KR20090031998A - 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법 - Google Patents

차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20090031998A
KR20090031998A KR1020080093592A KR20080093592A KR20090031998A KR 20090031998 A KR20090031998 A KR 20090031998A KR 1020080093592 A KR1020080093592 A KR 1020080093592A KR 20080093592 A KR20080093592 A KR 20080093592A KR 20090031998 A KR20090031998 A KR 20090031998A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
vehicle
display
rear side
monitoring device
Prior art date
Application number
KR1020080093592A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100936557B1 (ko
Inventor
사또시 치노미
다꾸라 야나기
다께시 아까쯔까
요시노리 나까노
츠또무 가와노
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 filed Critical 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Publication of KR20090031998A publication Critical patent/KR20090031998A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100936557B1 publication Critical patent/KR100936557B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/04—Rear-view mirror arrangements mounted inside vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G06T3/4038—Image mosaicing, e.g. composing plane images from plane sub-images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B60R2300/8026—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views in addition to a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 과제는 차량 후방 및 차량 후측방의 비교적 넓은 영역의 영상을 표시하면서, 특히 주의를 필요로 하는 차량 후방의 영상에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 하는 것이다.
영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 비교적 넓은 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영상(PB)을 표시하는 동시에, 중앙 표시 영역(D1)의 외측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 후방 영상(PB)보다도 압축한 영상으로서 표시한다.
후방 카메라, 우측 사이드 카메라, 좌측 사이드 카메라, 디스플레이, 영상 입력부

Description

차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법{PERIMETER MONITORING APPARATUS AND IMAGE DISPLAY METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 표시하여 차량 운전자에게 제시하는 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법에 관한 것이다.
종래, 자동차의 룸 미러나 도어 미러의 사각(死角)이 되는 영역의 시야를 확보하면서, 적은 시선 이동으로 차량 후방이나 차량 후측방의 상황을 차량 운전자가 정확하게 파악할 수 있도록 하기 위해 차량 후방이나 차량 후측방의 영상을 차량 탑재 카메라로 촬영하여 차량 내부에 설치한 디스플레이에 표시시키는 것이 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1에는, 차량 후단부에 설치한 후방 카메라와 차량의 좌우 도어 미러에 설치한 2대의 측방 카메라를 이용하여 차량 후방의 영상과 차량 후측방의 영상을 각각 촬영하고, 이들 영상을 횡방향으로 나열하여 차량 내부의 하나의 디스플레이에 표시시키도록 한 차량용 주변 감시 장치가 기재되어 있다.
[특허문헌 1] 일본 특허 출원 공개 제2003-81014호 공보
그런데, 이러한 종류의 차량용 주변 감시 장치에서는, 주변 감시의 목적에서는 차량 후방 및 차량 후측방의 가능한 한 넓은 영역의 영상을 표시할 수 있도록 하는 것이 요구된다. 그러나, 차량 내부의 디스플레이는 표시 영역의 크기가 한정되어 있어, 이 디스플레이에 차량 후방 및 차량 후측방의 넓은 영역의 영상을 나열하여 표시하기 위해서는, 그만큼 표시하는 영상 사이즈를 작게 할 필요가 있다. 이로 인해, 예를 들어 차량 후방의 영상으로서 후속 차량을 비춘 영상을 디스플레이 상에서 표시하였을 때에, 이 후속 차량이 룸 미러로 확인하는 경우에 비해 작게 표시되어, 차량 운전자가 이 후속 차량의 거리감을 정확하게 인식할 수 없어 실제보다도 멀게 존재하는 것으로 잘못 인식해 버리는 경우가 있다.
본 발명은 이상과 같은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위해 창안된 것으로, 차량 후방 및 차량 후측방의 비교적 넓은 영역의 영상을 표시하면서, 특히 주의를 필요로 하는 차량 후방의 영상에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 한 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은, 차량 내부의 영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 영상 표시 수단의 횡방향의 양단부측에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차 량 후측방의 영상을 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시함으로써, 상술한 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 차량 후측방의 영상을 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시하므로, 영상 표시 수단의 표시 영역 중에서, 차량 후방의 영상을 표시하는 영역을 크게 취할 수 있고, 영상 표시 수단의 한정된 표시 영역 중에서 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 차량 후방의 영상에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.
본 발명은, 차량 탑재 카메라(영상 촬영 수단)로 촬영된 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 차량 내부에 설치된 디스플레이(영상 표시 수단)에 표시하는 구성의 차량용 주변 감시 장치에 적용된다. 우선, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치의 구체적인 실시 형태의 설명에 앞서, 디스플레이에 표시하는 차량 후방의 영상[이하, 후방 영상(PB)이라 함]과, 차량 후측방의 영상[이하, 차량의 우측 후측방의 영상을 우측 후측방 영상(PR), 차량의 좌측 후측방의 영상을 좌측 후측방 영상(PL)이라 함]과의 관계, 및 이들 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 표시하는 디스플레이의 표시 영역의 구성에 대해 도1 내지 도8을 참조하여 설명한다.
도1은 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치가 탑재되는 차량[이하, 자차 량(V)이라 함]의 운전자가 자차량(V)의 룸 미러 및 좌우의 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 차량 후방 및 차량 후측방 영역을 나타낸 모식도이다. 도1 중 A1로 나타내는 영역이 룸 미러로 확인할 수 있는 범위의 영역, 도1 중 A2로 나타내는 영역이 우측의 도어 미러로 확인할 수 있는 범위의 영역, 도1 중 A3으로 나타내는 영역이 좌측의 도어 미러로 확인할 수 있는 범위의 영역이다. 또한, 차량 후방 및 차량 후측방의 영역을 룸 미러 및 좌우의 도어 미러로 확인하는 경우, 실제로는 차체 구조물의 뒤에 가려져 확인할 수 없는 사각 영역이 발생하지만, 여기서는 이와 같은 사각 영역은 무시하고 설명한다. 또한, 실제로는, 룸 미러 및 좌우의 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 영역 A1, A2, A3은 룸 미러나 좌우의 도어 미러의 각도와 운전자의 눈의 위치(아이 포인트)에 따라 변동하지만, 여기서는 평균적인 위치에 고정되어 있는 것으로 가정하여 설명한다.
본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에 있어서, 디스플레이에 표시하는 후방 영상(PB)이라 함은, 차량의 전후 축을 차량 후방으로 연장한 연장선을 중심으로 한 소정 범위의 영역을 비춘 영상을 말하며, 예를 들어 자차량(V)의 운전자가 룸 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 후방의 영역 A1의 영상을 말한다. 즉, 이 후방 영상(PB)은 도1에 도시한 바와 같이 자차량(V)이 주행하고 있는 차선과 같은 차선을 주행하는 후속 차량(V1)이나, 자차량(V)보다도 약 20 m 이상 후방의 인접 차선을 주행하는 후속 차량(V2) 등을 확인할 수 있는 영상이다.
또한, 우측 후측방 영상(PR)이라 함은, 이상과 같은 후방 영상(PB)의 대상이 되는 차량 후방의 영역에 인접한 우측 옆의 영역을 비춘 영상을 말하고, 적어도 자 차량(V)의 운전자가 우측 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 우측 후측방의 영역 A2를 포함하는 영역의 영상을 말한다. 즉, 이 우측 후측방 영상(PR)은, 도1에 도시한 바와 같이 자차량(V)이 주행하고 있는 차선의 우측 옆의 인접 차선 상을 자차량(V)에 비교적 가까운 위치에서 주행하고 있는 후속 차량(V3)을 확인할 수 있는 영상이다.
또한, 좌측 후측방 영상(PL)이라 함은, 이상과 같은 후방 영상(PB)의 대상이 되는 차량 후방의 영역에 인접한 좌측 옆의 영역을 비춘 영상을 말하고, 적어도 자차량(V)의 운전자가 좌측 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 좌측 후측방의 영역 A3을 포함하는 영역의 영상을 말한다. 즉, 이 좌측 후측방 영상(PL)은, 도1에 도시한 바와 같이 자차량(V)이 주행하고 있는 차선의 좌측 옆의 인접 차선 상을 자차량(V)에 비교적 가까운 위치에서 주행하고 있는 후속 차량(V4)을 확인할 수 있는 영상이다.
또한, 후방 영상(PB)의 대상이 되는 차량 후방의 영역은 반드시 자차량(V)의 운전자가 룸 미러에 의해 확인할 수 있는 범위의 차량 후방의 영역 A1에 완전히 일치하고 있지 않아도 좋고, 영역 A1보다도 크게, 혹은 작게 설정되어 있어도 좋다. 이 경우에도, 우측 후측방 영상(PR)은 후방 영상(PB)으로서 비추는 영역의 우측 옆에 인접한 영역의 영상이 되고, 좌측 후측방 영상(PL)은 후방 영상(PB)으로서 비추는 영역의 좌측 옆에 인접한 영역의 영상이 된다. 또한, 우측 후측방 영상(PB)이나 좌측 후측방 영상(PL)의 영상 범위가 되는 영역의 크기는 적어도 영역 A2, A3을 포함하는 크기로 설정하면 좋지만, 우측 후측방 영상(PB)이나 좌측 후측방 영 상(PL)은 후술하는 바와 같이 후방 영상(PB)보다도 압축하여 디스플레이에 표시하므로, 이 압축에 의해 시인성(視認性)이 극단적으로 악화되지 않을 정도의 크기로 설정하는 것이 바람직하다.
여기서, 자차량(V)이 주행하고 있는 차선의 자차량(V)으로부터 2 m 정도 후방을 후속 차량(V1)이 주행하고 있는 경우를 예로 들어, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 디스플레이에 표시하는 방법의 개요를 설명한다.
도2는 디스플레이의 표시 영역의 일례를 나타내는 도면이고, 도3은 디스플레이의 표시 영역의 사이즈에 맞춘 영상 사이즈로 후방 영상(PB)과 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 하나의 광각 영상으로서 촬영한 경우의 영상예, 도4는 차량 후방의 모습을 룸 미러로 확인한 경우의 미러 반사상이다.
자차량(V)의 2 m 정도 후방을 후속 차량(V1)이 주행하고 있는 경우, 자차량(V)의 운전자가 룸 미러에 의해 차량 후방의 모습을 확인하면, 룸 미러의 미러 반사상에서는 도4에 도시한 바와 같이 후속 차량(V1)이 비교적 큰 사이즈로 확인된다. 이 룸 미러의 미러 반사상은 운전자가 평소부터 눈에 익숙해져 있어, 이 미러 반사상 중의 후속 차량(V1)의 사이즈로부터 운전자는 후속 차량(V1)까지의 대략의 거리를 감각적으로 인식할 수 있다. 한편, 차량 후방 및 차량 후측방의 넓은 영역을, 도2에 도시하는 디스플레이의 표시 영역의 사이즈에 맞추어 자차량(V)의 후방부에 설치한 차량 탑재 카메라로 광각 영상으로 하여 촬영하면, 도3에 도시한 바와 같이 그 광각 영상 중에서는 후속 차량(V1)이 작은 사이즈로 확인된다. 이 광각 영상을 그대로 디스플레이에 표시한 것에서는, 자차량(V)의 운전자가 평소부터 눈에 익숙해져 있는 룸 미러로 후속 차량(V1)을 확인한 경우에 비해 영상 중의 후속 차량(V1)이 지나치게 작아지므로, 운전자가 이 후속 차량(V1)과의 거리감을 정확하게 인식할 수 없어, 실제보다도 멀게 존재하는 것으로 잘못 인식해버린다.
그래서, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에서는, 룸 미러로 확인되는 자차량(V)의 후방을 영상 범위로 하는 후방 영상(PB)에 대해서는 룸 미러에 의한 미러 반사상에 가까운 영상 표현으로 디스플레이에 표시한다. 구체적으로는, 예를 들어 후방 영상(PB)을 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 변환한다. 그리고, 도2에 도시한 바와 같이, 디스플레이의 횡방향 중앙에 비교적 넓은 범위의 표시 영역[이하, 중앙 표시 영역(D1)이라 함]을 취하고, 이 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 변환한 후방 영상(PB)을 표시한다. 여기서, 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈라 함은, 반드시 미러 반사상과 일치한 크기의 영상 사이즈를 의미하는 것은 아니며, 룸 미러의 미러 반사상으로부터 얻게 되는 거리 감각에 가까운 거리 감각을 얻을 수 있는 정도의 영상 사이즈이면 된다. 도2에 도시한 광각 영상을 이용하는 경우, 이 광각 영상 중으로부터 후방 영상(PB)에 상당하는 영상 부분을 잘라내고, 이를 룸 미러의 미러 반사상으로부터 얻을 수 있는 거리 감각에 가까운 거리 감각을 얻을 수 있는 크기의 영상 사이즈로 확대한 후에 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 표시한다.
또한, 디스플레이의 한정된 표시 영역 중에서 후방 영상(PB) 이외에 우측 후 측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)도 표시할 수 있도록 하기 위해, 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)에 대해서는 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로 하여, 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)의 외측(횡방향의 양단부측)에 위치하는 표시 영역[이하, 외측 표시 영역(D2, D3)이라 함]에 표시한다.
여기서, 디스플레이에 표시하는 영상을 룸 미러나 좌우의 도어 미러의 미러 반사상에 맞춘 영상 표현으로 하는 경우에는, 차량 탑재 카메라의 촬영 영상을 좌우 반전하여 사용한다. 즉, 룸 미러나 좌우의 도어 미러의 미러 반사상은 차량 탑재 카메라의 촬영 방향에서 본 경우(운전자가 차량 후방을 뒤돌아본 경우에 상당)에 비하면, 좌우 반전된 영상이 된다. 따라서, 차량 탑재 카메라로 촬영된 영상을 좌우 반전하여 미러 반사상에 맞추어, 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 후방 영상(PB), 중앙 표시 영역(D1)보다도 우측에 위치하는 외측 표시 영역(D2)에 우측 후측방 영상(PR), 중앙 표시 영역(D1)보다도 좌측에 위치하는 외측 표시 영역(D3)에 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 표시한다. 또한, 디스플레이에 표시하는 영상을 차량 탑재 카메라의 촬영 방향에 맞춘 영상 표현으로 하는 경우에는, 차량 탑재 카메라로 촬영된 영상을 좌우 반전하지 않고, 우측 후측방 영상(PR)을 좌측의 외측 표시 영역(D3)에 표시하고, 좌측 후측방 영상(PL)을 우측의 외측 표시 영역(D2)에 표시하면 된다.
본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에 의한 영상 표시예를 도5에 도시한다. 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에서는, 이상과 같이 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영 상(PB)을 표시하는 동시에, 디스플레이의 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 후방 영상(PB)보다도 압축하여 표시한다. 이에 의해, 도5에 도시한 바와 같이 디스플레이가 한정된 표시 영역 중에서 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 후방 영상(PB)에 관해서는 차량 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시하는 것이 가능해진다.
또한, 도5에 나타낸 표시예는 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 횡방향으로만 압축한 예이지만, 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)의 압축은 횡방향과 종방향의 양방에서 행해도 좋다. 이 경우에는, 도6에 도시한 바와 같이 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)의 왜곡을 억제하여 영상으로서의 위화감을 저감시킬 수 있다. 또한, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)의 횡방향의 압축은 일정한 압축률로 행해도 좋지만, 후방 영상(PB)에 인접하는 내측으로부터 외측을 향해 서서히 압축률이 높아지도록 하면, 후방 영상(PB)과의 사이에 영상으로서의 연속성도 어느 정도 확보하는 것이 가능해진다.
또한, 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)의 종횡비가 룸 미러의 종횡비와 달리, 중앙 표시 영역(D1)의 횡방향 사이즈에 대해 종방향 사이즈가 큰 경우, 예를 들어 도7에 도시한 바와 같이 중앙 표시 영역(D1)에 표시하는 후방 영상(PB) 상에 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형(F)을 중첩하는 등의 방법으로, 룸 미러에 의한 미러 반사상에 상당하는 영상 범위를 운전자에게 인식시키도록 하는 것도 유효하다. 이에 의해, 후방 영상(PB)으로부터 얻을 수 있는 거리 감각을 룸 미러의 미러 반사상으로부터 얻을 수 있는 거리 간격에 보다 근접시킬 수 있다.
또한, 이상 설명한 예에서는, 후방 영상(PB)을 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 함으로써, 룸 미러에 의한 미러 반사상에 가까운 영상 표현을 실현하고 있지만, 후방 영상(PB)을 표시하는 디스플레이의 중앙 표시 영역(D1)의 사이즈가 룸 미러의 사이즈와 크게 다른 경우에는, 예를 들어 도8에 도시한 바와 같이 룸 미러에 의한 미러 반사상에 상당하는 영상 범위만을 룸 미러와 동일한 종횡비로 중앙 표시 영역(D1)의 사이즈에 맞게 변환하여 중앙 표시 영역(D1)에 표시함으로써, 룸 미러에 의한 미러 반사상에 가까운 영상 표현을 실현하도록 해도 좋다. 이 경우에도, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)에 대해서는, 후방 영상(PB)보다도 압축하여 외측 표시 영역(D2, D3)에 표시함으로써, 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시하는 것이 가능해진다.
다음에, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치의 구체적인 실시 형태로서, 3대의 차량 탑재 카메라를 구비하는 차량용 주변 감시 장치에 대해 본 발명을 적용한 예(제1 실시 형태)와, 단일 차량 탑재 카메라를 구비하는 차량용 주변 감시 장치에 대해 본 발명을 적용한 예(제2 실시 형태)에 대해 구체적으로 설명한다.
[제1 실시 형태]
도9는 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도10은 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 차량 탑재 카메라의 배치예를 나타내는 도면이다. 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치는 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 촬영하는 영상 촬영 수단으로서, 자차량(V)의 후방부에 설치된 후방 카메라(후방 카메라)(1)와, 자차량(V)의 우측부에 설치된 우측 사이드 카메라(측방 카메라)(2)와, 자차량(V)의 좌측부에 설치된 좌측 사이드 카메라(측방 카메라)(3)의 3대의 차량 탑재 카메라를 구비하고 있다. 또한, 이 차량용 주변 감시 장치는 이들 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)의 촬영 영상으로부터 표시용 영상을 생성하는 영상 처리 유닛(10)과, 중앙 표시 영역(D1) 및 그 좌우의 외측 표시 영역(D2, D3)을 갖고, 영상 처리 유닛(10)에서 생성된 표시용 영상을 표시하는 디스플레이(영상 표시 수단)(4)를 구비하고 있다.
후방 카메라(1)는 예를 들어 루프 스포일러 등의 차량 후방부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 후방 카메라(1)에서는, 예를 들어 도10 중 B1로 나타내는 자차량(V)의 후방의 비교적 넓은 영역(이하, 이 영역을 후방 촬영 영역 B1이라 함)의 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 후방 영상(PB)의 영상 범위가 되는 영역 A1은, 이 후방 카메라(1)의 촬영 대상이 되는 후방 촬영 영역 B1의 일부이다. 즉, 후방 영상(PB)은 이 후방 카메라(1)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라냄으로써 얻게 되는 영상이다.
또한, 우측 사이드 카메라(2)는 예를 들어 우측 도어 미러 등의 차량 우측부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 우측 사이드 카메라(2)에서는, 예를 들어 도10 중 B2로 나타내는 자차량(V)의 우측방으로부터 자차량(V) 후방에 걸쳐진 비교적 넓은 영역(이하, 이 영역을 우측 촬영 영역 B2라 함)의 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 우측 후측방 영상(PR)의 영상 범위가 되는 영역은 이 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 대상이 되는 우측 촬영 영역 B2의 일부이다. 즉, 우측 후측방 영상(PR)은 이 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라 냄으로써 얻게 되는 영상이다.
또한, 좌측 사이드 카메라(3)는 예를 들어 좌측 도어 미러 등의 차량 좌측부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 좌측 사이드 카메라(3)에서는, 예를 들어 도10 중 B3으로 나타내는 자차량(V)의 좌측 측방으로부터 자차량(V) 후방에 걸쳐진 비교적 넓은 영역(이하, 이 영역을 좌측 촬영 영역 B3이라 함)의 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 좌측 후측방 영상(PL)의 영상 범위가 되는 영역은, 이 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 대상이 되는 좌측 촬영 영역 B3의 일부이다. 즉, 좌측 후측방 영상(PL)은 이 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라냄으로써 얻게 되는 영상이다.
이들 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)는 각각 렌즈 및 수광 소자로 구성되는 광학계를 갖고, 렌즈를 통해 입사되는 광을 CCD나 CMOS 등의 수광 소자로 수광하여 전기 신호로 변환하고, 촬영한 영상을 화소마다 수치화한 영상 신호로서 출력한다. 이들 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)로부터 출력된 영상 신호는 영상 처리 유닛(10)에 입력된다.
영상 처리 유닛(10)은 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)로부터의 영상 신호를 처리하여 디스플레이(4)에 표시하는 표시용 영상을 생성하는 것이며, 도9에 도시한 바와 같이 영상 입력부(11)와, 제1 영상 변환부(12)와, 제2 영상 변환부(13)과, 영상 합성ㆍ출력부(14)를 구비하여 구성된다.
영상 입력부(11)는 3대의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)로 촬영된 영상을 각각 입력하는 것이며, RAM에 의해 구성되는 3개의 입력 영상 프레임 메모리(21, 22, 23)를 구비하고 있다. 입력 영상 프레임 메모리(21)는 후방 카메라(1)에 대응한 프레임 메모리, 입력 영상 프레임 메모리(22)는 우측 사이드 카메라(2)에 대응한 프레임 메모리, 입력 영상 프레임 메모리(23)는 좌측 사이드 카메라(3)에 대응한 프레임 메모리이다. 후방 카메라(1), 우측 사이드 카메라(2), 좌측 사이드 카메라(3)로 촬영된 영상은 각각 입력 영상 프레임의 사이즈에 맞게 디지털화되어, 프레임 단위로 입력 영상 프레임 메모리(21, 22, 23)에 각각 저장된다.
제1 영상 변환부(12)는 후방 카메라(1)로 촬영된 후방 촬영 영역 B1의 영상으로부터 후방 영상(PB)이 되는 영상 부분을 잘라내고, 이를 자차량(V)의 운전자가 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환하는 것이며, 연산부(24)와, 후방 영상 프레임 메모리(25)를 구비하고 있다.
제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)는 영상 입력부(11)의 입력 영상 프레임 메모리(21)에 프레임 단위로 저장된 후방 카메라(1)의 촬영 영상의 픽셀 데이터를 정의 테이블에 따라서 후방 영상 프레임 메모리(25)의 각 픽셀에 재배치함으로써, 후방 카메라(1)의 촬영 영상으로부터 후방 영상(PB)을 생성한다. 여기서, 후방 영상(PB)은 후방 카메라(1)의 촬영 영상의 일부를 잘라낸 영상이므로, 차량 운전자가 자차량(V)의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 비해 영상 사이즈가 작게 되어 있는 경우가 많다. 이와 같은 경우에는, 후방 카메라(1)의 촬영 영상으로부터 잘라낸 영상을 룸 미러에 의한 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로까지 확대한다.
이와 같은 후방 카메라(1)의 촬영 영상과 후방 영상(PB)의 관계는 정의 테이 블에 기재되어 있다. 즉, 정의 테이블은 후방 영상 프레임 메모리(25)에 저장하는 각 픽셀이 입력 영상 프레임 메모리(21)의 좌표계(카메라 좌표계)의 어느 장소에 대응하는지의 대응 관계를 규정하고 있다. 여기서, 후방 영상 프레임 메모리(25)의 각 픽셀이 대응하는 입력 영상 프레임 메모리(21)의 좌표계에서의 장소는 반드시 정수값이 아닌, 영상 사이즈를 확대하는 경우에는 픽셀과 픽셀 사이인 실수값을 취하는 경우가 있다. 이 경우에는, 예를 들어 니어리스트네이버법이나 바이리니어법, 바이큐빅법 등의 이미 알고 있는 영상 보간(補間) 방법에 의해 픽셀의 보간을 행한다.
제2 영상 변환부(13)는 우측 사이드 카메라(2)로 촬영된 우측 촬영 영역 B2의 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)이 되는 영상 부분을 잘라내는 동시에, 좌측 사이드 카메라(3)로 촬영된 좌측 촬영 영역 B3의 영상으로부터 좌측 후측방 영상(PL)이 되는 영상 부분을 잘라내고, 이들 잘라낸 영상을 후방 영상(PB)보다도 압축한 영상으로 변환하는 것이며, 우측 후측방 영상(PR)에 대응한 연산부(26)와 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상(PL)에 대응한 연산부(28)와 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)를 구비하고 있다.
우측 후측방 영상(PR)에 대응한 연산부(26)는 영상 입력부(11)의 입력 영상 프레임 메모리(22)에 프레임 단위로 저장된 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 영상의 픽셀 데이터를 정의 테이블에 따라서 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)의 각 픽셀에 재배치함으로써, 우측 사이드 카메라(2)의 촬영 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)을 생성한다. 이때, 우측 후측방 영상(PR)은 후방 영상(PB)과 비교하여, 적 어도 횡방향으로 압축된 영상으로 한다. 이 영상의 압축은 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)의 각 픽셀과 입력 영상 프레임 메모리(22)의 좌표계에서의 장소의 대응 관계를 규정한 정의 테이블에 따라서 픽셀 데이터의 선별을 행함으로써 실현된다.
또한, 좌측 후측방 영상(PL)에 대응한 연산부(28)는 영상 입력부(11)의 입력 영상 프레임 메모리(23)에 프레임 단위로 저장된 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 영상의 픽셀 데이터를 정의 테이블에 따라서 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)의 각 픽셀에 재배치함으로써, 좌측 사이드 카메라(3)의 촬영 영상으로부터 우측 후측방 영상(PL)을 생성한다. 이때, 좌측 후측방 영상(PL)도 우측 후측방 화상(PR)과 마찬가지로, 후방 영상(PB)과 비교하여, 적어도 횡방향으로 압축된 영상으로 한다. 이 영상의 압축은 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)의 각 픽셀과 입력 영상 프레임 메모리(23)의 좌표계에서의 장소의 대응 관계를 규정한 정의 테이블에 따라서 픽셀 데이터의 선별을 행함으로써 실현된다.
영상 합성ㆍ출력부(14)는 제1 영상 변환부(12)에서 생성된 후방 영상(PB)과, 제2 영상 변환부(13)에서 생성된 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 합성하여 1개의 표시용 영상으로서 디스플레이(4)에 출력하는 것이며, 연산부(30)와, 출력 영상 프레임 메모리(31)를 구비하고 있다.
영상 합성ㆍ출력부(14)의 연산부(30)는 제1 영상 변환부(12)의 후방 영상 프레임 메모리(25)에 저장된 후방 영상(PB)의 픽셀 데이터와, 제2 영상 변환부(13)의 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)에 저장된 우측 후측방 영상(PR)의 픽셀 데이 터와, 제2 영상 변환부(13)의 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)에 저장된 좌측 후측방 영상(PL)의 픽셀 데이터를, 영상 합성 정의 테이블에 따라서 출력 영상 프레임 메모리(31)에 재배치함으로써, 이들 후방 영상(PB)과 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 합성한 1개의 표시용 영상을 생성한다. 영상 합성 정의 테이블은 디스플레이(4)의 표시 영역의 레이아웃, 즉 디스플레이(4)의 중앙 표시 영역(D1) 및 외측 표시 영역(D2, D3)에 대응하는 출력 영상 프레임 메모리(31)의 각 픽셀이 후방 영상 프레임 메모리(25), 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29) 중 어느 프레임 메모리의 어느 장소에 대응하는지의 대응 관계를 규정하고 있다. 이 영상 합성 정의 테이블에 따른 픽셀의 재배치에 의해, 후방 영상(PB)의 좌우 양측에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 나열된 표시용 영상이 생성되어, 출력 영상 프레임 메모리(31)에 저장된다.
영상 합성ㆍ출력부(14)의 출력 영상 프레임 메모리(31)에 저장된 표시용 영상의 영상 데이터는 디스플레이(4)에 수시 출력된다. 이에 의해, 디스플레이(4)에는, 도5에 예시한 바와 같이 후방 영상(PB)의 좌우 양측에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 나열된 표시용 영상이 표시된다. 즉, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 중앙 표시 영역(D1)에는 후방 영상(PB)이 룸 미러의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 표시되고, 횡방향의 양단부측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에는 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 각각 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시된다.
또한, 도6에 도시한 바와 같이 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 횡방향과 종방향의 양방에서 압축한 영상으로서 표시하는 경우에는, 영상 처리 유닛(10)의 제2 영상 변환부(13)의 연산부(26, 28)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여, 입력 영상 프레임 메모리(22, 23)의 픽셀 데이터를 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)에 재배치할 때에, 픽셀 데이터의 선별이 영상의 종방향에 대해서도 행해지도록 하면 된다.
또한, 도7에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)에 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형(F)을 중첩하여 표시하는 경우에는, 영상 합성ㆍ출력부(14)의 연산부(30)가 출력 영상 프레임 메모리(31)에 표시용 영상의 영상 데이터를 저장하였을 때에, 후방 영상(PB) 상에서 룸 미러의 시야 범위의 경계가 되는 위치에 대해 미리 기억시켜 둔 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형(F)을 중첩하도록 하면 된다.
또한, 도8에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)을 룸 미러와 동일한 종횡비로 표시하는 경우에는, 제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여, 룸 미러의 미러 반사상에 상당하는 영상 범위의 픽셀 데이터만이 입력 영상 프레임 메모리(21)로부터 취출되어 후방 영상 프레임 메모리(25)에 재배치되도록 하면 된다.
이상, 구체적인 예를 들면서 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치에 따르면, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 비교적 넓은 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영상(PB)이 표시되고, 중앙 표시 영역(D1)의 외측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시되므로, 디스플레이(4)의 한정된 표시 영역 중에서 자차량(V)의 후방 및 후측방의 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 자차량(V)의 후방의 후방 영상(PB)에 관해서는 자차량(V)의 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시할 수 있다.
[제2 실시 형태]
도11은 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도12는 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 차량 탑재 카메라의 배치예를 나타내는 도면이다. 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치에서는, 자차량(V)의 후방부에 설치된 단일 차량 탑재 카메라[광각 후방 카메라(41)]에 의해 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 촬영한다. 또한, 표시용 영상을 생성하는 영상 처리 유닛(10)은 영상 입력부(11)에 입력 영상 프레임 메모리(21, 22, 23) 대신에, 광각 후방 카메라(41)에 대응한 입력 영상 프레임 메모리(42)가 설치되어 있다. 그 밖의 구성은 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지이므로, 이하 제1 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는 동일 부호를 이용하여 설명한다.
광각 후방 카메라(41)는 제1 실시 형태에서 설명한 후방 카메라(1)와 마찬가지로, 예를 들어 루프 스포일러 등의 차량 후방부의 소정 위치에 설치되어 있다. 이 광각 후방 카메라(41)에서는, 예를 들어 도12 중 C1로 나타내는 자차량(V)의 후방 및 후측방의 넓은 영역(이하, 이 영역을 광각 촬영 영역 C1이라 함)의 광각 영상을 촬영하는 것이 가능하게 되어 있다. 상술한 후방 영상(PB)의 영상 범위가 되 는 영역 A1과, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)의 영상 범위가 되는 영역 A2, A3은 이 광각 후방 카메라(41)의 촬영 대상이 되는 광각 촬영 영역 C1의 일부이다. 즉, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)은 이 광각 후방 카메라(41)의 촬영 영상으로부터 그 일부를 잘라냄으로써 얻게 되는 영상이다.
이 광각 후방 카메라(41)는 렌즈 및 수광 소자로 구성되는 광학계를 갖고, 렌즈를 통해 입사되는 광을 CCD나 CMOS 등의 수광 소자에서 수광하여 전기 신호로 변환하고, 촬영한 영상을 화소마다 수치화한 영상 신호로서 출력한다. 이 광각 후방 카메라(1)로 촬영된 영상은 디지털화되고, 프레임 단위로 영상 처리 유닛(10)의 영상 입력부(11)에 설치된 입력 영상 프레임 메모리(42)에 저장된다.
영상 처리 유닛(10)의 제1 영상 변환부(12)는 제1 실시 형태에서 설명한 제1 영상 변환부(12)와 마찬가지로, 연산부(24)와 후방 영상 프레임 메모리(25)를 구비하고, 광각 후방 카메라(41)로 촬영되어 입력 영상 프레임 메모리(42)에 저장된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 후방 영상(PB)이 되는 영상 부분을 잘라내어, 이를 자차량(V)의 운전자가 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환한다. 제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)에 의한 처리는 광각 후방 카메라(41)로 촬영된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 후방 영상(PB)이 되는 영상 부분을 잘라내도록 하고 있는 이외에는, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
제2 영상 변환부(13)는 제1 실시 형태에서 설명한 제2 영상 변환부(13)와 마 찬가지로, 연산부(26, 28)와, 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27)와, 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)를 구비하고, 광각 후방 카메라(41)로 촬영되어 입력 영상 프레임 메모리(42)에 저장된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)이 되는 영상 부분과 좌측 후측방 영상(PL)이 되는 영상 부분을 잘라내고, 이들 잘라낸 영상을 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로 변환한다. 제2 영상 변환부(12)의 연산부(26, 28)에 의한 처리는 광각 후방 카메라(41)로 촬영된 광각 촬영 영역 C1의 영상으로부터 우측 후측방 영상(PR)이 되는 영상 부분 및 좌측 후측방 영상(PL)이 되는 영상 부분을 잘라내도록 하고 있는 이외는, 상술한 제1 실시 형태와 같으므로, 상세한 설명을 생략한다.
영상 합성ㆍ출력부(14)는 제1 실시 형태에서 설명한 영상 합성ㆍ출력부(14)와 마찬가지로, 연산부(30)와 출력 영상 프레임 메모리(31)를 구비하고, 제1 영상 변환부(12)에서 생성된 후방 영상(PB)과, 제2 영상 변환부(13)에서 생성된 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 합성하여 1개의 표시용 영상으로서 디스플레이(4)에 출력한다. 이에 의해, 디스플레이(4)에는, 도5에 예시한 바와 같이 후방 영상(PB)의 좌우 양측에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 나열된 표시용 영상이 표시된다. 즉, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 중앙 표시 영역(D1)에는 후방 영상(PB)이 룸 미러의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 표시되고, 횡방향의 양단부측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에는 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 각각 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시된다.
또한, 도6에 도시한 바와 같이, 우측 후측방 영상(PR) 및 좌측 후측방 영상(PL)을 횡방향과 종방향의 양방에서 압축한 영상으로서 표시하는 경우에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 영상 처리 유닛(10)의 제2 영상 변환부(13)의 연산부(26, 28)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여, 입력 영상 프레임 메모리(22, 23)의 픽셀 데이터를 우측 후측방 영상 프레임 메모리(27), 좌측 후측방 영상 프레임 메모리(29)에 재배치할 때에, 픽셀 데이터의 선별이 영상의 종방향에 대해서도 행해지도록 하면 된다.
또한, 도7에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)에 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형을 중첩하여 표시하는 경우에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 영상 합성ㆍ출력부(14)의 연산부(30)가 출력 영상 프레임 메모리(31)에 표시용 영상의 영상 데이터를 저장하였을 때에, 후방 영상(PB) 상에서 룸 미러의 시야 범위의 경계가 되는 위치에 대해, 미리 기억시켜 둔 룸 미러의 형상에 대응한 프레임 도형을 중첩하도록 하면 된다.
또한, 도8에 도시한 바와 같이, 후방 영상(PB)을 룸 미러와 동일한 종횡비로 표시하는 경우에는, 제1 실시 형태와 마찬가지로 제1 영상 변환부(12)의 연산부(24)가 사용하는 정의 테이블을 변경하여 룸 미러의 미러 반사상에 상당하는 영상 범위의 픽셀 데이터만이 입력 영상 프레임 메모리(21)로부터 취출되어 후방 영상 프레임 메모리(25)에 재배치되도록 하면 된다.
이상, 구체적인 예를 들면서 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치에 따르면, 디스플레이(4)의 횡방향 중앙에 위치하는 비교적 넓은 중앙 표시 영역(D1)에 룸 미러의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 후방 영상(PB)이 표시되고, 중앙 표시 영역(D1)의 외측에 위치하는 외측 표시 영역(D2, D3)에 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)이 후방 영상(PB)보다도 압축된 영상으로서 표시되므로, 디스플레이(4)가 한정된 표시 영역 중에서 자차량(V)의 후방 및 후측방의 넓은 범위의 영상을 효율적으로 표시할 수 있는 동시에, 자차량(V)의 후방의 후방 영상(PB)에 관해서는, 자차량(V)의 운전자가 정확한 거리감으로 영상을 파악할 수 있도록 표시할 수 있다.
이상, 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치의 구체예로서 제1 및 제2 실시 형태를 예시하여 설명하였지만, 이상의 각 실시 형태는 본 발명의 일 적용예이며, 본 발명의 기술적 범위가 이상의 각 실시 형태에서 설명한 내용에 한정되는 것을 의도하는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 기술적 범위는 이상의 각 실시 형태에서 개시한 구체적인 기술사항에 한하지 않고, 이 개시로부터 용이하게 유도할 수 있는 다양한 변형, 변경, 대체 기술 등도 포함하는 것이다.
예를 들어, 이상의 각 실시 형태에서는, 영상 촬영 수단인 차량 탑재 카메라(1, 2, 3) 혹은 광각 후방 카메라(41)로 촬영한 영상을 영상 처리 유닛(10)으로 처리함으로써 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하도록 하고 있지만, 영상 촬영 수단측에서 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하고, 영상 처리 유닛(1O)에서는 이들을 단순하게 합성하여 표시용 영상을 생성하는 등의 변형도 가능하다. 예를 들어, 제1 실시 형태의 구성의 경우에는, 3개의 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)에 각각 줌 기능 을 갖게 하여, 각 차량 탑재 카메라(1, 2, 3)마다 개별적으로 줌 조정을 행함으로써, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하는 것도 가능하다. 또한, 제2 실시 형태의 구성의 경우에는, 광각 후방 카메라(41)의 촬영 영상을 3개의 영역으로 나누어, 각 영역마다 영상의 확대, 압축의 처리를 광각 후방 카메라(41)의 내부 처리로 하여 실행함으로써, 후방 영상(PB), 우측 후측방 영상(PR), 좌측 후측방 영상(PL)을 각각 생성하는 것도 가능하다.
도1은 룸 미러 및 좌우의 도어 미러에 의해 확인할 수 있는 차량 후방 및 차량 후측방의 영역을 나타낸 모식도.
도2는 차량 내부의 영상 표시 수단(디스플레이)의 표시 영역의 일례를 나타내는 도면.
도3은 영상 표시 수단(디스플레이)의 표시 영역의 사이즈에 맞춘 영상 사이즈로 후방 영상(PB)과 우측 후측방 영상(PR)과 좌측 후측방 영상(PL)을 1개의 광각 영상으로서 촬영한 경우의 영상예를 나타내는 도면.
도4는 차량 후방의 모습을 룸 미러로 확인한 경우의 미러 반사상을 도시하는 도면.
도5는 본 발명을 적용한 차량용 주변 감시 장치에 있어서 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 일 표시예를 나타내는 도면.
도6은 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 다른 표시예를 나타내는 도면.
도7은 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 또 다른 표시예를 나타내는 도면.
도8은 영상 표시 수단(디스플레이)에 표시되는 영상의 또 다른 표시예를 나타내는 도면.
도9는 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도.
도10은 제1 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 영상 촬영 수단 (차량 탑재 카메라)의 배치예를 나타내는 도면.
도11은 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치의 구성을 나타내는 블록도.
도12는 제2 실시 형태의 차량용 주변 감시 장치가 구비하는 영상 촬영 수단(차량 탑재 카메라)의 배치예를 나타내는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 후방 카메라
2 : 우측 사이드 카메라
3 : 좌측 사이드 카메라
4 : 디스플레이
10 : 영상 처리 유닛
11 : 영상 입력부
21, 22, 23 : 입력 영상 프레임 메모리
24 : 연산부
25 : 후방 영상 프레임 메모리
V : 자차량

Claims (10)

  1. 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 차량 내부의 영상 표시 수단에 표시하는 차량용 주변 감시 장치이며,
    상기 영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 표시 영역에 상기 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 상기 영상 표시 수단의 횡방향의 양단부측에 위치하는 표시 영역에 상기 차량 후측방의 영상을 상기 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  2. 차량 후방 및 차량 후측방의 영상을 촬영하는 영상 촬영 수단과,
    상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상과 차량 후측방의 영상을 각각 변환 처리하는 영상 처리 수단과,
    횡방향 중앙에 위치하는 중앙 표시 영역과, 횡방향의 양단부측에 위치하는 외측 표시 영역을 갖고, 상기 중앙 표시 영역에 상기 영상 처리 수단에서 변환된 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 상기 외측 표시 영역에 상기 영상 처리 수단에서 상기 차량 후방의 영상보다도 압축된 영상으로 변환된 상기 차량 후측방의 영상을 표시하는 영상 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 영상 처리 수단은,
    상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상을 차량 운전자가 차량의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환하는 제1 영상 변환부와,
    상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후측방의 영상을 상기 제1 영상 변환부에서 변환된 차량 후방의 영상보다도 적어도 횡방향으로 압축된 영상으로 변환하는 제2 영상 변환부와,
    상기 제1 영상 변환부에서 변환된 차량 후방의 영상과, 상기 제2 영상 변환부에서 변환된 차량 후측방의 영상을 합성하여, 상기 영상 표시 수단에 표시되는 표시 영상을 생성하는 영상 합성부를 갖는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 영상 처리 수단의 제1 영상 변환부는 상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상의 일부를 잘라내고, 이 잘라낸 영상을 차량 운전자가 차량의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응하는 영상 사이즈로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 영상 처리 수단의 제1 영상 변환부는 상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후방의 영상으로부터 잘라낸 일부의 영상을 확대하여, 차량 운전자가 차량의 룸 미러로 눈으로 확인하는 차량 후방의 미러 반사상에 대응한 영상 사이즈로 하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감시 장치.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 처리 수단의 제2 영상 변환부는 상기 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 차량 후측방의 영상을, 횡방향과 종방향의 양방에 있어서 상기 제1 영상 변환부에서 변환된 차량 후방의 영상보다도 압축된 영상으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  7. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 촬영 수단은,
    차량 후방부로부터 상기 차량 후방의 영상을 촬영하는 후방 카메라와,
    차량측부로부터 상기 차량 후측방의 영상을 촬영하는 측방 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 측방 카메라는 차량의 도어 미러에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  9. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 영상 촬영 수단은 단일 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 주변 감시 장치.
  10. 차량 내부의 영상 표시 수단의 횡방향 중앙에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 동시에, 영상 표시 수단의 횡방향의 양단부측에 위치하는 표시 영역에 영상 촬영 수단으로 촬영된 차량 후측방의 영상을 차량 후방의 영상보다도 압축하여 표시하는 것을 특징으로 하는 영상 표시 방법.
KR1020080093592A 2007-09-26 2008-09-24 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법 KR100936557B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2007-00249472 2007-09-26
JP2007249472A JP5194679B2 (ja) 2007-09-26 2007-09-26 車両用周辺監視装置および映像表示方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090031998A true KR20090031998A (ko) 2009-03-31
KR100936557B1 KR100936557B1 (ko) 2010-01-13

Family

ID=40229891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080093592A KR100936557B1 (ko) 2007-09-26 2008-09-24 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8144033B2 (ko)
EP (1) EP2042374B1 (ko)
JP (1) JP5194679B2 (ko)
KR (1) KR100936557B1 (ko)
CN (1) CN101396988B (ko)
DE (1) DE602008002118D1 (ko)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011041301A2 (en) * 2009-09-30 2011-04-07 Gentex Corporation Multi-display mirror system for expanded view around a vehicle
US8508384B2 (en) 2003-05-19 2013-08-13 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US8543330B2 (en) 2000-03-02 2013-09-24 Donnelly Corporation Driver assist system for vehicle
US8908039B2 (en) 2000-03-02 2014-12-09 Donnelly Corporation Vehicular video mirror system
US9376061B2 (en) 1999-11-24 2016-06-28 Donnelly Corporation Accessory system of a vehicle
US9809171B2 (en) 2000-03-02 2017-11-07 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
KR20180059106A (ko) 2016-11-25 2018-06-04 에스엘 주식회사 차량의 주변 영상 처리 장치
KR20180134584A (ko) 2017-06-09 2018-12-19 에스엘 주식회사 차량의 주변 감시 장치
KR20190037431A (ko) 2017-09-29 2019-04-08 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템의 구동 제어 장치 및 방법
KR20190037443A (ko) 2017-09-29 2019-04-08 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템의 온/오프 제어 장치 및 방법
KR20190071475A (ko) 2017-12-14 2019-06-24 에스엘 주식회사 불안정한 전압에서 영상을 제어하는 영상제어장치 및 그 방법
KR20190107898A (ko) 2018-03-13 2019-09-23 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템
KR20190107897A (ko) 2018-03-13 2019-09-23 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템
KR20210059759A (ko) * 2018-09-19 2021-05-25 지티이 코포레이션 이미지 처리 방법, 장치, 시스템, 네트워크 기기, 단말기 및 저장 매체
KR20210082997A (ko) 2019-12-26 2021-07-06 주식회사 에스엘미러텍 차량의 주변 감시 장치
KR20210082999A (ko) 2019-12-26 2021-07-06 주식회사 에스엘미러텍 차량의 주변 감시 장치
KR20210091148A (ko) * 2018-11-22 2021-07-21 소니 세미컨덕터 솔루션즈 가부시키가이샤 화상 처리 장치, 카메라 시스템 및 화상 처리 방법
KR20220089787A (ko) * 2020-12-21 2022-06-29 현대모비스 주식회사 차량용 카메라 및 이를 구비한 주차보조 장치
KR20220167794A (ko) * 2021-01-06 2022-12-21 노다르 인크. 깊이 맵에 신뢰도 추정치를 제공하는 방법 및 시스템
US11834038B2 (en) 2020-01-22 2023-12-05 Nodar Inc. Methods and systems for providing depth maps with confidence estimates
US11983899B2 (en) 2020-01-22 2024-05-14 Nodar Inc. Stereo vision camera system that tracks and filters calibration parameters
US11994272B2 (en) 2021-08-20 2024-05-28 Gentex Corporation Lighting assembly and illumination system having a lighting assembly

Families Citing this family (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5910854A (en) 1993-02-26 1999-06-08 Donnelly Corporation Electrochromic polymeric solid films, manufacturing electrochromic devices using such solid films, and processes for making such solid films and devices
US8294975B2 (en) 1997-08-25 2012-10-23 Donnelly Corporation Automotive rearview mirror assembly
US8288711B2 (en) 1998-01-07 2012-10-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control
US6693517B2 (en) 2000-04-21 2004-02-17 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly communicating wirelessly with vehicle accessories and occupants
US6329925B1 (en) 1999-11-24 2001-12-11 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly with added feature modular display
US7004593B2 (en) 2002-06-06 2006-02-28 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
WO2006124682A2 (en) 2005-05-16 2006-11-23 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly with indicia at reflective element
US6918674B2 (en) 2002-05-03 2005-07-19 Donnelly Corporation Vehicle rearview mirror system
US7329013B2 (en) 2002-06-06 2008-02-12 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
US7274501B2 (en) 2002-09-20 2007-09-25 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly
US7310177B2 (en) 2002-09-20 2007-12-18 Donnelly Corporation Electro-optic reflective element assembly
US7446924B2 (en) 2003-10-02 2008-11-04 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly including electronic component
US7308341B2 (en) 2003-10-14 2007-12-11 Donnelly Corporation Vehicle communication system
US8154418B2 (en) 2008-03-31 2012-04-10 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior rearview mirror system
JP5316783B2 (ja) 2008-05-15 2013-10-16 株式会社リコー 面発光レーザ素子、面発光レーザアレイ、光走査装置及び画像形成装置
JP4914458B2 (ja) * 2009-02-12 2012-04-11 株式会社日本自動車部品総合研究所 車両周辺表示装置
US20100225461A1 (en) * 2009-03-05 2010-09-09 Raja Singh Tuli Apparatus and method for detection of a specified audio signal or gesture
JP4860739B2 (ja) * 2009-09-03 2012-01-25 パナソニック株式会社 画像処理装置及び画像処理方法
JPWO2011030699A1 (ja) * 2009-09-11 2013-02-07 アイシン精機株式会社 車両周辺監視装置
DE102009057553A1 (de) * 2009-12-09 2011-06-16 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines straßengebundenen Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung
US9041807B2 (en) * 2010-01-29 2015-05-26 Fujitsu Ten Limited Image processing device and image processing method
US20110216157A1 (en) * 2010-03-05 2011-09-08 Tessera Technologies Ireland Limited Object Detection and Rendering for Wide Field of View (WFOV) Image Acquisition Systems
JP5397697B2 (ja) * 2010-03-12 2014-01-22 アイシン精機株式会社 画像制御装置
JP5574789B2 (ja) * 2010-04-08 2014-08-20 株式会社東芝 車両周辺監視装置及び車両周辺監視方法
WO2011132388A1 (ja) * 2010-04-19 2011-10-27 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
EP2583263B1 (de) 2010-06-15 2014-03-19 Conti Temic Microelectronic GmbH Verfahren zur fusion eines verkehrszeichenerkennungssystems und eines spurerkennungssystems eines kraftfahrzeugs
JP5316550B2 (ja) * 2011-01-05 2013-10-16 株式会社デンソー 後方視界支援システム
JP5277272B2 (ja) * 2011-03-04 2013-08-28 株式会社ホンダアクセス 車両後方監視装置
US20120229642A1 (en) * 2011-03-10 2012-09-13 Nissan North America, Inc. Vehicle monitoring system
US8723959B2 (en) 2011-03-31 2014-05-13 DigitalOptics Corporation Europe Limited Face and other object tracking in off-center peripheral regions for nonlinear lens geometries
JP2012222664A (ja) * 2011-04-11 2012-11-12 Honda Elesys Co Ltd 車載カメラシステム
JP2013007921A (ja) * 2011-06-24 2013-01-10 Sony Corp 音制御装置、プログラム及び制御方法
JP5741321B2 (ja) 2011-08-23 2015-07-01 株式会社富士通ゼネラル 運転支援装置
US8493459B2 (en) 2011-09-15 2013-07-23 DigitalOptics Corporation Europe Limited Registration of distorted images
JP6077210B2 (ja) 2011-12-22 2017-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両用後方監視装置
US9183751B2 (en) * 2012-02-14 2015-11-10 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
US10457209B2 (en) * 2012-02-22 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with multi-paned view
WO2013126715A2 (en) * 2012-02-22 2013-08-29 Magna Electronics, Inc. Vehicle camera system with image manipulation
JP6136114B2 (ja) * 2012-05-23 2017-05-31 市光工業株式会社 車両用インナーミラーシステム
US8928730B2 (en) 2012-07-03 2015-01-06 DigitalOptics Corporation Europe Limited Method and system for correcting a distorted input image
KR20140039820A (ko) * 2012-09-25 2014-04-02 엘지이노텍 주식회사 디스플레이 룸미러 시스템
DE102012025322B4 (de) * 2012-12-22 2014-08-21 Audi Ag Kraftfahrzeug mit Kamera-Monitor-System
US9122933B2 (en) * 2013-03-13 2015-09-01 Mighty Carma, Inc. After market driving assistance system
US9654740B2 (en) 2013-05-28 2017-05-16 International Business Machines Corporation Controlling automotive rear-view mirror based on eye movement
DE102013219909A1 (de) 2013-10-01 2015-04-02 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Verkehrszeichen
JPWO2015151523A1 (ja) * 2014-04-03 2017-04-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 後方視界確認装置と、それを搭載した自動車
CN105172679B (zh) * 2014-05-30 2017-12-01 华创车电技术中心股份有限公司 广域行车影像系统
KR101646340B1 (ko) * 2014-08-27 2016-08-05 현대자동차주식회사 차량정보 표시장치 및 그 표시방법
US9403491B2 (en) 2014-08-28 2016-08-02 Nissan North America, Inc. Vehicle camera assembly
US20160129838A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-12 Garfield Ron Mingo Wide angle rear and side view monitor
DE102014018040A1 (de) * 2014-12-05 2016-06-09 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Sichtsystem
US20160214536A1 (en) * 2015-01-23 2016-07-28 Glenn S. Burdge Door-Mounted Side View Camera System For A Vehicle
DE102015202330A1 (de) * 2015-02-10 2016-08-11 Continental Automotive Gmbh Fahrerassistenzsystem
JP6293089B2 (ja) * 2015-05-12 2018-03-14 萩原電気株式会社 後方モニタ
DE102015209187B3 (de) * 2015-05-20 2016-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
US10486599B2 (en) * 2015-07-17 2019-11-26 Magna Mirrors Of America, Inc. Rearview vision system for vehicle
JP6578547B2 (ja) * 2015-07-23 2019-09-25 株式会社ホンダロック 後方視認装置
JP2017034453A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 富士通テン株式会社 画像処理装置、画像表示システム及び画像処理方法
KR101895485B1 (ko) * 2015-08-26 2018-09-05 엘지전자 주식회사 운전 보조 장치 및 그 제어 방법
US20170124881A1 (en) * 2015-10-28 2017-05-04 Velvac Incorporated Blind zone warning for semi-trailer
KR101745872B1 (ko) * 2015-12-22 2017-06-12 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단 저전력 영상감시장치 및 그 방법
SE539443C2 (en) * 2016-02-10 2017-09-26 Scania Cv Ab System for reducing a blind spot for a vehicle
CN105644442B (zh) * 2016-02-19 2018-11-23 深圳市歌美迪电子技术发展有限公司 一种扩展显示视野的方法、系统及汽车
WO2017154317A1 (ja) * 2016-03-09 2017-09-14 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
JP6730615B2 (ja) * 2016-07-12 2020-07-29 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
JP2018043643A (ja) * 2016-09-14 2018-03-22 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
EP3305597B1 (en) * 2016-10-04 2020-12-09 Ficomirrors, S.A.U. Vehicle driving assist system
CN107972583B (zh) 2016-10-25 2021-06-25 丰田自动车株式会社 车辆用成像显示装置以及记录介质
JP6617688B2 (ja) 2016-11-29 2019-12-11 トヨタ自動車株式会社 車両用ミラーシステム
JP6744236B2 (ja) * 2017-02-08 2020-08-19 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP6730612B2 (ja) * 2017-02-27 2020-07-29 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラム
US10735638B2 (en) * 2017-03-17 2020-08-04 Gentex Corporation Dual display reverse camera system
JP6649914B2 (ja) * 2017-04-20 2020-02-19 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
JP6837931B2 (ja) * 2017-06-26 2021-03-03 アルパイン株式会社 表示制御装置、表示制御方法及びカメラモニタリングシステム
JP7141817B2 (ja) * 2017-07-24 2022-09-26 ラピスセミコンダクタ株式会社 画像処理装置
JP6958147B2 (ja) * 2017-09-07 2021-11-02 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
EP3460516B1 (en) * 2017-09-20 2020-05-27 Aptiv Technologies Limited A device and a method for distinguishing between traversable and non-traversable objects
JP7069692B2 (ja) * 2017-12-20 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP7188727B2 (ja) 2018-02-20 2022-12-13 株式会社東海理化電機製作所 車両用視認装置
JP7113348B2 (ja) * 2018-03-15 2022-08-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両周辺表示システム、表示制御装置およびコンピュータプログラム
JP6857695B2 (ja) * 2018-09-14 2021-04-14 シャープ株式会社 後方表示装置、後方表示方法、およびプログラム
EP3876516A4 (en) * 2018-10-31 2021-12-15 Sony Group Corporation PHOTOGRAPHING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM
JP7159801B2 (ja) 2018-11-15 2022-10-25 トヨタ自動車株式会社 車両用電子ミラーシステム
CN109703556B (zh) * 2018-12-20 2021-01-26 斑马网络技术有限公司 驾驶辅助方法及设备
JP7345106B2 (ja) * 2019-03-29 2023-09-15 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 視界支援画像生成装置および画像変換プログラム
JP2020183166A (ja) * 2019-05-07 2020-11-12 アルパイン株式会社 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラム
KR20210014021A (ko) 2019-07-29 2021-02-08 삼성전자주식회사 이미지 센서, 이미지 처리 시스템 및 이의 동작 방법
KR20210083693A (ko) 2019-12-27 2021-07-07 주식회사 에스엘미러텍 차량의 주변 감시 장치 및 그 동작 방법
US20210229601A1 (en) * 2020-01-27 2021-07-29 Nvidia Corporation Automatically-adjusting mirror for use in vehicles

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5420940A (en) * 1992-06-16 1995-05-30 Hughes Training, Inc. CGSI pipeline performance improvement
US5670935A (en) * 1993-02-26 1997-09-23 Donnelly Corporation Rearview vision system for vehicle including panoramic view
JP3035262U (ja) * 1996-08-30 1997-03-11 新和プリント工業株式会社 自動車の後方視認装置
US6243645B1 (en) * 1997-11-04 2001-06-05 Seiko Epson Corporation Audio-video output device and car navigation system
CN100438623C (zh) * 1999-04-16 2008-11-26 松下电器产业株式会社 图象处理装置及监视系统
JP3645196B2 (ja) 2001-02-09 2005-05-11 松下電器産業株式会社 画像合成装置
US6424273B1 (en) * 2001-03-30 2002-07-23 Koninklijke Philips Electronics N.V. System to aid a driver to determine whether to change lanes
JP2002334322A (ja) 2001-05-10 2002-11-22 Sharp Corp 透視投影画像生成システム、透視投影画像生成方法、透視投影画像生成プログラムおよび透視投影画像生成プログラムを記憶した記憶媒体
JP2003081014A (ja) 2001-09-14 2003-03-19 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 車両周辺監視装置
JP4195966B2 (ja) * 2002-03-05 2008-12-17 パナソニック株式会社 画像表示制御装置
JP3876761B2 (ja) * 2002-05-20 2007-02-07 日産自動車株式会社 車両用周辺監視装置
JP3979330B2 (ja) * 2003-04-02 2007-09-19 トヨタ自動車株式会社 車両用画像表示装置
JP2005328181A (ja) * 2004-05-12 2005-11-24 Mitsubishi Electric Corp 周囲確認装置
JP4560716B2 (ja) * 2004-09-28 2010-10-13 アイシン精機株式会社 車両の周辺監視システム
JP4088288B2 (ja) 2004-10-21 2008-05-21 本田技研工業株式会社 車両用周辺監視装置
JP2007028443A (ja) * 2005-07-20 2007-02-01 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 画像表示システム
JP4698351B2 (ja) * 2005-09-13 2011-06-08 パナソニック株式会社 車両側方確認装置
JP2007124088A (ja) * 2005-10-26 2007-05-17 Olympus Corp 画像撮影装置
JP4762698B2 (ja) * 2005-11-30 2011-08-31 アルパイン株式会社 車両周辺画像表示装置
JP4172490B2 (ja) 2006-03-15 2008-10-29 オムロン株式会社 プログラマブルコントローラ
JP4961160B2 (ja) * 2006-04-18 2012-06-27 パナソニック株式会社 車両周囲状況確認装置
US7926219B2 (en) * 2007-01-05 2011-04-19 Paul Kevin Reimer Digital scope with horizontally compressed sidefields
US8238676B2 (en) * 2007-12-14 2012-08-07 Yamaha Corporation Image data compressor and image data decompressor

Cited By (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9376061B2 (en) 1999-11-24 2016-06-28 Donnelly Corporation Accessory system of a vehicle
US10131280B2 (en) 2000-03-02 2018-11-20 Donnelly Corporation Vehicular video mirror system
US10179545B2 (en) 2000-03-02 2019-01-15 Magna Electronics Inc. Park-aid system for vehicle
US9809168B2 (en) 2000-03-02 2017-11-07 Magna Electronics Inc. Driver assist system for vehicle
US8543330B2 (en) 2000-03-02 2013-09-24 Donnelly Corporation Driver assist system for vehicle
US8676491B2 (en) 2000-03-02 2014-03-18 Magna Electronics Inc. Driver assist system for vehicle
US8908039B2 (en) 2000-03-02 2014-12-09 Donnelly Corporation Vehicular video mirror system
US9014966B2 (en) 2000-03-02 2015-04-21 Magna Electronics Inc. Driver assist system for vehicle
US9315151B2 (en) 2000-03-02 2016-04-19 Magna Electronics Inc. Driver assist system for vehicle
US10239457B2 (en) 2000-03-02 2019-03-26 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US10053013B2 (en) 2000-03-02 2018-08-21 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9783114B2 (en) 2000-03-02 2017-10-10 Donnelly Corporation Vehicular video mirror system
US9809171B2 (en) 2000-03-02 2017-11-07 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9557584B2 (en) 2003-05-19 2017-01-31 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US11433816B2 (en) 2003-05-19 2022-09-06 Magna Mirrors Of America, Inc. Vehicular interior rearview mirror assembly with cap portion
US9783115B2 (en) 2003-05-19 2017-10-10 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US10829052B2 (en) 2003-05-19 2020-11-10 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US8508384B2 (en) 2003-05-19 2013-08-13 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US10449903B2 (en) 2003-05-19 2019-10-22 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US10166927B2 (en) 2003-05-19 2019-01-01 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly for vehicle
US11124121B2 (en) 2005-11-01 2021-09-21 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US11970113B2 (en) 2005-11-01 2024-04-30 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8411245B2 (en) 2009-02-06 2013-04-02 Gentex Corporation Multi-display mirror system and method for expanded view around a vehicle
WO2011041301A3 (en) * 2009-09-30 2011-08-18 Gentex Corporation Multi-display mirror system for expanded view around a vehicle
WO2011041301A2 (en) * 2009-09-30 2011-04-07 Gentex Corporation Multi-display mirror system for expanded view around a vehicle
KR20180059106A (ko) 2016-11-25 2018-06-04 에스엘 주식회사 차량의 주변 영상 처리 장치
KR20180134584A (ko) 2017-06-09 2018-12-19 에스엘 주식회사 차량의 주변 감시 장치
KR20190037431A (ko) 2017-09-29 2019-04-08 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템의 구동 제어 장치 및 방법
KR20190037443A (ko) 2017-09-29 2019-04-08 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템의 온/오프 제어 장치 및 방법
KR20190071475A (ko) 2017-12-14 2019-06-24 에스엘 주식회사 불안정한 전압에서 영상을 제어하는 영상제어장치 및 그 방법
KR20190107898A (ko) 2018-03-13 2019-09-23 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템
KR20190107897A (ko) 2018-03-13 2019-09-23 에스엘 주식회사 카메라 모니터 시스템
KR20210059759A (ko) * 2018-09-19 2021-05-25 지티이 코포레이션 이미지 처리 방법, 장치, 시스템, 네트워크 기기, 단말기 및 저장 매체
KR20210091148A (ko) * 2018-11-22 2021-07-21 소니 세미컨덕터 솔루션즈 가부시키가이샤 화상 처리 장치, 카메라 시스템 및 화상 처리 방법
KR20210082999A (ko) 2019-12-26 2021-07-06 주식회사 에스엘미러텍 차량의 주변 감시 장치
KR20210082997A (ko) 2019-12-26 2021-07-06 주식회사 에스엘미러텍 차량의 주변 감시 장치
US11834038B2 (en) 2020-01-22 2023-12-05 Nodar Inc. Methods and systems for providing depth maps with confidence estimates
US11983899B2 (en) 2020-01-22 2024-05-14 Nodar Inc. Stereo vision camera system that tracks and filters calibration parameters
KR20220089787A (ko) * 2020-12-21 2022-06-29 현대모비스 주식회사 차량용 카메라 및 이를 구비한 주차보조 장치
KR20220167794A (ko) * 2021-01-06 2022-12-21 노다르 인크. 깊이 맵에 신뢰도 추정치를 제공하는 방법 및 시스템
KR20230142640A (ko) * 2021-01-06 2023-10-11 노다르 인크. 깊이 맵에 신뢰도 추정치를 제공하는 방법 및 시스템
US11994272B2 (en) 2021-08-20 2024-05-28 Gentex Corporation Lighting assembly and illumination system having a lighting assembly

Also Published As

Publication number Publication date
EP2042374A2 (en) 2009-04-01
EP2042374A3 (en) 2009-05-06
JP5194679B2 (ja) 2013-05-08
JP2009081664A (ja) 2009-04-16
EP2042374B1 (en) 2010-08-11
US20090079585A1 (en) 2009-03-26
KR100936557B1 (ko) 2010-01-13
CN101396988A (zh) 2009-04-01
DE602008002118D1 (de) 2010-09-23
US8144033B2 (en) 2012-03-27
CN101396988B (zh) 2010-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100936557B1 (ko) 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법
JP5321711B2 (ja) 車両用周辺監視装置および映像表示方法
JP5320970B2 (ja) 車両用表示装置および表示方法
US20190100156A1 (en) System and method for controlling a display
US9242602B2 (en) Rearview imaging systems for vehicle
US8115810B2 (en) Vehicle-periphery viewing apparatus
CN101585347B (zh) 汽车后视系统及具有该后视系统的汽车
KR20090031997A (ko) 차량용 주변 감시 장치 및 영상 표시 방법
WO2003075573A1 (fr) Unite de commande de l&#39;affichage d&#39;images
JP2016168877A (ja) 車両用視認装置
JP2009206747A (ja) 車両用周囲状況監視装置及び映像表示方法
JP2013183298A (ja) 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法
JP7000383B2 (ja) 画像処理装置および画像処理方法
US11273763B2 (en) Image processing apparatus, image processing method, and image processing program
CN110798655A (zh) 消除移动载具a柱盲区的行车图像系统及其图像处理方法
CN110087022B (zh) 图像处理装置
CN111186375B (zh) 车辆用电子镜系统
CN113022590A (zh) 车辆用周边显示装置
JP7220656B2 (ja) 車両用サラウンドビューシステム
US20230007190A1 (en) Imaging apparatus and imaging system
WO2023095340A1 (ja) 画像処理方法、画像表示方法、画像処理装置、及び画像表示装置
JP4929232B2 (ja) 車載用撮像装置
JP2018101904A (ja) 車両用映像システム
JP2023046511A (ja) 画像処理システム、画像処理方法、およびコンピュータプログラム
JP2020124989A (ja) 電子ミラーシステム、電子ミラー制御装置、および、電子ミラーシステム制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121203

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131202

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141128

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151209

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161129

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191217

Year of fee payment: 11