DE102019100452A1

DE102019100452A1 - Radantriebsvorrichtung

Info

Publication number: DE102019100452A1
Application number: DE102019100452.7A
Authority: DE
Inventors: Mitsuhiro Tamura
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2018-01-30
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2019-08-01
Also published as: CN110094466A; CN110094466B

Abstract

Es wird eine Radantriebsvorrichtung geschaffen, die ein Lager eines exzentrischen Körpers einfach ersetzen kann. Es wird eine Radantriebsvorrichtung (1) geschaffen, die ein Innenzahnrad (33); ein Außenzahnrad (35), das mit dem Innenzahnrad ineinandergreift; einen exzentrischen Körper (37), der das Außenzahnrad in Oszillationen versetzt; ein Lager (41) des exzentrischen Körpers, das zwischen dem exzentrischen Körper und dem Außenzahnrad angeordnet ist; einen Träger (45), der an einem Seitenabschnitt des Außenzahnrads angeordnet ist; Hauptlager (51A, 51B), die das Innenzahnrad und den Träger relativ drehbar stützen; und ein Rad (11), das sich mit dem Innenzahnrad integral dreht, enthält. Die Radantriebsvorrichtung enthält ferner eine Abdeckung (49), die eine Öffnung (W1) der Radantriebsvorrichtung auf einer Seite in einer axialen Richtung blockiert. Ein Innendurchmesser der Öffnung (W1) ist größer als ein Außendurchmesser des Lagers (41) des exzentrischen Körpers. Das Lager (41) des exzentrischen Körpers ist durch das Abnehmen der Abdeckung (49) von der Öffnung (W1) abnehmbar, wobei ein Abschnitt, der das Rad (11) und die Hauptlager (51A, 51B) in der Radantriebsvorrichtung enthält, an einer Gegenstückmaschine befestigt ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Radantriebsvorrichtung.
Es werden die Prioritäten der japanischen Patentanmeldung Nr. 2018-013180 , eingereicht am 30. Januar 2018, und der japanischen Patentanmeldung Nr. 2018-211889 , eingereicht am 12. November 2018, deren gesamter Inhalt hier durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen ist, beansprucht.
Beschreibung des Standes der Technik
Eine Radantriebsvorrichtung, in der ein exzentrisches oszillierendes Untersetzungsgetriebe in ein Rad eines unbemannten Trägers eingebaut ist, ist in 1 der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 62-080324 offenbart. Die Radantriebsvorrichtung weist ein Innenzahnrad (23), das an ein Rad (12) gekoppelt ist, einen Träger (24), der Innenstifte (21) hält, und die Hauptlager (15, 16), die den Träger (24) und das Innenzahnrad (23) relativ drehbar stützen, auf. Das exzentrische oszillierende Untersetzungsgetriebe versetzt ein Außenzahnrad (20) aufgrund der Drehung des exzentrischen Körpers (19) in Oszillationen, wobei es dadurch die Drehbewegung des Motors (14) verzögert, um das Rad (12) zu drehen. Das Lager des exzentrischen Körpers (die Walze) ist zwischen dem exzentrischen Körper (19) und dem Außenzahnrad (20) angeordnet.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Im Allgemeinen tendiert in exzentrischen oszillierenden Untersetzungsgetrieben ein Lager eines exzentrischen Körpers, das zwischen einem exzentrischen Körper und einem Außenzahnrad angeordnet ist, dazu, im Vergleich zu den anderen Elementen zu ermüden. Aus diesem Grund ist es in den Radantriebsvorrichtungen, in denen exzentrische oszillierende Untersetzungsgetriebe angewendet werden, erwünscht, dass das Lager des exzentrischen Körpers leicht ersetzbar ist. In der in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 62-080324 gezeigten Radantriebsvorrichtung gibt es jedoch ein Problem, dass ein weiter Bereich der Demontage der Radantriebsvorrichtung erforderlich ist, um das Lager des exzentrischen Körpers zu ersetzen.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Radantriebsvorrichtung zu schaffen, in der ein Lager eines exzentrischen Körpers leicht ersetzt werden kann.
Die Erfindung ist eine Radantriebsvorrichtung, die ein Innenzahnrad; ein Außenzahnrad, das mit dem Innenzahnrad ineinandergreift; einen exzentrischen Körper, der das Außenzahnrad in Oszillationen versetzt; ein Lager des exzentrischen Körpers, das zwischen dem exzentrischen Körper und dem Außenzahnrad angeordnet ist; einen Träger, der an einem axialen Seitenabschnitt des Außenzahnrads angeordnet ist; ein Hauptlager, das das Innenzahnrad und den Träger relativ drehbar stützt; ein Rad, das sich mit dem Innenzahnrad oder dem Träger integral dreht; und eine Abdeckung, die eine Öffnung der Radantriebsvorrichtung auf einer Seite in einer axialen Richtung blockiert, enthält. Ein Innendurchmesser der Öffnung ist größer als ein Außendurchmesser des Lagers des exzentrischen Körpers. Das Lager des exzentrischen Körpers ist durch das Abnehmen der Abdeckung von der Öffnung abnehmbar, wobei ein Abschnitt, der wenigstens das Rad und das Hauptlager in der Radantriebsvorrichtung enthält, an einer Gegenstückmaschine befestigt ist.
Gemäß der Erfindung wird die Wirkung erhalten, dass das Lager des exzentrischen Körpers leicht ersetzt werden kann.
Figurenliste

1 ist eine Schnittansicht, die eine Radantriebsvorrichtung der Ausführungsform 1 der Erfindung veranschaulicht.
2 ist eine Seitenansicht, die eine Abdeckungsseite der Radantriebsvorrichtung nach 1 veranschaulicht.
3 ist eine Seitenansicht, die eine Motorseite der Radantriebsvorrichtung nach 1 veranschaulicht.
4 ist eine erklärende Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem ein Lager eines exzentrischen Körpers von der Radantriebsvorrichtung nach 1 abgenommen ist.
5 ist eine Schnittansicht, die eine Radantriebsvorrichtung der Ausführungsform 2 der Erfindung veranschaulicht.
6 ist eine erklärende Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem ein Lager eines exzentrischen Körpers von der Radantriebsvorrichtung nach 5 abgenommen ist.
7 ist eine Schnittansicht, die eine Radantriebsvorrichtung der Ausführungsform 3 der Erfindung veranschaulicht.
8 ist eine erklärende Ansicht, die einen Zustand vor einer Stufe veranschaulicht, in der ein Lager eines exzentrischen Körpers von der Radantriebsvorrichtung nach 7 abgenommen ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Im Folgenden werden die jeweiligen Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
(Ausführungsform 1)
1 ist eine Schnittansicht, die eine Radantriebsvorrichtung der Ausführungsform 1 der Erfindung veranschaulicht. 2 ist eine Seitenansicht, die eine Abdeckungsseite der Radantriebsvorrichtung nach 1 veranschaulicht. 3 ist eine Seitenansicht, die eine Motorseite der Radantriebsvorrichtung nach 1 veranschaulicht. In der vorliegenden Beschreibung ist eine Richtung entlang einer Mittelachse O1 als eine axiale Richtung definiert, ist eine zu der Mittelachse O1 senkrechte Richtung als eine radiale Richtung definiert und ist eine Richtung, die sich um die Mittelachse O1 dreht, als eine Umfangsrichtung definiert.
Eine Radantriebsvorrichtung 1 der Ausführungsform 1 ist eine Vorrichtung, die an einem Hauptkörper einer unbemannten Transportvorrichtung (einem Wagen), die als eine Gegenstückmaschine dient, befestigt ist und bildet ein Rad mit einem Motor der unbemannten Transportvorrichtung. Die Radantriebsvorrichtung 1 enthält ein Rad 11, einen Motor 21 und ein Untersetzungsgetriebe 31.
Das Rad 11 weist einen Randabschnitt 11a auf, der ringförmig ist und auf einer Fahrfläche rollt, einen Scheibenabschnitt 11b, der den Randabschnitt 11a stützt, und einen Reifenabschnitt 11c, der an einem äußeren Umfang des Randabschnitts 11a vorgesehen ist und mit der Fahrfläche in Kontakt gelangt. Der Scheibenabschnitt 11b ist mit einer Schraube B3 an ein zweites Verlängerungselement 34B gekoppelt, und dreht sich mit einem Innenzahnrad 33 integral um die Mittelachse O1. Wie in 2 veranschaulicht ist, sind mehrere Schrauben B3 in der Umfangsrichtung angeordnet, um den Scheibenabschnitt 11b und das zweite Verlängerungselement 34b aneinanderzukoppeln.
Der Motor 21 enthält eine Motorwelle 23, die sich um die Mittelachse O1 dreht, einen (nicht veranschaulichten) Rotor, einen Stator und einen Bremsabschnitt und ein Gehäuse 25 und treibt die Motorwelle 23 mit elektrischer Leistung drehend an. Das Gehäuse 25 ist mit einer Gewindebohrung 25a versehen, um mit der Gegenstückmaschine verbunden zu werden.
Das Untersetzungsgetriebe 31 ist ein exzentrisches oszillierendes Untersetzungsgetriebe und enthält das Innenzahnrad 33, ein Außenzahnrad 35, das innen mit dem Innenzahnrad 33 ineinandergreift, einen exzentrischen Körper 37, der das Außenzahnrad 35 in Oszillationen versetzt, und eine Eingangswelle 39, die sich integral mit dem exzentrischen Körper 37 dreht. Zusätzlich enthält das Untersetzungsgetriebe 31 ein Lager 41 des exzentrischen Körpers, das zwischen dem exzentrischen Körper 37 und dem Außenzahnrad 35 angeordnet ist, ein Eingangslager 53, das die Eingangswelle 39 drehbar stützt, und die Hauptlager 51A und 51B. Zusätzlich enthält das Untersetzungsgetriebe 31 einen Innenstift 43, einen Träger 45, ein Gehäuseelement 47, eine Abdeckung 49 und ein Gegengewicht 55. Das Hauptlager 51B ist zu einem Beispiel eines auf die Erfindung bezogenen ersten Hauptlagers äquivalent, während das Hauptlager 51A zu einem Beispiel eines auf die Erfindung bezogenen zweiten Hauptlagers äquivalent ist.
Die Eingangswelle 39 ist konfiguriert, um an die Motorwelle 23 gekoppelt zu sein oder mit der Motorwelle 23 integral zu sein, und dreht sich um die Mittelachse O1. Der exzentrische Körper 37 weist senkrecht zu der Mittelachse O1 ein kreisförmiges Querschnittsprofil auf, ist von der Mittelachse O1 exzentrisch und dreht sich integral mit der Eingangswelle 39. Der exzentrische Körper 37 kann ein einziges Element sein, das mit der Eingangswelle 39 integral ist, oder kann konfiguriert sein, um mit der Eingangswelle 39 verbunden zu sein, so dass sie sich nicht relativ zueinander drehen, wie z. B. um durch einen Keil verbunden zu sein.
Das Außenzahnrad 35 ist über das Lager 41 des exzentrischen Körpers in den exzentrischen Körper 37 aufgenommen und wird in Oszillationen versetzt, wenn sich der exzentrische Körper 37 exzentrisch dreht. Mehrere Innenstiftlöcher 35a, die es ermöglichen, dass mehrere der Innenstifte 43 jeweils hindurchgehen, sind in dem Außenzahnrad 35 vorgesehen, so dass sie in der Umfangsrichtung voneinander beabstandet sind. Die Innenstiftlöcher 35a weisen einen Durchmesser auf, der größer als die Innenstifte 43 ist, wobei das Außenzahnrad 35 in einem Zustand in Oszillationen versetzbar ist, in dem die Innenstifte 43 fest sind.
Das Lager 41 des exzentrischen Körpers weist einen Innenring 41a, mehrere Wälzkörper (z. B. Walzen) 41b und einen Käfig (einen Halter) 41c, der die mehreren Wälzkörper 41b hält, auf (siehe 4). Der Innenring 41a ist durch Presspassung in den exzentrischen Körper 37 eingepasst. Zusätzlich können die Wälzkörper 41b konfiguriert sein, um ohne den Innenring 41a direkt mit dem exzentrischen Körper 37 in Kontakt zu gelangen.
Das Innenzahnrad 33 weist einen Innenzahnradkörper 33A, der in seinem inneren Umfangsabschnitt mit mehreren Stiftnuten versehen ist, und mehrere Außenstifte 33B, die jeweils durch die mehreren Stiftnuten drehbar gestützt sind, auf. Die mehreren Stiftnuten sind in der Umfangsrichtung des Innenzahnradkörpers 33A nebeneinander vorgesehen, wobei die mehreren Außenstifte 33B als die inneren Zähne arbeiten. Die Anzahl der Zähne des inneren Zahnrads 33 ist so festgelegt, dass sie von der Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 35 verschieden ist (ein Unterschied der Anzahl der Zähne ist z. B. 1).
Ein erstes Verlängerungselement 34A und das zweite Verlängerungselement 34B sind mit mehreren Schrauben B2 mit dem Innenzahnradkörper 33A gekoppelt und integral (siehe auch 3). Das erste Verlängerungselement 34A erstreckt sich in der axialen Richtung auf einer Seite (der Motorseite) von einem Seitenabschnitt des Innenzahnradkörpers 33A zu den seitlichen Abschnitten der Außenstifte 33B und des Außenzahnrads 35. Ein zweites Verlängerungselement 34B erstreckt sich in der axialen Richtung auf der anderen Seite (der Abdeckungsseite) von dem Seitenabschnitt des Innenzahnradkörpers 33A zu den Seitenabschnitten der Außenstifte 33B und des Außenzahnrads 35. Ein Abschnitt des ersten Verlängerungselements 34A ist in der axialen Richtung auf einer Seite (der Motorseite) den Stirnflächen der Außenstifte 33B und des Außenzahnrads 33 zugewandt und bildet einen Einschränkungsabschnitt K1, der die axiale Bewegung der Außenstifte 33B und des Außenzahnrads 35 einschränkt. Ein Abschnitt des zweiten Verlängerungselements 34B ist in der axialen Richtung auf einer Seite (der Abdeckungsseite) den Stirnflächen der Außenstifte 33B und des Außenzahnrads 35 zugewandt und bildet einen Einschränkungsabschnitt K2, der die axiale Bewegung der Außenstifte 33B und des Außenzahnrads 35 einschränkt. Die Einschränkungsabschnitte K1 und K2 schränken außerdem das radiale Herausrutschen der Außenstifte 33B ein. Überdies erstrecken sich das erste Verlängerungselement 34A und das zweite Verlängerungselement 34B bis zu den Bereichen, die sich mit den Hauptlagern 51A und 51B in Kontakt befinden, wobei sie die Hauptlager 51A und 51B positionieren. Der Innenzahnradkörper 33A und das erste Verlängerungselement 34A oder der Innenzahnradkörper 33A und das zweite Verlängerungselement 34B können ein integrales einziges Element sein. Weil das erste Verlängerungselement 34A und das zweite Verlängerungselement 34B mit dem Innenzahnradkörper 33A integral sind, können zusätzlich dieses erste und dieses zweite Verlängerungselement als konstituierende Elemente des Innenzahnrads 33 betrachtet werden. Der Einschränkungsabschnitt K2 ist zu einem Beispiel eines auf die Erfindung bezogenen Einschränkungsabschnitts äquivalent. Die Motorseite ist zu einer der Abdeckung 49 gegenüberliegenden Seite äquivalent.
Der Träger 45 ist an einem axialen Seitenabschnitt (der Motorseite) des Außenzahnrads 35 angeordnet und hält die mehreren Innenstifte 43. Der Träger 45 ist mit mehreren Schrauben B1 mit dem Gehäuseelement 47, das eine radiale Außenseite des Untersetzungsgetriebes 31 abdeckt, gekoppelt und integral (siehe auch 2). Zusätzlich ist der Träger 45 mit dem Gehäuse 25 des Motors 21 integral. Zusätzlich können der Träger 45 und das Gehäuseelement 47 ein integrales einziges Element sein. Weil das Gehäuseelement 47 mit dem Träger 45 integral ist, kann das Gehäuseelement zusätzlich als ein konstituierendes Element des Trägers 45 betrachtet werden.
Die Hauptlager 51A und 51B sind z. B. Kegelrollenlager, die zwischen einem äußeren Umfang des Innenzahnrads 33 und einem inneren Umfang des Gehäuseelements 47 (einem Abschnitt des Trägers 45) angeordnet sind und dieses Innenzahnrad und dieses Gehäuseelement relativ drehbar stützen. Die Hauptlager 51A und 51B sind in der axialen Richtung entsprechend auf der einen und der anderen Seite angeordnet. Der Innendurchmesser der Hauptlager 51A und 51B ist größer als der Außendurchmesser des Lagers 41 des exzentrischen Körpers. Zusätzlich ist der Innenradius der Hauptlager 51A und 51B größer als ein Abstand zwischen einem exzentrischsten äußeren Umfangsbereich des Lagers 41 des exzentrischen Körpers und der Mittelachse O1.
Wenn das Gegengewicht 55 mit der Eingangswelle 39 durch einen Keil verbunden ist und sich die Eingangswelle 39 gedreht hat, dreht sich das Gegengewicht 55 so, dass eine Last, die zu der aufgrund des Oszillierens des Außenzahnrads 35 erzeugten Last entgegengesetzt ist, wirkt.
Das zweite Verlängerungselement 34B, das mit dem Innenzahnrad 33 integriert ist, weist eine Öffnung W1 auf (siehe 4), die in seiner radialen Mitte in der axialen Richtung um die Mittelachse O1 hindurchgeht. Der Durchmesser der Öffnung W1 ist größer als der Außendurchmesser des Lagers 41 des exzentrischen Körpers und der Außendurchmesser des Eingangslagers 53. Zusätzlich ist der Radius der Öffnung W1 länger als ein Abstand von einer äußeren Umfangsposition, wo das Lager 41 des exzentrischen Körpers am exzentrischsten ist, bis zu der Mittelachse O1. Ähnlich ist der Radius der Öffnung W1 länger als der Abstand von der äußeren Umfangsposition, wo das Gegengewicht 55 maximal exzentrisch ist, bis zu der Mittelachse O1 (der maximale Abstand von der Mittelachse O1). Die Öffnung W1 ist zu einem Beispiel der auf die Erfindung bezogenen Öffnung, die mit der Abdeckung blockiert ist, äquivalent.
Der Scheibenabschnitt 11b des Rades 11 weist eine Öffnung W2 auf, die in seiner radialen Mitte in der axialen Richtung um die Mittelachse O1 hindurchgeht. Der Durchmesser der Öffnung W2 ist größer als der Durchmesser der Öffnung W1 des zweiten Verlängerungselements 34B und ist größer als der Außendurchmesser der Abdeckung 49.
Die Abdeckung 49 ist mit mehreren Schrauben B4 abnehmbar an das zweite Verlängerungselement 34B gekoppelt (siehe außerdem 2) und blockiert die Öffnung W1 von einer Seite (der Gegen-Motorseite) in der axialen Richtung. Die Abdeckung 49 ist innerhalb der Öffnung W2 des Scheibenabschnitts 11b des Rades 11 aufgenommen und steht in der axialen Richtung nicht weiter als der Scheibenabschnitt 11b vor.
Das Eingangslager 53 ist zwischen der Eingangswelle 39 und der Abdeckung 49 angeordnet und stützt die Eingangswelle 39 drehbar bezüglich der Abdeckung 49.
<Beschreibung des Betriebs>
Falls die Eingangswelle 39 durch den Drehantrieb des Motors 21 gedreht wird, dreht sich der exzentrische Körper 37 exzentrisch, wobei das Außenzahnrad 35 oszilliert. Der exzentrische Körper 37 dreht sich über das Lager 41 des exzentrischen Körpers auf einer inneren Umfangsseite des Außenzahnrads 35. Falls sich die Eingangswelle 39 dreht, dreht sich zusätzlich das Gegengewicht 55, wobei eine Last in einer Richtung, die zu der mit dem Oszillieren des Außenzahnrads 35 erzeugten Last entgegengesetzt ist, angewendet wird. Entsprechend wird der Rotationsausgleich zwischen dem Außenzahnrad 35 und dem Gegengewicht 55 aufrechterhalten.
Die Innenstifte 43 gehen durch die Innenstiftlöcher 35a des Außenzahnrads 35 hindurch, wobei die Innenstifte 43 durch den an das Gehäuseelement 47 gekoppelten Träger 45 gehalten sind. Überdies greift ein Abschnitt des Außenzahnrads 35 mit dem Innenzahnrad 33 innen ineinander, wobei eine Position, wo das Außenzahnrad 35 und das Innenzahnrad 33 innen miteinander ineinandergreifen, in der Umfangsrichtung variiert, wenn das Außenzahnrad 35 oszilliert. Aus diesem Grund dreht sich das Innenzahnrad 33 (um seine eigene Achse) um den Unterschied der Anzahl der Zähne (z. B. um einen Zahn) bezüglich des Außenzahnrads 35, wann immer die Eingangswelle 39 eine Drehung ausführt. Im Ergebnis wird die Drehbewegung des Motors 21 um 1/(die Anzahl der Zähne des Innenzahnrads 33) verringert, wobei sich das mit dem Innenzahnrad 33 integrale Rad 11 dreht. Die unbemannte Transportvorrichtung, in der die Radantriebsvorrichtung 1 angebracht ist, bewegt sich aufgrund der Drehung des Rades 11.
<Verfahren zum Abnehmen des Lagers des exzentrischen Körpers>
4 ist eine erklärende Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem das Lager des exzentrischen Körpers von der Radantriebsvorrichtung nach 1 abgenommen ist.
Wenn das Lager 41 des exzentrischen Körpers ersetzt wird, löst zuerst eine Wartungsperson die Schrauben B4, um die Abdeckung 49 abzunehmen, wobei die Radantriebsvorrichtung 1 an der Gegenstückmaschine (der Fahrzeugkarosserie) befestigt ist und das Gewicht der Gegenstückmaschine auf das Rad 11 angewendet ist. Das Eingangslager 53 ist mit Spielpassung in die Abdeckung 49 eingepasst, wobei die Abdeckung 49 in dem Fall des Abnehmens der Abdeckung 49 einfach von dem Eingangslager 43 beabstandet wird.
Das Eingangslager 53 ist durch Presspassung in die Eingangswelle 39 eingepasst, wobei das Gegengewicht 55 mit der Eingangswelle 39 durch einen Keil verbunden ist. Anschließend extrahiert die Wartungsperson das durch Presspassung eingepasste Eingangslager 53 unter Verwendung eines Werkzeugs von der Eingangswelle 39, wobei sie ferner das durch einen Keil verbundene Gegengewicht 55 von der Eingangswelle 39 abnimmt. Entsprechend ist das zwischen dem exzentrischen Körper 37 und dem Außenzahnrad 35 angeordnete Lager 41 des exzentrischen Körpers zu der Seite der Öffnung W1 freigelegt. Der Innenring 41a des Lagers 41 des exzentrischen Körpers ist durch Presspassung in den exzentrischen Körper 37 eingepasst.
In diesem Zustand kann die Wartungsperson das Lager 41 des exzentrischen Körpers durch das Extrahieren des Lagers 41 des exzentrischen Körpers von dem exzentrischen Körper 37 unter Verwendung eines Werkzeugs und die Presspassung eines neuen Lagers 41 des exzentrischen Körpers in den exzentrischen Körper 37 ersetzen. Zusätzlich können in dem Fall einer Konfiguration, in der es keinen Innenring 41a des Lagers 41 des exzentrischen Körpers gibt, nur die Wälzkörper 41b und der Käfig 41c des Lagers 41 des exzentrischen Körpers von dem exzentrischen Körper 37 entfernt und ersetzt werden oder können der exzentrische Körper 37 und das Lager 41 des exzentrischen Körpers gleichzeitig von der Eingangswelle 39 extrahiert und ersetzt werden.
Danach beendet die Wartungsperson die Arbeit des Ersetzens durch das Befestigen des Gegengewichts 55 und des Eingangslagers 53 an der Eingangswelle 39 und das Befestigen der Abdeckung 49 mit den Schrauben B4.
Wie oben beschrieben worden ist, kann gemäß der Radantriebsvorrichtung 1 der Ausführungsform 1 das Lager 41 des exzentrischen Körpers durch das Entfernen der Abdeckung 49 auf der Gegen-Motorseite ersetzt werden, ohne die Radantriebsvorrichtung 1, die die Hauptlager 51A und 51B und das Rad 11 enthält, von der Gegenstückmaschine (der Fahrzeugkarosserie) abzunehmen. Selbst wenn z. B. die Radantriebsvorrichtung 1 mit der Gegenstückmaschine verbunden ist und das Gewicht der Gegenstückmaschine auf das Rad 11 angewendet ist, kann folglich das Lager 41 des exzentrischen Körpers ersetzt werden, wobei sich die Verarbeitbarkeit des Ersetzens verbessert.
Gemäß der Radantriebsvorrichtung 1 der Ausführungsform 1 sind die Hauptlager 51A und 51B zusätzlich zwischen dem äußeren Umfang des Innenzahnrads 33 und dem inneren Umfang eines Abschnitts (des Gehäuseelements 47, das mit dem Träger 45 gekoppelt und integriert ist) des Trägers 45 angeordnet. Hier wird das mit dem Träger 45 gekoppelte und integrierte Gehäuseelement 47 als ein Abschnitt des Trägers 45 betrachtet. Überdies erstreckt sich das mit dem Innenzahnrad 33 gekoppelte und integrierte Rad 11 zu einer Position radial außerhalb des Abschnitts (des Gehäuseelements 47) des Trägers 45. Aufgrund einer derartigen Konfiguration kann die axiale Breite des Untersetzungsgetriebes 31 verringert werden und kann das Untersetzungsgetriebe 31 innerhalb des Rades 11 untergebracht werden, ohne die Breite des Rades 11 zu vergrößern. Aufgrund der obigen Konfiguration kann zusätzlich eine zwischen dem Rad 11 und der Eingangswelle 39 angewendete große Last stabil durch das Untersetzungsgetriebe 31 gestützt werden.
Gemäß der Radantriebsvorrichtung 1 der Ausführungsform 1 erstreckt sich ein Abschnitt (das zweite Verlängerungselement 34B, das mit dem Innenzahnrad 33 gekoppelt und integriert ist) des Innenzahnrads 33 zu einem axial zugewandten Bereich des Außenzahnrads 35. Hier wird das mit dem Innenzahnradkörper 33A gekoppelte und integrierte zweite Verlängerungselement 34B als ein Abschnitt des Innenzahnrads 33 betrachtet. Dieser Abschnitt bildet den Einschränkungsabschnitt K2, der die axiale Bewegung des Außenzahnrads 35 einschränkt. Aufgrund einer derartigen Konfiguration ist außerdem in dem Fall des Ersetzens des Lagers 41 des exzentrischen Körpers die axiale Bewegung des Außenzahnrads 35 durch den Einschränkungsabschnitt K2 eingeschränkt, wobei sich die Verarbeitbarkeit des Abnehmens und der Befestigung des Lagers 41 des exzentrischen Körpers verbessert. Zusätzlich muss im Allgemeinen das exzentrische oszillierende Untersetzungsgetriebe die axiale Bewegung des Außenzahnrads 35 einschränken. Falls das mit dem Träger 45 integrierte Element vorübergehend auf der Gegen-Motorseite des Außenzahnrads 35 angeordnet ist und die axiale Bewegung des Außenzahnrads 35 durch dieses eingeschränkt ist, sollte sich jedoch ein Abschnitt des Innenzahnrads 33 in der axialen Richtung erstrecken, um diesem Element auszuweichen. Folglich ist es notwendig, einen Kopplungsbereich zwischen dem Rad 11 und dem Innenzahnrad 33 in dem Erstreckungsbereich sicherzustellen. Aus diesem Grund vergrößert sich das Untersetzungsgetriebe 31 in der axialen Richtung. Da ein Abschnitt des Innenzahnrads 33 den Einschränkungsabschnitt K2 wie in der Ausführungsform 1 bildet, ist es unterdessen möglich, es zu unterdrücken, dass sich die axiale Abmessung des Untersetzungsgetriebes 31 im Vergleich zu einem Fall, in dem das Außenzahnrad 35 durch den Träger 45 eingeschränkt ist, vergrößert.
Zusätzlich sind gemäß der Radantriebsvorrichtung 1 der Ausführungsform 1 die Hauptlager 51A und 51B auf einer Seite und der anderen Seite in der axialen Richtung vorgesehen, wobei der Innendurchmesser des Hauptlagers 51B auf der Abdeckungsseite größer als der Außendurchmesser des Lagers 41 des exzentrischen Körpers ist. Wenn das Lager 41 des exzentrischen Körpers ersetzt wird, stört folglich das Hauptlager 51B nicht, wobei sich die Verarbeitbarkeit des Ersetzens verbessert.
Zusätzlich ist gemäß der Radantriebsvorrichtung 1 der Ausführungsform 1 das Eingangslager 53 zwischen der Abdeckung 49 und der Eingangswelle 39 angeordnet. Obwohl ein Ende der Eingangswelle 39 durch das Entfernen der Abdeckung 49 freigegeben wird, kann folglich die axiale Verkürzung des Untersetzungsgetriebes 31 im Vergleich zu einem Fall erreicht werden, in dem ein Ende der Eingangswelle 39 durch ein getrenntes Element gestützt ist. Überdies kann ein stabiles Stützen der Eingangswelle 39 verwirklicht sein.
(Ausführungsform 2)
5 ist eine Schnittansicht, die eine Radantriebsvorrichtung der Ausführungsform 2 der Erfindung veranschaulicht.
Eine Radantriebsvorrichtung 101 einer Ausführungsform 2 ist eine Vorrichtung, die an dem Hauptkörper der unbemannten Transportvorrichtung, die als eine Gegenstückmaschine dient, befestigt ist und das Rad mit einem Motor der unbemannten Transportvorrichtung bildet. Die Radantriebsvorrichtung 101 enthält ein Rad 111, einen Motor 121 und ein Untersetzungsgetriebe 131.
Das Rad 111 weist einen Randabschnitt 111a, der ringförmig ist und auf einer Fahrfläche rollt, und einen Scheibenabschnitt 111b, der den Randabschnitt 111a stützt, auf. Ein Reifenabschnitt 111c, der mit der Fahrfläche in Kontakt gelangt, ist an einem äußeren Umfang des Randabschnitts lila vorgesehen. Der Scheibenabschnitt 111b ist an einen Träger 145 gekoppelt und dreht sich integral mit dem Träger 145 um die Mittelachse O1. Der Scheibenabschnitt 111b und der Träger 145 sind mit mehreren Schrauben B15, die in der Umfangsrichtung getrennt angeordnet sind, aneinandergekoppelt.
Der Motor 121 enthält eine Motorwelle 123, die sich um die Mittelachse O1 dreht, einen (nicht veranschaulichten) Rotor, einen Stator und einen Bremsabschnitt und ein Gehäuse 152, das eine Gewindebohrung 125 aufweist, um mit der Gegenstückmaschine verbunden zu werden, und treibt die Motorwelle 123 mit elektrischer Leistung drehend an. Das Gehäuse 125 ist mit einem ersten Verlängerungselement 134A gekoppelt und integriert. Das Gehäuse 125 und das erste Verlängerungselement 134A sind mit mehreren Schrauben B14, die in der Umfangsrichtung getrennt angeordnet sind, aneinandergekoppelt.
Das Untersetzungsgetriebe 131 ist ein exzentrisches oszillierendes Untersetzungsgetriebe und enthält ein Innenzahnrad 133, ein Außenzahnrad 135, das innen mit dem Innenzahnrad 133 ineinandergreift, einen exzentrischen Körper 137, der das Außenzahnrad 135 in Oszillationen versetzt, und eine Eingangswelle 139, die sich integral mit dem exzentrischen Körper 137 dreht. Zusätzlich enthält das Untersetzungsgetriebe 131 ein Lager 141 des exzentrischen Körpers, das zwischen dem exzentrischen Körper 137 und dem Außenzahnrad 135 angeordnet ist, ein Eingangslager 153, das die Eingangswelle 139 drehbar stützt, und die Hauptlager 151A und 151B. Zusätzlich enthält das Untersetzungsgetriebe 131 einen Innenstift 143, einen Träger 145, ein Gehäuseelement 147, eine Abdeckung 149 und ein Gegengewicht 155. Das Hauptlager 151B ist zu einem Beispiel des auf die Erfindung bezogenen ersten Hauptlagers äquivalent, während das Hauptlager 151A zu einem Beispiel des auf die Erfindung bezogenen zweiten Hauptlagers äquivalent ist.
Die Eingangswelle 139 ist eine Welle, die an die Motorwelle 123 gekoppelt ist oder mit der Motorwelle 123 integral ist, und dreht sich um die Mittelachse O1. Der exzentrische Körper 137 weist senkrecht zu der Mittelachse O1 ein kreisförmiges Querschnittsprofil auf, ist von der Mittelachse O1 exzentrisch und dreht sich integral mit der Eingangswelle 139. Der exzentrische Körper 137 kann ein mit der Eingangswelle 139 integriertes einziges Element sein oder kann konfiguriert sein, um mit der Eingangswelle 139 verbunden zu sein, so dass sie sich nicht relativ zueinander drehen, wie z. B. um durch einen Keil verbunden zu sein.
Das Außenzahnrad 135 ist über das Lager 141 des exzentrischen Körpers in den exzentrischen Körper 137 aufgenommen und wird in Oszillationen versetzt, wenn sich der exzentrische Körper 137 exzentrisch dreht. In dem Außenzahnrad 135 sind mehrere Innenstiftlöcher 135a, die es ermöglichen, dass mehrere der Innenstifte 143 jeweils durch sie hindurchgehen, vorgesehen, so dass sie in der Umfangsrichtung voneinander beabstandet sind. Die jeweiligen Innenstiftlöcher 135a weisen einen Durchmesser auf, der größer als die Innenstifte 143 ist, wobei das Außenzahnrad 135 in einem Zustand, in dem die Innenstifte 143 befestigt sind, in Oszillationen versetzbar ist.
Das Lager 141 des exzentrischen Körpers weist einen Innenring 141a, mehrere Wälzkörper (z. B. Walzen) 141b und einen Käfig (einen Halter) 141c, der die mehreren Wälzkörper 141b hält, auf (siehe 6). Der Innenring 141a ist durch Presspassung in den exzentrischen Körper 137 eingepasst. Zusätzlich können die Wälzkörper 141b konfiguriert sein, um ohne den Innenring 141a mit dem exzentrischen Körper 137 in direkten Kontakt zu gelangen.
Das Innenzahnrad 133 weist einen Innenzahnradkörper 133A, der in seinem inneren Umfangsabschnitt mit mehreren Stiftnuten versehen ist, und mehrere Außenstifte 133B, die jeweils durch die mehreren Stiftnuten drehbar gestützt sind, auf. Die mehreren Stiftnuten sind in der Umfangsrichtung des Innenzahnradkörpers 133A nebeneinander vorgesehen, wobei die mehreren Außenstifte 133B als die inneren Zähne arbeiten. Die Anzahl der Zähne des Innenzahnrads 133 ist so festgelegt, dass sie von der Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 135 verschieden ist, (ein Unterschied der Anzahl der Zähne ist z. B. 1).
Das erste Verlängerungselement 134A und ein zweites Verlängerungselement 134B sind mit dem Innenzahnradkörper 133 gekoppelt und integriert. Diese sind mit mehreren Schrauben B12, die in der Umfangsrichtung getrennt angeordnet sind, aneinandergekoppelt. Das erste Verlängerungselement 134A erstreckt sich auf einer Seite (der Motorseite) in der axialen Richtung von einem Seitenabschnitt des Innenzahnradkörpers 133A über die Seitenabschnitte der Außenstifte 133B und das Außenzahnrad 135 bis zur Nähe der Motorwelle 123. Die Motorwelle 123 geht über eine Öldichtung S1 durch eine Öffnung in der radialen Mitte des ersten Verlängerungselements 134A hindurch. Das erste Verlängerungselement 134A ist mit dem Gehäuse 125 des Motors gekoppelt und integriert. Diese sind mit mehreren Schrauben B14, die in der Umfangsrichtung getrennt angeordnet sind, aneinandergekoppelt. Die Motorseite ist zu einer Seite, die der Abdeckung 149 gegenüberliegt, äquivalent.
Das zweite Verlängerungselement 134B erstreckt sich auf der anderen Seite (der Abdeckungsseite) in der axialen Richtung von einem Seitenabschnitt des Innenzahnradkörpers 133A zu den Seitenabschnitten der Außenstifte 133B und des Außenzahnrads 135.
Ein Abschnitt des ersten Verlängerungselements 134A ist auf einer Seite (der Motorseite) in der axialen Richtung den Stirnflächen der Außenstifte 133B und des Außenzahnrads 135 zugewandt und bildet einen Einschränkungsabschnitt K11, der die axiale Bewegung der Außenstifte 133B und des Außenzahnrads 135 einschränkt. Ein Abschnitt des zweiten Verlängerungselements 134B ist auf einer Seite (der Abdeckungsseite) in der axialen Richtung den Stirnflächen der Außenstifte 133B und des Außenzahnrads 135 zugewandt und bildet einen Einschränkungsabschnitt K12, der die axiale Bewegung der Außenstifte 133B und des Außenzahnrads 135 einschränkt. Überdies erstrecken sich das erste Verlängerungselement 134A und das zweite Verlängerungselement 134B in Bereiche, die sich mit den Hauptlagern 151A und 151B in Kontakt befinden, wobei sie die Hauptlager 151A und 151B positionieren. Der Innenzahnradkörper 133A und das erste Verlängerungselement 134A oder der Innenzahnradkörper 133A und das zweite Verlängerungselement 134B können ein integriertes einziges Element sein. Weil das erste Verlängerungselement 134A und das zweite Verlängerungselement 134B mit dem Innenzahnradkörper 133A integriert sind, können dieses erste und dieses zweite Verlängerungselement zusätzlich als ein Abschnitt des Innenzahnrads 133 betrachtet werden.
Der Träger 145 ist an einem axialen Seitenabschnitt (der Abdeckungsseite) des Außenzahnrads 135 angeordnet und hält die mehreren Innenstifte 143. Der Träger 145 ist mit dem Gehäuseelement 147, das die radiale Außenseite des Untersetzungsgetriebes 131 abdeckt, gekoppelt und integriert. Der Träger 145 und das Gehäuseelement 147 sind mit mehreren Schrauben B11, die in der Umfangsrichtung getrennt angeordnet sind, aneinandergekoppelt. Der Träger 145 und das Gehäuseelement 147 können ein integriertes einziges Element sein. Weil das Gehäuseelement 147 mit dem Träger 145 integriert ist, kann das Gehäuseelement zusätzlich als ein Abschnitt des Trägers 145 betrachtet werden.
Die Hauptlager 151A und 151B sind z. B. Schrägkugellager und sind zwischen dem Innenzahnrad 133 und dem Gehäuseelement 147 (einem Abschnitt des Trägers 145) angeordnet und stützen dieses Innenzahnrad und dieses Gehäuseelement relativ drehbar. Die Hauptlager 151A und 151B sind in der axialen Richtung auf einer Seite bzw. der anderen Seite angeordnet. Der Innendurchmesser der Hauptlager 151A und 151B ist größer als der Außendurchmesser des Lagers 141 des exzentrischen Körpers. Zusätzlich ist der Innenradius der Hauptlager 151A und 151B größer als ein Abstand zwischen dem exzentrischsten äußeren Umfangsbereich des Lagers 141 des exzentrischen Körpers und der Mittelachse O1.
Das Gegengewicht 155 ist näher an der Motorseite als der exzentrische Körper 137 angeordnet und ist mit der Eingangswelle 139 durch einen Keil verbunden. Wenn sich die Eingangswelle 139 gedreht hat, dreht sich das Gegengewicht 155, so dass eine Last, die zu der aufgrund des Oszillierens des Außenzahnrads 135 erzeugten Last entgegengesetzt ist, wirkt.
Der Träger 145 weist eine Öffnung W11 auf (siehe 6), die in seiner radialen Mitte in der axialen Richtung um die Mittelachse O1 durch ihn hindurchgeht. Der Durchmesser der Öffnung W11 ist größer als der Außendurchmesser des Lagers 141 des exzentrischen Körpers und der Außendurchmesser des Eingangslagers 153. Zusätzlich ist der Radius der Öffnung W11 länger als ein Abstand von einer äußeren Umfangsposition, wo das Lager 141 des exzentrischen Körpers am exzentrischsten ist, bis zu der Mittelachse O1. Der Scheibenabschnitt 111b des Rades 111 weist eine Öffnung W12 auf, die in seiner radialen Mitte in der axialen Richtung um die Mittelachse O1 durch ihn hindurchgeht. Der Durchmesser der Öffnung W12 ist größer als der Durchmesser der obigen Öffnung W11 und ist größer als der Außendurchmesser der Abdeckung 149. Die Öffnung W11 ist zu einem Beispiel der auf die Erfindung bezogenen Öffnung, die mit der Abdeckung blockiert ist, äquivalent.
Die Abdeckung 149 ist abnehmbar an den Träger 145 gekoppelt und blockiert die Öffnung W11 in der axialen Richtung von einer Seite (der Gegen-Motorseite). Die Abdeckung 149 und der Träger 145 sind mit mehreren Schrauben B13, die in der Umfangsrichtung getrennt angeordnet sind, aneinandergekoppelt. Die Abdeckung 149 ist innerhalb der Öffnung W12 des Scheibenabschnitts 111b des Rades 111 aufgenommen und steht in der axialen Richtung nicht weiter als der Scheibenabschnitt 111b vor.
Das Eingangslager 153 ist zwischen der Eingangswelle 139 und der Abdeckung 149 angeordnet und stützt die Eingangswelle 139 bezüglich der Abdeckung 149 drehbar.
<Beschreibung des Betriebs>
Falls die Eingangswelle 139 durch den Drehantrieb des Motors 121 gedreht wird, dreht sich der exzentrische Körper 137 exzentrisch und oszilliert das Außenzahnrad 135. Der exzentrische Körper 137 dreht sich über das Lager 141 des exzentrischen Körpers auf einer inneren Umfangsseite des Außenzahnrads 135. Falls sich die Eingangswelle 139 dreht, dreht sich zusätzlich das Gegengewicht 155, so dass eine Last in einer Richtung, die zu der bei dem Oszillieren des Außenzahnrads 135 erzeugten Last entgegengesetzt ist, erzeugt wird, wobei der Rotationsausgleich zwischen dem Außenzahnrad 135 und dem Gegengewicht 155 aufrechterhalten wird.
Das Außenzahnrad 135 greift innen mit dem Innenzahnrad 133 ineinander, wobei das Innenzahnrad 133 an das Gehäuse 125 des Motors 121 gekoppelt ist. Wann immer die Eingangswelle 139 eine Drehung ausführt, dreht sich aus diesem Grund das Außenzahnrad 135 (um seine eigene Achse) bezüglich des Innenzahnrads 133 um den Unterschied der Anzahl der Zähne (z. B. um einen Zahn). Eine Drehkomponente des Außenzahnrads 135 wird über die Innenstifte 143 zu dem Träger 145 übertragen. Im Ergebnis wird die Drehbewegung der Eingangswelle 139 in einem Untersetzungsverhältnis von 1/(die Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 135) verzögert, wobei sie als die Drehung des Trägers 145 entnommen werden kann. Der Träger 145 dreht sich integral mit dem Rad 111, wobei sich dadurch die unbemannte Transportvorrichtung, an der die Radantriebsvorrichtung 101 angebracht ist, bewegt.
<Verfahren zum Abnehmen des Lagers des exzentrischen Körpers>
6 ist eine erklärende Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das Lager des exzentrischen Körpers von der Radantriebsvorrichtung nach 5 abgenommen ist.
Wenn das Lager 141 des exzentrischen Körpers ersetzt wird, löst zuerst eine Wartungsperson die Schrauben B13, um die Abdeckung 149 abzunehmen, wobei die Radantriebsvorrichtung 101 mit der Gegenstückmaschine verbunden ist und das Gewicht der Gegenstückmaschine auf das Rad 111 angewendet ist. Das Eingangslager 153 ist mit Spielpassung in die Abdeckung 149 eingepasst, wobei die Abdeckung 149 in dem Fall des Abnehmens der Abdeckung 149 leicht von dem Eingangslager 153 beabstandet wird.
Das Eingangslager 153 ist durch Presspassung in die Eingangswelle 139 eingepasst. Anschließend extrahiert die Wartungsperson das durch Presspassung eingepasste Eingangslager 153 unter Verwendung eines Werkzeugs von der Eingangswelle 139. Entsprechend ist das zwischen dem exzentrischen Körper 137 und dem Außenzahnrad 135 angeordnete Lager 141 des exzentrischen Körpers zu der Seite der Öffnung W11 freigelegt. Der Innenring 141a des Lagers 141 des exzentrischen Körpers ist durch Presspassung in den exzentrischen Körper 137 eingepasst.
In diesem Zustand kann die Wartungsperson das Lager 141 des exzentrischen Körpers durch das Extrahieren des Lagers 141 des exzentrischen Körpers von dem exzentrischen Körper 137 unter Verwendung eines Werkzeugs und die Presspassung eines neuen Lagers 141 des exzentrischen Körpers in den exzentrischen Körper 137 ersetzen. Zusätzlich können in dem Fall einer Konfiguration, in der es keinen Innenring 141a des Lagers 141 des exzentrischen Körpers gibt, nur die Wälzkörper 141b und der Käfig 141c des Lagers 141 des exzentrischen Körpers von dem exzentrischen Körper 137 entfernt und ersetzt werden. Alternativ können der exzentrische Körper 137 und das Lager 141 des exzentrischen Körpers gleichzeitig von der Eingangswelle 139 extrahiert und ersetzt werden.
Danach beendet die Wartungsperson die Arbeit des Ersetzens durch das Anbringen des Eingangslagers 153 an der Eingangswelle 139 und das Befestigen der Abdeckung 149 mit den Schrauben B13.
Wie oben beschrieben worden ist, kann gemäß der Radantriebsvorrichtung 101 der Ausführungsform 2 das Lager 141 des exzentrischen Körpers durch das Entfernen der Abdeckung 149 auf der Gegen-Motorseite ersetzt werden, ohne die Radantriebsvorrichtung 101, die die Hauptlager 151A und 151B und das Rad 111 enthält, von der Gegenstückmaschine (der Fahrzeugkarosserie) abzunehmen. Selbst wenn z. B. die Radantriebsvorrichtung 101 mit der Gegenstückmaschine verbunden ist und das Gewicht der Gegenstückmaschine auf das Rad 111 angewendet ist, kann folglich das Lager 141 des exzentrischen Körpers ersetzt werden, wobei sich die Verarbeitbarkeit des Ersetzens verbessert.
Gemäß der Radantriebsvorrichtung 101 der Ausführungsform 2 sind die Hauptlager 151A und 151B zusätzlich in der axialen Richtung auf einer Seite und der anderen Seite vorgesehen, wobei der Innendurchmesser des Hauptlagers 151B auf der Abdeckungsseite größer als der Außendurchmesser des Lagers 141 des exzentrischen Körpers ist. Wenn das Lager 141 des exzentrischen Körpers ersetzt wird, stört folglich das Hauptlager 151B nicht, wobei sich die Verarbeitbarkeit des Ersetzens verbessert.
Gemäß der Radantriebsvorrichtung 101 der Ausführungsform 2 ist das Eingangslager 153 zusätzlich zwischen der Abdeckung 149 und der Eingangswelle 139 angeordnet. Obwohl ein Ende der Eingangswelle 139 durch das Entfernen der Abdeckung 149 freigegeben wird, kann folglich die axiale Verkürzung des Untersetzungsgetriebes 131 im Vergleich zu einem Fall, in dem ein Ende der Eingangswelle 139 durch ein getrenntes Element gestützt ist, erreicht werden. Überdies kann ein stabiles Stützen der Eingangswelle 139 verwirklicht werden.
(Ausführungsform 3)
7 ist eine Schnittansicht, die eine Radantriebsvorrichtung der Ausführungsform 3 der Erfindung veranschaulicht.
Eine Radantriebsvorrichtung 3 der Ausführungsform 201 ist an einem Hauptkörper z. B. einer unbemannten Transportvorrichtung (eines Wagens) befestigt und bildet ein Rad mit einem Motor der unbemannten Transportvorrichtung. Die Radantriebsvorrichtung 201 enthält ein Rad 211, einen Motor 221 und ein Untersetzungsgetriebe 231.
Das Rad 211 weist einen Reifenabschnitt 211c, der an seinem äußeren Umfangsabschnitt vorgesehen ist, einen Randabschnitt 211a, an dem der Reifenabschnitt 211c befestigt ist, und einen Scheibenabschnitt 211b, der den Randabschnitt 211a stützt, auf. Der Scheibenabschnitt 211b erstreckt sich in der radialen Richtung auf der Gegen-Motorseite der Vorrichtung und ist mit den Schrauben B23 mit dem Untersetzungsgetriebe 231 gekoppelt. Spezifisch ist der Scheibenabschnitt 211b an ein Halteelement 233d des Innenzahnrads 233 gekoppelt.
Der Motor 221 enthält eine Motorwelle 223, die sich um eine Mittelachse O1 dreht, einen (nicht veranschaulichten) Rotor, einen Stator und einen Bremsabschnitt und ein Gehäuse 225 und treibt die Motorwelle 223 mit elektrischer Leistung drehend an. Das Gehäuse 225 ist mit einer Gewindebohrung 225a versehen, die an einen Hauptkörper der unbemannten Transportvorrichtung gekoppelt ist. Die Motorwelle 223 ist zu einem Beispiel einer auf die Erfindung bezogenen Eingangswelle äquivalent.
Das Untersetzungsgetriebe 231 ist ein exzentrisches oszillierendes Untersetzungsgetriebe und weist ein Innenzahnrad 233, ein Außenzahnrad 235, einen exzentrischen Körper 237, ein Lager 241 des exzentrischen Körpers, mehrere Innenstifte 243, mehrere innere Walzen 244, einen Träger 245, ein Gehäuseelement 247, eine Abdeckung 249, Hauptlager 251A und 251B, die Eingangslager 253A und 253B, ein Gegengewicht 255, eine Muffe 257 und einen Abstandshalter 259 auf.
Das Außenzahnrad 235 weist zusätzlich zu den äußeren Zähnen mehrere Innenstiftlöcher 235a, die es an Positionen, die von seinem Achsenmittelpunkt versetzt sind, in der axialen Richtung durchdringen, und ein Mittelloch auf. Die mehreren Innenstiftlöcher 235a sind an mehreren Orten auf dem Umfang mit demselben Radius vorgesehen, die um den Achsenmittelpunkt des Außenzahnrads 235 zentriert sind. Der Achsenmittelpunkt des Außenzahnrads 235 bedeutet eine Mittelachse eines Wälzkreises der äußeren Zähne.
Der exzentrische Körper 237 ist z. B. durch eine Keilverbindung an die Motorwelle 223 gekoppelt und dreht sich integral mit der Motorwelle 223. Der exzentrische Körper 237 geht in der axialen Richtung durch das Mittelloch des Außenzahnrads 235 hindurch und ist in das Mittelloch des Außenzahnrads 235 aufgenommen. Das Lager 241 des exzentrischen Körpers ist zwischen dem exzentrischen Körper 237 und dem Außenzahnrad 235 angeordnet, wobei der exzentrische Körper 237 innerhalb des Außenzahnrads 235 drehbar bezüglich des Außenzahnrads 235 hergestellt ist. Wenn sich der exzentrische Körper 237 dreht, oszilliert das Außenzahnrad 235 exzentrisch.
Das Lager 241 des exzentrischen Körpers weist einen Innenring 241a, mehrere Wälzkörper (z. B. Walzen) 241b und einen Käfig (einen Halter) 241c, der die mehreren Wälzkörper 241b hält, auf (siehe 8). Der Innenring 241 ist durch Presspassung in den exzentrischen Körper 237 eingepasst. Zusätzlich können die Wälzkörper 241b konfiguriert sein, um ohne den Innenring 241a mit dem exzentrischen Körper 237 in direkten Kontakt zu gelangen.
Das Innenzahnrad 233 weist einen Innenzahnradkörper 233a, der in seinem inneren Umfangsabschnitt mit mehreren Stiftnuten versehen ist, mehrere Außenstifte 233b, die jeweils durch die mehreren Stiftnuten drehbar gestützt sind, und die Halteelemente 233c und 233d, die an den Innenzahnradkörper 233a gekoppelt sind und mehrere Außenstifte 233b halten, auf. Die mehreren Stiftnuten sind in der Umfangsrichtung nebeneinander vorgesehen. Die mehreren Außenstifte 233b arbeiten als die inneren Zähne. Die Anzahl der Zähne (die Anzahl der Außenstifte 233b) des Innenzahnrads 233 ist von der Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 235 verschieden (ein Unterschied der Anzahl der Zähne ist z. B. 1). Das Außenzahnrad 235 ist innerhalb des Innenzahnrads 233 angeordnet, wobei die äußeren Zähne des exzentrischsten Abschnitts des Außenzahnrads 235 mit den Außenstiften 233b (den inneren Zähnen) ineinandergreifen.
Die Halteelemente 233c und 233d sind mit mehreren Schrauben B22 an den Innenzahnradkörper 233a gekoppelt. Ein Halteelement 233c erstreckt sich von einem Seitenabschnitt des Innenzahnradkörpers 233a auf der Motorseite zu den Seitenabschnitten der Außenstifte 233b und des Außenzahnrads 235. Das andere Halteelement 233d erstreckt sich von einem Seitenabschnitt des Innenzahnradkörpers 233a auf der Gegen-Motorseite zu den Seitenabschnitten der Außenstifte 233b und des Außenzahnrads 235. Das Halteelement 233d weist eine Ringform auf, deren Mitte offen ist, wobei es, in der axialen Richtung gesehen, die inneren Walzen 244 nicht überlappt (die inneren Walzen 244 überlappen eine Mittenöffnung des Halteelements 233d). Ein Abschnitt des Halteelements 233c ist in der axialen Richtung auf einer Seite (der Motorseite) den Stirnflächen der Außenstifte 233b und des Außenzahnrads 235 zugewandt und bildet einen Einschränkungsabschnitt K21, der die axiale Bewegung der Außenstifte 233b und des Außenzahnrads 235 einschränkt. Ein Abschnitt des anderen Halteelements 233d ist in der axialen Richtung auf einer Seite (der Abdeckungsseite) den Stirnflächen der Außenstifte 233b und des Außenzahnrads 235 zugewandt und bildet einen Einschränkungsabschnitt K22, der die axiale Bewegung der Außenstifte 233b und des Außenzahnrads 235 einschränkt. Die Einschränkungsabschnitte K21 und K22 schränken außerdem das radiale Herausrutschen der Außenstifte 233b ein. Der Innenzahnradkörper 233a und das Halteelement 233c oder der Innenzahnradkörper 233a und das Halteelement 233d können ein integriertes einziges Element sein. Der Einschränkungsabschnitt K22 ist zu einem Beispiel eines auf die Erfindung bezogenen Einschränkungsabschnitts äquivalent. Die Motorseite ist in der axialen Richtung zu einer Seite, auf der sich der Motor 21 befindet, äquivalent, während die Gegen-Motorseite und die Abdeckungsseite in der axialen Richtung zu einer Seite, wo sich die Abdeckung 249 befindet, und der gegenüberliegenden Seite der Motorseite äquivalent sind.
Der Träger 245 ist in der axialen Richtung auf einer Seite (der Motorseite) des Außenzahnrads 235 angeordnet und ist an die mehreren Innenstifte 243 gekoppelt. Die Innenstifte 243 sind in der axialen Richtung durch die jeweiligen Innenstiftlöcher 235a des Außenzahnrads 235 eingesetzt. Die inneren Walzen 244 sind außen an den jeweiligen Innenstiften 243 angebracht, wobei die inneren Walzen 244 zwischen den äußeren Umfangsflächen der Innenstifte 243 und den inneren Umfangsflächen der Innenstiftlöcher 235 angeordnet sind. Die inneren Walzen 244 sind z. B. röhrenförmige Elemente.
Der Träger 245 weist einen Basisabschnitt 245a, der mit dem Gehäuse 225 des Motors 221 integriert ist, und einen ringförmigen Halterahmen 245b, der die mehreren Innenstifte 243 hält, auf. Der Halterahmen 245b ist mit den Schrauben B25 an den Basisabschnitt 245a gekoppelt. Der Träger 245 befindet sich über mehrere Sätze von Innenstiften 243 und inneren Walzen 244 mit dem Außenzahnrad 235 in Eingriff, wobei dadurch die Bewegung (statisch aufgrund der Befestigung) des Trägers 245 und die Drehkomponente des Außenzahnrads 235 miteinander synchronisiert sind. Der Träger 245 ist mit mehreren Schrauben B21 mit dem Gehäuseelement 247, das die radiale Außenseite des Untersetzungsgetriebes 231 abdeckt, gekoppelt und integriert. Weil das Gehäuseelement 247 mit dem Träger 245 integriert ist, kann zusätzlich das Gehäuseelement als ein konstituierendes Element des Trägers 245 betrachtet werden.
Die Hauptlager 251A und 251B sind z. B. Kugellager und stützen das Innenzahnrad 233 drehbar um die Mittelachse O1. Die beiden Hauptlager 251A und 251B sind in der axialen Richtung auf einer Seite bzw. der anderen Seite angeordnet. Der Innendurchmesser der Hauptlager 251A und 251B ist größer als der Außendurchmesser des Lagers 241 des exzentrischen Körpers. Zusätzlich ist der Innenradius der Hauptlager 251A und 251B größer als ein Abstand zwischen einem exzentrischsten äußeren Umfangsbereich des Lagers 241 des exzentrischen Körpers und der Mittelachse O1. Das Hauptlager 251B ist zu einem Beispiel des auf die Erfindung bezogenen ersten Hauptlagers äquivalent, während das Hauptlager 251A zu einem Beispiel des auf die Erfindung bezogenen zweiten Hauptlagers äquivalent ist.
Wenn das Gegengewicht 255 mit der Motorwelle 223 durch einen Keil verbunden ist und sich die Motorwelle 223 gedreht hat, dreht sich das Gegengewicht 255 so, dass eine Last, die zu der aufgrund des Oszillierens des Außenzahnrads 235 erzeugten Last entgegengesetzt ist, wirkt. Spezifisch weist das Gegengewicht 255 einen Schwerpunkt auf einer Seite auf, die zu einer exzentrischen Richtung des exzentrischen Körpers 237 entgegengesetzt ist.
Das Halteelement 233d auf der Abdeckungsseite, das in dem Innenzahnrad 233 enthalten ist, weist eine Öffnung W21 auf (siehe 8), die in seiner radialen Mitte in der axialen Richtung um die Mittelachse O1 durch es hindurchgeht. Der Durchmesser der Öffnung W21 ist größer als der Durchmesser eines umschriebenen Kreises der mehreren inneren Walzen 244, der Außendurchmesser des Lagers 241 des exzentrischen Körpers und der Außendurchmesser des Eingangslagers 253B auf der Gegen-Motorseite. Zusätzlich ist der Radius der Öffnung W21 länger als ein Abstand von einer äußeren Umfangsposition, wo das Lager 241 des exzentrischen Körpers am exzentrischsten ist, bis zu der Mittelachse O1. Ähnlich ist der Radius der Öffnung W21 länger als der Abstand von der äußeren Umfangsposition, wo das Gegengewicht 255 maximal exzentrisch ist, bis zu der Mittelachse O1 (der maximale Abstand von der Mittelachse O1). Die Öffnung W21 ist zu einem Beispiel der auf die Erfindung bezogenen Öffnung, die mit der Abdeckung blockiert ist, äquivalent.
Der Scheibenabschnitt 211b des Rades 211 weist eine Öffnung W22 auf (siehe 8), die in seiner radialen Mitte in der axialen Richtung um die Mittelachse O1 durch ihn hindurchgeht. Der Durchmesser der Öffnung W22 ist größer als der Durchmesser der Öffnung W21 des Halteelements 233d und ist größer als der Außendurchmesser der Abdeckung 249.
Die Abdeckung 249 ist mit mehreren Schrauben B24 auf der Abdeckungsseite abnehmbar an das Halteelement 233d des Innenzahnrads 233 gekoppelt und blockiert die Öffnung W21 von einer Seite (der Gegen-Motorseite) in der axialen Richtung. Die Abdeckung 249 ist innerhalb der Öffnung W22 des Scheibenabschnitts 211b des Rades 211 aufgenommen und steht in der axialen Richtung nicht weiter als der Scheibenabschnitt 211b vor. Die Abdeckung 249 weist einen ersten Walzeneinschränkungsabschnitt K23 auf, der in der Umfangsrichtung auf dem gesamten Umfang in der axialen Richtung zu der Gegen-Motorseite vorsteht. Der Walzeneinschränkungsabschnitt K23 ist in der axialen Richtung von der Gegen-Motorseite den inneren Walzen 244 zugewandt und schränkt die axiale Bewegung der inneren Walzen 244 ein.
Die Eingangslager 253A und 253B stützen die Motorwelle 223 in der axialen Richtung auf einer Seite und der anderen Seite bezüglich des Außenzahnrads 235 drehbar. Ein Eingangslager 253A ist zwischen dem Träger 245 und der Motorwelle 223 angeordnet, während das andere Eingangslager 253B zwischen der Abdeckung 249 und der Motorwelle 223 angeordnet ist. Ein Endabschnitt der Motorwelle 223 auf der Gegen-Motorseite weist einen kleineren Durchmesser als der der Motorseite auf, wobei das Eingangslager 253B über die Muffe 257 außen an dem Endabschnitt angebracht ist. Überdies ist der Motor 221 mit einem Lager 227 versehen, wobei das Lager 227 einen Bereich der Motorwelle 223 auf der Motorseite drehbar stützt.
Der Abstandshalter 259 ist ein ringförmiges Element, das außen an der Motorwelle 223 angebracht ist, und ist zwischen dem Eingangslager 253B auf der Gegen-Motorseite und dem Gegengewicht 255 angeordnet, um diese voneinander zu beabstanden. Der Abstandshalter 259 weist einen Durchmesser auf, so dass der Raum nicht mit einem Außenring des Eingangslagers 253B in Kontakt gelangt.
<Beschreibung des Betriebs>
Falls die Motorwelle 223 durch das Antreiben des Motors 221 gedreht wird, dreht sich der exzentrische Körper 237, wobei das Außenzahnrad 235 exzentrisch oszilliert. Bei der Drehung des exzentrischen Körpers 237 dreht sich das Gegengewicht 255, wird eine Last in einer zu der mit dem exzentrischen Oszillieren des Außenzahnrads 235 erzeugten Last entgegengesetzten Richtung angewendet und wird dadurch der Rotationsausgleich innerhalb des Untersetzungsgetriebes 231 aufrechterhalten. Das Außenzahnrad 235 ist über die Innenstifte 243 mit dem Träger 245 verbunden, während der Träger 245 an dem Gehäuse 225 des Motors 221 befestigt ist. Aus diesem Grund wird die Rotationskomponente des Außenzahnrads 235 in Synchronisation mit dem Träger 245 null, wobei sich das Außenzahnrad 235 nicht dreht (sich um seine Achse dreht) nur mit dem exzentrischen Oszillieren.
Unterdessen variiert eine Position, wo die äußeren Zähne des Außenzahnrads 235 und die inneren Zähne des Innenzahnrads 233 ineinandergreifen, in Übereinstimmung mit dem exzentrischen Oszillieren des Außenzahnrads 235 in der Umfangsrichtung. Wann immer der exzentrische Körper 237 eine Drehung ausführt, dreht sich aus diesem Grund das Innenzahnrad 233 (um seine eigene Achse) um den Unterschied der Anzahl der Zähne (z. B. um einen Zahn) zwischen dem Innenzahnrad 233 und dem Außenzahnrad 235. Im Ergebnis wird die Drehbewegung des Motors 221 um 1/(die Anzahl der Zähne des Innenzahnrads) verzögert, wobei sie zu dem Rad 211, das mit dem Innenzahnrad 233 integriert ist, ausgegeben wird. Die unbemannte Transportvorrichtung bewegt sich durch die Drehung des Rades 211.
<Verfahren zum Abnehmen des Lagers des exzentrischen Körpers>
8 ist eine erklärende Ansicht, die einen Zustand vor einer Stufe veranschaulicht, in der ein Lager des exzentrischen Körpers von der Radantriebsvorrichtung nach 7 abgenommen wird.
Wenn das Lager 241 des exzentrischen Körpers ersetzt wird, löst zuerst eine Wartungsperson die Schrauben B24, um die Abdeckung 249 abzunehmen, wobei die Radantriebsvorrichtung 201 an der Gegenstückmaschine (der Fahrzeugkarosserie) befestigt ist und das Gewicht der Gegenstückmaschine auf das Rad 211 angewendet ist. Das Eingangslager 253B auf der Gegen-Motorseite ist mit Spielraum in die Abdeckung 249 eingepasst, wobei die Abdeckung 249 in dem Fall des Abnehmens der Abdeckung 249 einfach von dem Eingangslager 253B beabstandet wird.
Das Eingangslager 253B ist über die Muffe 257 durch Presspassung in die Motorwelle 223 eingepasst, der Abstandshalter 259 ist mit Spielraum in die Motorwelle 223 eingepasst und das Gegengewicht 255 ist mit der Motorwelle 223 durch einen Keil verbunden. Anschließend extrahiert die Wartungsperson das durch Presspassung eingepasste Eingangslager 253B unter Verwendung eines Werkzeugs von der Motorwelle 223, wobei sie ferner den Abstandshalter 259 und das durch einen Keil verbundene Gegengewicht 255 von der Motorwelle 223 abnimmt. Entsprechend ist das zwischen dem exzentrischen Körper 237 und dem Außenzahnrad 235 angeordnete Lager 241 des exzentrischen Körpers zu der Seite der Öffnung W21 freigelegt.
Als Nächstes nimmt die Wartungsperson die inneren Walzen 244 von den Innenstiften 243 ab. Die inneren Walzen 244 sind mit Spielraum in die Innenstifte 243 eingepasst und können leicht abgenommen werden. In diesem Zustand kann die Wartungsperson das Lager 241 des exzentrischen Körpers durch das Extrahieren des Lagers 241 des exzentrischen Körpers unter Verwendung eines Werkzeugs von dem exzentrischen Körper 237 und durch Presspassung eines neuen Lagers 241 des exzentrischen Körpers in den exzentrischen Körper 237 ersetzen. Weil in diesem Fall die inneren Walzen 244 abgenommen sind und die Befestigung des Außenzahnrads 235 gelöst ist, werden das Abnehmen und die Befestigung des Lagers 241 des exzentrischen Körpers einfach. Zusätzlich können in dem Fall einer Konfiguration, in der es keinen Innenring 241a des Lagers 241 des exzentrischen Körpers gibt, nur die Wälzkörper 241b und der Käfig 241c des Lagers 241 des exzentrischen Körpers von dem exzentrischen Körper 237 entfernt und ersetzt werden, wobei der exzentrische Körper 237 und das Lager 241 des exzentrischen Körpers gleichzeitig von der Motorwelle 223 extrahiert und ersetzt werden können.
Danach beendet die Wartungsperson die Arbeit des Ersetzens durch das Anbringen der inneren Walzen 244 an dem Innenstift 243, das Befestigen des Gegengewichts 255, des Abstandshalters 259, der Muffe 257 und des Eingangslagers 253B an der Motorwelle 223 und das Befestigen der Abdeckung 249 mit den Schrauben B24.
Wie oben beschrieben worden ist, werden gemäß der Radantriebsvorrichtung 201 der Ausführungsform 3 durch die gleiche Konfiguration wie die der Ausführungsform 1 die gleichen Wirkungen wie jene der Ausführungsform 1 erhalten. Überdies können gemäß der Radantriebsvorrichtung 201 der Ausführungsform 3 die inneren Walzen 244 durch das Abnehmen der Abdeckung 249 von der Öffnung W21 abgenommen werden, wobei ein Abschnitt, der das Rad 211 und die Hauptlager 251A und 251B enthält, an der Gegenstückmaschine befestigt ist. Wenn das Lager 241 des exzentrischen Körpers ersetzt wird, kann folglich die Befestigung des Außenzahnrads 235 gelöst werden, wobei das Abnehmen und die Befestigung des Lagers 241 des exzentrischen Körpers einfach ausgeführt werden können.
Überdies ist gemäß der Radantriebsvorrichtung 201 der Ausführungsform 3 die Abdeckung 249 mit dem Walzeneinschränkungsabschnitt K23 versehen, der die axiale Bewegung der inneren Walzen 244 einschränkt. Entsprechend können die inneren Walzen 244 durch das Abnehmen der Abdeckung 249 abgenommen werden, wobei eine Situation, in der die inneren Walzen 244 entlang der Innenstifte 243 positionell abweichen oder aus den Innenstiften 243 herausfallen, durch das Befestigen der Abdeckung 249 unterdrückt werden kann.
Oben sind die jeweiligen Ausführungsformen der Erfindung beschrieben worden. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die obigen Ausführungsformen eingeschränkt. Obwohl in den obigen Ausführungsformen die Radantriebsvorrichtungen, die an der unbemannten Transportvorrichtung befestigt sind, gezeigt worden sind, können die Radantriebsvorrichtungen der Erfindung z. B. auf verschiedene fahrende Vorrichtungen (Gegenstückmaschinen) angewendet werden. Die Erfindung kann z. B. auf fahrende Vorrichtungen angewendet werden, die keine Funktion des Transportierens von Waren aufweisen. Zusätzlich ist in den obigen Ausführungsformen eine Konfiguration gezeigt worden, in der die Abdeckungen 49, 149 oder 249 abnehmbar an das Innenzahnrad 33, das Innenzahnrad 233 oder den Träger 145 gekoppelt sind. Die Abdeckungen sind jedoch konfiguriert, um abnehmbar z. B. an den Scheibenabschnitt 11b, 111b oder 211b des Rades 11, 111 oder 211 gekoppelt zu sein, um die Öffnung W1, W2, W11, W12, W21 oder W22 zu blockieren.
Zusätzlich sind die beiden Sätze von Hauptlagern 51A und 51B, 151A und 151B oder 251A und 251B, die in der axialen Richtung auf einer Seite bzw. der anderen Seite angeordnet sind, in den obigen Ausführungsformen als die Hauptlager gezeigt worden. Falls jedoch Kreuzkugellager oder dergleichen angewendet werden, kann ein Hauptlager angewendet werden. In diesem Fall können die Hauptlager in der axialen Richtung auf der Motorseite angeordnet sein, wobei der Innendurchmesser der Hauptlager gleich dem oder kleiner als der Außendurchmesser des Lagers 41, 141 oder 241 des exzentrischen Körpers sein kann.
Zusätzlich ist in den obigen Ausführungsformen das sogenannte exzentrische oszillierende Untersetzungsgetriebe des Mittelkurbeltyps, in dem eine Welle des exzentrischen Körpers (die Eingangswelle oder die Motorwelle), die sich integral mit dem exzentrischen Körper dreht, in dem Achsenmittelpunkt des Untersetzungsgetriebes angeordnet ist, gezeigt worden. Die Erfindung kann jedoch auf die sogenannten exzentrischen oszillierenden Verteilungs-Untersetzungsgetriebe, in denen zwei oder mehr Wellen exzentrischer Körper so angeordnet sind, dass sie von einem Achsenmittelpunkt eines Untersetzungsgetriebes versetzt sind, angewendet werden. In einem Fall, in dem die exzentrischen oszillierenden Verteilungs-Untersetzungsgetriebe angewendet werden, können mehrere Abdeckungen, die geöffnet und geschlossen werden, um ein Lager des exzentrischen Körpers zu ersetzen, an den Positionen vorgesehen sein, die den mehreren Wellen der exzentrischen Körper entsprechen, um die jeweiligen Wellen der exzentrischen Körper getrennt freizulegen. Alternativ kann eine Abdeckung in der Mitte mit einer Größe vorgesehen sein, die einen Bereich enthält, in dem die mehreren Wellen der exzentrischen Körper angeordnet sind, um die mehreren Wellen der exzentrischen Körper gemeinsam freizulegen. Obwohl in den obigen Ausführungsformen eine Konfiguration, in der ein Außenzahnrad und ein exzentrischer Körper ein Satz sind, gezeigt worden ist, kann zusätzlich eine Konfiguration, die mehrere der Sätze aufweist, angewendet werden. Zusätzlich können die in den Ausführungsformen veranschaulichten Einzelheiten geeignet geändert werden, ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1, 101, 201:: Radantriebsvorrichtung
11, 111, 211:: Räder
21, 121, 221:: Motor
223:: Motorwelle
31, 131, 231:: Untersetzungsgetriebe
33, 133, 233:: Innenzahnrad
33A, 133A, 233a:: Innenzahnradkörper
33B, 133B, 233b:: Außenstift
35a, 135a, 235a:: Innenstiftloch
233c, 233d:: Halteelement
34A, 134A:: erstes Verlängerungselement
34B, 134B:: zweites Verlängerungselement
K2, K12, K22:: Einschränkungsabschnitt
35, 135, 235:: Außenzahnrad
37, 137, 237:: exzentrischer Körper
39, 139:: Eingangswelle
41, 141, 241:: Lager des exzentrischen Körpers
43, 143, 243:: Innenstift
244:: innere Walze
45, 145, 245:: Träger
47, 147, 247:: Gehäuseelement
49, 149, 249:: Abdeckung
K23:: Walzeneinschränkungsabschnitt
51A, 51B, 151A, 151B, 251A, 251B:: Hauptlager
53, 153, 253A, 253B:: Eingangslager

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018013180 [0002]
JP 2018211889 [0002]

Claims

Radantriebsvorrichtung, die Folgendes umfasst: ein Innenzahnrad; ein Außenzahnrad, das mit dem Innenzahnrad ineinandergreift; einen exzentrischen Körper, der das Außenzahnrad in Oszillationen versetzt; ein Lager des exzentrischen Körpers, das zwischen dem exzentrischen Körper und dem Außenzahnrad angeordnet ist; einen Träger, der an einem axialen Seitenabschnitt des Außenzahnrads angeordnet ist; ein Hauptlager, das das Innenzahnrad und den Träger relativ drehbar stützt; ein Rad, das sich mit dem Innenzahnrad oder dem Träger integral dreht; und eine Abdeckung, die eine Öffnung der Radantriebsvorrichtung auf einer Seite in einer axialen Richtung blockiert, wobei ein Innendurchmesser der Öffnung größer als ein Außendurchmesser des Lagers des exzentrischen Körpers ist und wobei das Lager des exzentrischen Körpers durch das Abnehmen der Abdeckung von der Öffnung abnehmbar ist, wobei ein Abschnitt, der wenigstens das Rad und das Hauptlager in der Radantriebsvorrichtung enthält, an einer Gegenstückmaschine befestigt ist.
Radantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei sich das Rad integral mit dem Innenzahnrad dreht, wobei das Hauptlager zwischen einem äußeren Umfang des Innenzahnrads und einem inneren Umfang des Trägers angeordnet ist und wobei sich das mit dem Innenzahnrad integrierte Rad zu einer Position radial außerhalb des Trägers erstreckt.
Radantriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei sich das Rad integral mit dem Innenzahnrad dreht und wobei das Innenzahnrad einen Einschränkungsabschnitt aufweist, der in der axialen Richtung dem Außenzahnrad zugewandt ist und eine Bewegung des Außenzahnrads in der axialen Richtung zu der Abdeckungsseite einschränkt.
Radantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Hauptlager ein erstes Hauptlager und ein zweites Hauptlager enthält, die in der axialen Richtung auf der Abdeckungsseite bzw. einer der Abdeckung gegenüberliegenden Seite vorgesehen sind, und wobei ein Innendurchmesser des ersten Hauptlagers größer als der Innendurchmesser der Öffnung ist.
Radantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die ferner umfasst: eine Eingangswelle, die mit dem exzentrischen Körper versehen ist; ein Eingangslager, das zwischen der Eingangswelle und der Abdeckung angeordnet ist, wobei das Lager des exzentrischen Körpers durch das Abnehmen der Abdeckung und des Eingangslagers von der Öffnung abgenommen wird.
Radantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Außenzahnrad mehrere Innenstiftlöcher, die das Außenzahnrad in der axialen Richtung durchdringen, an Positionen, die von einem Achsenmittelpunkt versetzt sind, aufweist, und wobei die Radantriebsvorrichtung ferner umfasst: mehrere Innenstifte, die an den Träger gekoppelt sind und jeweils durch die mehreren Innenstiftlöcher des Außenzahnrads eingesetzt sind; und mehrere innere Walzen, die jeweils außen an den mehreren Innenstiften angebracht sind, wobei der Innendurchmesser der Öffnung größer als der Durchmesser eines umschriebenen Kreises der mehreren inneren Walzen ist und wobei die mehreren inneren Walzen von der Öffnung durch das Abnehmen der Abdeckung abnehmbar sind, wobei ein Abschnitt, der wenigstens das Rad und das Hauptlager in der Radantriebsvorrichtung enthält, an der Gegenstückmaschine befestigt ist.
Radantriebsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Abdeckung ferner einen Walzeneinschränkungsabschnitt enthält, der eine axiale Bewegung der inneren Walzen einschränkt.