JP4388677B2 - 揺動内接噛合遊星歯車装置のシリーズ - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、第１軸に対して偏心体を介して偏心揺動回転する複数枚の外歯歯車と、この外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、複数枚の外歯歯車の自転成分と同期可能な第２軸と、を備える複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置に用いられる外歯歯車に関するものであり、特に、外歯歯車の枚数が異なる装置間で、この外歯歯車を共有化する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、第１軸と、該第１軸に設けた偏心体を介してこの第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分と同期させる手段を介して連結された第２軸と、を備えた揺動内接噛合遊星歯車装置（以下揺動歯車装置という）が広く知られている。
【０００３】
この装置の従来例を図１１及び図１２に示す。この従来例は、前記第１軸を入力軸、第２軸を出力軸とすると共に、内歯歯車を固定することによって上記装置を「減速機」に適用したものである。
【０００４】
入力軸１には所定位相差（この例では１８０°）をもって偏心体３a、３bが嵌合されている。なお、偏心体３aと３bは一体化されている。それぞれの偏心体３a、３bには軸受４a、４bを介して２枚の外歯歯車５a、５bが取付けられている。この外歯歯車５a、５bには内ピン孔６ａ、６ｂが複数個設けられ、内ピン７及び内ローラ８が嵌合されている。
【０００５】
前記外歯歯車５a、５bの外周にはトロコイド歯形や円弧歯形等の外歯９が設けられている。この外歯９はケーシング１２に固定された内歯歯車１０と内接噛合している。内歯歯車１０の内歯は具体的には外ピン１１が外ピン穴１３に遊嵌され、回転し易く保持された構造とされている。
【０００６】
前記外歯歯車５a、５bを貫通する内ピン７は、出力軸２のフランジ部１４に固着又は嵌入されている。
【０００７】
入力軸１が１回転すると偏心体３a、３bが１回転する。この偏心体３a、３bの１回転により、外歯歯車５a、５bも入力軸１の周りで揺動回転を行おうとするが、内歯歯車１０によってその自転が拘束されるため、外歯歯車５a、５bは、この内歯歯車１０に内接しながらほとんど揺動のみを行うことになる。
【０００８】
今、例えば外歯歯車５a、５bの歯数をＮ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は１である。そのため、入力軸１の１回転毎に外歯歯車５a、５bはケーシング１２に固定された内歯歯車１０に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。これは入力軸１の１回転が外歯歯車の−１／Ｎの回転に減速されたことを意味する。
【０００９】
この外歯歯車５a、５bの回転は内ピン孔６a、６b及び内ピン７の隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン７を介して出力軸２へと伝達される。
【００１０】
ここにおいて、内ローラ孔６a、６b及び内ピン７（内ローラ８）は「等速度内歯車機構」を形成している。
【００１１】
この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達成される。
【００１２】
なお、この従来例では、当該内接噛合遊星歯車構造の内歯歯車を固定し、第１軸を入力軸、第２軸を出力軸としていたが、第２軸を固定し、第１軸を入力軸、内歯歯車を出力軸とすることによっても減速機を構成可能である。更に、これらの入出力を逆転させることにより、増速機を構成することも可能である。
【００１３】
この揺動歯車装置は、２枚の外歯歯車５a、５bが採用された「２枚式」である。このようにしたのは、単位外歯歯車の負担を軽減させることで伝達容量（定格トルク）を増大させるためである。又、外歯歯車５a、５bの位相差が１８０度で設定されることにより、両者の偏心重量が相殺され、極めて振動の少ない円滑な動力伝達が可能となる。
【００１４】
又、ここでは２枚式の揺動歯車装置を示したが、３枚の外歯歯車を用いた３枚式揺動歯車装置も実現されており、２枚式よりも更に大きな定格トルクを得ることができる。この場合、位相差が１２０度の状態で３枚の外歯歯車が組み込まれ、三位一体となって互いの偏心重量が相殺されるようになっている。勿論、４枚式以上の揺動歯車装置も同様の理論の下で実現可能である。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この複数枚式の揺動歯車装置においては、位相差等が異なる関係上、減速比が同じにもかかわらずその外歯歯車の枚数が異なる装置毎に専用の歯形設計を要していたので、製造コストが非常に高いものであった。外歯歯車の枚数を変更して定格トルクを新たに設定する場合、揺動歯車装置の総てを設計変更しなければならなかった。
【００１６】
その結果、例えば相手機械との取り合い寸法を一定にした状態で、外歯歯車の枚数のみを変更して定格トルクを自由に設定するという思想も全く存在していなかった。又本発明者も、当初、そのようにすることはコストの面で現実的でないと考えていた。
【００１７】
一方で、実際には、増・減速機や相手機械との取り合い寸法を一定に維持した状態で、自由に定格トルクを選定・変更できれば使用者にとって大変便利である。というのも、使用環境に応じて、外歯歯車の枚数を減らして伝達効率を優先させる場合と、外歯歯車の枚数を増やして伝達効率よりも伝達トルクを優先させる場合との双方のニーズが混在している可能性が十分に有り得るからである。
【００１８】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、異なる外歯歯車枚数となる揺動内接噛合遊星歯車装置間でその外歯歯車を共有化し、容易且つ低コストに伝達トルクを切替可能とすることを目的としている。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、第１軸と、該第１軸に対して、偏心体を介して互いに３６０／Ｘ（度）（Ｘ：２以上の整数）の位相差を有して偏心揺動回転するＸ枚の外歯歯車と、該外歯歯車よりもｓ個歯数が多く設定され、該Ｘ枚の外歯歯車の総てと内接噛合する内歯歯車と、前記Ｘ枚の外歯歯車の各々に形成される内ピン孔に該Ｘ枚分まとめて遊嵌する内ピンを有して前記外歯歯車の自転成分と同期可能な第２軸と、を備えるＸ枚式揺動内接噛合遊星歯車装置が、少なくとも、その外歯歯車の枚数Ｘがｍ、ｎ（ｍ、ｎ：互いに異なる２以上の整数）となるｍ枚式及びｎ枚式を含むようにして複数用意された複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置のシリーズであって、前記ｍ枚式及びｎ枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置の前記内歯歯車の歯数が、前記ｍ、ｎの最小公倍数Ｐの倍数Ｚ２に設定され、シリーズ中に含まれる前記外歯歯車の歯数がＺ２−ｓに設定されると共に、該外歯歯車の前記内ピン孔が、個数が前記Ｐの倍数であるＺ１となるように周方向に一定の間隔を空けて形成され、該外歯歯車が、前記ｍ枚式及びｎ枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置に少なくとも共用されていることにより上記目的を達成するものである。
【００２０】
増減速比が一定で、定格トルクが異なる複数の揺動内接噛合遊星歯車装置（以下、揺動歯車装置という）を用意すれば、使用者がその用途に応じて適宜トルクを選択できるので大変便利である。本発明者は、そのニーズの存在を推察し、その場合に従来障害となるであろうコストの増大を、外歯歯車を共有させることで解消するようにした。
【００２１】
上記の揺動歯車装置では、複数枚の外歯歯車の偏心方向の位相差が均等になることが望ましい。例えば、３枚の外歯歯車であれば、各外歯歯車が互いに１２０度の位相差で配設されるようにし、２枚であれば１８０度の位相差で配設されるようにする。このようにすると、外歯歯車の偏心重量が互いにキャンセルされ、極めて円滑な動力伝達が可能になるからである。
【００２２】
しかし、従来の揺動歯車装置では、例えば１２０度の位相差で配置される外歯歯車と、１８０度の位相差で配置される外歯歯車とは全く異なるものであり、互いに共有できるものではなかった。これは、上記のように外歯歯車の枚数を「切り換える」という思想自体が従来存在しておらず、各々を専用設計していたからである。
【００２３】
本発明では、外歯歯車に２と３の双方の倍数（つまり６の倍数）Ｚ１分だけ内ピン孔が形成されるので、３６０／２（度）の位相差で２枚の外歯歯車を組み合わせた場合、３６０／３（度）の位相差で３枚の外歯歯車を組み合わせた場合の双方において、それらの外歯歯車の間で内ピン孔が一致するようになっている。
【００２４】
更に、外歯歯車の歯数が、２と３の双方の倍数Ｚ２に対して、噛合予定の内歯歯車との歯数差ｓを減じた量に設定される。従って、この外歯歯車と組み合わされる内歯歯車の歯数はＺ２となり、確実に１枚の（歯数Ｚ２の）内歯歯車に対して、２又は３枚の外歯歯車を各最大偏心方向に偏心させて組み込むことが出来るようになる。
【００２５】
これらの条件が必要となる理由は下記の通りである。
【００２６】
図１に模式的に示されるように、例えば、３枚の素材を重ねて同時加工された３枚の外歯歯車１Ａ、１Ｂ、１Ｃを１２０度の位相差で回転させて１枚の内歯歯車２に組み込む場合、内歯歯車の内歯は１２０度の位相差で均等状態に配置されることが条件となる。というのも、例えば３つの外歯歯車１Ａ、１Ｂ、１Ｃにおける同時加工された２つの外歯を仮にａ、ｂとした場合、これらが均等に偏心するためには、各外歯歯車１Ａ、１Ｂ、１Ｃの各外歯ａ、ｂの（内歯歯車２との）噛合状態が常に同一でなければならないからである。これを実現するには、内歯歯車２の歯数が３の倍数（Ｚ２）であることが要求され、外歯歯車１Ａ、１Ｂ、１Ｃ はそこから歯数差ｓを減じた数（Ｚ２−ｓ）に設定される。
【００２７】
又、外形が全く同じ３枚の外歯歯車１Ａ、１Ｂ、１Ｃは、外歯歯車１Ａを基準にして、外歯歯車１Ｂは正方向Ｒに１２０度回転させられ、又外歯歯車１Ｃは正方向Ｒに２４０度回転させられて組み込まれる。その際に、３枚の外歯歯車１Ａ、１Ｂ、１Ｃの自転成分をまとめて伝達するには、内ピンが挿入される内ピン孔３の位相が一致していなければならない。従って、内ピン孔の数も３の倍数（Ｚ１）に設定されなければならない。
【００２８】
又、図２に模式的に示されるように、例えば、同時加工された２枚の外歯歯車１Ａ、１Ｂを１８０度の位相差で回転させて１枚の内歯歯車２に組み込む場合、内歯歯車の内歯は１８０度の位相差で均等状態に配置されることが必要となる。というのも上記と全く同様に、２つの外歯歯車１Ａ、１Ｂが均等に偏心するためには、各外歯歯車１Ａ、１Ｂの同時加工された外歯ａ、ｂの（内歯歯車２との）噛合状態が常に同一でなければならないからである。その結果、内歯歯車２の歯数は２の倍数（Ｚ２）であることが要求され、外歯歯車１Ａ、１Ｂはそれに対して歯数差ｓを減じた数（Ｚ２−ｓ）に設定される。
【００２９】
又、外形が全く同じ２枚の外歯歯車１Ａ、１Ｂは、外歯歯車１Ａを基準にして、外歯歯車１Ｂが正方向Ｒに１８０度回転させられて組み込まれる。その際に、自転成分をまとめて伝達するためには、内ピン孔３が一致していなければならない。従って、内ピン孔の数も２の倍数（Ｚ１）に設定されなければならない。
【００３０】
この図１及び図２の状態を共に満足する外歯歯車を考えた場合、内ピン孔の数（Ｚ１）が６（＝２＊３：＊は乗算を意味する）の倍数であり、内歯歯車の歯数も６の倍数（Ｚ２）であり、外歯歯車の歯数は「内歯歯車の歯数（Ｚ２）−歯数差（ｓ）」となる。
【００３１】
このようにすると、外歯歯車を２枚式と３枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置に完全に共有することが出来るので、（変速比が一定で）異なる定格トルクとなる揺動内接噛合遊星歯車装置を極めて低コストで得ることが出来るようになる。又、図１及び図２からも解るように、内歯歯車の歯形も共有する事が出来るので、歯切り工具が共有化されて、装置全体で考えると更に製造コストが低減される。
【００３２】
また、トルク変換の為に一般的となっている従来の手法、即ち歯厚、歯数等を変更する事によって定格トルクを変更する手法では装置サイズが大きく変化してしまう。しかし、本発明の外歯歯車の枚数を切り換える手法によれば、軸方向の寸法が（枚数変化の分だけ）変動する可能性があるものの、軸方向に対して垂直となる面（例えば入・出力側面）を一定にすることが出来、外部部材との取り合い寸法を一定に維持することが出来る。これこそ、使用者の要求である「定格トルクだけを切り換える」という思想に合致するものであり、この揺動歯車装置を機械内部に組み込む場合の設計の自由度が高められる。
【００３４】
上記の内容からも明らかなように、本発明は、増減速比が一定で異なる定格トルクの揺動歯車装置をシリーズとして用意する際に大変便利である。
【００３５】
なお、上記の図１及び図２を参照して説明した模式例をこのシリーズに適用した場合、ｍが２、ｎが３となる場合に相当するものである（請求項２）。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照しながら本発明の実施の形態の例について詳細に説明する。
【００３７】
図３〜図９に、本発明の第１実施形態に係る外歯歯車が、２枚式及び３枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置（以下揺動歯車装置という）２００、３００に組み込まれている状態を示す。なお、基本的な構造は２枚式と３枚式で殆ど同様であることから、先ず２枚式について詳細に説明すると共に、３枚式については２枚式と異なる点について主に説明する。その際、３枚式揺動歯車装置３００において、２枚式揺動歯車装置２００と同一又は類似する部分・部材については下二桁をこの２枚式揺動歯車装置２００と同じ符号を付することにより構成・作用等の説明は省略する。
【００３８】
図３に示されるように、２枚式揺動歯車装置２００は、第１軸２０２と、この第１軸２０２に対して、偏心体２０４ａ、２０４ｂを介して互いに３６０／２（度）の位相差を有して偏心揺動回転する２枚の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂと、この外歯歯車２０６ａ、２０６ｂよりも１個歯数が多く設定され、２枚の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂと内接噛合する内歯歯車２０８と、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの自転成分と同期可能な第２軸２１０と、を備える。
【００３９】
この２枚の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの各々には内ピン孔２１２が形成されており、第２軸２１０が有する内ピン２１４及びこの内ピン２１４に設置される内ローラ２１５が、内ピン孔２１２を２枚分まとめて遊嵌している。従って、この遊嵌状態によって外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの揺動成分が吸収され、自転成分のみが伝達される。その結果、第２軸２１０は、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの自転と「同期」することになる。
【００４０】
この内ピン２１４の一端は上記第２軸２１０に支持されているが、他端は、保持部材２１６に支持されている。第２軸２１０と保持部材２１６とは連結ボルト２１８によって連結され、両者が一体となっている。この連結ボルト２１８が貫通するために、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂには貫通孔２２０が形成されているが、これは上記内ピン孔２１２と全く異なるものであり、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂと第２軸２１０とを同期させる機能を有するものではない。
【００４１】
内歯歯車２０８は、ケーシング２２２に対して一体的に形成されており、このケーシング２２２には、２つの軸受２２４を介して、上記第２軸２１０及び保持部材２１６が回転自在に配設される。更に、この第２軸２１０及び保持部材２１６の内部には、２つの軸受２２６を介して上記第１軸２０２が回転自在に配設される。このように入れ子状に構成したのは、装置２００全体をコンパクトにするためである。
【００４２】
第１軸２０２が一回転すると偏心体２０４ａ、２０４ｂが一回転する。この偏心体２０４ａ、２０４ｂの回転により外歯歯車２０６ａ、２０６ｂも揺動回転しようとするが、内歯歯車２０８によってその自由な自転が拘束されるため、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂは内歯歯車２０８に内接しながらわずかな自転を伴って殆ど揺動のみを行う。このわずかな自転成分に対して第２軸２１０が同期するので、高い減速比を得ることが出来る。なお、この第２軸２１０を入力軸、第１軸２０２を出力軸とした場合には、これと反対に高い増速比を得ることが出来る。勿論、内歯歯車２０８を入・出力要素にすることも可能である。
【００４３】
次に、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂについて、内歯歯車２０８との関係を含めて説明する。なお、以降に示す図において、説明の便宜上、内ピン孔２１２と貫通孔２２０とを明確に区別するために、貫通孔２２０については点線で示すことにする。
【００４４】
外歯歯車２０６ａ、２０６ｂは３枚の素材を重ねて同時加工されて製造された中の２枚を採用したものであり、後述する３枚式の揺動歯車装置３００と共有されている。図４に示されるように、内ピン孔２１２は、（適用される揺動歯車装置の外歯歯車の枚数に対応する）２及び３から求められる最小公倍数６（＝２＊３）の倍数である６個で、周方向に一定の間隔（６０度）を空けて形成されている。なお、２枚の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの内ピン孔２１２に、１〜６の番号を付しておく。これは、同一番号の内ピン孔２１２は同時加工されたことを意味している。
【００４５】
内歯歯車２０８の歯数についても、（適用される揺動歯車装置の外歯歯車の枚数に対応する）２及び３から求められる最小公倍数６（＝２＊３）の倍数の（３０）に設定されており、外歯歯車２０６ａ、２０６ｂ自身の歯数は、内歯歯車２０８の歯数（３０）に対して歯数差（１）分少なく設定されて（２９）となっている。
【００４６】
このようにすると、内歯歯車２０８の内歯は、歯数が２の倍数に設定されているので、１８０度の位相差に位置する各内歯が、均等状態となっている。つまり、１８０度の位相差の一方に内歯Ａ１が配置される場合、１８０度の位相差に「必ず」内歯Ａ２が存在する。この結果、図４及び図５から明らかなように、１８０度の位相差で組み込まれた各外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの最大偏心方向Ｆ１、Ｆ２の噛合状態を互いに一致させることができる。
【００４７】
又、図４及び図５において、同時加工された内ピン孔２１２の配置からも解るように、２枚の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂは、一方の外歯歯車２０６ａを基準にして外歯歯車２０６ｂが正方向Ｒに１８０度回転させられて組み込まれる。その際に、内ピン孔２１２の数が２の倍数（６）に設定されているので、２枚の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂの内ピン孔２１２の位相を一致させることができる。
【００４８】
次に、図６を参照して３枚式揺動歯車装置３００について説明する。
【００４９】
この３枚式揺動歯車装置３００においては、第１軸３０２に、３つ偏心体３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃを介して３枚の外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃが偏心揺動自在に配設される。各外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは、互いに３６０／３（度）の位相差を有しており、内歯歯車３０８と内接噛合している。
【００５０】
この内歯歯車３０８は、２枚式の場合と比べ軸方向に長くなっているが、その他の寸法については２枚式の外歯歯車２０８と一致しており、歯数も同様の３０となっている。
【００５１】
外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは、２枚式の際の外歯歯車２０６ａ、２０６ｂと完全に同一のものを用いており、３枚の素材を重ねて同時加工したものである。従って、内ピン孔３１２は、（適用される外歯歯車の枚数に対応する）２及び３から求められる最小公倍数６（＝２＊３）の倍数である６とされ、同一円周上に周方向に一定の間隔（６０度）を空けて形成されている。又外歯の歯数も、内歯歯車３０８の歯数（３０）に対して歯数差（１）分少ない（２９）である。
【００５２】
図７〜図９に示されるように、内歯歯車３０８の内歯は、歯数が３の倍数となっているので、１２０度の位相差で均等状態に配置されている。即ち、ある位置の内歯Ａに対して、１２０度の位相には必ず内歯Ｂが存在し、更に、２４０度の位相には必ず内歯Ｃが存在する。この結果、３枚の外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃが１２０度の位相差で内歯歯車３０８に組み込まれると、各外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃの最大偏心方向Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の噛合状態が全く同一となる。
【００５３】
又、３枚の外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは、外歯歯車３０６ａを基準にして、外歯歯車３０６ｂは正方向Ｒに１２０度回転させられ、又外歯歯車３０６ｃは正方向Ｒに２４０度回転させられて組み込まれる。その際に内ピン孔３１２の数が３の倍数の６に設定されていることから、各外歯歯車３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃの内ピン孔３１２の位相が完全に一致する。なお、３枚の間で同一の番号が付されている内ピン孔３１２は同時加工されたものであることを意味している。
【００５４】
以上のことからも明らかなように、上記の外歯歯車は、少なくとも、２枚式揺動内接噛合遊星歯車装置２００、及び、３枚式揺動内接噛合遊星歯車装置３００に共用可能となっている。しかも、２枚の外歯歯車の場合は、各外歯歯車を互いに１８０度の位相差で配設することができ、又、３枚の外歯歯車の場合は、各外歯歯車を互いに１２０度の位相差で配設することができる。このようにすると、外歯歯車の偏心重量が互いにキャンセルされ、極めて円滑な動力伝達が可能になる。
【００５５】
又、上記の結果から、（変速比が一定で）異なる定格トルクとなる揺動内接噛合遊星歯車装置２００、３００を極めて低コストで得ることができるようになる。この低コスト化に関しては、内歯歯車２０８、３０８の歯形も共有することができるので、歯切り工具が統一されることも貢献している。
【００５６】
又、この実施形態のように外歯歯車の枚数を切り換えて定格トルクを切り換える手法によれば、装置の軸方向Ｌの寸法が（枚数変化の分だけ）変動する可能性を有するものの、軸方向Ｌに対して垂直となる面（例えば入・出力側面）を共通形状にすることができ、２枚式又は３枚式揺動歯車装置２００、３００の間で外部部材との取り合い寸法を一定に維持することができる。この結果、揺動歯車装置２００、３００を機械内部に組み込もうとする場合の設計が容易化される。
【００５７】
以上の第１実施形態においては、外歯歯車が、２枚及び３枚式揺動歯車装置２００、３００に適用された状態を示したが、このことからも明らかなように、定格トルクの異なる複数の揺動歯車装置をシリーズとして用意すると大変便利である。
【００５８】
その１例として、図１０に第２実施形態の複数枚式揺動歯車装置のシリーズを示す。このシリーズは、外歯歯車の枚数（定格トルクに対応する）が１、２、３、４枚に設定されると共に、減速比がａ＜ｂ＜ｃ＜ｄに設定され、これによって構成されるマトリックスＭのセルＳの一部（全部でも構わない）に対応するようにして、複数個の揺動歯車装置Ｙ１〜Ｙ８が用意されている。Ｙ１〜Ｙ８の中で、サークルＴ１（Ｙ１、Ｙ２）、Ｔ２（Ｙ３、Ｙ４）、Ｔ３（Ｙ５、Ｙ６）、Ｔ４（Ｙ７、Ｙ８）によって区別された組において、外歯歯車の共有化が図られるようになっている。
【００５９】
例えば、減速比がｂに設定された（サークルＴ２に属する）２つの揺動歯車装置Ｙ３，Ｙ４では、それぞれ、外歯歯車の枚数が２枚と３枚に設定され、そこで外歯歯車の共有化が図られている。これは、上記の第１実施形態で示したものと同様である。
【００６０】
又、減速比がｄに設定された（サークルＴ４に属する）２つの揺動歯車装置Ｙ７，Ｙ８では、それぞれ、外歯歯車の枚数が３枚と４枚に設定され、そこで外歯歯車の共有化が図られている。具体的には、外歯歯車の内ピン孔の数が３、４の最小公倍数１２（＝３＊４）の倍数であるＺ１に設定されると共に、内歯歯車の歯数が１２の倍数であるＺ２に設定され、外歯の歯数がそのＺ２に対してＺ２−ｓ（ｓ：歯数差）に設定されている。このようにすれば第１実施形態で示した場合と同様な理論により、外歯歯車を３枚式及び４枚式揺動歯車装置Ｙ７，Ｙ８に共用可能となる。
【００６１】
このように構成されるシリーズによれば、製造コストを低く押さえた状態で、定格トルクの異なる揺動歯車装置をシリーズとして提供することが出来るので、使用者は、使用環境に応じて最適な定格トルクを（取り合い寸法は一定のままで）選択することが出来るようになる。
【００６２】
なお、上記第１及び第２実施形態において、内歯歯車と外歯歯車の歯数差は特に限定されるものではないが、ｓが１又は２のいずれかに設定されているようにしてもよく、望ましくは１に設定する。というのも、歯数差ｓが１の場合は、各外歯歯車を位相差分だけ回転させて内歯歯車に組み込むだけで良いからである。
【００６３】
又、上記のシリーズの概念を一般化すると、ｍ、ｎ（ｍ、ｎ：互いに異なる２以上の整数）となるｍ枚式及びｎ枚式を（少なくとも一部に）含むようにして複数枚式揺動歯車装置をシリーズとして用意する場合、ｍ枚式及びｎ枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置の内歯歯車の歯数を、ｍ、ｎの最小公倍数Ｐの倍数Ｚ２に設定し、それに提供される外歯歯車の内ピン孔を、Ｐの倍数であるＺ１の個数となるように、周方向に一定の間隔を空けて形成する。又、外歯歯車の歯数をＺ２−ｓ（ｓ：歯数差）に設定すれば、この外歯歯車が、ｍ枚式及びｎ枚式の揺動歯車装置に少なくとも共用することができる。
【００６４】
従って、上記実施例以外にも、ｍが２且つｎが４とされて前記内歯歯車の歯数が２、４の最小公倍数４の倍数であるＺ１に設定されると共に、前記外歯歯車の前記内ピン孔の個数が４の倍数であるＺ２にに設定され、該外歯歯車が、２枚式及び４枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置に少なくとも共用されているようにしても良い。
【００６５】
又更に、前記ｍが２且つ前記ｎが６とされて前記内歯歯車の歯数が２、６の最小公倍数６の倍数であるＺ１に設定されると共に、前記外歯歯車の前記内ピン孔の個数が６の倍数であるＺ２に設定され、該外歯歯車が、２枚式、６枚式揺動内接噛合遊星歯車装置に少なくとも共用されているようにしてもよい。
【００６６】
なお、以上に示した「Ｘ枚式」の揺動歯車装置は、外歯歯車を３６０／Ｘ（度）の位相差で組み込むことが前提となる。従って、例えば、４枚の外歯歯車を１組として、それら２組を９０度の位相差で組み込んだ場合、それは２枚式の揺動歯車装置を２重構造にした事と同義であり、形式的には４枚の外歯歯車であるが本発明でいう「２枚式」揺動歯車装置の範疇に属するものである。
【００６７】
以上において本発明の第１、第２実施形態を示したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば、これらの各部分等を適宜組み合わせた実施形態も存在し、更に、今回示した形態以外の各種実施形態も存在する。なお、明細書全文に表れてくる部材の形容（機能・形状）はあくまで例示であって、これらの記載に限定されるものではない。
【００６８】
【発明の効果】
本発明によれば、異なる外歯歯車の枚数となる揺動内接噛合遊星歯車装置間において外歯歯車を共有化され、容易且つ低コストに定格トルクを切替ることが出来るようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を説明するための外歯歯車と内歯歯車の噛み合い状態を示す模式図
【図２】本発明を説明するための外歯歯車と内歯歯車の噛み合い状態を示す模式図
【図３】本発明の第１実施形態に係る外歯歯車を２枚式揺動内接噛合遊星歯車装置に組み込んだ状態を示す断面図
【図４】図３のIV−IV断面図
【図５】図３のＶ−Ｖ断面図
【図６】本発明の第１実施形態に係る外歯歯車を３枚式揺動内接噛合遊星歯車装置に組み込んだ状態を示す断面図
【図７】図６のVII−VII断面図
【図８】図６のVIII−VIII断面図
【図９】図６のIX−IX断面図
【図１０】本発明の第２実施形態に係る複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置のシリーズ構成を示すマトリックス
【図１１】従来の複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置を示す断面図
【図１２】図１１のXII−XII断面図
【符号の説明】
２００…２枚式揺動内接噛合遊星歯車装置
３００…３枚式揺動内接噛合遊星歯車装置
２０２、３０２…第１軸
２０４ａ、２０４ｂ、３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ…偏心体
２０６ａ、２０６ｂ、３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃ…外歯歯車
２０８、３０８…内歯歯車
２１０、３１０…第２軸
２１２、３１２…内ピン孔

Claims (2)

1. 第１軸と、該第１軸に対して、偏心体を介して互いに３６０／Ｘ（度）（Ｘ：２以上の整数）の位相差を有して偏心揺動回転するＸ枚の外歯歯車と、該外歯歯車よりもｓ個歯数が多く設定され、該Ｘ枚の外歯歯車の総てと内接噛合する内歯歯車と、前記Ｘ枚の外歯歯車の各々に形成される内ピン孔に該Ｘ枚分まとめて遊嵌する内ピンを有して前記外歯歯車の自転成分と同期可能な第２軸と、を備えるＸ枚式揺動内接噛合遊星歯車装置が、少なくとも、その外歯歯車の枚数Ｘがｍ、ｎ（ｍ、ｎ：互いに異なる２以上の整数）となるｍ枚式及びｎ枚式を含むようにして複数用意された複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置のシリーズであって、
   前記ｍ枚式及びｎ枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置の前記内歯歯車の歯数が、前記ｍ、ｎの最小公倍数Ｐの倍数Ｚ２に設定され、
   シリーズ中に含まれる前記外歯歯車の歯数がＺ２−ｓに設定されると共に、該外歯歯車の前記内ピン孔が、個数が前記Ｐの倍数であるＺ１となるように周方向に一定の間隔を空けて形成され、
   該外歯歯車が、前記ｍ枚式及びｎ枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置に少なくとも共用されている
   ことを特徴とする複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置のシリーズ。
2. 請求項１において、
   前記ｍが２且つ前記ｎが３とされて前記内歯歯車の歯数が６の倍数であるＺ２に設定されると共に、前記外歯歯車の前記内ピン孔の個数が６の倍数であるＺ１に設定され、
   該外歯歯車が、２枚式及び３枚式の揺動内接噛合遊星歯車装置に少なくとも共用されている
   ことを特徴とする複数枚式揺動内接噛合遊星歯車装置のシリーズ。

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