KR20090031998A - 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법 - Google Patents

차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법 Download PDF

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다꾸라 야나기
다께시 아까쯔까
요시노리 나까노
츠또무 가와노
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는 차량 후방 및 차량 후측방의 비교적 넓은 영역의 영상을 표시하면서, 특히 주의를 필요로 하는 차량 후방의 영상에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 하는 것이다.
영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 비교적 넓은 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영상(PB)을 표시하는 동시에, 중앙 표시 영역(D1)의 외측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 후방 영상(PB)보다도 압축한 영상으로서 표시한다.
후방 카메라, 우측 사이드 카메라, 좌측 사이드 카메라, 디스플레이, 영상 입력부

Description

차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법{PERIMETER MONITORING APPARATUS AND IMAGE DISPLAY METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 표시하여 차량 운전자에게 제시하는 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법에 관한 것이다.
종래, 자동차의 룸 미러나 도어 미러의 사각(死角)이 되는 영역의 시야를 확보하면서, 적은 시선 이동으로 차량 후방이나 차량 후측방의 상황을 차량 운전자가 정확하게 파악할 수 있도록 하기 위해 차량 후방이나 차량 후측방의 영상을 차량 탑재 카메라로 촬영하여 차량 내부에 설치한 디스플레이에 표시시키는 것이 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1에는, 차량 후단부에 설치한 후방 카메라와 차량의 좌우 도어 미러에 설치한 2대의 측방 카메라를 이용하여 차량 후방의 영상과 차량 후측방의 영상을 각각 촬영하고, 이들 영상을 횡방향으로 나열하여 차량 내부의 하나의 디스플레이에 표시시키도록 한 차량용 주변 감시 장치가 기재되어 있다.
[특허문헌 1] 일본 특허 출원 공개 제2003-81014호 공보
그런데, 이러한 종류의 차량용 주변 감시 장치에서는, 주변 감시의 목적에서는 차량 후방 및 차량 후측방의 가능한 한 넓은 영역의 영상을 표시할 수 있도록 하는 것이 요구된다. 그러나, 차량 내부의 디스플레이는 표시 영역의 크기가 한정되어 있어, 이 디스플레이에 차량 후방 및 차량 후측방의 넓은 영역의 영상을 나열하여 표시하기 위해서는, 그만큼 표시하는 영상 사이즈를 작게 할 필요가 있다. 이로 인해, 예를 들어 차량 후방의 영상으로서 후속 차량을 비춘 영상을 디스플레이 상에서 표시하였을 때에, 이 후속 차량이 룸 미러로 확인하는 경우에 비해 작게 표시되어, 차량 운전자가 이 후속 차량의 거리감을 정확하게 인식할 수 없어 실제보다도 멀게 존재하는 것으로 잘못 인식해 버리는 경우가 있다.
본 발명은 이상과 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위해 창안된 것으로, 차량 후방 및 차량 후측방의 비교적 넓은 영역의 영상을 표시하면서, 특히 주의를 필요로 하는 차량 후방의 영상에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 한 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은, 차량 내부의 영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 영상 표시 수단의 횡방향의 양단부측에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차 량 후측방의 영상을 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시함으로써, 상술한 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 차량 후측방의 영상을 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시하므로, 영상 표시 수단의 표시 영역 중에서, 차량 후방의 영상을 표시하는 영역을 크게 취할 수 있고, 영상 표시 수단의 한정된 표시 영역 중에서 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 차량 후방의 영상에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.
본 발명은, 차량 탑재 카메라(영상 촬영 수단)로 촬영된 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 차량 내부에 설치된 디스플레이(영상 표시 수단)에 표시하는 구성의 차량용 주변 감시 장치에 적용된다. 우선, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치의 구체적인 실시 형태의 설명에 앞서, 디스플레이에 표시하는 차량 후방의 영상[이하, 후방 영상(PB)이라 함]과, 차량 후측방의 영상[이하, 차량의 우측 후측방의 영상을 우측 후측방 영상(PR), 차량의 좌측 후측방의 영상을 좌측 후측방 영상(PL)이라 함]과의 관계, 및 이들 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 표시하는 디스플레이의 표시 영역의 구성에 대해 도1 내지 도8을 참조하여 설명한다.
도1은 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치가 탑재되는 차량[이하, 자차 량(V)이라 함]의 운전자가 자차량(V)의 룸 미러 및 좌우의 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 차량 후방 및 차량 후측방 영역을 나타낸 모식도이다. 도1 중 A1로 나타내는 영역이 룸 미러로 확인할 수 있는 범위의 영역, 도1 중 A2로 나타내는 영역이 우측의 도어 미러로 확인할 수 있는 범위의 영역, 도1 중 A3으로 나타내는 영역이 좌측의 도어 미러로 확인할 수 있는 범위의 영역이다. 또한, 차량 후방 및 차량 후측방의 영역을 룸 미러 및 좌우의 도어 미러로 확인하는 경우, 실제로는 차체 구조물의 뒤에 가려져 확인할 수 없는 사각 영역이 발생하지만, 여기서는 이와 같은 사각 영역은 무시하고 설명한다. 또한, 실제로는, 룸 미러 및 좌우의 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 영역 A1, A2, A3은 룸 미러나 좌우의 도어 미러의 각도와 운전자의 눈의 위치(아이 포인트)에 따라 변동하지만, 여기서는 평균적인 위치에 고정되어 있는 것으로 가정하여 설명한다.
본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에 있어서, 디스플레이에 표시하는 후방 영상(PB)이라 함은, 차량의 전후 축을 차량 후방으로 연장한 연장선을 중심으로 한 소정 범위의 영역을 비춘 영상을 말하며, 예를 들어 자차량(V)의 운전자가 룸 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 후방의 영역 A1의 영상을 말한다. 즉, 이 후방 영상(PB)은 도1에 도시한 바와 같이 자차량(V)이 주행하고 있는 차선과 같은 차선을 주행하는 후속 차량(V1)이나, 자차량(V)보다도 약 20 m 이상 후방의 인접 차선을 주행하는 후속 차량(V2) 등을 확인할 수 있는 영상이다.
또한, 우측 후측방 영상(PR)이라 함은, 이상과 같은 후방 영상(PB)의 대상이 되는 차량 후방의 영역에 인접한 우측 옆의 영역을 비춘 영상을 말하고, 적어도 자 차량(V)의 운전자가 우측 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 우측 후측방의 영역 A2를 포함하는 영역의 영상을 말한다. 즉, 이 우측 후측방 영상(PR)은, 도1에 도시한 바와 같이 자차량(V)이 주행하고 있는 차선의 우측 옆의 인접 차선 상을 자차량(V)에 비교적 가까운 위치에서 주행하고 있는 후속 차량(V3)을 확인할 수 있는 영상이다.
또한, 좌측 후측방 영상(PL)이라 함은, 이상과 같은 후방 영상(PB)의 대상이 되는 차량 후방의 영역에 인접한 좌측 옆의 영역을 비춘 영상을 말하고, 적어도 자차량(V)의 운전자가 좌측 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 좌측 후측방의 영역 A3을 포함하는 영역의 영상을 말한다. 즉, 이 좌측 후측방 영상(PL)은, 도1에 도시한 바와 같이 자차량(V)이 주행하고 있는 차선의 좌측 옆의 인접 차선 상을 자차량(V)에 비교적 가까운 위치에서 주행하고 있는 후속 차량(V4)을 확인할 수 있는 영상이다.
또한, 후방 영상(PB)의 대상이 되는 차량 후방의 영역은 반드시 자차량(V)의 운전자가 룸 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 후방의 영역 A1에 완전히 일치하고 있지 않아도 좋고, 영역 A1보다도 크게, 혹은 작게 설정되어 있어도 좋다. 이 경우에도, 우측 후측방 영상(PR)은 후방 영상(PB)으로서 비추는 영역의 우측 옆에 인접한 영역의 영상이 되고, 좌측 후측방 영상(PL)은 후방 영상(PB)으로서 비추는 영역의 좌측 옆에 인접한 영역의 영상이 된다. 또한, 우측 후측방 영상(PB)이나 좌측 후측방 영상(PL)의 영상 범위가 되는 영역의 크기는 적어도 영역 A2, A3을 포함하는 크기로 설정하면 좋지만, 우측 후측방 영상(PB)이나 좌측 후측방 영 상(PL)은 후술하는 바와 같이 후방 영상(PB)보다도 압축하여 디스플레이에 표시하므로, 이 압축에 의해 시인성(視認性)이 극단적으로 악화되지 않을 정도의 크기로 설정하는 것이 바람직하다.
여기서, 자차량(V)이 주행하고 있는 차선의 자차량(V)으로부터 2 m 정도 후방을 후속 차량(V1)이 주행하고 있는 경우를 예로 들어, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 디스플레이에 표시하는 방법의 개요를 설명한다.
도2는 디스플레이의 표시 영역의 일례를 나타내는 도면이고, 도3은 디스플레이의 표시 영역의 사이즈에 맞춘 영상 사이즈로 후방 영상(PB)과 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 하나의 광각 영상으로서 촬영한 경우의 영상예, 도4는 차량 후방의 모습을 룸 미러로 확인한 경우의 미러 반사상이다.
자차량(V)의 2 m 정도 후방을 후속 차량(V1)이 주행하고 있는 경우, 자차량(V)의 운전자가 룸 미러에 의해 차량 후방의 모습을 확인하면, 룸 미러의 미러 반사상에서는 도4에 도시한 바와 같이 후속 차량(V1)이 비교적 큰 사이즈로 확인된다. 이 룸 미러의 미러 반사상은 운전자가 평소부터 눈에 익숙해져 있어, 이 미러 반사상 중의 후속 차량(V1)의 사이즈로부터 운전자는 후속 차량(V1)까지의 대략의 거리를 감각적으로 인식할 수 있다. 한편, 차량 후방 및 차량 후측방의 넓은 영역을, 도2에 도시하는 디스플레이의 표시 영역의 사이즈에 맞추어 자차량(V)의 후방부에 설치한 차량 탑재 카메라로 광각 영상으로 하여 촬영하면, 도3에 도시한 바와 같이 그 광각 영상 중에서는 후속 차량(V1)이 작은 사이즈로 확인된다. 이 광각 영상을 그대로 디스플레이에 표시한 것에서는, 자차량(V)의 운전자가 평소부터 눈에 익숙해져 있는 룸 미러로 후속 차량(V1)을 확인한 경우에 비해 영상 중의 후속 차량(V1)이 지나치게 작아지므로, 운전자가 이 후속 차량(V1)과의 거리감을 정확하게 인식할 수 없어, 실제보다도 멀게 존재하는 것으로 잘못 인식해버린다.
그래서, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에서는, 룸 미러로 확인되는 자차량(V)의 후방을 영상 범위로 하는 후방 영상(PB)에 대해서는 룸 미러에 의한 미러 반사상에 가까운 영상 표현으로 디스플레이에 표시한다. 구체적으로는, 예를 들어 후방 영상(PB)을 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 변환한다. 그리고, 도2에 도시한 바와 같이, 디스플레이의 횡방향 중앙에 비교적 넓은 범위의 표시 영역[이하, 중앙 표시 영역(D1)이라 함]을 취하고, 이 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 변환한 후방 영상(PB)을 표시한다. 여기서, 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈라 함은, 반드시 미러 반사상과 일치한 크기의 영상 사이즈를 의미하는 것은 아니며, 룸 미러의 미러 반사상으로부터 얻게 되는 거리 감각에 가까운 거리 감각을 얻을 수 있는 정도의 영상 사이즈이면 된다. 도2에 도시한 광각 영상을 이용하는 경우, 이 광각 영상 중으로부터 후방 영상(PB)에 상당하는 영상 부분을 잘라내고, 이를 룸 미러의 미러 반사상으로부터 얻을 수 있는 거리 감각에 가까운 거리 감각을 얻을 수 있는 크기의 영상 사이즈로 확대한 후에 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 표시한다.
또한, 디스플레이의 한정된 표시 영역 중에서 후방 영상(PB) 이외에 우측 후 측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)도 표시할 수 있도록 하기 위해, 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)에 대해서는 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로 하여, 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)의 외측(횡방향의 양단부측)에 위치하는 표시 영역[이하, 외측 표시 영역(D2, D3)이라 함]에 표시한다.
여기서, 디스플레이에 표시하는 영상을 룸 미러나 좌우의 도어 미러의 미러 반사상에 맞춘 영상 표현으로 하는 경우에는, 차량 탑재 카메라의 촬영 영상을 좌우 반전하여 사용한다. 즉, 룸 미러나 좌우의 도어 미러의 미러 반사상은 차량 탑재 카메라의 촬영 방향에서 본 경우(운전자가 차량 후방을 뒤돌아본 경우에 상당)에 비하면, 좌우 반전된 영상이 된다. 따라서, 차량 탑재 카메라로 촬영된 영상을 좌우 반전하여 미러 반사상에 맞추어, 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 후방 영상(PB), 중앙 표시 영역(D1)보다도 우측에 위치하는 외측 표시 영역(D2)에 우측 후측방 영상(PR), 중앙 표시 영역(D1)보다도 좌측에 위치하는 외측 표시 영역(D3)에 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 표시한다. 또한, 디스플레이에 표시하는 영상을 차량 탑재 카메라의 촬영 방향에 맞춘 영상 표현으로 하는 경우에는, 차량 탑재 카메라로 촬영된 영상을 좌우 반전하지 않고, 우측 후측방 영상(PR)을 좌측의 외측 표시 영역(D3)에 표시하고, 좌측 후측방 영상(PL)을 우측의 외측 표시 영역(D2)에 표시하면 된다.
본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에 의한 영상 표시예를 도5에 도시한다. 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에서는, 이상과 같이 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영 상(PB)을 표시하는 동시에, 디스플레이의 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 후방 영상(PB)보다도 압축하여 표시한다. 이에 의해, 도5에 도시한 바와 같이 디스플레이가 한정된 표시 영역 중에서 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 후방 영상(PB)에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시하는 것이 가능해진다.
또한, 도5에 나타낸 표시예는 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 횡방향으로만 압축한 예이지만, 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)의 압축은 횡방향과 종방향의 양방에서 행해도 좋다. 이 경우에는, 도6에 도시한 바와 같이 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)의 왜곡을 억제하여 영상으로서의 위화감을 저감시킬 수 있다. 또한, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)의 횡방향의 압축은 일정한 압축률로 행해도 좋지만, 후방 영상(PB)에 인접하는 내측으로부터 외측을 향해 서서히 압축률이 높아지도록 하면, 후방 영상(PB)과의 사이에 영상으로서의 연속성도 어느 정도 확보하는 것이 가능해진다.
또한, 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)의 종횡비가 룸 미러의 종횡비와 달리, 중앙 표시 영역(D1)의 횡방향 사이즈에 대해 종방향 사이즈가 큰 경우, 예를 들어 도7에 도시한 바와 같이 중앙 표시 영역(D1)에 표시하는 후방 영상(PB) 상에 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형(F)을 중첩하는 등의 방법으로, 룸 미러에 의한 미러 반사상에 상당하는 영상 범위를 운전자에게 인식시키도록 하는 것도 유효하다. 이에 의해, 후방 영상(PB)으로부터 얻을 수 있는 거리 감각을 룸 미러의 미러 반사상으로부터 얻을 수 있는 거리 간격에 보다 근접시킬 수 있다.
또한, 이상 설명한 예에서는, 후방 영상(PB)을 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 함으로써, 룸 미러에 의한 미러 반사상에 가까운 영상 표현을 실현하고 있지만, 후방 영상(PB)을 표시하는 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)의 사이즈가 룸 미러의 사이즈와 크게 다른 경우에는, 예를 들어 도8에 도시한 바와 같이 룸 미러에 의한 미러 반사상에 상당하는 영상 범위만을 룸 미러와 동일한 종횡비로 중앙 표시 영역(D1)의 사이즈에 맞게 변환하여 중앙 표시 영역(D1)에 표시함으로써, 룸 미러에 의한 미러 반사상에 가까운 영상 표현을 실현하도록 해도 좋다. 이 경우에도, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)에 대해서는, 후방 영상(PB)보다도 압축하여 외측 표시 영역(D2, D3)에 표시함으로써, 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시하는 것이 가능해진다.
다음에, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치의 구체적인 실시 형태로서, 3대의 차량 탑재 카메라를 구비하는 차량용 주변 감시 장치에 대해 본 발명을 적용한 예(제1 실시 형태)와, 단일 차량 탑재 카메라를 구비하는 차량용 주변 감시 장치에 대해 본 발명을 적용한 예(제2 실시 형태)에 대해 구체적으로 설명한다.
[제1 실시 형태]
도9는 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도10은 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 차량 탑재 카메라의 배치예를 나타내는 도면이다. 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치는 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 촬영하는 영상 촬영 수단으로서, 자차량(V)의 후방부에 설치된 후방 카메라(후방 카메라)(1)와, 자차량(V)의 우측부에 설치된 우측 사이드 카메라(측방 카메라)(2)와, 자차량(V)의 좌측부에 설치된 좌측 사이드 카메라(측방 카메라)(3)의 3대의 차량 탑재 카메라를 구비하고 있다. 또한, 이 차량용 주변 감시 장치는 이들 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)의 촬영 영상으로부터 표시용 영상을 생성하는 영상 처리 유닛(10)과, 중앙 표시 영역(D1) 및 그 좌우의 외측 표시 영역(D2, D3)을 갖고, 영상 처리 유닛(10)에서 생성된 표시용 영상을 표시하는 디스플레이(영상 표시 수단)(4)를 구비하고 있다.
후방 카메라(1)는 예를 들어 루프 스포일러 등의 차량 후방부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 후방 카메라(1)에서는, 예를 들어 도10 중 B1로 나타내는 자차량(V)의 후방의 비교적 넓은 영역(이하, 이 영역을 후방 촬영 영역 B1이라 함)의 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 후방 영상(PB)의 영상 범위가 되는 영역 A1은, 이 후방 카메라(1)의 촬영 대상이 되는 후방 촬영 영역 B1의 일부이다. 즉, 후방 영상(PB)은 이 후방 카메라(1)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라냄으로써 얻게 되는 영상이다.
또한, 우측 사이드 카메라(2)는 예를 들어 우측 도어 미러 등의 차량 우측부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 우측 사이드 카메라(2)에서는, 예를 들어 도10 중 B2로 나타내는 자차량(V)의 우측방으로부터 자차량(V) 후방에 걸쳐진 비교적 넓은 영역(이하, 이 영역을 우측 촬영 영역 B2라 함)의 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 우측 후측방 영상(PR)의 영상 범위가 되는 영역은 이 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 대상이 되는 우측 촬영 영역 B2의 일부이다. 즉, 우측 후측방 영상(PR)은 이 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라 냄으로써 얻게 되는 영상이다.
또한, 좌측 사이드 카메라(3)는 예를 들어 좌측 도어 미러 등의 차량 좌측부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 좌측 사이드 카메라(3)에서는, 예를 들어 도10 중 B3으로 나타내는 자차량(V)의 좌측 측방으로부터 자차량(V) 후방에 걸쳐진 비교적 넓은 영역(이하, 이 영역을 좌측 촬영 영역 B3이라 함)의 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 좌측 후측방 영상(PL)의 영상 범위가 되는 영역은, 이 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 대상이 되는 좌측 촬영 영역 B3의 일부이다. 즉, 좌측 후측방 영상(PL)은 이 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라냄으로써 얻게 되는 영상이다.
이들 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)는 각각 렌즈 및 수광 소자로 구성되는 광학계를 갖고, 렌즈를 통해 입사되는 광을 CCD나 CMOS 등의 수광 소자로 수광하여 전기 신호로 변환하고, 촬영한 영상을 화소마다 수치화한 영상 신호로서 출력한다. 이들 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)로부터 출력된 영상 신호는 영상 처리 유닛(10)에 입력된다.
영상 처리 유닛(10)은 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)로부터의 영상 신호를 처리하여 디스플레이(4)에 표시하는 표시용 영상을 생성하는 것이며, 도9에 도시한 바와 같이 영상 입력부(11)와, 제1 영상 변환부(12)와, 제2 영상 변환부(13)과, 영상 합성ㆍ출력부(14)를 구비하여 구성된다.
영상 입력부(11)는 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)로 촬영된 영상을 각각 입력하는 것이며, RAM에 의해 구성되는 3개의 입력 영상 프레임 메모리(21, 22, 23)를 구비하고 있다. 입력 영상 프레임 메모리(21)는 후방 카메라(1)에 대응한 프레임 메모리, 입력 영상 프레임 메모리(22)는 우측 사이드 카메라(2)에 대응한 프레임 메모리, 입력 영상 프레임 메모리(23)는 좌측 사이드 카메라(3)에 대응한 프레임 메모리이다. 후방 카메라(1), 우측 사이드 카메라(2), 좌측 사이드 카메라(3)로 촬영된 영상은 각각 입력 영상 프레임의 사이즈에 맞게 디지털화되어, 프레임 단위로 입력 영상 프레임 메모리(21, 22, 23)에 각각 저장된다.
제1 영상 변환부(12)는 후방 카메라(1)로 촬영된 후방 촬영 영역 B1의 영상으로부터 후방 영상(PB)이 되는 영상 부분을 잘라내고, 이를 자차량(V)의 운전자가 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환하는 것이며, 연산부(24)와, 후방 영상 프레임 메모리(25)를 구비하고 있다.
제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)는 영상 입력부(11)의 입력 영상 프레임 메모리(21)에 프레임 단위로 저장된 후방 카메라(1)의 촬영 영상의 픽셀 데이터를 정의 테이블에 따라서 후방 영상 프레임 메모리(25)의 각 픽셀에 재배치함으로써, 후방 카메라(1)의 촬영 영상으로부터 후방 영상(PB)을 생성한다. 여기서, 후방 영상(PB)은 후방 카메라(1)의 촬영 영상의 일부를 잘라낸 영상이므로, 차량 운전자가 자차량(V)의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 비해 영상 사이즈가 작게 되어 있는 경우가 많다. 이와 같은 경우에는, 후방 카메라(1)의 촬영 영상으로부터 잘라낸 영상을 룸 미러에 의한 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로까지 확대한다.
이와 같은 후방 카메라(1)의 촬영 영상과 후방 영상(PB)의 관계는 정의 테이 블에 기재되어 있다. 즉, 정의 테이블은 후방 영상 프레임 메모리(25)에 저장하는 각 픽셀이 입력 영상 프레임 메모리(21)의 좌표계(카메라 좌표계)의 어느 장소에 대응하는지의 대응 관계를 규정하고 있다. 여기서, 후방 영상 프레임 메모리(25)의 각 픽셀이 대응하는 입력 영상 프레임 메모리(21)의 좌표계에서의 장소는 반드시 정수값이 아닌, 영상 사이즈를 확대하는 경우에는 픽셀과 픽셀 사이인 실수값을 취하는 경우가 있다. 이 경우에는, 예를 들어 니어리스트네이버법이나 바이리니어법, 바이큐빅법 등의 이미 알고 있는 영상 보간(補間) 방법에 의해 픽셀의 보간을 행한다.
제2 영상 변환부(13)는 우측 사이드 카메라(2)로 촬영된 우측 촬영 영역 B2의 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)이 되는 영상 부분을 잘라내는 동시에, 좌측 사이드 카메라(3)로 촬영된 좌측 촬영 영역 B3의 영상으로부터 좌측 후측방 영상(PL)이 되는 영상 부분을 잘라내고, 이들 잘라낸 영상을 후방 영상(PB)보다도 압축한 영상으로 변환하는 것이며, 우측 후측방 영상(PR)에 대응한 연산부(26)와 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상(PL)에 대응한 연산부(28)와 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)를 구비하고 있다.
우측 후측방 영상(PR)에 대응한 연산부(26)는 영상 입력부(11)의 입력 영상 프레임 메모리(22)에 프레임 단위로 저장된 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 영상의 픽셀 데이터를 정의 테이블에 따라서 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)의 각 픽셀에 재배치함으로써, 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)을 생성한다. 이때, 우측 후측방 영상(PR)은 후방 영상(PB)과 비교하여, 적 어도 횡방향으로 압축된 영상으로 한다. 이 영상의 압축은 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)의 각 픽셀과 입력 영상 프레임 메모리(22)의 좌표계에서의 장소의 대응 관계를 규정한 정의 테이블에 따라서 픽셀 데이터의 선별을 행함으로써 실현된다.
또한, 좌측 후측방 영상(PL)에 대응한 연산부(28)는 영상 입력부(11)의 입력 영상 프레임 메모리(23)에 프레임 단위로 저장된 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 영상의 픽셀 데이터를 정의 테이블에 따라서 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)의 각 픽셀에 재배치함으로써, 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 영상으로부터 우측 후측방 영상(PL)을 생성한다. 이때, 좌측 후측방 영상(PL)도 우측 후측방 화상(PR)과 마찬가지로, 후방 영상(PB)과 비교하여, 적어도 횡방향으로 압축된 영상으로 한다. 이 영상의 압축은 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)의 각 픽셀과 입력 영상 프레임 메모리(23)의 좌표계에서의 장소의 대응 관계를 규정한 정의 테이블에 따라서 픽셀 데이터의 선별을 행함으로써 실현된다.
영상 합성ㆍ출력부(14)는 제1 영상 변환부(12)에서 생성된 후방 영상(PB)과, 제2 영상 변환부(13)에서 생성된 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 합성하여 1개의 표시용 영상으로서 디스플레이(4)에 출력하는 것이며, 연산부(30)와, 출력 영상 프레임 메모리(31)를 구비하고 있다.
영상 합성ㆍ출력부(14)의 연산부(30)는 제1 영상 변환부(12)의 후방 영상 프레임 메모리(25)에 저장된 후방 영상(PB)의 픽셀 데이터와, 제2 영상 변환부(13)의 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)에 저장된 우측 후측방 영상(PR)의 픽셀 데이 터와, 제2 영상 변환부(13)의 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)에 저장된 좌측 후측방 영상(PL)의 픽셀 데이터를, 영상 합성 정의 테이블에 따라서 출력 영상 프레임 메모리(31)에 재배치함으로써, 이들 후방 영상(PB)과 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 합성한 1개의 표시용 영상을 생성한다. 영상 합성 정의 테이블은 디스플레이(4)의 표시 영역의 레이아웃, 즉 디스플레이(4)의 중앙 표시 영역(D1) 및 외측 표시 영역(D2, D3)에 대응하는 출력 영상 프레임 메모리(31)의 각 픽셀이 후방 영상 프레임 메모리(25), 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29) 중 어느 프레임 메모리의 어느 장소에 대응하는지의 대응 관계를 규정하고 있다. 이 영상 합성 정의 테이블에 따른 픽셀의 재배치에 의해, 후방 영상(PB)의 좌우 양측에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 나열된 표시용 영상이 생성되어, 출력 영상 프레임 메모리(31)에 저장된다.
영상 합성ㆍ출력부(14)의 출력 영상 프레임 메모리(31)에 저장된 표시용 영상의 영상 데이터는 디스플레이(4)에 수시 출력된다. 이에 의해, 디스플레이(4)에는, 도5에 예시한 바와 같이 후방 영상(PB)의 좌우 양측에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 나열된 표시용 영상이 표시된다. 즉, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 중앙 표시 영역(D1)에는 후방 영상(PB)이 룸 미러의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 표시되고, 횡방향의 양단부측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에는 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 각각 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시된다.
또한, 도6에 도시한 바와 같이 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 횡방향과 종방향의 양방에서 압축한 영상으로서 표시하는 경우에는, 영상 처리 유닛(10)의 제2 영상 변환부(13)의 연산부(26, 28)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여, 입력 영상 프레임 메모리(22, 23)의 픽셀 데이터를 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)에 재배치할 때에, 픽셀 데이터의 선별이 영상의 종방향에 대해서도 행해지도록 하면 된다.
또한, 도7에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)에 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형(F)을 중첩하여 표시하는 경우에는, 영상 합성ㆍ출력부(14)의 연산부(30)가 출력 영상 프레임 메모리(31)에 표시용 영상의 영상 데이터를 저장하였을 때에, 후방 영상(PB) 상에서 룸 미러의 시야 범위의 경계가 되는 위치에 대해 미리 기억시켜 둔 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형(F)을 중첩하도록 하면 된다.
또한, 도8에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)을 룸 미러와 동일한 종횡비로 표시하는 경우에는, 제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여, 룸 미러의 미러 반사상에 상당하는 영상 범위의 픽셀 데이터만이 입력 영상 프레임 메모리(21)로부터 취출되어 후방 영상 프레임 메모리(25)에 재배치되도록 하면 된다.
이상, 구체적인 예를 들면서 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치에 따르면, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 비교적 넓은 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영상(PB)이 표시되고, 중앙 표시 영역(D1)의 외측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시되므로, 디스플레이(4)의 한정된 표시 영역 중에서 자차량(V)의 후방 및 후측방의 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 자차량(V)의 후방의 후방 영상(PB)에 관해서는 자차량(V)의 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시할 수 있다.
[제2 실시 형태]
도11은 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도12는 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 차량 탑재 카메라의 배치예를 나타내는 도면이다. 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치에서는, 자차량(V)의 후방부에 설치된 단일 차량 탑재 카메라[광각 후방 카메라(41)]에 의해 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 촬영한다. 또한, 표시용 영상을 생성하는 영상 처리 유닛(10)은 영상 입력부(11)에 입력 영상 프레임 메모리(21, 22, 23) 대신에, 광각 후방 카메라(41)에 대응한 입력 영상 프레임 메모리(42)가 설치되어 있다. 그 밖의 구성은 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지이므로, 이하 제1 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는 동일 부호를 이용하여 설명한다.
광각 후방 카메라(41)는 제1 실시 형태에서 설명한 후방 카메라(1)와 마찬가지로, 예를 들어 루프 스포일러 등의 차량 후방부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 광각 후방 카메라(41)에서는, 예를 들어 도12 중 C1로 나타내는 자차량(V)의 후방 및 후측방의 넓은 영역(이하, 이 영역을 광각 촬영 영역 C1이라 함)의 광각 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 후방 영상(PB)의 영상 범위가 되 는 영역 A1과, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)의 영상 범위가 되는 영역 A2, A3은 이 광각 후방 카메라(41)의 촬영 대상이 되는 광각 촬영 영역 C1의 일부이다. 즉, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)은 이 광각 후방 카메라(41)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라냄으로써 얻게 되는 영상이다.
이 광각 후방 카메라(41)는 렌즈 및 수광 소자로 구성되는 광학계를 갖고, 렌즈를 통해 입사되는 광을 CCD나 CMOS 등의 수광 소자에서 수광하여 전기 신호로 변환하고, 촬영한 영상을 화소마다 수치화한 영상 신호로서 출력한다. 이 광각 후방 카메라(1)로 촬영된 영상은 디지털화되고, 프레임 단위로 영상 처리 유닛(10)의 영상 입력부(11)에 설치된 입력 영상 프레임 메모리(42)에 저장된다.
영상 처리 유닛(10)의 제1 영상 변환부(12)는 제1 실시 형태에서 설명한 제1 영상 변환부(12)와 마찬가지로, 연산부(24)와 후방 영상 프레임 메모리(25)를 구비하고, 광각 후방 카메라(41)로 촬영되어 입력 영상 프레임 메모리(42)에 저장된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 후방 영상(PB)이 되는 영상 부분을 잘라내어, 이를 자차량(V)의 운전자가 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환한다. 제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)에 의한 처리는 광각 후방 카메라(41)로 촬영된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 후방 영상(PB)이 되는 영상 부분을 잘라내도록 하고 있는 이외에는, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
제2 영상 변환부(13)는 제1 실시 형태에서 설명한 제2 영상 변환부(13)와 마 찬가지로, 연산부(26, 28)와, 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)와, 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)를 구비하고, 광각 후방 카메라(41)로 촬영되어 입력 영상 프레임 메모리(42)에 저장된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)이 되는 영상 부분과 좌측 후측방 영상(PL)이 되는 영상 부분을 잘라내고, 이들 잘라낸 영상을 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로 변환한다. 제2 영상 변환부(12)의 연산부(26, 28)에 의한 처리는 광각 후방 카메라(41)로 촬영된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)이 되는 영상 부분 및 좌측 후측방 영상(PL)이 되는 영상 부분을 잘라내도록 하고 있는 이외는, 상술한 제1 실시 형태와 같으므로, 상세한 설명을 생략한다.
영상 합성ㆍ출력부(14)는 제1 실시 형태에서 설명한 영상 합성ㆍ출력부(14)와 마찬가지로, 연산부(30)와 출력 영상 프레임 메모리(31)를 구비하고, 제1 영상 변환부(12)에서 생성된 후방 영상(PB)과, 제2 영상 변환부(13)에서 생성된 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 합성하여 1개의 표시용 영상으로서 디스플레이(4)에 출력한다. 이에 의해, 디스플레이(4)에는, 도5에 예시한 바와 같이 후방 영상(PB)의 좌우 양측에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 나열된 표시용 영상이 표시된다. 즉, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 중앙 표시 영역(D1)에는 후방 영상(PB)이 룸 미러의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 표시되고, 횡방향의 양단부측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에는 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 각각 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시된다.
또한, 도6에 도시한 바와 같이, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 횡방향과 종방향의 양방에서 압축한 영상으로서 표시하는 경우에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 영상 처리 유닛(10)의 제2 영상 변환부(13)의 연산부(26, 28)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여, 입력 영상 프레임 메모리(22, 23)의 픽셀 데이터를 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)에 재배치할 때에, 픽셀 데이터의 선별이 영상의 종방향에 대해서도 행해지도록 하면 된다.
또한, 도7에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)에 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형을 중첩하여 표시하는 경우에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 영상 합성ㆍ출력부(14)의 연산부(30)가 출력 영상 프레임 메모리(31)에 표시용 영상의 영상 데이터를 저장하였을 때에, 후방 영상(PB) 상에서 룸 미러의 시야 범위의 경계가 되는 위치에 대해, 미리 기억시켜 둔 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형을 중첩하도록 하면 된다.
또한, 도8에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)을 룸 미러와 동일한 종횡비로 표시하는 경우에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로 제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여 룸 미러의 미러 반사상에 상당하는 영상 범위의 픽셀 데이터만이 입력 영상 프레임 메모리(21)로부터 취출되어 후방 영상 프레임 메모리(25)에 재배치되도록 하면 된다.
이상, 구체적인 예를 들면서 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치에 따르면, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 비교적 넓은 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영상(PB)이 표시되고, 중앙 표시 영역(D1)의 외측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시되므로, 디스플레이(4)가 한정된 표시 영역 중에서 자차량(V)의 후방 및 후측방의 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 자차량(V)의 후방의 후방 영상(PB)에 관해서는, 자차량(V)의 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시할 수 있다.
이상, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치의 구체예로서 제1 및 제2 실시 형태를 예시하여 설명하였지만, 이상의 각 실시 형태는 본 발명의 일 적용예이며, 본 발명의 기술적 범위가 이상의 각 실시 형태에서 설명한 내용에 한정되는 것을 의도하는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 기술적 범위는 이상의 각 실시 형태에서 개시한 구체적인 기술사항에 한하지 않고, 이 개시로부터 용이하게 유도할 수 있는 다양한 변형, 변경, 대체 기술 등도 포함하는 것이다.
예를 들어, 이상의 각 실시 형태에서는, 영상 촬영 수단인 차량 탑재 카메라(1, 2, 3) 혹은 광각 후방 카메라(41)로 촬영한 영상을 영상 처리 유닛(10)으로 처리함으로써 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하도록 하고 있지만, 영상 촬영 수단측에서 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하고, 영상 처리 유닛(1O)에서는 이들을 단순하게 합성하여 표시용 영상을 생성하는 등의 변형도 가능하다. 예를 들어, 제1 실시 형태의 구성의 경우에는, 3개의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)에 각각 줌 기능 을 갖게 하여, 각 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)마다 개별적으로 줌 조정을 행함으로써, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하는 것도 가능하다. 또한, 제2 실시 형태의 구성의 경우에는, 광각 후방 카메라(41)의 촬영 영상을 3개의 영역으로 나누어, 각 영역마다 영상의 확대, 압축의 처리를 광각 후방 카메라(41)의 내부 처리로 하여 실행함으로써, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하는 것도 가능하다.
도1은 룸 미러 및 좌우의 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 차량 후방 및 차량 후측방의 영역을 나타낸 모식도.
도2는 차량 내부의 영상 표시 수단(디스플레이)의 표시 영역의 일례를 나타내는 도면.
도3은 영상 표시 수단(디스플레이)의 표시 영역의 사이즈에 맞춘 영상 사이즈로 후방 영상(PB)과 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 1개의 광각 영상으로서 촬영한 경우의 영상예를 나타내는 도면.
도4는 차량 후방의 모습을 룸 미러로 확인한 경우의 미러 반사상을 도시하는 도면.
도5는 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에 있어서 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 일 표시예를 나타내는 도면.
도6은 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 다른 표시예를 나타내는 도면.
도7은 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 또 다른 표시예를 나타내는 도면.
도8은 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 또 다른 표시예를 나타내는 도면.
도9는 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도.
도10은 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 영상 촬영 수단 (차량 탑재 카메라)의 배치예를 나타내는 도면.
도11은 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도.
도12는 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 영상 촬영 수단(차량 탑재 카메라)의 배치예를 나타내는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 후방 카메라
2 : 우측 사이드 카메라
3 : 좌측 사이드 카메라
4 : 디스플레이
10 : 영상 처리 유닛
11 : 영상 입력부
21, 22, 23 : 입력 영상 프레임 메모리
24 : 연산부
25 : 후방 영상 프레임 메모리
V : 자차량

Claims (10)

  1. 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 차량 내부의 영상 표시 수단에 표시하는 차량용 주변 감시 장치이며,
    상기 영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 표시 영역에 상기 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 상기 영상 표시 수단의 횡방향의 양단부측에 위치하는 표시 영역에 상기 차량 후측방의 영상을 상기 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  2. 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 촬영하는 영상 촬영 수단과,
    상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상과 차량 후측방의 영상을 각각 변환 처리하는 영상 처리 수단과,
    횡방향 중앙에 위치하는 중앙 표시 영역과, 횡방향의 양단부측에 위치하는 외측 표시 영역을 갖고, 상기 중앙 표시 영역에 상기 영상 처리 수단에서 변환된 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 상기 외측 표시 영역에 상기 영상 처리 수단에서 상기 차량 후방의 영상보다도 압축된 영상으로 변환된 상기 차량 후측방의 영상을 표시하는 영상 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 영상 처리 수단은,
    상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상을 차량 운전자가 차량의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환하는 제1 영상 변환부와,
    상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후측방의 영상을 상기 제1 영상 변환부에서 변환된 차량 후방의 영상보다도 적어도 횡방향으로 압축된 영상으로 변환하는 제2 영상 변환부와,
    상기 제1 영상 변환부에서 변환된 차량 후방의 영상과, 상기 제2 영상 변환부에서 변환된 차량 후측방의 영상을 합성하여, 상기 영상 표시 수단에 표시되는 표시 영상을 생성하는 영상 합성부를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 영상 처리 수단의 제1 영상 변환부는 상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상의 일부를 잘라내고, 이 잘라낸 영상을 차량 운전자가 차량의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 영상 처리 수단의 제1 영상 변환부는 상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상으로부터 잘라낸 일부의 영상을 확대하여, 차량 운전자가 차량의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 처리 수단의 제2 영상 변환부는 상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후측방의 영상을, 횡방향과 종방향의 양방에 있어서 상기 제1 영상 변환부에서 변환된 차량 후방의 영상보다도 압축된 영상으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  7. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 촬영 수단은,
    차량 후방부로부터 상기 차량 후방의 영상을 촬영하는 후방 카메라와,
    차량측부로부터 상기 차량 후측방의 영상을 촬영하는 측방 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 측방 카메라는 차량의 도어 미러에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  9. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 촬영 수단은 단일 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  10. 차량 내부의 영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 영상 표시 수단의 횡방향의 양단부측에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후측방의 영상을 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시하는 것을 특징으로 하는 영상 표시 방법.
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