KR20090127090A - 스태커 크레인 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스태커 크레인(stacker crane)에 관한 것으로서, 대상물을 적하(積下)하는 것이 가능한 스태커 크레인은, 제2 방향으로 뻗는 궤도와, 상기 궤도 상을 주행할 수 있도록 구성된 캐리지와, 상기 캐리지 상에 설치된 적재 장치로서, 상기 대상물을 적재 가능한 적재부와, 상기 적재부를 상기 제2 방향과 직교하는 제1 방향으로 이동시키는 이동 장치와, 상기 적재부를 수평면 상에서 회전시키는 회전 장치를 포함하는 적재 장치와, 상기 대상물의 기준 위치로부터의 변위를 검출하고, 상기 검출한 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하여 상기 대상물의 위치를 보정하기 위해 구성된 보정 장치를 포함한다.

스태커 크레인, 캐리지, 적재부, 보정 장치, 이동 장치, 적재 장치

Description

스태커 크레인{STACKER CRANE}

본 발명은, 하물이나 제품 등의 대상물을 선반 등의 적재 장소에 반송(搬送)하기 위한 스태커 크레인(stacker crane)에 관한 것이며, 보다 상세하게는, 대상물의 위치를 보정하는 수단을 구비한 스태커 크레인에 관한 것이다.

복수 개의 선반을 구비한 수납 선반에 다수의 하물이나 제품 등을 수납하는 자동 창고가 이용되고 있다. 자동 창고는, 하물이나 제품 등의 대상물을 수납 선반에 입고 또는 출고하기 위하여, 스태커 크레인을 이용한다. 스태커 크레인은, 통상, 대상물을 가로 방향으로 반송할 수 있을 뿐만아니고, 세로 방향으로도 반송할 수 있고, 또한 각 선반으로 대상물을 출입하는 동작이 가능하며, 따라서 대상물을 수납 선반에 자동적으로 입고 또는 출고하는 것을 가능하게 하고 있다. 일본 특허 제3323957호 공보는 스태커 크레인의 기술을 개시하고 있다.

대상물은, 각 선반의 적정한 위치에 입고될 필요가 있다. 그렇지 않으면, 대상물이 낙하하거나, 또는 대상물이 선반에 접촉하는 등의, 각종 문제점이 발생하 게 된다. 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 고안된 것이다.

본 발명의 일 국면에 의하면, 대상물을 적하(積下)하는 것이 가능한 스태커 크레인은, 제2 방향으로 뻗는 궤도와, 상기 궤도 상을 주행할 수 있도록 구성된 캐리지(carriage)와, 상기 캐리지 상에 설치된 적재 장치로서, 상기 대상물을 적재 가능한 적재부와, 상기 적재부를 상기 제2 방향과 직교하는 제1 방향으로 이동시키는 이동 장치와, 상기 적재부를 수평면 상에서 회전시키는 회전 장치를 포함하는 적재 장치와, 상기 대상물의 기준 위치로부터의 변위를 검출하고, 상기 검출한 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하여 상기 대상물의 위치를 보정하기 위해 구성된 보정 장치를 포함한다.

바람직하게는, 상기 보정 장치는, 상기 대상물을 촬상하여 화상 데이터로 변환하는 촬상부와, 상기 기준 위치에 있는 상기 대상물의 상(像)에 대응하는 기준 데이터를 기억하는 기억부와, 상기 화상 데이터를 상기 기준 데이터와 대조함으로써 상기 대상물의 기준 위치로부터의 상기 변위를 산출하고, 산출된 상기 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하기 위해 구성된 제어 장치를 포함한다.

보다 바람직하게는, 상기 보정 장치는, 상기 대상물을 촬상하여 상기 대상물의 타겟 마크의 위치를 위치 데이터로 변환하는 촬상부와, 상기 대상물이 상기 기준 위치에 있을 때의 상기 타겟 마크의 위치에 대응하는 기준 데이터를 기억하는 기억부와, 상기 위치 데이터를 상기 기준 데이터와 대조함으로써 상기 대상물의 기 준 위치로부터의 상기 변위를 산출하고, 산출된 상기 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하기 위해 구성된 제어 장치를 포함한다.

또한 바람직하게는, 상기 보정 장치는, 상기 대상물에 광을 조사(照射)하는 투광부를 구비한다.

보다 바람직하게는, 상기 투광부는, 적외선을 조사하는 적외선 조사 장치를 포함한다.

보다 바람직하게는, 상기 캐리지는, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향의 양쪽으로 직교하는 제3 방향으로 뻗는 지주와, 상기 적재부를 상기 지주에 따라 상승 및 하강시키는 승강 장치를 포함한다.

보다 바람직하게는, 상기 촬상부는, 상기 지주(支柱)와, 상기 승강 장치로 이루어지는 군으로부터 선택된 어느 하나에 대하여 고정되어 있다.

또는 바람직하게는, 상기 촬상부는, 상기 적재부를 내려다 보는 위치에 고정되어 있다.

보다 바람직하게는, 상기 스태커 크레인은, 상기 적재부를 상기 제2 방향으로 이동시키기 위해 구성된 제2 이동 장치를 더 포함한다.

본 발명에 의하면, 대상물을 적정한 위치에 보정하는 수단을 구비한 스태커 크레인이 제공된다.

첨부한 도면을 참조하여, 본 발명의 예시적인 실시예를 이하에 설명한다.

(제1 실시예)

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 관한 스태커 크인(1A)은, 통상, 복수 개의 선반을 구비한 다단(多段) 선반(40), 입출고 야드(yard)(60) 및 다단 선반(40)과 입출고 야드(60)를 연락하는 궤도(50)와 조합하여 사용한다. 그리고, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 도시한 바와 같은 X, Y, Z 방향을 참조한다. X 방향은 대상물이 출입하는 방향(제1 방향)이며, Y 방향은 궤도(50)가 뻗는 방향(제2 방향)이며, Z 방향은 연직(鉛直) 방향(제3 방향)이다. 이들 각방향은, 통상, 서로 직교한다. 물론, 반드시 이에 한정되지는 않는다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 다단 선반(40)은, 등간격으로 세워 설치된 복수대의 지주(41)와, 지주(41)를 수평으로 연결하는 가로빔(42)을 구비한다. 인접하는 4개의 지주와 상하의 가로빔(42)으로 에워싸인 공간은, 대상물이 수납되는 수납부(43)이다. 각 열마다 복수 단의 수납부(43)가 연직 방향으로 정렬되고, 복수 열이 수평 방향으로 정렬되어 있다. 각 수납부(43)는, 직접적으로 대상물을, 또는 대상물이 탑재된 팰릿을, 받아들여 수납하도록 구성되어 있다.

궤도(50)는 통상, 바닥 및 천정에 부설된 한쌍의 레일(51)을 구비한다. 스태커 크레인(1A)은, 레일(51)에 안내되어 궤도(50)를 따라 주행한다. 궤도(50)는 다단 선반(40)을 따라 뻗는 동시에, 그 일단에서 입출고 야드(60)와 연락하고 있다. 도시한 예에서는, 2개의 다단 선반(40)이 궤도(50)를 사이에 두고 있고, 1개의 스태커 크레인(1A)으로부터 양쪽의 어느 쪽의 다단 선반(40)에도 대상물을 적하하는 것이 가능하다.

입출고 야드(60)는, 통상, 대상물을 반송하는 컨베이어를 구비한다. 컨베이어에 대신하여, 다른 반송 장치라도 되고, 또한 반송은 사람의 손에 의해서도 된다. 이 경우, 입출고 야드(60)는 단순한 적재 장소라도 된다. 또한, 복수 개의 입출고 야드(60)를 배치해도 된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(1A)은, 캐리지(4)와, 대상물이 적재되는 적재 장치(30)와, 적재 장치(30)를 승강시키는 승강 장치(20)를 구비하고 있다.

캐리지(4)는, 캐리지 본체(5)와, 레일(51) 상을 주행할 수 있도록 캐리지 본체(5)의 아래쪽에 차륜(도시하지 않음)을 구비하고 있다. 캐리지 본체(5)는, 주행을 위한 구동력을 공급하는 동력원(7)(도 5 참조)과, 승강 장치(20)에 구동력을 공급하는 동력원(6)을 구비하고 있다. 이들 동력원(6, 7)은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 후술하는 제어 장치(100)와 연락하고 있고, 제어 장치(100)에 의해 제어된다. 제어 장치(100)는 캐리지(4)에 탑재되어 있어도 되고, 그 외부에 있어도 된다. 동력원(6, 7)으로서는, 제어 장치(100)에 의한 전기적인 제어를 용이하게 할 수 있도록, 전기 모터를 이용할 수 있지만, 유압 장치나 그 외의 동력 장치라도 된다.

동력원(7)은, 기어와 같은 동력 전달 부재를 통하여, 차륜과 구동 가능하게 접속되어 있다. 또 동력원(6)은, 기어와 같은 동력 전달 부재를 통하여, 승강 장치(20)와 구동 가능하게 접속되어 있다. 이로써, 제어 장치(100)에 의한 제어 하에 캐리지(4)와 승강 장치(20)가 구동된다. 이와 같은 구동력을 받아 캐리지(4)는 궤도(50)를 따라 주행한다.

승강 장치(20)는, 캐리지(5) 상의 마스트(21)와, 마스트(21)를 따라 승강하는 승강대(24)를 구비한다. 마스트(21)는, 연직으로(Z 방향으로) 뻗은 한쌍의 지주(22)와, 지주(22)의 상단에 있어서 가로 방향으로 걸쳐져 이들을 연결하는 빔(23)을 구비한다. 빔(23)에는, 위쪽의 레일(51)과 전동 가능하게 걸어맞추어지는 한쌍의 롤러(23a)가 설치되어 있다. 한쌍의 롤러(23a)는, 레일(51)을 양쪽으로부터 협지하도록 설치되어 있다. 또한, 빔(23)에, 후술하는 촬상부(300)가 설치된다. 촬상부(300)는, 후술하는 적재 장치(30)를 내려다 보는 위치에 고정된다.

승강대(24)는, 동력원(6)에 의한 구동력을 받아 마스트(21)를 따라 승강한다. 승강대(24)는 적재 장치(30)를 구비한다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 적재 장치(30)는, 베이스부(32)와, 베이스부(32)에 대하여 X 방향으로 상대적으로 이동 가능한 적재부(31)와, 적재부(31)를 X 방향으로 구동시키기 위한 동력원(도시하지 않음)을 구비한다. 적재부(31)는, 그 위에 대상물(W)을 탑재하여 운반에 이용할 수 있도록 구성되어 있다. 적재부(31)에는, 예를 들면 포크와 같은 형태나, 쟁반형의 형태의 것을 적용할 수 있지만, 이들에 한정되지 않는다. 적재 장치(30)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(100)와 연락하고 있고, 제어 장치(100)에 의한 제어 하에 적재부(31)를 구동하여, 대상물(W)의 출입(T)을 가능하게 하고 있다. 또한, 승강대(24)의 적당한 위치에, 후술하는 투광부(400)가 설치된다.

적재 장치(30)는, 또한 회전 장치(34)를 구비한다. 회전 장치(34)는, 승강대(24)와 베이스부(32) 사이에 개재되어 있고, 베이스부(32)마다 적재부(31)를 수평면 상에서 회전시킨다. 또는, 회전 장치(34)는, 베이스부(32)와 적재부(31) 사 이에 설치되고, 적재부(31)만을 회전시켜도 된다. 회전 장치(34)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(100)와 연락하고 있고, 제어 장치(100)에 의한 제어 하에 적재부(31)를 구동하여, 대상물(W)을 수평면 상에서 회전시키는 것을 가능하게 하고 있다.

스태커 크레인(1A)은, 또한 전술한 각 동력원 및 각 장치를 제어하여 대상물의 위치를 보정하는 수단을 구비한다. 즉, 스태커 크레인(1A)은, 그와 같은 수단으로서, 도 5에 나타낸 보정 장치(1000)를 구비한다. 보정 장치(1000)는, 대상물(W)을 촬상하여 화상 데이터로 변환하는 촬상부(300)와, 기준 위치에 있는 대상물(W)의 상(像)에 대응하는 기준 데이터를 기억하는 기억부(200)와, 대상물(W)에 광을 조사하는 투광부(400)와, 이들과 연락하는 제어 장치(100)를 구비한다.

제어 장치(100)는, 중앙 연산 처리 장치(CPU), 메모리, 각종 입출력 장치를 포함하고, 데이터의 연산 및 조작, 그리고 상기 입출력 장치를 통하여 각 장치의 제어를 행한다.

기억부(200)는, 기준 데이터 외에, 제어 장치(100)에 적용하는 각종의 프로그램 및 데이터를 기억하고 있다. 또한, 기억부(200)는, 후술하는 화상 데이터 및 제어 장치(100)에 의한 연산에 관한 데이터 등을 기억할 수 있다. 기억부(200)에는, 하드 디스크 장치, 테이프 드라이브, 플래시 메모리 등의 적당한 기억 장치를 적용할 수 있다.

촬상부(300)에는, 연속적 내지 단속적으로 대상물(W)을 촬상할 수 있는 디지털 카메라를 이용할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 촬상부(300)는, 제어 장 치(100)에 의한 제어 하에 대상물(W)을 촬상하여 상을 화상 데이터로 변환한다. 화상 데이터는 제어 장치(100)에 보내진다.

투광부(400)는, 제어 장치(100)에 의한 제어 하에 대상물(W)에 광을 조사한다. 투광부(400)는, 통상, 대상물(W)의 근방으로 되도록 승강대(24)에 설치되지만, 설치 장소는 이에 한정되지 않는다.

스태커 크레인(1A)은, 다음과 같이 하여 동작한다.

먼저 제어 장치(100)는, 동력원(7)을 제어하여 캐리지(4)를 주행시키고, 캐리지(4)를 입출고 야드(60)에 인접시킨다. 이어서 제어 장치(100)는, 적재 장치(30)를 제어하여 입출고 야드(60)로부터 대상물(W)을 수취하고, 적재부(31) 상에 적재한다. 또한, 제어 장치(100)는, 동력원(7)을 제어하여 캐리지(4)를 주행시키고, 동력원(6)을 제어하여 적재 장치(30)를 상승시키고, 따라서 적재 장치(30)를 소정의 수납부(43)에 인접시킨다.

제어 장치(100)는, 적재 장치(30)를 제어하여 적재부(31)를 X 방향으로 이동시키고, 따라서 대상물(W)을 소정의 수납부(43) 내에 위치시킨다. 이 때, 제어 장치(100)는, 촬상부(300)에 대상물(W)을 촬상시켜, 촬상된 대상물(W)의 상을 화상 데이터로서 제어 장치(100) 내에 일시적으로 기억한다. 제어 장치(100)는, 기억부(200)에 기억된 기준 데이터를 판독하고, 이러한 화상 데이터와 대조하고, 대상물(W)의 기준 위치로부터의 변위를 산출한다. 변위는, X 방향의 변위, Y 방향의 변위, 및 회전 방향의 변위로서 검출된다.

제어 장치(100)는, 검출된 전술한 변위에 따라 대상물(W)의 위치를 보정한 다. 즉, X 방향의 변위에 기초하여 적재 장치(30)가 제어되어 X 방향으로 위치가 보정되고, Y 방향의 변위에 기초하여 동력원(7)이 제어되어 Y 방향으로 위치가 보정되고, 회전 방향의 변위에 기초하여 회전 장치(34)가 제어되어 회전 방향으로 위치가 보정된다.

이상과 같이 하여, 대상물(W)은 기준 위치로 보정된다. 전술한 변위의 검출과 위치의 보정은 소정 횟수 반복하여 실시해도 된다. 또는, 변위가 소정량 이하로 될 때까지, 변위의 검출과 위치의 보정을 반복해도 된다.

대상물(W)의 위치가 보정된 후, 제어 장치(100)는, 동력원(6)을 제어하여 적재부(31)를 약간 하강시킨다. 따라서, 대상물(W)은 소정의 수납부(43)에 입고된다. 그 후, 제어 장치(100)의 제어 하에, 적재부(31)는 끌어 들여져 적재 장치(30)는 소정의 위치로 이동된다.

본 실시예에 의하면, 대상물(W)은, 기준 위치와 일치하도록 위치가 보정된 후, 수납부(43)에 입고된다. 이 때, X, Y 방향만 아니라, 회전 방향에 대해서도 위치가 보정된다. 따라서, 수납부로부터의 낙하나, 수납부에 대한 접촉 등의, 각종의 장해가 회피된다.

전술한 바로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 대상물(W)의 위치를 보정하기 위한 수단은, 모두, 스태커 크레인(1A)에 탑재된다. 다단 선반(40)이나 창고 내의 그 외의 요소는, 이와 같은 수단을 구비할 필요가 없다. 또한, 각 장치의 사이를 접속하기 위한 케이블 종류를 창고 내에 설치할 필요도 없다.

본 실시예에서는, 촬상부(300)는 빔(23)에 고정되지만, 적재 장치(30)를 내 려다 보는 다른 위치에 고정되어 있어도 된다. 또는, 적재 장치(30)에 대하여 가로 방향 또는 하방향으로 촬상부(300)가 고정되어 있어도 된다. 적재 장치(30)를 내려다 보는 위치에 촬상부(300)가 고정되면, 그 렌즈는 아래쪽을 향하므로, 렌즈가 먼지 등으로 오염될 염려가 감소된다.

촬상부(300)는, 광학식 줌 기구를 포함하고 있어도 된다. 광학식 줌 기구는, 적재 장치(30)의 Z 방향의 이동에 따라 제어되어도 된다. 또는, 광학식 줌 기구에 대신하여, 디지털 줌 기구를 이용해도 된다.

투광부(400)가 조사하는 광은, 통상, 백색광이지만, 백색광 대신에 적외광 이어도 되고, 특정한 파장에만 제한된 광이어도 된다. 대상물(W)의 성질에 따라 적당히 선택할 수 있다. 촬상부(300)는, 조사하는 광에 따라 적당히 선택할 수 있다. 예를 들면 적외광을 조사하는 경우, 촬상부(300)는 적외 카메라를 이용할 수 있다. 특정한 파장에 제한하는 것은 각종의 장점을 제공한다. 예를 들면, 대상물이 특정한 파장의 광에 의해 변질되는 성질을 가지고 있는 경우에, 이러한 파장과 다른 파장에 제한한 광을 조사함으로써, 대상물의 변질을 방지할 수 있다.

또한, 대상물(W)은, 도 6에 나타낸 바와 같은 복수 개의 타겟 마크(M)를 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 기억부(200)는, 기준 위치에 있는 대상물(W)의 상에 대응하는 기준 데이터에 대신하여, 대상물(W)가 기준 위치에 있을 때 타겟 마크(M)가 위치할 때 대응하는 기준 데이터를 기억한다. 제어 장치(100)는, 촬상된 대상물(W)의 타겟 마크(M)의 상에 기초하여 대상물(W)의 위치 데이터를 산출한다. 그리고, 위치 데이터가 기준 데이터와 대조되는 것에 의해, 대상물(W)의 기준 위치 로부터의 변위가 산출된다. 타겟 마크(M)의 수가 3이상이면, 변위의 산출이 보다 정확하게 이루어지는 것을 기대할 수 있다. 또 타겟 마크(M)는, 대상물(W)와 비교하여, 반사율의 차가 큰 것이 바람직하다. 보다 바람직하게는, 대상물(W)와 비교하여 보다 고반사율의 것이 바람직하다.

(제2 실시예)

도 7을 참조하여, 본 발명의 제2 실시예를 이하에 설명한다. 도 7에 있어서, 전술한 제1 실시예의 요소와 실질적으로 동일한 요소에는, 동일한 참조 번호가 부여되어 있고, 이하의 설명에서는 그 상세한 설명은 생략되어 있다.

스태커 크레인(1B)의 승강대(24)는, 적재부(31)의 위쪽에, 다리와 같이 걸쳐진 지지부(500)를 구비한다. 촬상부(300)는, 지지부(500)에 현가(懸架)된다. 즉, 촬상부(300)는 승강대(24)에 대하여 고정되어 있고, 승강대(24)와 함께 승강한다.

본 실시예에 의하면, 승강대(24)가 승강해도, 촬상부(300)의 대상물(W)에 대한 상대적인 위치가 변함없기 때문에, 촬상부(300)가 촬상하는 상이 확대되거나 축소되거나 하는 경우는 없다. 즉, 상의 확대 또는 축소에 따른 처리가 불필요하므로, 그 연산에 따르는 제어 장치(100)의 부담이 경감된다.

지지부(500)의 일부를 투명하게 하여 촬상부(300)를 그 위쪽에 설치해도 된다.

(제3 실시예)

도 8을 참조하여, 본 발명의 제3 실시예를 이하에 설명한다. 도 7에 있어서, 전술한 제1 또는 제2 실시예의 요소와 실질적으로 동일한 요소에는, 동일한 참 조 번호가 부여되어 있고, 이하의 설명에서는 그 상세한 설명은 생략되어 있다.

적재 장치(600)는, 전술한 적재 장치(30)와 비교하여, 승강대(24)와 회전 장치(34) 사이에 설치된 슬라이더(700)(제2 이동 장치)를 더 구비한다. 또는, 슬라이더(700)는, 회전 장치(34)와 베이스부(32) 사이에 개재되어 있어도 되고, 베이스부(32)와 적재부(31) 사이에 개재되어 있어도 된다. 슬라이더(700)는, 더욱이 부의 구조를 Y 방향으로 구동하도록 구성되어 있다.

슬라이더(700)는, 예를 들면, 랙과 피니언과의 조합에 의해, 수평 이동을 가능하게 하고 있다. 슬라이더(700)는, 제어 장치(100)와 연락하고 있고, 그 제어를 받는다. 즉, 슬라이더(700)는, 제어 장치(100)에 의한 제어 하에, 적재부(31)를 Y 방향으로 구동한다.

제1 실시예에 있어서는, Y 방향의 변위에 기초하여 동력원(7)이 제어되어 Y 방향으로 대상물(W)의 위치가 보정되지만, 본 실시예에 있어서는 슬라이더(700)가 제어되어 위치의 보정이 행해진다. 슬라이더(700)의 상부의 구조는, 스태커 크레인 전체와 비교하여, 중량이 매우 작다. 따라서, 스태커 크레인 전체를 Y 방향으로 구동하는 것보다도, 보다 정밀하게 제어할 수 있는 점에서, 본 실시예는 유리하다.

전술한 설명에 있어서는, 대상물은 입출고 야드로부터 다단 선반의 수납부로 반송되고 있다. 전술한 어딘가의 스태커 크레인은, 하나의 수납부로부터 다른 수납부로 대상물을 반송할 목적이나, 수납부로부터 입출고 야드로 대상물을 반송할 목적으로도 이용할 수 있다.

또한, 전술한 설명으로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 대상물의 위치의 보정은, 수납부로의 입고 시에 한정되지 않는다. 어느 시점에 있어서도 위치의 보정이 가능하다. 예를 들면, 대상물을 수납부에 위치시키기 이전에 위치의 보정을 행하고, 수납부 내에서 다시 위치의 보정을 행하는 등의 변형이 있을 수 있다.

또한, 하부 레일(51)은 1개가 아니고, 평행한 2개라도 된다. 이 경우, 상부 레일(51)과 롤러(23a)를 생략해도 된다.

본 발명을 몇가지 예시적인 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 상기 개시 내용에 기초하여, 본 기술 분야의 통상의 기술을 가지는 사람이, 실시예의 수정 내지 변형에 의해 본 발명을 행할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 대상물을 적정한 위치에 보정하는 수단을 구비한 스태커 크레인이 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 스태커 크레인을 포함하는 자동 창고의 사시도이다.

도 2는 상기 스태커 크레인의 사시도이다.

도 3은 상기 스태커 크레인의 적재 장치의 평면도이다.

도 4는 상기 적재 장치의 입면도이다.

도 5는 상기 스태커 크레인에 있어서 대상물의 위치를 보정하기 위한 보정 장치의 블록 다이어그램이다.

도 6은 타겟 마크가 부여된 대상물의 예의 평면도이다.

도 7은 본 발명의 제2 실시예에 관한 스태커 크레인의 사시도이다.

도 8은 본 발명의 제3 실시예에 관한 스태커 크레인의 적재 장치의 입면도이다.

Claims (9)

1. 대상물을 적하하는 것이 가능한 스태커 크레인(stacker crane)으로서,

   제2 방향으로 뻗는 궤도와,

   상기 궤도 상을 주행할 수 있도록 구성된 캐리지와,

   상기 캐리지 상에 설치된 적재 장치로서,

   상기 대상물을 적재 가능한 적재부와,

   상기 적재부를 상기 제2 방향과 직교하는 제1 방향으로 이동시키는 이동 장치와,

   상기 적재부를 수평면 상에서 회전시키는 회전 장치를 포함하는 적재 장치와,

   상기 대상물을 촬상하는 촬상부와,

   촬상된 상기 대상물의 상(像)에 기초하여 상기 대상물의 기준 위치로부터의 변위를 검출하고, 상기 검출된 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하여 상기 대상물의 위치를 보정하기 위해 구성된 보정 장치

   를 포함하는, 스태커 크레인.
2. 제1항에 있어서,

   상기 보정 장치는, 상기 기준 위치에 있는 상기 대상물의 상에 대응하는 기준 데이터를 기억하는 기억부와, 촬상된 상기 대상물의 상에 따른 화상 데이터를 상기 기준 데이터와 대조함으로써, 상기 대상물의 기준 위치로부터의 상기 변위를 산출하고, 산출된 상기 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하기 위해 구성된 제어 장치를 포함하는, 스태커 크레인.
3. 제1항에 있어서,

   상기 보정 장치는, 기준 데이터를 기억하는 기억부와, 촬상된 상기 대상물의 타겟 마크의 상(像)에 기초하여 상기 대상물의 위치 데이터를 산출하고, 상기 위치 데이터를 상기 기준 데이터와 대조함으로써, 상기 대상물의 기준 위치로부터의 상기 변위를 산출하고, 산출된 상기 변위에 따라 상기 이동 장치 및 상기 회전 장치를 제어하기 위해 구성된 제어 장치를 포함하는, 스태커 크레인.
4. 제1항에 있어서,

   상기 보정 장치는 상기 대상물에 광을 조사(照射)하는 투광부를 포함하는, 스태커 크레인.
5. 제4항에 있어서,

   상기 투광부는 적외선을 조사하는 적외선 조사 장치를 포함하는, 스태커 크레인.
6. 제2항 또는 제3항에 있어서,

   상기 캐리지는, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향의 양쪽으로 직교하는 제3 방향으로 뻗는 지주(支柱)와, 상기 적재 장치를 상기 지주에 따라 상승 및 하강시키는 승강 장치를 포함하는, 스태커 크레인.
7. 제6항에 있어서,

   상기 촬상부는, 상기 지주와, 상기 승강 장치로 이루어지는 군으로부터 선택된 어느 하나에 대하여 고정되어 있는, 스태커 크레인.
8. 제2항 또는 제3항에 있어서,

   상기 촬상부는 상기 적재 장치가 내려다 보이는 위치에 고정되어 있는, 스태커 크레인.
9. 제1항에 있어서,

   상기 적재부를 상기 제2 방향으로 이동시키기 위해 구성된 제2 이동 장치를 더 포함하는, 스태커 크레인.

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