JP3963587B2 - 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外歯歯車を出力部材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させることにより、外歯歯車に減速回転出力を取り出す内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内接噛合遊星歯車装置は、大トルクの伝達が可能であり且つ大減速比が得られるという利点があるので、種々の減速機分野で数多く使用されている。
【０００３】
その中で、外歯歯車を出力部材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させることにより回転出力を取り出す内歯揺動型の内接噛合遊星歯車装置が特許公報第２６０７９３７号にて知られている。
【０００４】
図５、図６を用いて同歯車装置の一例を説明する。
【０００５】
１はケーシングであり、互いにボルトやピン等の締結部材２で結合された第１支持ブロック１Ａと第２支持ブロック１Ｂとからなる。５は入力軸で、入力軸５の端部にはピニオン６が設けられ、ピニオン６は、入力軸５の周りに等角度に配設された複数の伝動歯車７と噛合している。
【０００６】
ケーシング１には、軸方向両端を軸受８、９によって回転自在に支持され且つ軸方向中間部に偏心体１０Ａ、１０Ｂを有する３本の偏心体軸１０が、円周方向に等角度間隔（１２０度間隔）で設けられており、前記伝動歯車７は各偏心体軸１０の端部に結合されている。そして、入力軸５の回転を受けて伝動歯車７が回転することにより、各偏心体軸１０が回転するようになっている。
【０００７】
各偏心体軸１０は、ケーシング１内に収容された２枚の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの貫通孔をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸１０の軸方向に隣接した２段の偏心体１０Ａ、１０Ｂの外周と、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ１４が設けられている。
【０００８】
一方、ケーシング１内の中心部には、出力軸２０の端部に一体化された外歯歯車２１が配されており、外歯歯車２１の外歯２３に、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂのピンからなる内歯１３が噛合している。内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂは、偏心体１０Ａ、１０Ｂを支持する部分と内歯１３部分を除いて残りの部分を切り欠いて構成されており、これによって第１、第２の支持ブロック１Ａ、１Ｂの特に結合部分の断面積を大きくとれるようになっている。
【０００９】
この装置は次のように動作する。
【００１０】
入力軸５の回転は、ピニオン６を介して伝動歯車７に与えられ、伝動歯車７によって偏心体軸１０が回転させられる。偏心体軸１０の回転により偏心体１０Ａ、１０Ｂが回転させられると、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが揺動回転する。このため、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと噛合する外歯歯車２１が減速回転されるものとなる。この場合、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの１回の揺動回転によって、該内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと外歯歯車２１はその歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する自転成分が外歯歯車２１の（減速）回転となり、出力軸２０から減速出力が取り出される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置では、３本の偏心体軸１０が円周方向に等角度（１２０度）間隔で配設（等配）されているが、本発明らは、偏心体軸は必ずしも等角度間隔で配置されていなくてはならないものではないと考え、偏心体軸をあえて不等間隔で配置することにより、形状設計の自由度を高めようとする案を考え出した（未公知）。
【００１２】
また、従来のこの種の装置では、３本偏心体軸があれば３本全部の偏心体軸を入力軸によって駆動して内歯揺動体を揺動運動させているが、全部の偏心体軸を必ずしも駆動用に使用する必要はないと考え、少なくとも１本の偏心体軸を入力軸に対して非連結とする案を考え出した（未公知）。
【００１３】
ところが、このような従来なかった案を実現しようとした場合、各偏心体軸の負荷に違いが出ることが予想され、従来のように同径の偏心体軸をそのまま採用すると、偏心体軸やそれを回転支持する軸受の耐久性に差が出てしまうという、新たな問題が生じるおそれがあった。
【００１４】
本発明は、上記事情を考慮し、例えば偏心体軸ごとの負荷に差が出るような構造を採用した場合にも、偏心体軸や軸受の耐久性をできるだけ揃えることのできる内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記偏心体軸を３本備え、そのうちの２本の偏心体軸を１２０度より小さい間隔で互いに接近させて配置し、残る１本を、それら２本の偏心体軸と反対側に配置し、該反対側に配置した偏心体軸を他の２本の偏心体軸と異径にしたことにより、上記課題を解決したものである。
【００１６】
この発明によれば、各偏心体軸の負荷の違いに応じて、偏心体軸の径や軸受サイズを個別に設定することにより、偏心体軸や軸受の耐久性を全部揃えることができる。従って、無駄のない適正コストの歯車装置を提供することができる。
【００１９】
３本の偏心体軸を円周方向に等間隔に配置すると、従来例のように１２０度間隔になるが、ここで２本の偏心体軸を１２０度より小さい間隔で片側に寄せて配置し、残りの１本の偏心体軸をそれらと反対側に配置する。そうすると、片側に寄せた２本の偏心体軸同士が互いに接近するので、それらを結ぶ直線方向の装置寸法が縮小できるようになる。従来は、偏心体軸を円周方向に等配する関係上、装置が円形を基本とする形状になっていたが、本発明では、偏心体軸を不等間隔で配置することにより、偏心体軸の配置の自由度が増すので、それに応じて歯車装置全体の形状の設計自由度が大きくとれるようになり、前述したように、出力軸の正面から見た場合の装置の幅寸法を小さくすることができ、全体として細長い形状のコンパクトな歯車装置を作ることが可能になる。
【００２１】
本発明では、偏心体軸を不等間隔で配置しているため、装置の外観形状を優先させて、偏心体軸の配置を決めることができるようになる（＝形状の設計自由度が増す）。このため、所望の幅内に装置寸法を納めることができるようになる。
【００２２】
この場合、偏心体軸の不等配置により、各偏心体軸や偏心体に対する負荷のかかり方が変わって来る可能性があるので、負荷のかかり方に応じて、偏心体軸（偏心体の概念を含む）の径を異ならせ、同時に軸受のサイズ等も他と異ならせる。例えば、偏心体軸の配置により守備範囲の広くなった偏心体軸や偏心体については大径とする。但し、その場合、偏心体の偏心量は他と揃える必要がある。
【００２５】
また、全部の偏心体軸を必ずしも駆動する必要はなく、３本の偏心体軸のうち異径とした１本を、偏心体軸を回転駆動する入力軸に対して非連結とし、内歯揺動体の揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体を支持する従動専用のものとしてもよい（請求項２）。
【００２６】
この場合、駆動用の偏心体軸には、入力トルク負荷と出力トルク負荷がかかるが、従動専用の偏心体軸には、入力トルク負荷はかからず出力トルク負荷のみがかかる。従って、従動専用の偏心体軸に関しては、負荷が小さいので、小径化するのがよい。このように、従動専用の偏心体軸を設けた場合は、そのものについては入力のための伝動機構（伝動歯車等）を設けずにすむため、部品数減少を図ることが可能になる。
【００３２】
また、上記の発明を適用することにより、歯車装置の中央部に入力用のモータを配置する必要がなくなることから、請求項３の発明では、外歯歯車の中心部に貫通孔を形成し、その貫通孔を、各種の配管や配線等を行うためのスペースとして有効利用できるようにしている。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３４】
〔第１実施形態〕
図１は第１実施形態の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置（以下、単に「歯車装置」ともいう）１００の軸方向に直交する断面図（図２のI −I 矢視断面図）、図２は図１のII−II矢視断面図である。
【００３５】
この歯車装置１００は、ボルト等の締結部材１０２によって互いに結合された第１支持ブロック１０１Ａと第２支持ブロック１０１Ｂからなるケーシング１０１を有する。ケーシング１０１内の外周側の位置には、歯車装置１００の中心（後述する外歯歯車１２１及び出力軸１２０の中心）Ｏの周りに、３本の偏心体軸１１０、１１１、１１１が、軸受１０８、１０９、１１８、１１９を介してそれぞれ回転自在に配されている。
【００３６】
図１に示すように、３本の偏心体軸１１０、１１１、１１１のうち、２本の偏心体軸１１１、１１１は、１２０度より小さい角度間隔（本例では７０度）で片側に寄せて配置され、残りの１本の偏心体軸１１０は、それらと歯車装置１００の中心Ｏを挟んで反対側に離れて配置されている。ここでは、離れた方の偏心体軸１１０は、他の２本の偏心体軸１１１、１１１から等角度（本例では１４５度）の位置に配置されている。
【００３７】
従って、３本の偏心体軸１１０、１１１、１１１は、歯車装置１００の中心Ｏを基準とした円周方向に不等間隔で配置されている。但し、３本の偏心体軸１１０、１１１、１１１は、歯車装置１００の中心Ｏを中心とする同一円周上に配されている。
【００３８】
図２において、１０５は歯車装置１００の中心Ｏと同心に配設された入力軸であり、この入力軸１０５の端部にはピニオン１０６が設けられている。ピニオン１０６は、各偏心体軸１１０、１１１、１１１の端部に結合された伝動歯車１０７と噛合している。そして、入力軸１０５の回転を受けて伝動歯車１０７が回転することにより、各偏心体軸１１０、１１１、１１１が回転するようになっている。
【００３９】
各偏心体軸１１０、１１１、１１１は、ケーシング１０１内に収容した２枚の内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂの貫通孔をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸１１０、１１１、１１１の軸方向中間部に隣接して形成された２段の偏心体１１０Ａ、１１０Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂの外周と、内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ１１４が設けられている。
【００４０】
一方、ケーシング１０１内の中心部には、出力軸１２０の端部に一体化された外歯歯車１２１が配されており、外歯歯車１２１のトロコイド歯形よりなる外歯１２３に、内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂのピンからなる円弧歯形状の内歯１１３が噛合している。内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂは、偏心体１１０Ａ、１１０Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂを支持する部分と内歯１１３部分を除いて、残りの余分な部分を切り欠いた形状に形成されている。
【００４１】
ここで、接近した２本の偏心体軸１１１、１１１は小径に形成されているが、離れた１本の偏心体軸１１０は、それらよりも大径に形成されている。これは、偏心体軸１１０、１１１、１１１を不等間隔で配したことにより各偏心体軸１１０、１１１、１１１への負荷のかかり方が異なってくるので、その対策として実行したものである。これに伴って偏心体１１０Ａ、１１０Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂの径や、軸受１０８、１０９、１１８、１１９のサイズも異ならせている。但し、偏心体１１０Ａ、１１０Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂの偏心量は全部同じに設定している。このようにすることで、各偏心体軸１１０、１１１、１１１や軸受１０８、１０９、１１８、１１９の負担を平均化して、寿命の均等化、つまり偏心体軸１１０、１１１、１１１や軸受１０８、１０９、１１８、１１９等の耐久性が等しくなるようにしている。
【００４２】
次に作用を説明する。
【００４３】
入力軸１０５の回転が減速回転となって出力軸１２０に取り出される動作については従来例と同じである。違う点は歯車装置１００全体の形状である。
【００４４】
即ち、本実施形態の歯車装置１００では、偏心体軸１１０、１１１、１１１を円周方向に不等間隔で配置しており、特に片側に寄せた２本の偏心体軸１１１、１１１同士が互いに接近するので、それらを結ぶ直線方向の装置寸法が大幅に縮小できるようになる。例えば、従来は偏心体軸を円周方向に等配する関係上、装置が円形を基本とする形状になっていたが、本実施形態では、内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂを始めとしてケーシング１０１も、円形ではなく、細長い形状にすることができ、装置の幅寸法を大幅に短縮することができて、全体として細長い形状の歯車装置１００を作ることができる。
【００５９】
〔第２実施形態〕
図３、図４は本発明の第２実施形態の歯車装置６００の構成図である。
【００６０】
この歯車装置６００は、ボルト等の締結部材６０２によって互いに結合された第１支持ブロック６０１Ａと第２支持ブロック６０１Ｂとからなるケーシング６０１を有している。ケーシング６０１内の外周側の位置には、歯車装置６００の中心、即ち外歯歯車６２１の中心Ｏの周りに、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１（図３では偏心体６１１Ａで示してある）が、軸受６０８、６０９、６１８、６１９を介してそれぞれ回転自在に配されている。ここでは、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１のうちの１本の偏心体軸６１０が従動専用に設定されており、残り２本の偏心体軸６１１、６１１だけが駆動用に設定されている。
【００６１】
図３に示すように、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１のうち２本の駆動用の偏心体軸６１１、６１１は、１２０度より小さい角度間隔（本例では極めて小さい角度）で片側に寄せて配置され、残りの従動専用の１本の偏心体軸６１０は、それらと歯車装置６００の中心Ｏを挟んで反対側に離れて配置されている。なお、離れた方の偏心体軸６１０は、他の２本の偏心体軸６１１、６１１とのバランスを考慮して、両偏心体軸６１１、６１１から等角度の位置に配置されている。
【００６２】
従って、３本の偏心体軸６１０、６１１、１１１は、歯車装置１００の中心Ｏを基準とした円周方向に不等間隔で配置されている。しかも、従動専用の偏心体軸６１０は、外歯歯車の中心に対して他の２本の偏心体軸６１１、６１１とは異なる円周上に配されている。さらに、従動専用の偏心体軸６１０は、他の２本の偏心体軸６１１、６１１と異径（小径）に設定され、軸受６０８、６０９のサイズも、他の軸受６１８、６１９よりは小径とされている。
【００６３】
また、２本の偏心体軸６１１、６１１のみを駆動すればよいことから、駆動用の２本の偏心体軸６１１、６１１の端部に設けた伝動歯車６０７、６０７に回転を与えるためのピニオン６０６及び入力軸６０５は、偏心体軸６１１、６１１を結ぶ直線よりも歯車装置６００の中心Ｏから見て外側に配置している。そして、このような配置により歯車装置６００の中心部付近の空間を広く利用できるため、外歯歯車６２１の中心部に貫通孔６２１Ｐを形成して出力軸ホローシャフトタイプとし、この貫通孔６２１Ｐを、各種の配線や配管のスペースとして有効に利用できるようにしている。
【００６４】
前記外歯歯車６２１は、図４に示すように、ケーシング６０１の内周に軸受６６５、６６６を介して回転自在に支持されており、該軸受６６５、６６６は両端のボルト６８０で固定されたフランジ６６１、６６２によって軸方向に移動しないよう保持されている。そして、一方のフランジ６６２に形成したボルト孔６８２に、図示しない出力側部材（相手機械）を結合することにより、外歯歯車６２１の出力を外部に取り出せるようになっている。この場合、入力軸６０５が２つの偏心体軸６１１、６１１を結ぶラインから外側にシフトされているため、相手機械と入力軸６０５との空間的な干渉をそれだけ低減できる。
【００６５】
入力軸６０５は、２本の偏心体軸６１１、６１１から等距離の位置に配され、ケーシング６０１及びその端面に固定されたモータ６５０の固定フランジ６５５に軸受６５２、６５３で回転自在に支持され、モータ６５０の回転軸６５１と結合されている。この入力軸６０５の端部にはピニオン６０６が設けられており、このピニオン６０６は、各偏心体軸６１１、６１１に結合された伝動歯車６０７と噛合している。そして、入力軸６０５の回転を受けて伝動歯車６０７が回転することにより、各偏心体軸６１１、６１１が回転するようになっている。
【００６６】
各偏心体軸６１０、６１１、６１１は、ケーシング６０１内に収容した２枚の内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの貫通孔をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸６１０、６１１、６１１の軸方向中間部に隣接して形成された２段の偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂの外周と、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ６１４が設けられている。
【００６７】
外歯歯車６２１のピンからなる円弧歯形の外歯６２３には、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂのトロコイド歯形よりなる内歯６１３が噛合している。内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂは、偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂを支持する部分と内歯６１３部分を除いて、残りの余分な部分を切り欠いた形状に形成されており、図７に示すように、軽量化のための肉落とし孔６１２Ｐも設けられている。
【００６８】
次に作用を説明する。
【００６９】
入力軸６０５の回転が減速回転となって外歯歯車６２１に取り出される動作については第２実施形態の歯車装置４００と同じである。即ち、離れた位置にある偏心体軸６１０は、入力軸６０５と非連結であり、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの駆動は２本の偏心体軸６１１、６１１だけで行う。そして、離れた位置にある偏心体軸６１０は、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂを支持する従動専用の機能を果たす。
【００７０】
この場合、駆動用の２本の偏心体軸６１１、６１１には、入力トルク負荷と出力トルク負荷がかかるが、従動専用の偏心体軸６１０には、入力トルク負荷はかからず出力トルク負荷のみがかかる。従って、従動専用の偏心体軸６１０に関しては、負荷が小さいので、小径化することが可能である。
【００７１】
このように、従動専用の偏心体軸６１０を設けた場合は、そのものについては入力のための伝動機構（伝動歯車６０７等）を設けずにすむため、部品点数の減少を図ることができる。また、出力トルク負荷については、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１で平均して受けることができるので、動作の安定を図ることができる等の効果を奏することができる。
【００７２】
また、この歯車装置６００の場合は、外歯歯車６２１の中心の貫通孔６２１Ｐを配線等の有効スペースとして利用できるので、用途を広げることができる。
【００７３】
また、この歯車装置６００では、偏心体軸６１０、６１１、６１１を円周方向に不等間隔で配置しており、特に片側に寄せた２本の偏心体軸６１１、６１１同士を互いに極めて接近して配置しているので、それらを結ぶ直線方向の装置寸法を大幅に縮小できるようになる。即ち、本歯車装置６００では、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂを始めとして、ケーシング６０１も円形ではなく、細長い形状にすることができ、装置の幅寸法を大幅に短縮することができて、全体として細長い形状の歯車装置６００を作ることができる。
【００７４】
従って、本歯車装置６００によれば、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂを駆動するものを２本の偏心体軸６１１、６１１のみの構成としたこと、また、偏心体軸６１０、６１１、６１１を不等間隔で配置したことにより、ピニオン６０６及び入力軸６０５の配置を含めて、形状設計の自由度を広げることができる。
【００７５】
また、上記のように３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１を不等配置したことによっても、各偏心体軸６１０、６１１、６１１や各偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂに対する負荷のかかり方が変わって来る可能性がある。そこで、従動専用の偏心体軸６１０を異径にする場合にも、負荷のかかり方を充分に考慮して上で、偏心体軸６１０、６１１、６１１や偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂの径を設定し、それに応じて軸受６０８、６０９、６１８、６１９のサイズを設定するのが望ましい。例えば、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１の配置により受持ち角度（範囲）の広くなった偏心体軸６１０や偏心体６１０Ａ、６１０Ｂについてはこの点に関しては大径とするのがよい。しかし、受持ち角度の広くなったと言っても偏心体軸６１０が従動専用の場合は、前述したようにトルク負荷が少ないために小径化が可能である。
【００７６】
この実施形態では「従動」であることを考慮して小径としたが、特に減速比が高いときは入力トルク負荷の有無よりも、出力トルク負荷の受持ち角度が広いことの方が影響が大きいことも考えられ、その場合は偏心体軸６１０の方をむしろ大径とすべきである。
【００７７】
即ち、大径化の必要性と小径化の許容性の高低（強弱）を計りながら、偏心体軸６１０、６１１、６１１の軸径を設定するのがよい。但し、偏心体軸６１０、６１１、６１１の軸径を異ならせる場合にも、偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂの偏心量は他と揃える必要がある。
【００８７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、少なくとも１本の偏心体軸を異径にしたので、例えば径の設定の仕方により、偏心体軸ごとの負荷に差が出るような構造を採用した場合にも、偏心体軸や軸受の耐久性をできるだけ揃えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の歯車装置１００の構成を示す要部断面図
【図２】図１のII−II矢視断面図
【図３】本発明の第２実施形態の歯車装置６００の構成を示す要部断面図
【図４】図３のIV − IV矢視断面図
【図５】従来の歯車装置の構成を示す側断面図
【図６】図５のVI−VI矢視断面図
【符号の説明】
Ｏ…歯車装置の中心
１００…歯車装置
１０１…ケーシング
１１０、１１１…偏心体軸
１１０Ａ、１１０Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂ…偏心体
１１２Ａ、１１２Ｂ…内歯揺動体
１２１…外歯歯車
６００…歯車装置
６０１…ケーシング
６１０、６１１…偏心体軸
６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂ…偏心体
６１２Ａ、６１２Ｂ…内歯揺動体
６２１…外歯歯車
６２１Ｐ…貫通孔

Claims (3)

1. ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、
   前記偏心体軸を３本備え、そのうちの２本の偏心体軸を１２０度より小さい間隔で互いに接近させて配置し、残る１本を、それら２本の偏心体軸と反対側に配置し、該反対側に配置した偏心体軸を他の２本の偏心体軸と異径にしたことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
2. 請求項１において、
   前記異径とした偏心体軸を、前記外歯歯車の中心に対して偏心体軸を回転駆動する入力軸に対して非連結とし、内歯揺動体の揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体を支持する従動専用のものとしたことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
3. 請求項１または２において、
   前記外歯歯車の中心部に貫通孔を形成したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。

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