分同步。轮架245通过多个螺栓B21与覆盖减速装置231的径向外侧的壳体部件247连结而被一体化。由于壳体部件247与轮架245被一体化，因此可以将壳体部件247视为轮架245的构成要件。

主轴承251A、251B例如为球轴承，其将内齿轮233支承为以中心轴O1为中心旋转自如。主轴承251A及主轴承251B分别配置于轴向上的一侧及另一侧。主轴承251A、251B的内径比偏心体轴承241的外径大，并且，主轴承251A、251B的内半径比偏心体轴承241最为偏心的外周部位与中心轴O1之间的距离大。主轴承251B相当于本发明所涉及的第1主轴承的一例，主轴承251A相当于本发明所涉及的第2主轴承的一例。

平衡重255与马达轴223键连接，当马达轴223进行旋转时，平衡重255以产生与基于外齿轮235的摆动而产生的载荷相反的载荷的方式进行旋转。具体而言，平衡重255在与偏心体237的偏心方向相反的一侧具有重心。

内齿轮233的罩体侧的保持部件233d在径向上的中央具有以中心轴O1为中心且沿轴向连通的开口部W21(参考图8)。开口部W21的直径比多个内辊244的外接圆直径、偏心体轴承241的外径及与马达相反的一侧的输入轴承253B的外径大。并且，开口部W21的半径比从偏心体轴承241最大偏心的外周位置到中心轴O1的距离长。同样地，开口部W21的半径比从平衡重255最大偏心的外周位置到中心轴O1的距离(距中心轴O1的最大距离)长。开口部W21相当于被罩体被封闭的本发明所涉及的开口部的一例。

车轮211的轮盘部211b在径向上的中央具有以中心轴O1为中心且沿轴向连通的开口部W22(参考图8)。该开口部W22的直径比保持部件233d的开口部W21的直径大，并且比罩体249的外径大。

罩体249通过多个螺栓B24可装卸地连结于内齿轮233的罩体侧的保持部件233d，并且从轴向上的一侧(与马达相反的一侧)堵住开口部W21。罩体249容纳于车轮211的轮盘部211b的开口部W22内，其未从轮盘部211b沿轴向突出。罩体249在周向上的整周具有朝向轴向上的马达侧突出的辊限制部K23。辊限制部K23从轴向的与马达相反的一侧与内辊244对置，限制内辊244沿轴向移动。

输入轴承253A及输入轴承253B分别在比外齿轮235更靠轴向上的一侧及另一侧将马达轴223支撑为旋转自如。一侧的输入轴承253A配置于轮架245与马达轴223之间，另一侧的输入轴承253B配置于罩体249与马达轴223之间。马达轴223的与马达相反的一侧的端部的直径比马达侧的直径小，在该端部，经由轴套257外嵌有输入轴承253B。而且，在马达221设置有轴承227，轴承227将马达轴223的马达侧的部位支撑为旋转自如。

衬垫259为外嵌于马达轴223的环状部件，其存在于与马达相反的一侧的输入轴承253B与平衡重255之间以使两者分开。衬垫259具有不与输入轴承253B的外圈接触的直径。

＜动作说明＞

若马达轴223通过马达221的驱动而进行旋转，则偏心体237进行旋转而使外齿轮235偏心摆动。随着偏心体237的旋转，平衡重255进行旋转，从而产生与基于外齿轮235的偏心摆动而产生的载荷相反方向的载荷，由此保持减速装置231内部的旋转平衡。外齿轮235经由内销243与轮架245连接，另一方面，轮架245固定于马达221的外壳225。因此，外齿轮235的自转成分与轮架245同步且为零，外齿轮235仅会偏心摆动而不会进行旋转(自转)。

另一方面，外齿轮235的外齿与内齿轮233的内齿的啮合位置对应于外齿轮235的偏心摆动而沿周向发生变化。因此，偏心体237每旋转一圈，内齿轮233旋转(自转)相当于内齿轮233与外齿轮235的齿数差的量(例如，1齿)。其结果，马达221的旋转运动以1/(内齿轮的齿数)的减速比进行减速后输出至与内齿轮233一体化的车轮211。通过车轮211的旋转，无人搬运装置进行行驶。

＜偏心体轴承的拆卸方法＞

图8为表示从图7的车轮驱动装置卸下偏心体轴承的前序阶段的状态的说明图。

在更换偏心体轴承241时，首先，维修人员在车轮驱动装置201安装于对象机械(车身)且对象机械的重量施加于车轮211的状态下拧松螺栓B24并卸下罩体249。与马达相反的一侧的输入轴承253B与罩体249间隙配合，因而在卸下罩体249时，罩体249容易从输入轴承253B分开。

输入轴承253B经由轴套257被压入于马达轴223，衬垫259与马达轴223间隙配合，并且平衡重255与马达轴223键连接。接着，维修人员使用工具从马达轴223拔出被压入的输入轴承253B，而且，从马达轴223卸下衬垫259及键连接的平衡重255。由此，配置于偏心体237与外齿轮235之间的偏心体轴承241暴露于开口部W21侧。

接着，维修人员从内销243卸下内辊244。内辊244与内销243间隙配合，因此能够容易拆卸内辊244。在该状态下，维修人员使用工具从偏心体237拔出偏心体轴承241，并将新的偏心体轴承241压入于偏心体237，从而能够更换偏心体轴承241。此时，由于内辊244被拆卸导致外齿轮235的固定被松动，因此，偏心体轴承241的拆卸及安装变得轻松。另外，在偏心体轴承241为不具有内圈241a的结构的情况下，可以从偏心体237仅卸下偏心体轴承241的滚动体241b及保持器241c进行更换，也可以从马达轴223同时拔出偏心体237及偏心体轴承241进行更换。

然后，维修人员向内销243嵌合内辊244，并将平衡重255、衬垫259、轴套257及输入轴承253B安装于马达轴223，通过螺栓B24安装罩体249，由此结束更换作业。

如上所述，根据第3实施方式的车轮驱动装置201，基于与第1实施方式相同的结构而能够得到与第1实施方式相同的作用效果。而且，根据第3实施方式的车轮驱动装置201，在包括车轮211及主轴承251A、251B在内的部分安装于对象机械的状态下，只需卸下罩体249即可从开口部W21拆卸内辊244。因此，在更换偏心体轴承241时，能够松开外齿轮235的固定，从而能够轻松地进行偏心体轴承241的拆卸及安装。

而且，根据第3实施方式的车轮驱动装置201，在罩体249设置有限制内辊244沿轴向移动的辊限制部K23。由此，通过拆卸罩体249即可拆卸内辊244，并且，通过安装罩体249即可抑制内辊244沿着内销243偏位或从内销243脱落。

以上，对本发明的各个实施方式进行了说明。但是，本发明并不限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中示出了安装于无人搬运装置的车轮驱动装置，但本发明的车轮驱动装置也可以应用于各种行走装置(对象机械)。例如，也可以应用于不具有搬运货物的功能的行走装置。并且，在上述实施方式中示出了在内齿轮33、233或轮架145上装卸自如地连结有罩体49、149、249的结构。但是，例如也可以采用罩体装卸自如地连结于车轮11、111、211的轮盘部11b、111b、211b并且封闭开口部W1、W2、W11、W12、W21、W22的结构。

并且，在上述实施方式中，作为主轴承，示出了分别配置于轴向上的一侧及另一侧的两组主轴承51A、51B、151A、151B、251A、251B，但是，例如在使用交叉滚子轴承等时，可以设置一个主轴承。在该情况下，也可以将主轴承配置于轴向上的马达侧，并且将主轴承的内径设为比偏心体轴承41、141、241的外径小。

并且，在上述实施方式中，示出了与偏心体一体地旋转的一根偏心体轴(输入轴、马达轴)配置于减速装置的轴心的所谓的中心曲柄式偏心摆动型减速装置。但是，本发明也可以应用于两个以上的偏心体轴配置在从减速机的轴心偏离的位置上的所谓的分配型偏心摆动型减速装置。在使用分配型偏心摆动型减速装置时，为了更换偏心体轴承而进行开闭的罩体可以在与多个偏心体轴分别对应的位置上设有多个，从而使各个偏心体轴分别暴露。或者，也可以在中央设置一个包含多个偏心体轴的配置范围的大小的一个罩体，从而使多个偏心体轴同时暴露。并且，在上述实施方式中，示出了外齿轮及偏心体只有一组的结构，但也可以采用具有多组外齿轮及偏心体的结构。另外，关于实施方式中所示的细部，在不脱离本发明宗旨的范围内能够进行适当变更。

Claims (7)

1.一种车轮驱动装置，其具备：内齿轮；外齿轮，与所述内齿轮啮合；偏心体，使所述外齿轮摆动；偏心体轴承，配置于所述偏心体与所述外齿轮之间；轮架，配置于所述外齿轮的轴向上的侧部；主轴承，将所述内齿轮与所述轮架支撑为相对旋转自如；及车轮，与所述内齿轮或所述轮架一体地旋转，所述车轮驱动装置的特征在于，

具备罩体，其封闭所述车轮驱动装置的轴向上的一侧开口部，

所述开口部的内径比所述偏心体轴承的外径大，

通过卸下所述罩体，能够在所述车轮驱动装置中的至少包括所述车轮及所述主轴承的部分安装于对象机械的状态下从所述开口部卸下所述偏心体轴承。

2.根据权利要求1所述的车轮驱动装置，其特征在于，

所述车轮与所述内齿轮一体地旋转，

所述主轴承配置在所述内齿轮的外周与所述轮架的内周之间，

与所述内齿轮一体化的所述车轮延伸至所述轮架的径向外侧。

3.根据权利要求1或2所述的车轮驱动装置，其特征在于，

所述车轮与所述内齿轮一体地旋转，

所述内齿轮具有在轴向上与所述外齿轮对置并且限制所述外齿轮沿轴向朝向所述罩体侧移动的限制部。

4.根据权利要求1或2所述的车轮驱动装置，其特征在于，

所述主轴承包括分别设置于轴向上的所述罩体侧及与所述罩体侧相反的一侧的第1主轴承及第2主轴承，

所述第1主轴承的内径比所述开口部的内径大。

5.根据权利要求1或2所述的车轮驱动装置，其特征在于，

还具备：

输入轴，设置有所述偏心体；及

输入轴承，配置于所述输入轴与所述罩体之间，

通过卸下所述罩体及所述输入轴承，能够从所述开口部卸下所述偏心体轴承。

6.根据权利要求1或2所述的车轮驱动装置，其特征在于，

所述外齿轮具有在从其轴心偏离的位置沿轴向贯穿的多个内销孔，

所述车轮驱动装置还具备：

多个内销，其与所述轮架连结且分别贯穿于所述外齿轮的所述多个内销孔中；及

多个内辊，分别外嵌于所述多个内销，

所述开口部的内径比所述多个内辊的外接圆直径大，

通过拆卸所述罩体，能够在所述车轮驱动装置中的至少包括所述车轮及所述主轴承的部分安装于对象机械的状态下从所述开口部卸下所述多个内辊。

7.根据权利要求6所述的车轮驱动装置，其特征在于，

所述罩体还具有限制所述内辊沿轴向移动的辊限制部。

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