KR20030067549A - 차량 운전지원장치 및 차량 운전지원시스템 - Google Patents

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KR20030067549A KR10-2003-0007476A KR20030007476A KR20030067549A KR 20030067549 A KR20030067549 A KR 20030067549A KR 20030007476 A KR20030007476 A KR 20030007476A KR 20030067549 A KR20030067549 A KR 20030067549A
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Abstract

자기 차량의 존재를 다른 차량의 운전자에게 알리거나 또는 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 확인시키기 위해 도로노면상에 소정의 파장을 갖는 가시광빔을 조사하는 빔 조사기 (24) 를 차체 전부에 설치한다. 또 운전석 전방의 창유리 거의 전역에 걸쳐 광학적인 필터를 설치한다. 필터에 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광투과율이 그 파장 이외의 파장의 것에 비해 높은 특성을 부여한다. 이와 같은 구성에서는, 주간의 햇빛에 기인하여 차량의 운전자가 자기 차량 또는 다른 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 시인하기 어려워지는 일은 없고, 그 시인성 (視認性 : visiblility) 은 향상된다.

Description

차량 운전지원장치 및 차량 운전지원시스템{VEHICLE OPERATION SUPPORTING DEVICE AND VEHICLE OPERATION SUPPORTING SYSTEM}
본 발명은 차량 운전지원장치 및 차량 운전지원시스템에 관한 것으로, 특히 자동차의 존재를 예컨대 통행인이나 다른 차량의 운전자에게 알리거나, 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 실제 상황으로 파악시키기 위해 도로노면상에 소정의 광빔을 조사하는 차량 운전지원장치 및 차량 운전지원시스템에 관한 것이다.
관련기술로서 일본 공개특허공보 평5-238307호에 개시된 바와 같이 도로노면상에 사람이 시인할 수 있는 광빔을 조사하는 차량 운전지원장치가 알려져 있다. 이와 같이 광빔이 차량 주행중에 도로노면상에 조사되면, 자기 차량의 운전자는 자기 차량의 진로를 실제 상황으로 파악할 수 있다. 따라서 자기 차량의 운전자는 자기 차량을 운전하는 데에 유익한 정보를 취득할 수 있다. 또 다른 사람은 상기 차량으로부터의 상기 광빔에 의한 도로노면 표시를 시인할 수 있다. 따라서 상기 광빔에 의한 도로노면 표시를 본 다른 사람은 차량 자체를 볼 수 없어도 차량이 가까이에 존재하는 것을 알 수 있다. 따라서 상기 관련장치에 의하면 운전자로의 적절한 운전지원을 실시할 수 있음과 동시에 자기 차량의 존재를 신속하게 다른 사람에게 알릴 수 있으므로, 차량 주행시의 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.
그러나 도로노면상에 상기 광빔이 조사되어도 상기 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시가 주위의 밝기나 색채 등의 노면과의 관계에 의해 시인하기 어렵게 되는 경우가 있다. 이와 같은 사태가 발생한 경우에는 차량의 운전자는 광빔에 의한 도로노면의 표시를 시인하기 곤란해지고, 그 결과, 자기 차량의 진로 또는 다른 차량의 존재를 인식하기 어려워진다. 이 점에서 상기 관련장치에서는 이와 같은 사태가 고려되어 있지 않기 때문에, 운전자가 차량으로부터의 광빔에 의한 도로노면 표시를 시인하는 데에 문제점이 발생한다.
또 상기 관련장치와 같이 다른 사람이 시인할 수 있는 광빔이 도로노면상에조사되는 구성에서 차량과 그 조사영역 사이에 통행인이 존재하는 경우에는, 그 광빔이 직접적으로 예컨대 통행인이나 다른 차량의 운전자의 눈에 들어갈 우려가 있다. 또 비 등으로 젖은 도로노면상에 광빔이 조사되면 고레벨의 반사광이 통행인 등의 눈에 들어갈 우려가 있다. 그러나 상기 관련장치에서는 전술한 사태를 고려하지 않고 광빔이 조사되기 때문에, 통행인 등이 차량으로부터의 광빔에 의한 도로노면 표시를 시인할 때에 현혹되는 일이 있었다.
본 발명은 전술한 점을 감안하여 이루어진 것으로, 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시의 시인성(視認性 : visiblility)을 향상시키고, 또 사람을 현혹시키지 않고 적절하게 광빔을 도로노면상에 조사할 수 있는 차량 운전지원장치 및 차량 운전지원시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 태양인 차량 운전지원장치는, 차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔을 조사하는 빔 조사부와, 상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 상기 소정의 광학특성 이외의 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 쉬운 조광부 (調光部) 를 구비하고 있다.
또 다른 태양인 차량 운전지원장치는 차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔을 간헐적으로 조사하는 빔 조사부와, 상기 빔 조사부에 의한 상기 광빔의 조사에 동기하여 간헐적으로, 상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 상기 소정의 광학특성 이외의 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 어려워지는 조광부를 구비하고 있다.
또 다른 태양인 차량 운전지원장치는 차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔을 조사하는 빔 조사부와, 상기 빔 조사부에 의해 조사된 상기 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴영역에 대응한 영역만, 상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 상기 소정의 광학특성 이외의 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 어려워지는 조광부를 구비하고 있다.
또 다른 태양인 차량 운전지원장치는 도로노면상에 소정의 패턴으로 가시광빔을 조사하고, 추가로 차량과 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면 사이에 존재하는 장해물을 검지하는 장해물 검지부를 구비하고, 빔 조사부는 장해물이 검지된 경우에 상기 장해물을 피한 패턴으로 가시광빔을 조사한다.
또 다른 태양인 차량 운전지원장치는 도로노면상에 소정의 패턴으로 소정의 편광특성을 갖는 가시광빔을 조사하는 빔 조사부를 구비한다.
또 다른 태양인 차량 운전지원장치는 도로노면상에 소정의 패턴으로 가시광빔을 조사하는 빔 조사부와, 상기 빔 조사부에 의해 가시광빔이 조사되는 도로노면의 환경상태를 검출하는 환경상태 검출부와, 상기 환경상태 검출부의 검출결과에 의거하여 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 표시가 시인되기 숴워지도록, 상기 빔 조사부에 의해 조사되는 가시광빔의 광학특성을 보정하는 빔 특성 보정부를 구비한다.
차량 운전지원시스템은 도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 (難視認性) 광빔을 조사하는 차량과, 상기 차량이 조사하는 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역에 감도를 갖고, 상기 난시인성 광빔에 의해 도로노면에형성되는 패턴을 이시인성 (易視認性) 의 주파수대역으로 변환하여 표시하는 변환기로 이루어진다.
또 다른 태양인 차량 운전지원시스템은, 도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 광빔을 조사하는 차량과, 상기 차량이 조사하는 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역에 감도를 갖고, 조사된 난시인성 광빔을 이시인성의 주파수대역으로 변환함으로써 발광하는 재료가 노면상에 설치된 도로로 이루어진다.
도 1 은 본 발명의 일 태양인 제 1 실시예의 차량 운전지원시스템의 구성도이다.
도 2 는 제 1 실시예의 차량 운전지원장치를 구성하는 부품의 차량 탑재 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 은 제 1 실시예의 차량 운전지원장치가 갖는 편광정형기의 구체적 구성도이다.
도 4 는 제 1 실시예에서 차량이 미끄러지는 상황하에서 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 패턴을 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 5 는 제 1 실시예에서 차체 전부의 빔 조사기가 조사하는 가시광빔에 의한 패턴의 위치 및 길이의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 은 제 1 실시예에서 차체 후부의 빔 조사기가 조사하는 가시광빔에 의한 패턴의 위치 및 길이의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 은 제 1 실시예에서 차량 선회시에 빔 조사기가 조사하는 가시광빔에 의한 패턴의 위치의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 은 제 1 실시예에서 후퇴 주차시에 차체 후부의 빔 조사기가 조사하는가시광빔에 의한 패턴의 위치의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 는 제 1 실시예의 차량 운전지원시스템을 탑재한 2대의 차량이 스쳐 주행할 때의 상황을 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 10 은 제 1 실시예의 차량 운전지원시스템이 구비하는 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 은 제 1 실시예의 차량 운전지원시스템이 구비하는 필터의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 는 본 발명의 다른 태양인 제 2 실시예인 차량 운전지원시스템의 구성도이다.
도 13 은 제 2 실시예에서 필터의 특성을 시간적으로 변화시키는 일례의 타임차트이다.
도 14 는 제 2 실시예에서 자동차가 가시광빔을 조사할 때에 운전석으로부터 차량 전방을 보았을 때의 상황을 모식적으로 나타낸 도면이다.
도 15 는 제 2 실시예에서 필터의 특성을 시간적으로 변화시키기 위해 실행되는 제어루틴의 플로차트이다.
도 16 은 본 발명의 다른 태양인 제 3 실시예에서의 필터의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 17 은 제 3 실시예에서 필터의 특성을 영역마다 변화시키기 위해 실행되는 제어루틴의 플로차트이다.
도 18 은 본 발명의 다른 태양인 제 4 실시예인 차량 운전지원장치의 구성도이다.
도 19 는 제 4 실시예인 차량 운전지원장치를 구성하는 부품의 차량 탑재 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 20 은 제 4 실시예에서 도로노면에 어떠한 장해물 및 다른 차량 등에 의한 가시광 또는 비가시광빔의 패턴이 존재하지 않는 것으로 한 경우에 실현되는 촬상장치에 의한 화상을 설명하기 위한 도면이다.
도 21 은 제 4 실시예의 차량 운전지원장치가 갖는 표시 디스플레이의 표시화면을 나타낸 도면이다.
도 22 는 제 4 실시예에서의 인프라 시설을 설명하기 위한 도면이다.
도 23 은 제 4 실시예에서의 인프라 시설을 설명하기 위한 도면이다.
도 24 는 제 4 실시예에서 차량의 빔 조사위치와 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람이 진입해 있지 않은 경우와 진입해 있는 경우에서, 가시광빔이 조사되는 도로노면상의 조사영역을 비교한 도면이다.
도 25 는 제 4 실시예에서 차량의 빔 조사위치와 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람이 진입해 있는 경우에, 가시광빔이 조사되는 도로노면상의 조사영역을 설정하는 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 26 은 제 4 실시예에서 가시광빔에 의한 패턴을 변경하기 위해 실행되는 제어루틴의 플로차트이다.
도 27 은 제 4 실시예에서 조사되는 가시광빔의 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 28 은 제 4 실시예에서 도로노면에 비춰진 시인하기 어려운 가시광 패턴을 시인하기 쉬운 것으로 하는 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 29 는 제 4 실시예에서 촬상화상에서의 콘트라스트를 조정하기 위해 실행되는 제어루틴의 플로차트이다.
도 30 은 본 발명의 다른 태양인 제 5 실시예인 차량 운전지원장치의 구성도이다.
도 31 은 본 발명의 다른 태양인 제 6 실시예인 차량 운전지원시스템을 설명하기 위한 도면이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
20: 차량 운전지원장치 24: 빔 조사기
26: 빔 발생기 28: 빔 정형렌즈
30: 편광정형기 32: 빔 ECU
60: 브레이크 ECU 62: 스테어링 ECU
[제 1 실시형태]
본 발명의 차량 운전지원장치의 일 태양인 제 1 실시형태에 대해 이하에 설명한다.
도 1 은 본 발명의 제 1 실시예인 차량 운전지원장치 (20) 의 구성도를 나타낸다. 또 도 2 는 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 를 구성하는 부품의, 차량 (22) 에서의 탑재위치를 설명하기 위한 도면이다. 도 1 에 나타낸 바와 같이 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 는 4개의 빔 조사기 (24) 를 구비하고 있다. 빔 조사기 (24) 는 도 2 에 나타낸 바와 같이 차체 전부(前部)의 좌우 측부 각각에 설치되어 있음과 동시에, 차체 후부의 좌우 측부 각각에 설치되어 있다. 차체 좌측 전부(前部)의 빔 조사기 (24) 는 차량 좌측 전방의 도로노면상을 향하여, 차체 우측 전부(前部)의 빔 조사기 (24) 는 차량 우측 전방의 도로노면상을 향하여, 차체 좌측 후부의 빔 조사기 (24) 는 차량 좌측 후방의 도로노면상을향하여, 또 차체 우측 후부의 빔 조사기 (24) 는 차량 우측 후방의 도로노면상을 향하여, 각각 나중에 후술하는 규칙에 따라 광빔을 조사한다.
각 빔 조사기 (24) 는 반도체 레이저로 이루어지는 빔 발생기 (26), 빔 정형렌즈 (28) 및 편광정형기 (30) 를 구비하고 있다. 빔 발생기 (26) 는 가시광 영역인, 예컨대 0.55㎛의 파장을 갖는 광빔 (이하 이 광빔을 가시광빔이라고 함) 을 발생한다. 빔 발생기 (26) 에는 빔용 전자제어유닛 (이하 빔 ECU라고 함 ; 32) 이 접속되어 있다. 빔 발생기 (26) 는 빔 ECU (32) 로부터의 지령신호에 의거하여 발생되는 가시광빔의 명도, 색상을 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 또 빔 정형렌즈 (28) 는 빔 발생기 (26) 에 의해 발생된 가시광빔을 정형하는 기능을 갖고 있다. 편광정형기 (30) 는 빔 정형렌즈 (28) 로부터 출력된 가시광빔을 편광시키는 기능을 갖고 있다.
도 3 은 본 실시예의 편광정형기 (30) 의 구체적 구성도를 나타낸다. 본 실시예에서 편광정형기 (30) 는 도 3a 에 나타낸 바와 같이 유리판 (34) 에 의해 구성되어 있다. 유리판 (34) 은 그 유리면의 법선방향과 광축의 각도가 브류스터각(Brewster angle)이 되도록 배치되어 있다. 이와 같은 구성에서는 가시광빔의 입사면에 수직인 성분 (즉 경계면 (도로노면) 에 평행한 성분 ; 횡편광성분) 의 일부는 유리판 (34) 에서 반사된다. 한편 입사면에 평행한 성분 (즉, 경계면에 수직인 성분 ; 종편광성분) 은 유리판 (34) 에서 반사되지 않고 투과된다. 또한 편광정형기 (30) 는 유리판 (34) 대신에 도 3b 에 나타낸 바와 같이 가시광빔의 횡편광성분을 반사시키고 또한 종편광성분을 투과시키는 편광자 (36) 에 의해구성되는 것으로 해도 된다.
여기에서 비 등으로 젖은 도로노면상에 가시광빔이 조사되면 그 입사광이 반사되기 쉬워지므로, 고레벨의 반사파가 입사면상에 존재하는 통행인이나 다른 차의 운전자 등의 눈이 들어갈 우려가 있다. 따라서 가시광빔의 고레벨의 반사파가 눈에 들어가지 않도록 할 필요가 있다. 또한 가시광빔의 반사광에는 입사면에 수직인 (즉 노면에 평행한) 횡편광성분이 많이 함유되어, 그 횡편광성분이 반사되기 쉽다는 광학적 특성이 있다.
전술한 바와 같이 빔 조사기 (24) 는 빔 정형렌즈 (28) 로부터 출력된 가시광빔을 편광시키는 편광정형기 (30) 를 구비하고 있다. 이와 같은 구성에서는 가시광빔의 도로노면에 평행한 횡편광성분의 일부가 유리판 (34) 에서 반사되므로, 가시광빔의 진행방향으로 전파되는 횡편광성분이 감쇠된다. 따라서 가시광빔이 도로노면에서 반사되어도 가시광빔의 반사파가 고레벨이 되는 일이 없어 그 반사파의 강도는 작게 억제된다. 따라서 본 실시예에서는 가시광빔의 고레벨의 반사파가 사람의 눈에 들어가는 것에 기인하여 그 사람이 현혹되는 사태의 발생이 억제되어, 가시광빔의 진행방향으로 사람이 존재하는 경우에도 그 사람을 현혹시키지 않고 적절하게 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 알릴 수 있게 된다.
도 1 에 나타낸 바와 같이 각 빔 조사기 (24) 는, 또 예컨대 초음파편광기 또는 갈바노 미러에 의해 구성되는 스캔 액추에이터 (38) 를 구비하고 있다. 스캔 액추에이터 (38) 는 편광정형기 (30) 에 의해 편광된 가시광빔을 주사하는 기능을 갖고 있다. 스캔 액추에이터 (38) 에는 전술한 빔 ECU (32) 가 접속되어있다. 빔 ECU (32) 는 가시광빔에 의해 도로노면에 예컨대 둘러싼 형상의 패턴이 나타나도록 스캔 액추에이터 (38) 를 구동한다. 스캔 액추에이터 (38) 는 빔 ECU (32) 로부터의 지령에 따라, 편광정형기 (30) 에 의해 편광된 가시광빔을 주사한다. 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 차량주변의 도로노면상에 조사되면, 도로노면에 가시광빔에 의한 표시 (이하 가시광 패턴이라고 함) 를 사람이 시인할 수 있는 상태로 되어 비춰진다.
빔 ECU (32) 에는 또 브레이크 ECU (60) 및 스테어링 ECU (62) 가 접속되어 있다.
브레이크 ECU (60) 는 차속 센서 등을 사용하여 차량 (22) 의 차속을, 또 요레이트 센서(yaw rate sensor)나 전후 가속도 센서, 횡가속도 센서 등을 사용하여 차량 (22) 의 운동상태량을 각각 검출하고, 브레이크 액추에이터 (도시생략) 를 사용하여 차량 (22) 의 제동력을 제어한다. 또 스테어링 ECU (62) 는 타각센서 등을 사용하여 차량 (22) 의 타각을, 또 조타(操舵) 토크 센서 등을 사용하여 차량 (22) 의 조타력을 검출하여, 차량 (22) 을 조타하는 데에 필요한 조타력을 조타 액추에이터를 사용하여 제어한다. 브레이크 ECU (60) 의 검출신호 및 스테어링 ECU (62) 의 검출신호는 전부 빔 ECU (32) 에 공급되고 있다. 빔 ECU (32) 는 브레이크 ECU (60) 및 스테어링 ECU (62) 로부터의 센서 신호에 의거하여 차속, 운동상태량, 타각 및 조타력 등을 검출한다.
다음으로 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 의 빔 조사기 (24) 가 가시광빔을 조사해야 하는 도로노면상의 영역, 즉 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰야하는 패턴 표시에 대해 설명한다.
본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 먼저 검출한 차속, 운동상태량, 타각 및 조타력 등에 의거하여 차량 (22) 이 주행할 것으로 추정되는 주행궤적을 산출한다. 그리고 상기 주행궤적을 주행한 경우에 차체가 통과하는 부분과 통과하지 않은 부분의 좌우 각각의 경계선, 즉 차체 최외부가 접하는 선 (이하 차체외접선이라고 함) 을 산출한다. 그리고 양 차체외접선을 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰야 하는 선으로 할당하여, 양 차체외접선으로부터 자기 차량의 차속이나 가속도, 감속도에 따른 길이분 만큼 추출한다. 빔 ECU (32) 는 각각 추출한 부분이 모두 가시광 패턴으로서 도로노면상에 적당한 위치에 비춰지도록, 좌우 2개의 빔 조사기 (24) 의 스캔 액추에이터 (38) 를 각각 구동한다.
도 4 는 본 실시예에서 차량 (22) 이 미끄러지는 상황하에서 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴을 모식적으로 나타낸 도면이다. 차량 (22) 이 직진하는 경우에는 도로노면상에 비춰지는 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 대략 차체 측면을 따른 것으로 된다. 또 차량 (22) 이 미끄러지지 않고 전진선회하는 경우에는 가시광 패턴이 선회 내측에 대해서는 차체 내측 후부를 따른 것으로 되고, 선회 외측에 대해서는 차체 외측 전부(前部)를 따른 것으로 된다. 한편 차량 (22) 이 미끄러지는 경우에는 가시광 패턴이 도 4 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 의 운동상태에 의거하는 차체외접선을 따른 것으로 된다.
이와 같이 본 실시예에 의하면 차량 (22) 이 주행할 것으로 예상되는 궤적을 따른 가시광 패턴을 사람이 시인할 수 있는 가시광 영역에서 조사되는 가시광빔에의해 도로노면에 비출 수 있다. 이와 같은 표시가 이루어지면 통행인이나 다른 차의 운전자 등은 육안으로 그 차량 자체를 볼 수 없더라도 그 도로노면의 표시를 시인함으로써 차량이 가까이에 존재하는 것을 알 수 있게 된다. 따라서 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 에 의하면, 도로노면으로의 시인가능한 표시에 의해 자기 차량의 존재에 대해 다른 사람에게 주의를 환기시켜 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 신속하게 알릴 수 있다. 또 동시에 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 파악시킬 수 있다. 이에 의해 차량 (22) 을 주행시킬 때의 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한 이 때 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴은 차량 (22) 의 운동상태로부터 도출되는 차량거동에 따른 것, 구체적으로는 차량 (22) 이 주행할 것으로 추정되는 주행궤적의 차체외접선이다. 통행인이나 다른 차의 운전자 등은 차량이 가까이에 존재함과 동시에 또한 자기 차량의 운전자도 포함시켜 그 차량이 주행할 것으로 예상되는 영역을 파악할 수 있다. 따라서 본 실시예에서는 자기 차량의 존재와 함께 그 차량거동을 다른 사람에게 알릴 수 있고, 또 그 차량거동을 운전자에게 확인시킬 수 있으며, 이에 의해 차량 주행상의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있게 된다.
도 5 는 본 실시예에서 차체 전부(前部) 좌우에 각각 설치된 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 위치 및 차량 진행방향 길이의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다. 도 5a 에는 차량 (22) 이 정차하고 있는 경우 및 미저속으로 주행하는 경우를, 도 5b 에는 차량 (22) 이 고속으로 주행하는 경우및 가속ㆍ발진하는 경우를 각각 나타내고 있다.
차량 (22) 이 정차하고 있는 경우나 미속 주행하는 경우는 제동에 의한 정차거리가 비교적 짧기 때문에, 차량 (22) 이 존재하는 것을 전방의 먼 곳에 있는 사람 등에게 알리지 않아도 충분히 안전주행이 확보된다. 한편 차량 (22) 이 고속주행하는 경우나 가속ㆍ발진하는 경우는 제동에 의한 정차거리가 비교적 길기 때문에, 차량 (22) 의 안전주행을 확보하기 위해서는 그 존재를 전방의 먼 곳에 있는 사람 등에게 알리는 것이 필요하게 된다.
따라서 도 5a 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 이 정차하고 있는 경우 및 미속 주행하는 경우에는 차량 근방에 차량진행방향 길이가 짧은 가시광 패턴이 도로노면상에 비춰지도록, 차체 전부(前部)의 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 조사된다. 한편 도 5b 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 이 고속주행하는 경우 및 가속ㆍ발진하는 경우에는 차량의 먼 곳에 차량 진행방향 길이가 긴 가시광 패턴이 비춰지도록 가시광빔이 조사된다. 즉 본 실시예에서 차체 전부(前部)의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴은 그 차량에 대한 전방위치 및 그 길이가 차량 (22) 의 전방으로의 속도ㆍ가속도에 따라 변경되도록 되어 있다. 따라서 본 실시예에서는 차량 (22) 의 전방으로의 속도ㆍ가속도에 따른 가시광 패턴이 차량 전방의 도로노면에 비춰진다. 따라서 주위의 통행인이나 다른 차의 운전자 등에게 그 차량 (22) 의 속도ㆍ가속도 상태를 어느 정도 파악시킬 수 있음과 동시에, 필요충분한 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 알릴 수 있게 된다.
도 6 은 본 실시예에서 차체 후부 좌우에 각각 설치된 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 위치 및 차량 진행방향 길이의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다. 도 6a 에는 차량 (22) 이 전방으로 정속주행하는 경우를, 도 6b 에는 차량 (22) 이 감속하는 경우 및 후퇴하는 경우를 각각 나타내고 있다.
차량 (22) 이 정속주행하는 경우는 그 차량 (22) 의 주행이 후속 차량의 주행에 영향을 주는 것이 아니기 때문에, 자기 차량 (22) 의 주행상태를 후속 차량의 운전자 등에게 알릴 필요는 없다. 한편 차량 (22) 이 감속하는 경우나 후퇴하는 경우는 그 주행이 후속 차량의 주행에 영향을 주기 때문에, 자기 차량 (22) 의 주행상태 (즉, 감속, 후퇴) 를 후속 차량의 운전자 등에게 신속하게 알릴 필요가 있다.
따라서 도 6a 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 이 정속주행하는 경우에는 차량 근방에 차량 진행방향 길이가 짧은 가시광 패턴이 도로노면상에 비춰지도록 차체 후부의 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 조사된다. 한편 도 6b 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 이 감속하는 경우 및 후퇴하는 경우에는 비교적 차량의 먼 곳에 차량 진행방향 길이의 중간정도의 가시광 패턴이 비춰지도록 가시광빔이 조사된다. 즉 본 실시예에서 차체 후부의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴은 그 차량에 대한 후방위치 및 그 길이가 차량 (22) 의 후방으로의 감속도 및 후퇴의 유무에 따라 변경되도록 되어 있다. 따라서 본 실시예에서는 차량 (22) 의 후방으로의 감속도 및 후퇴의 유무에 따른 가시광 패턴이 차량 후방에 비춰지므로, 주위의 통행인이나 다른 차의 운전자 등에게 그 차량 (22) 의 감속도상태ㆍ후퇴의 유무를 파악시킬 수 있고, 특히 후속하는 차량의 운전자에 대해 감속에 대한 주의를 환기시킬 수 있다.
도 7 은 본 실시예에서 차량 (22) 이 선회할 때에 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 위치의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다. 도 7 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 이 선회주행하는 경우에는 차속, 타각, 요레이트 등의 차량운동상태에 의거한 차량 (22) 이 주행할 것으로 예상되는 주행궤적을 따라 가시광 패턴이 도로노면상에 비춰지도록 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 조사된다.
즉 본 실시예에서 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴은 차량운동상태에 따라 위치변화한다. 따라서 본 실시예에서는 차량 (22) 의 운동상태에 따른 가시광 패턴이 도로노면에 비춰지므로, 주위의 통행인이나 다른 차의 운전자 등, 특히 교차점 등에서의 횡단보도의 주행자나, 휩쓸릴 가능성이 있는 후속의 오토바이, 자전차 등의 운전자에게 그 차량 (22) 의 예상 주행 궤적을 알릴 수 있게 된다. 이 때문에 본 실시예에 의하면 차량 (22) 이 주행하는데 있어서의 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 8 은 본 실시예에서 차량 (22) 이 후퇴 주차할 때에 차체 후부 좌우에 각각 설치된 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 위치의 설정수법을 설명하기 위한 도면이다. 도 8 에 나타낸 바와 같이 운전자가 시프트 레버를 파킹 위치로 조작함으로써 차량 (22) 이 후퇴 주차할 경우에는 차량 (22) 이 주행할 것으로 예상되는 주행궤적을 따라 일정한 길이를 갖는 가시광 패턴이 차량 후방의 도로노면상에 비춰지도록, 차체 후부의 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 조사된다.
즉 본 실시예에서 차량 후부의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴은 차량운동상태에 따라 위치변화된다. 따라서 본 실시예에서는 후퇴 주차시에 차량운동상태에 따른 가시광 패턴이 차량 후방의 도로노면에 비춰지므로, 주위의 사람이나 다른 차의 운전자 등, 특히 주차 스페이스내에 있는 사람에게 그 차량 (22) 이 후퇴하는 것 및 그 때의 예상 주행 궤적을 알릴 수 있다. 또 차량 (22) 의 운전자에게는 도로노면에 비춰진 가시광 패턴을 실제 상황으로 볼 수 있다. 따라서 본 실시예에 의하면 주차시의 안전성을 향상시킬 수 있음과 동시에 주차 조작을 어시스트할 수 있다.
또 운전자의 운전집중도가 높은 경우는 차량 (22) 이 주행상 지장을 초래하는 상황에 처했다고 해도, 운전자가 신속하게 그 회피조작을 실시할 수 있으므로, 차량 운전지원장치 (20) 에서 감시해야 하는 도로노면의 영역은 작아도 충분하고, 또 자기 차량 (22) 의 존재를 통행인 등에게 알려야 하는 영역도 작아도 된다. 한편 운전자가 옆을 빈번하게 보아 그 운전집중도가 저하되는 경우는 차량 (22) 이 주행상 지장을 초래하는 상황에 처했을 때에 운전자에 의한 회피조작이 늦어질 가능성이 있다. 이 때문에 차량 운전지원장치 (20) 에서 감시해야 하는 도로노면의 영역은 크게 할 필요가 있음과 동시에, 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 조기에 알리는 것이 적절하다.
따라서 본 실시예에서는 운전자의 운전집중도의 정도에 따른 차량 진행방향길이를 갖는 가시광 패턴이 도로노면상에 비춰지도록 되어 있다. 구체적으로는 운전자의 운전집중도가 비교적 높은 경우에는 길이가 짧은 가시광 패턴이 도로노면상에 비춰지도록 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 조사된다. 또 운전자의 운전집중도가 비교적 낮은 경우에는 차량 진행방향을 향하여 길이가 연장된 가시광 패턴이 도로노면상에 비춰지도록 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔이 조사된다. 즉 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴은, 그 차량 진행방향 길이가 운전자의 운전집중도에 따라 확대ㆍ축소되도록 되어 있다.
따라서 본 실시예에서는 운전자의 운전집중도에 따른 차량 진행방향 길이의 가시광 패턴이 도로노면에 비춰지므로, 운전집중도가 낮은 경우에는 차량 (22) 의 존재를 조기에 다른 사람에게 알릴 수 있게 된다. 이에 의해 운전자의 운전집중도에 대응한 적절한 시기에 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있게 된다. 또한 운전자의 운전집중도의 검출은 예컨대 후술하는 바와 같은 카메라에 의한 화상에 의거하여 실시할 수 있다.
도 9a, 9b 는 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 를 탑재하는 2대의 차량 (22, 74) 이 스쳐 주행할 때의 상황을 모식적으로 표시한 도면이다. 또한 도 9a 에는 양 차량 (22, 74) 에 의한 가시광 패턴이 겹치지 않는 상황을, 또 도 9b 에는 양 차량 (22, 74) 에 의해 가시광 패턴이 겹치는 상황을 각각 나타내고 있다. 도 9 에 나타낸 바와 같이 예컨대 차량 (22) 이 주행하는 도로 (70) 에 정차차량 (72) 이 존재하는 것 등에 기인하여 주행가능한 도로폭이 좁아지고 있을 때에, 그 차량 (22) 과 대향 차량 (74) 이 서로 스쳐 주행하는 상황을 상정한다.
양 차량 (22, 74) 은 각각 자기의 예상 주행 궤적에 따른 가시광 패턴이 도로노면에 비춰지도록 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔을 조사하므로, 도로노면에는 양 차량 (22, 74) 에 대응하는 가시광 패턴이 각각 비춰진다. 따라서 양 차량 (22, 74) 의 운전자는 도로노면상에 비춰진 자기의 차량에 의한 가시광 패턴과 함께, 대향 차량에 의한 가시광 패턴을 눈으로 확인할 수 있고, 양 패턴끼리의 위치관계를 실제 상황으로 시인할 수 있다. 따라서 본 실시예에 의하면 자기 차량이 가시광빔을 조사하는 대향 차량과 스쳐 주행할 때, 그 스침이 가능한지 여부, 또는 그 여유가 있는지 여부를 운전자에게 확인시킬 수 있게 된다.
또한 이 때 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을, 또한 차량 전방 영역에서 추가 접속 표시시키거나, 또는 다른 패턴이나 촬상장치의 화상에 의거하여 얻어지는 장해물로부터 이간되는 방향에서 추가 접속 표시시키는 것으로 해도 된다. 이와 같은 구성에서는 또한 용이하게 자기 차량과 대향 차량의 스침이 가능한지 여부, 또는 그 여유가 있는지 여부를 운전자에게 확인시킬 수 있게 된다.
그러나 도로노면상에 가시광빔이 조사되고 있음에도 불구하고, 그 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰진 가시광 패턴 표시가 한낮의 태양광 등에 의해 주위의 밝기나 색체 등의 노면과의 관계에서 시인하기 어려운 것으로 되는 경우가 있다. 이와 같은 사태가 발생하면 차량의 운전자는 가시광빔에 의한 도로노면의 표시를 시인하기 곤란해지고, 그 결과 자기 차량의 진로 또는 다른 차량의 존재를 인식하기 어려워진다. 따라서 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 는 자기 차량 또는 본 실시예의 차량 운전지원장치 (20) 를 탑재한 다른 차량의 가시광빔에 의한도로노면의 패턴표시를 시인하기 쉽게 하는 점에 특징을 갖고 있다. 이하 도 10 내지 도 11 을 참조하여 본 실시예의 특징부에 대해 설명한다.
도 10 은 본 실시예의 차량 운전지원시스템 (20) 이 구비하는 구성을 설명하기 위한 도면이다. 또한 도 10a 에는 차량 (22) 의 운전석에서 차량 전방을 보았을 때의 상황이 나타나 있다. 또 도 10b 에는 도 10a 에 나타낸 X-X 단면으로 절단했을 때의 측면에서 본 도면이다.
본 실시예에서 차량 운전지원장치 (20) 는 운전석 전방의 창유리 (80) 에 설치된 광학적인 필터 (82) 를 구비하고 있다. 필터 (82) 는 차량 (22) 에 탑승한 운전자 (84) 가 창유리 (80) 너머로 차량 전방의 차 밖을 보았을 때에 그 시선의 범위 (도 10b 에 사선으로 나타낸 영역) 에 포함되도록 창유리 (80) 의 거의 전역에 걸쳐 설치되어 있다. 또한 필터 (82) 는 창유리 (80) 에 접착되어 있는 것이어도 되고, 또 창유리 (80) 의 내면을 따라 배치되는 것이어도 된다.
도 11 은 본 실시예의 필터 (82) 의 기능을 설명하기 위한 도면이다. 또한 도 11a의 상측의 도면에는 태양광 및 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 파장과 조도의 관계를 각각 나타내고 있다. 또 도 11a의 하측의 도면에는 본 실시예의 필터 (82) 의 파장과 투과율의 관계를 나타내고, 도 11b 에는 주행중에 차량 (22) 의 운전석에서 차량 전방을 보았을 때의 상황을 각각 나타내고 있다.
전술한 바와 같이 본 실시예에서 빔 조사기 (24) 는 0.55㎛ 정도의 파장을 갖는 가시광빔을 발생한다. 이 경우, 빔 조사기 (24) 의 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴은 가시광빔이 갖는 파장에서 큰 강도를 갖는다.본 실시예의 필터 (82) 는 도 11a 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔이 갖는 파장 (0.55㎛ 정도) 근방의 광투과율이 그 파장 이외의 파장의 것에 비하여 높은 특성을 갖고 있다. 즉 필터 (82) 는 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔과 동일 정도의 파장을 갖는 광이 투과하기 쉽고, 그 파장 이외의 파장을 갖는 광을 투과하기 어렵게 되어 있다.
이와 같은 구성에서 도로노면의 가시광 패턴이 발하는 가시광빔과 동일 정도의 파장을 갖는 광은 다른 광에 비하여 필터 (82) 를 투과하기 쉬운 것이 된다. 따라서 본 실시예의 시스템에 의하면 자기 차량 또는 다른 차량이 조사하는 광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴 표시 (도 11b 에 사선으로 나타낸 영역의 바깥가장자리 부분) 가 필터 (82) 를 통함으로써 시인하기 쉬운 것으로 된다. 이 때문에 차량 (22) 의 운전자에 의해 자기 차량 또는 본 실시예의 시스템을 탑재한 다른 차량의 광빔에 의한 가시광 패턴 표시의 시인성을 향상시킬 수 있다.
따라서 본 실시예의 시스템에서는 가시광 패턴이 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 파악시키기 위해 표시될 때에는 그 운전자가 자기 차량의 진로를 파악하기 쉽게 되어 있다. 또 동시에 가시광 패턴이 자기 차량의 존재를 본 실시예의 시스템을 탑재한 다른 차량의 운전자에게 알리기 위해 표시될 때에는 그 다른 차량의 운전자가 그 자기 차량의 존재를 인식하기 쉽게 되어 있다.
또한 상기 제 1 실시예에서는 빔 조사수단으로서의 빔 조사기 (24) 가 청구항에서의 「빔 조사부」에, 조광수단으로서의 필터 (82) 가 청구항에서의 「조광부」에, 0.55㎛의 파장이 청구항에서의 「소정의 광학특성」에 각각 상당한다.
그러나 상기 제 1 실시예에서는 필터 (82) 를 운전석 전방의 창유리 (80) 에 설치하는 것으로 되어 있지만, 필요한 경우에만 창유리 (80) 와 차량 운전자의 눈과의 사이에 배치하는 것이어도 된다. 이 경우에는 필터 (82) 는 차량 운전자의 수동에 의해 전개되는 것이어도, 또 도로노면의 가시광 패턴이 시인되기 어려운 것일 때에만 자동적으로 전개되는 것이어도 된다. 또한 필터 (82) 는 도 10c 에 나타나는 바와 같은 운전자가 착용하는 고글형으로 해도 된다.
또 상기 제 1 실시예에서는 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 조사에 의해 도로노면에 비춰지는 패턴을 둘러싸는 형상으로 형성하는 것으로 되어 있으나, 선형상이나 격자형상 등의 형상으로 하는 것으로 해도 된다. 또 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 조사에 의해 도로노면에 비춰지는 패턴을 차량 (22) 의 운동상태에 의거하여 차량 (22) 이 주행할 것으로 추정되는 주행궤적의 차체외접선으로 하고 있으나, 그 패턴을 비추는 시점에서 차량 (22) 을 좌우로 적절하게 선회할 수 있는 영역의 한계선으로 하는 것으로 해도 된다. 이와 같은 구성에서는 그 선회한계선을 따른 패턴으로 도로노면에 가시광빔에 의한 표시가 이루어지므로, 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 알릴 수 있음과 동시에, 자기 차량 (22) 이 안정적으로 선회주행할 수 있는 영역을 운전자에게 알릴 수 있고, 그 결과 차량 주행의 안전성이 향상되게 된다.
또 상기 제 1 실시예에서는 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 조사에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴을 차량 운동상태에 따라 위치변화시키는 것으로 되어 있다. 그러나 그 가시광 패턴의 위치를 좌회전시나 우회전시 등에 운전자가 조작하는 턴 시그널 스위치에 연동시켜 변화시키는 것으로 해도 되고, 내비게이션 장치의 경로정보에 의거하여 미리 정해진 경로를 따라 변화시키는 것으로 해도 된다.
다음으로 상기 도 1 및 도 10 과 함께 도 12 내지 도 15 를 참조하여 본 발명의 제 2 실시예에 대하여 설명한다.
전술한 제 1 실시예에서는 차량 (22) 의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔이 갖는 파장 (0.55㎛ 정도) 근방의 광투과율이 그 파장 이외의 파장의 것에 비하여 높은 특성을 갖는 필터 (82) 를 운전석 전방의 창유리 (80) 에 설치하는 것으로 되어 있다. 이에 대해 본 실시예에서는 특성이 변화될 수 있는 필터를 설치하고, 이 필터의 특성을 시간적으로 제어하는 것으로 하고 있다. 즉 본 실시예에서 차량 운전지원장치 (100) 는 상기 도 1 및 도 10 에 나타낸 구성에서 필터 (82) 대신에 광학적인 필터 (102) 를 사용함으로써 실현된다.
도 12 는 본 실시예의 차량 운전지원장치 (100) 의 구성도를 나타낸다. 차량 운전지원장치 (100) 는 필터 (102) 를 구비하고 있다. 필터 (102) 는 전술한 필터 (82) 와 동일하게 차량 (22) 에 탑승한 운전자가 창유리 (80) 너머로 차량 전방의 차 밖을 보았을 때에 그 시선의 범위에 포함되도록 창유리 (80) 의 거의 전역에 걸쳐 설치되어 있다. 필터 (102) 는 복수의 액정 셀로 이루어지는 광셔터로서 기능한다. 필터 (102) 에는 전술한 빔 ECU (32) 가 접속되어 있다. 필터 (102) 는 빔 ECU (32) 로부터의 지령에 따라 전압이 인가됨으로써, 차량 (22) 의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔이 갖는 파장 (0.55㎛ 정도) 근방의 광이그 파장 이외의 파장의 것에 비하여 투과하기 어려워지는 특성을 갖고 있다.
또 본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 일정 시간 (예컨대 수 10ms, 1s, 10s 등) 마다 일정 기간 (예컨대 수ms, 100ms, 1s 등) 만큼 빔 발생기 (26) 에 가시광빔을 발생시킨다. 또 이 시간 및 기간은 차량의 주행상태 등에 따라 변화되어도 된다. 즉 본 실시예에서 빔 조사기 (24) 는 간헐적으로 가시광빔을 조사한다.
빔 ECU (32) 에는 또 차량 (22) 의 운전석에 설치된 운전자가 조작가능한 가이드선 스위치 (104) 가 접속되어 있다. 가이드선 스위치 (104) 는 자기 차량이 조사한 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 운전자에게 파악시키는지 여부를 설정하기 위한 스위치로, 운전자의 조작에 의해 전환된다. 빔 ECU (32) 는 가이드선 스위치 (104) 의 상태에 의거하여 자기 차량의 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되는지 여부를 판별한다.
빔 ECU (32) 에는 또한 운전자 위치 센서 (106) 가 접속되어 있다. 운전자 위치 센서 (106) 는 차량 (22) 에 탑승하는 운전자의 눈의, 창유리 (80) 에 설치된 필터 (102) 에 대한 상대위치를 검출하기 위한 센서이다. 빔 ECU (32) 는 운전자 위치 센서 (106) 의 출력신호에 의거하여 운전자의 눈의 필터 (102) 에 대한 상대위치를 검출한다. 또 빔 ECU (32) 는 빔 조사기 (24) 의 스캔 액추에이터 (38) 를 구동하므로, 빔 조사기 (24) 의 가시광빔에 의해 도로노면상에 비춰지는 가시광 패턴의, 차량 (22) 에 대한 상대위치를 검출할 수 있다.
그러나 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로 되어 운전자가 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 파악해야 하는 상황에서는, 그가시광 패턴이 발하는 광이 필터 (102) 를 투과하기 어려워지는 일 없이 운전자에게 도달하기 쉬운 것이 바람직하다. 또 가이드선 스위치 (104) 가 OFF 로 되어 운전자가 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 파악할 필요가 없는 상황에서는, 그 가시광 패턴이 발하는 광이 필터 (102) 를 통과하기 어려워져도 문제점은 없다. 한편 이와 같은 상황에서도 다른 차량이 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴에 대해서는 다른 차량의 존재를 인식하는 데에 운전자가 파악할 필요가 있고, 그 가시광 패턴이 발하는 광은 필터 (102) 를 투과하기 어려워지는 일 없이 운전자에게 도달하기 쉬운 것이 중요하다. 따라서 본 실시예의 차량 운전지원장치 (100) 는 이와 같은 점을 고려하여 필터 (102) 의 특성을 시간적으로 제어하는 점에 특징을 갖고 있다.
도 13 은 본 실시예에서 필터 (102) 의 특성을 시간적으로 변화시키는 일례의 타임차트를 나타낸다. 또 도 14 는 본 실시예에서 자기 차량이 가시광빔을 조사할 때에 운전석으로부터 차량 전방을 보았을 때의 상황을 모식적으로 나타낸 도면이다. 상기와 같이 빔 ECU (32) 는 일정 시간마다 일정 기간만큼 빔 발생기 (26) 에 가시광빔을 발생시키고, 빔 조사기 (24) 는 간헐적으로 가시광빔을 조사한다. 즉 빔 ECU (32) 는 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴의 표시 타이밍을 파악할 수 있다.
본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로 되어 있는 상황하, 즉 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 운전자가 파악해야 하는 상황하에서는 필터 (102) 에 전압을 인가하지 않는다.한편 가이드선 스위치 (104) 가 OFF 로 되어 있는 상황하, 즉 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 운전자가 파악할 필요가 없는 상황하에서 자기 차량의 가시광빔이 조사되는 타이밍, 즉 자기의 가시광 패턴의 표시 타이밍에 동기하여 필터 (102) 의 모든 액정셀에 전압을 인가한다.
전술한 바와 같이 필터 (102) 는 전압인가에 의해 차량 (22) 의 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광이 그 파장 이외의 파장의 것에 비해 투과하기 어려워지는 특성을 갖는다. 따라서 필터 (102) 는 도 13 에 나타낸 바와 같이 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 상황하, 자기 차량의 가시광빔이 조사되는 기간만큼 차량 (22) 의 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광이 투과하기 어려워진다. 즉 이와 같은 기간 이외의 시기에는 필터 (102) 에서 차량 (22) 의 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광이 투과하기 어려워지는 사태는 발생하지 않는다.
가시광빔의 조사는 일정 시간 (예컨대 수 10ms, 1s, 10s 등) 중의 일정 기간 (예컨대 수 ms, 100ms, 1s 등) 만큼 간헐적으로 실시된다. 또 다른 차량이 조사하는 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 표시는 자기 차량에 대해 랜덤으로 발생한다. 이 때문에 상기 구성에 의하면 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 상황하, 자기 차량의 가시광빔이 조사되고 있는 기간에는 그 가시광빔에 의한 가시광 패턴 (도 14 에 점선으로 나타냄) 의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 어려워지고, 한편 자기 차량의 가시광빔이 조사되어 있지 않은 기간에는 다른 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴 (도 14 에사선으로 나타낸 영역의 바깥가장자리 부분) 의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 쉬워진다. 따라서 소정의 상황하, 자기 차량의 운전자에 의해 다른 차량의 가시광빔에 의한 도로노면상의 가시광 패턴 표시가 자기 차량의 가시광 패턴 표시에 비해 상대적으로 시인하기 쉬워진다.
도 15 는 상기 기능을 실현하기 위해, 본 실시예에서 빔 ECU (32) 가 실행하는 제어루틴의 일례의 플로차트를 나타낸다. 도 15 에 나타낸 루틴은 소정 시간마다 반복 기동되는 루틴이다. 도 15 에 나타낸 루틴이 기동되면 먼저 스텝 150의 처리가 실행된다.
스텝 150 에서는 가이드선 스위치 (104) 가 ON 조작되어 있는지 여부, 즉 자기 차량의 운전자가 그 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 이용할 의사가 있는지 여부가 판별된다. 그 결과, 자기 차량의 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되는 것으로 판별되는 경우에는, 다음에 스텝 154의 처리가 실행된다. 한편 그 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는, 즉 다른 차량의 운전자에게 자기 차량의 존재를 인식시키기 위해 이용되는 것으로 판별되는 경우에는 다음에 스텝 152의 처리가 실행된다.
스텝 152 에서는 자기 차량의 빔 조사기 (24) 가 가시광빔을 조사하는 타이밍에 있는지 여부가 판별된다. 그 결과 빔 조사기 (24) 가 가시광빔의 조사 타이밍에 없는 것으로 판별되는 경우에는, 다음에 스텝 154의 처리가 실행된다. 한편 빔 조사기 (24) 가 가시광빔의 조사 타이밍에 있는 것으로 판별되는 경우에는 다음에 스텝 156 의 처리가 실행된다.
스텝 154 에서는, 필터 (102) 로의 전압인가가 실시되지 않고, 필터 (102) 에서 차량 (22) 의 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광이 투과되기 어려워지는 사태를 발생시키지 않는 처리가 실행된다. 본 스텝 154 의 처리가 실행되면 그 후에 차량 (22) 이 조사하는 가시광빔의 광이 필터 (102) 를 용이하게 투과할 수 있게 된다. 본 스텝 154 의 처리가 종료되면 금회의 루틴은 종료된다.
스텝 156 에서는 필터 (102) 로의 전압인가가 실시됨으로써, 필터 (102) 에서 차량 (22) 의 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광을 투과하기 어렵게 하는 처리가 실행된다. 본 스텝 156 의 처리가 실행되면 그 후에 차량 (22) 이 조사하는 가시광빔의 광이 필터 (102) 를 투과하기 어려워진다. 본 스텝 156 의 처리가 종료되면 금회의 루틴은 종료된다.
상기 도 15 에 나타낸 루틴에 의하면 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 상황하, 자기 차량의 가시광빔이 조사되고 있는 기간에는 차량 (22) 의 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 어려워지는 한편, 자기 차량의 가시광빔이 조사되고 있지 않은 기간에는 차량 (22) 의 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 쉬워진다.
차량에서의 가시광빔의 조사는 간헐적으로 실시되고, 다른 차량의 가시광빔의 조사 타이밍이 자기 차량에서의 조사 타이밍과 일치하는 것은 드물다. 따라서 본 실시예의 시스템에 의하면 자기 차량의 운전자에 대해 다른 차량의 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴 표시를 자기 차량에 의한 것에 비하여상대적으로 시인하기 쉽게 할 수 있고, 그 시인성을 향상시킬 수 있다. 이 때문에 본 실시예의 시스템에서는 다른 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 운전자에게는 강조되어 표시되게 되므로, 자기 차량이 주행할 때, 그 운전자에게 다른 차량이 접근한다는 위험한 상황을 재빨리 알리는 것이 가능해진다.
또한 상기 제 2 실시예에서는 필터 (102) 가 조광수단으로서의 청구항에서의 「조광부」에, 상기 도 15 에 나타낸 루틴중의 스텝 150 에 나타낸 조건이 청구항에서의 「소정 조건」에 각각 상당한다. 또 동시에 빔 ECU (32) 가 스텝 150 및 154 의 처리를 실행함으로써 투과제어수단으로서의, 청구항에서의 「투과제어부」가 실현되고 있다.
그러나 상기 제 2 실시예에서는 빔 발생기 (26) 에 일정 시간마다 일정 기간만큼 가시광빔을 발생시켜, 빔 조사기 (24) 에 간헐적으로 가시광빔을 조사시키는 것으로 되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 차량 (22) 이 소정의 주행상태에 있는 등, 자기 차량의 광빔에 의한 가시광 패턴 표시를 자기 차량의 운전자 또는 다른 차량의 운전자에게 보일 필요가 있는 경우에만 빔 발생기 (26) 에 가시광빔을 발생시켜, 빔 조사기 (24) 에 간헐적으로 가시광빔을 조사시키는 것으로 해도 된다.
또 상기 제 2 실시예에서는 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로 되어 있는 경우에는, 필터 (102) 에서 차량 (22) 이 조사하는 가시광빔의 광이 필터 (102) 를 투과하기 어려워지는 것을 중지하는 것으로 되어 있으나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 운전자의 조작에 의하지 않고 차량 (22) 이 소정의 주행상태에 있는 경우에 필터 (102) 의 난투과를 중지하는 것으로 해도 된다.
다음으로 상기 도 12 와 함께 도 16 및 도 17 을 참조하여 본 발명의 제 3 실시예에 대해 설명한다.
전술한 제 2 실시예에서는 필터 (102) 의 특성을 시간적으로 변화시키는 것으로 되어 있다. 이에 대해 본 실시예에서는 필터 (102) 의 특성을 그 영역마다 변화시키는 것으로 되어 있다. 즉 본 실시예에서 차량 운전지원시스템은, 상기 도 12 에 나타낸 구성에서 빔 ECU (32) 에 도 17 에 나타낸 루틴을 실행시킴으로써 실현된다.
도 16 은 본 실시예에서의 필터 (102) 의 기능을 설명하기 위한 도면이다. 또한 도 16a 에는 주행중에 차량 (22) 의 운전석으로부터 차량 전방을 보았을 때의 상황이, 또 도 16b 에는 도 16a 에 나타낸 상황에서 필터 (102) 의 특성을 변화시키는 영역을 모식적으로 나타낸 도면이 각각 나타나 있다.
전술한 바와 같이 운전자가 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 파악해야 하는 상황에서는, 그 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 쉬운 것이 바람직하다. 또 운전자가 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 진로로서 파악할 필요가 없는 상황에서는, 그 자기 차량의 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 어려워져도 문제점은 없다. 이에 대해 다른 차량의 가시광 패턴의 광은 자기 차량의 운전자에게 도달하기 쉬운 것이 바람직하다.
본 실시예의 차량 운전지원시스템에서, 빔 ECU (32) 는 스캔 액추에이터(38) 를 구동하면서 빔 조사기 (24) 에 가시광빔을 조사시키므로, 자기의 빔 조사기 (24) 의 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴의, 자기 차량의 필터 (102) 에 대한 상대위치를 검출할 수 있다. 또 빔 ECU (32) 는 운전자 위치센서 (106) 를 사용하여 운전자의 눈의, 필터 (102) 에 대한 상대위치를 검출한다. 따라서 자기 차량의 빔 조사기 (24) 가 가시광빔을 조사하는 상황하, 빔 ECU (32) 는 운전자의 눈과 도로노면에서의 가시광 패턴과의 상대위치관계를 파악할 수 있다. 그리고 빔 ECU (32) 는 그 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 자기 차량의 운전자가 보았을 때에 필터 (102) 상에서 비추는 그 가시광 패턴의 위치를 검출할 수 있다.
전술한 바와 같이 필터 (102) 는 복수의 액정셀로 이루어지는 광셔터로, 각 액정셀마다 전압인가를 실시할 수 있다. 본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로 되어 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되는 경우에는 필터 (102) 에 전압을 인가하지 않는다. 한편 가이드선 스위치 (104) 가 OFF 로 되어 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 경우에는, 그 가시광 패턴의 필터 (102) 상에서의 위치 근방 (예컨대 이와 같은 위치로부터 소정 거리의 범위내) 의 액정셀에 대해서만 전압을 인가한다.
따라서 본 실시예에서 필터 (102) 는 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴 (도 16a 에 사선으로 나타낸 영역의 바깥가장자리 부분) 이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 경우에서, 자기 차량의 운전자가 그 가시광 패턴을 보았을 때에 그 가시광 패턴이 비추는 영역 (도 16b 에 점으로 나타낸 영역) 만 가시광 패턴의 광이 투과되기 어려워지는 한편, 그 이외의 영역 (도 16b 에 사선으로 나타낸 영역) 에서는 가시광 패턴의 광이 투과되기 어려워지는 일은 없다. 또한 이 때 가시광 패턴의 광이 투과되기 어려워지는 일이 없는 영역을 도 16b 에 나타내는 바와 같이 일정 범위로 한정하고, 필터 (102) 의 가시광 패턴이 비추는 영역 이외의 영역 (도 16b 에 무지 (無地) 로 나타낸 영역) 에서도 가시광 패턴의 광을 투과하기 어렵게 하는 것으로 해도 된다.
이 때문에 이와 같은 구성에 의하면 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 경우에는, 그 자기 차량에 의한 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 어려워진다. 한편 그 자기 차량에 의한 가시광 패턴 이외의 다른 차량에 의한 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게 도달하기 쉬워진다. 따라서 소정의 상황하, 자기 차량의 운전자에 의해 다른 차량의 가시광빔에 의한 도로노면상의 가시광 패턴 표시가 자기 차량의 것에 비해 상대적으로 시인하기 쉬워진다.
도 17 은 상기 기능을 실현하기 위해 본 실시예에서 빔 ECU (32) 가 실행하는 제어루틴의 일례의 플로차트를 나타낸다. 도 17 에 나타낸 루틴은 소정 시간마다 반복 기동되는 루틴이다. 도 17 에 나타낸 루틴이 기동되면, 먼저 스텝 200 의 처리가 실행된다.
스텝 200 에서는 상기 스텝 150 과 동일하게, 가이드선 스위치 (104) 가 ON 조작되어 있는지 여부가 판별된다. 그 결과 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로되어 있는 것으로 판별되는 경우에는 다음에 스텝 202 의 처리가 실행된다. 스텝 202 에서는 필터 (102) 의 액정셀로의 전압인가를 실시하지 않고, 필터 (102) 의 전역에서 차량 (22) 의 가시광빔의 광이 투과되기 어려워지는 사태를 발생시키지 않는 처리가 실행된다. 본 스텝 202 의 처리가 실행되면 그 후에 차량 (22) 이 조사하는 가시광빔의 광이 필터 (102) 전역을 용이하게 투과할 수 있게 된다. 본 스텝 202 의 처리가 종료되면 금회의 루틴은 종료된다.
한편 상기 스텝 200 에서 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로 되어 있는 것으로 판별되는 경우에는, 다음에 스텝 204 의 처리가 실행된다. 스텝 204 에서는 운전자 위치 센서 (106) 를 사용하여 자기 차량의 운전자의 눈의, 필터 (102) 에 대한 상대위치를 검출함과 동시에, 스캔 액추에이터 (38) 의 구동위치에 의거하여 자기 차량의 빔 조사기 (24) 의 가시광빔에 의한 가시광 패턴의, 필터 (102) 에 대한 상대위치를 검출하는 처리가 실행된다.
스텝 206 에서는 상기 스텝 204 에서 검출된 자기 차량 운전자의 눈의 위치와 자기 차량의 가시광 패턴의 위치와의 관계에 의거하여 양자의 상대 위치 관계를 파악하고, 자기 차량의 운전자가 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 보았을 때에 필터 (102) 상에서 비추는 그 가시광 패턴의 위치를 특정하는 처리가 실행된다.
스텝 208 에서는 필터 (102) 의 상기 스텝 206 에서 특정된 가시광 패턴의 위치 근방의 액정셀에 대해서만 전압을 인가함으로써, 필터 (102) 의 일부의 영역에서 차량 (22) 의 가시광빔의 광을 투과하기 어렵게 하는 처리가 실행된다.본 스텝 208 의 처리가 실행되면 그 후에 차량 (22) 이 조사하는 가시광빔의 광이 필터 (102) 를 부분적으로 투과하기 어려워진다. 본 스텝 208 의 처리가 종료되면 금회의 루틴은 종료된다.
상기 도 17 에 나타낸 루틴에 의하면 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 진로로서 이용되지 않는 경우, 자기 차량의 운전자에게는 자기 차량에 의한 가시광 패턴의 광이 도달되기 어려워진다. 한편 그 자기 차량에 의한 가시광 패턴 이외의 다른 차량에 의한 가시광 패턴의 광이 자기 차량의 운전자에게는 도달하기 어려워지는 일 없이 도달하기 쉬운 상태가 유지된다. 따라서 본 실시예의 시스템에 의하면 자기 차량의 운전자에 대해 다른 차량의 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴 표시를 자기 차량에 의한 것에 비해 상대적으로 시인하기 쉽게 할 수 있고, 그 시인성을 향상시킬 수 있다. 이 때문에 본 실시예의 시스템에서는 다른 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 자기 차량의 운전자에게는 강조되어 표시되게 되므로, 자기 차량이 주행할 때 그 운전자에게 다른 차량이 접근하는 위험한 상황을 재빨리 알릴 수 있게 된다.
또 본 실시예에서 도 16b 에 나타낸 바와 같이 가시광 패턴의 광이 투과되기 어려워지는 일이 없는 필터 (102) 의 영역 (사선영역) 을 일정 범위로 한정하는 경우에는, 필터 (102) 의 가시광 패턴이 비추는 영역 이외의 영역 (무지 영역) 에서도 가시광 패턴의 광이 투과되기 어려워진다. 자기 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴으로부터 벗어나 있는 영역에 대해서는 자기 차량이 주행하는데 있어서의 위험도가 낮으므로, 자기 차량의 운전자가 주의할 필요성은 낮다. 따라서 이와같은 구성에 의하면 자기 차량의 운전자가 주의해야 할 필요성이 높은 다른 차량의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 더욱 강조하여 표시시킬 수 있게 된다.
또한 상기 제 3 실시예에서 필터 (102) 가 조광수단으로서의 청구항에서의 「조광부」에, 상기 도 17 에 나타낸 루틴중의 스텝 200 에 나타낸 조건이 청구항에서의 「소정 조건」에 각각 상당한다. 또 빔 ECU (32) 가 스텝 200 및 202 의 처리를 실행함으로써 투과제어수단으로서의 청구항에서의 「투과제어부」가 실현되고 있다.
그러나 상기 제 3 실시예에서는 빔 ECU (32) 가 상기 제 2 실시예와 같이 일정 시간마다 일정 기간만큼 빔 발생기 (26) 에 가시광빔을 발생시키는 것으로 할 필요는 없다. 예컨대 빔 조사기 (24) 가 간헐적으로 가시광빔을 조사하지 않고, 연속적으로 가시광빔을 조사하는 구성이어도 된다. 또한 상기 제 3 실시예에서 빔 조사기 (24) 가 간헐적으로 가시광빔을 조사하는 경우에는 제 2 실시예의 구성과 제 3 실시예의 구성을 조합하여, 필터 (102) 의 특성을 시간적으로 변화시킴과 동시에 영역마다 변화시키는 것으로 하면 더욱 효과적으로 된다.
또 상기 제 3 실시예에서도 가이드선 스위치 (104) 가 ON 으로 되어 있는 경우에는 필터 (102) 에서 차량 (22) 이 조사하는 가시광빔의 광이 필터 (102) 를 투과하기 어려워지는 것을 중지하는 것으로 되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 운전자의 조작에 의하지 않고 차량 (22) 이 소정의 주행상태에 있는 경우에 필터 (102) 의 난투과를 중지하는 것으로 해도 된다.
그러나 상기 제 1 내지 제 3 실시예에서는 필터 (82) 를 창유리 (80) 에 접착하거나 또는 창유리 (80) 를 따라 배치하는 것으로 되어 있으나, 필터 (82) 는 창유리 (80) 와 차량 (22) 의 운전자의 눈과의 사이의 차 실내측에 설치되어 있으면 된다. 예컨대 운전자가 착용하는 안경의 렌즈부가 이와 같은 필터 기능을 갖는 것이어도 된다. 또 필터 (82) 를 운전석 전방의 창유리 (80) 이외에 운전석 후방의 창유리 등에 설치하는 것으로 해도 된다.
또 상기 제 1 내지 제 3 실시예에서는 필터 (82) 가 차량 (22) 의 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔이 갖는 파장 근방의 광투과율이 그 파장 이외의 파장의 것에 비하여 높은 특성을 갖고 있다. 그러나 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔은 도로노면에 평행한 횡편광성분이 감쇠된 광이므로, 필터에 도로노면에 수직인 종편광성분이 비교적 투과되기 쉽고, 횡편광성분이 비교적 투과되기 어려운 특성을 갖는 것으로 해도 된다.
또 상기 제 1 내지 제 3 실시예에서는 창유리 (80) 에 설치되는 필터 (82, 102) 를 사용하여, 자기 차량의 운전자가 창유리 (80) 를 통해 차 밖을 직접 볼 때, 차량 (22) 의 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 시인하기 쉽게 하거나 또는 시인하기 어렵게 하는 것이다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고 차량 (22) 의 가시광 패턴이 촬상장치에 의해 촬영되어, 그 화상이 차내에 설치된 모니터에 비춰지는 구성에 있어서, 자기 차량의 운전자가 모니터 화상을 볼 때에 그 화상상의 가시광 패턴을 시인하기 쉽게 하거나 또는 시인하기 어렵게 하는 것이어도 된다.
또한 상기 제 1 내지 제 3 실시예에서는 빔 조사기 (24) 가 가시광 영역의파장을 갖는 광빔을 조사하는 것으로 되어 있으나, 비가시광 영역의 파장을 갖는 광빔을 조사하는 것으로 해도 된다. 이 경우에는 자기 차량 또는 다른 차량의 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴의 광이 필터를 사용하여 자기 차량의 운전자에게 적절히 시인하기 쉬워지는 것으로 한다.
도 18 은 본 발명의 제 4 실시예인 차량 운전지원장치 (200) 의 구성도를 나타낸다. 또 도 19 는 본 실시예의 차량 운전지원장치 (200) 를 구성하는 부품의, 차량 (22) 에서의 탑재위치를 설명하기 위한 도면이다. 또한 도 18, 19 에서 상기 도 1, 2 에 나타낸 구성부품과 동일한 부품에 대해서는 동일한 부호를 달아 그 설명을 생략하거나 간략한다.
본 차량 운전지원장치 (200) 에서는 제 1 실시예의 구성에서 빔 ECU (32) 가 가시광빔에 의해 도로노면에 둘러싸인 형상의 패턴을 형성하는 것에 대해 선형상의 패턴을 형성한다.
차량 운전지원장치 (200) 는 또 요주의대상 검지장치 (40) 를 추가로 구비하고 있다. 요주의대상 검지장치 (40) 는 전술한 4개의 빔 조사기 (24) 와, 4개의 보조 빔 조사기 (42) 와, 4개의 촬상장치 (44) 에 의해 구성되어 있다. 보조빔 조사기 (42) 및 촬상장치 (44) 는 모두 차체 전부(前部)의 그릴 중앙 및 차체 후부의 범퍼 중앙 그리고 차체 측부 중앙의 좌우 각각의 미러 스테이에 설치되어 있다. 차체 전부(前部)의 보조 빔 조사기 (42) 는 차량 전방의 도로노면상을 향하여, 차체 후부의 보조 빔 조사기 (42) 는 차량 후방의 도로노면상을 향하여, 차체 좌측부의 보조 빔 조사기 (42) 는 차량 좌측방의 도로노면상을 향하여, 또 차체 우측부의 보조 빔 조사기 (42) 는 차량 우측방의 도로노면상을 향하여, 각각 나중에 상세히 후술하는 규칙에 따라 광빔을 조사한다. 차체 전부(前部)의 촬상장치 (44) 는 차량 전방의 도로노면을, 차체 후부의 촬상장치 (44) 는 차량 후방의 도로노면을, 차체 좌측부의 촬상장치 (44) 는 차량 좌측방의 도로노면을, 또 차체 우측부의 촬상장치 (44) 는 차량 우측방의 도로노면을 각각 촬상한다.
요주의대상 검지장치 (40) 는 빔 조사기 (24), 보조 빔 조사기 (42) 및 촬상장치 (44) 를 사용하여, 빔 조사기 (24) 에 의해 가시광빔이 조사되는 도로노면을 포함하는 영역내에 존재하는 사람이나 물체 등의 장해물을 검지한다. 또 동시에 요주의대상 검지장치 (40) 는 그 영역내에 진입하는 다른 차량이나 후술하는 인프라 시설(infrastructure) 등에 의한 가시광 또는 비가시광의 패턴을 검지한다.
각 보조 빔 조사기 (42) 는 적외선영역인 예컨대 1.0㎛∼1.4㎛ 정도의 파장을 갖는 광빔을 발생하는 반도체 레이저로 이루어지는 빔 발생기와, 빔 발생기에 의해 발생된 광빔을 정형하는 빔 정형렌즈와, 빔 정형렌즈로부터 출력된 광빔을 주사하는 스캔 액추에이터를 구비하고 있다. 이하 빔 조사기 (42) 로부터 조사되는 광빔을 비가시광빔이라고 한다. 보조 빔 조사기 (42) 의 스캔 액추에이터에는 전술한 빔 ECU (32) 가 접속되어 있다. 빔 ECU (32) 는 비가시광빔에 의해 도로노면에 격자형상의 패턴이 형성되도록 스캔 액추에이터를 구동시킨다. 이 스캔 액추에이터는 빔 ECU (32) 로부터의 지령에 따라 빔 정형렌즈에서 발생하는 비가시광빔을 주사한다. 각 보조 빔 조사기 (42) 는 차량주위의 미리 설정된 분할영역내의 도로노면상을 향하여 격자형상의 패턴으로 비가시광빔을 조사한다.
각 촬상장치 (44) 는 대응하는 보조 빔 조사기 (42) 의 조사영역으로서 미리 정해져 있는 분할영역의 전도로노면을 촬상하는 카메라 (46) 와, 대응하는 보조 빔 조사기 (42) 가 조사하는 비가시광빔의 주파수대역의 성분도 통과시키는 주파수필터 (48) 와, 소정의 확산각도를 갖는 광각 렌즈 (50) 를 구비하고 있다. 각 촬상장치 (44) 는 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰진 표시를 촬상한다. 또 동시에 각 촬상장치 (44) 는 대응하는 보조 빔 조사기 (42) 가 조사하는 비가시광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴을 가시광 영역의 주파수대역으로 변환하여 촬상한다.
도 20 은 본 실시예에서 빔 조사기 (24) 에 의해 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면 및 보조 빔 조사기 (42) 에 의해 비가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면에, 어떠한 장해물 및 다른 차량 등에 의한 가시광 또는 비가시광빔의 패턴이 존재하지 않는 것으로 한 경우에, 촬상장치 (44) 에 촬상되는 화상을 설명하기 위한 도면이다. 또한 도 20a 는 빔 조사기 (24, 42) 가 조사하는 빔을 그 전파방향과 직교하는 방향에서 본 경우의 측면도를 나타낸다. 도 20b 는 빔 조사기 (24, 42) 가 조사하는 빔에 의해 도로노면상에 형성되는 패턴을 촬상장치 (44) 의 카메라 시점에서 본 경우의 조감도를 나타낸다. 또 도 20c 는 빔 조사기 (24, 42) 가 조사하는 빔에 의해 도로노면상에 형성되는 패턴을 상방에서 본 경우의 평면도를 나타낸다. 또 도 20a∼도 20c 에서는 가시광빔에 의한 패턴을 파선으로, 또 비가시광빔에 의한 패턴 (이하 비가시광빔이라고 함) 을 실선으로 각각 나타낸다.
도로노면에 어떠한 장해물이나 다른 차량 등에 의한 가시광 또는 비가시광빔의 패턴이 존재하지 않는 것으로 한 경우에는, 도 20 (특히 b 및 c) 에 나타낸 바와 같이 가시광빔 및 비가시광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴이 각각 통상대로 선형상, 격자형상으로 되므로, 촬상장치 (44) 에 의한 화상에 비추는 이들의 패턴도, 도로노면의 선형상, 격자형상에 합치된 것으로 된다.
한편 차량 (22) 에서의 빔 조사위치와 빔이 조사되어야 하는 도로노면과의 사이에 장해물이 존재하는 경우에는, 그 장해물에 빔이 닿기 때문에 가시광빔 또는 비가시광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴이 원하는 형상으로 되지 않는다. 이 경우에는 촬상장치 (44) 에 의한 화상에 비추는 패턴도, 도로노면에서의 원하는 선형상 및 원하는 격자형상에 합치된 것으로는 되지 않는다. 또 도로노면에 자기 차량 (22) 에 의한 빔의 패턴과 함께, 다른 차량 등에 의한 가시광 또는 비가시광빔의 패턴이 혼재하는 경우에는, 자기 차량 (22) 의 빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴은 원하는 형상과는 일치한다. 그러나 다른 차량 등의 것도 포함한 전체 빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴은 자기 차량 (22) 에서의 원하는 형상과는 완전히 일치하지 않는다. 이 경우에는 촬상장치 (44) 에 의한 화상에 비추는 패턴도, 도로노면에서의 자기 차량 (22) 에서의 원하는 선형상 및 원하는 격자형상에 완전 합치된 것으로는 되지 않는다.
도 18 에 나타낸 바와 같이 각 촬상장치 (44) 에는 빔 ECU (32) 가 접속되어 있다. 촬상장치 (44) 에 의해 촬상된 화상은 빔 ECU (32) 에 공급된다. 빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 화상을 처리함으로써 가시광빔에 의한 패턴및 비가시광빔에 의한 패턴을 각각 추출한다. 그리고 촬상화상에서의 이들 추출한 패턴의 위치가 가시광빔 및 비가시광빔이 조사되는 도로노면에 어떠한 장해물이 존재하지 않는 것으로 한 경우에 실현되는 패턴의 위치와 대략 일치하는지 여부를 판별한다.
그 결과, 양 패턴의 위치가 일치하지 않는 것으로 판단한 경우에는 그 일치하지 않는 부분에서의 위치에 장해물이 존재하는 것으로 판정한다. 한편 양 패턴의 위치는 일치하지만, 촬상화상에 다른 패턴이 있는 경우에는 자기 차량 (22) 과 다른 차량 등이 상대적으로 근접해 있는 상태에 있는 것으로 판정하고, 그 촬상화상에서의 다른 패턴을 다른 차량 등의 요주의대상으로서 파악한다. 빔 ECU (32) 에는 차실내의 운전자에게 시인가능한 위치에 설치된 표시 디스플레이 (52) 및 차실내로 음성을 출력하는 경보 스피커 (54) 가 접속되어 있다.
도 21 은 본 실시예의 표시 디스플레이 (52) 의 표시화면의 일례를 나타낸 도면이다. 본 실시예에서 표시 디스플레이 (52) 에는 차량 (22) 을 상면에서 본 것으로 한 경우의 각 보조 빔 조사기 (42) 및 각 촬상장치 (44) 의 탑재위치 그리고 빔 조사기 (24) 의 탑재위치와 함께 각 빔 조사기 (24, 42) 의 조사영역 및 촬상장치 (44) 의 촬상영역이 모식적으로 표시된다. 또한 도 21 에서는 각 빔 조사기 (24) 의 조사영역이 사선으로 표시됨과 동시에, 각 촬상장치 (44) 의 촬상영역이 빔 조사기 (24) 의 조사영역을 포함하는 점선으로 둘러싸인 영역으로, 대응하는 보조 빔 조사기 (42) 의 조사영역보다도 약간 넓은 영역이다.
빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 화상에 의거하여 빔에 의한 패턴의전술한 부정합상태를 검지한 경우, 표시 디스플레이 (52) 에 그 부정합위치에 대응하는 장해물의 위치 또는 다른 차량 등에 의한 패턴의 위치를 명시시킨다. 또 동시에 빔 ECU (32) 는 경보스피커 (54) 에 소정의 영역내에 장해물 등이 존재한다는 음성을 출력시킨다. 이 경우, 표시 디스플레이 (52) 에는 장해물 등의 위치가 모식적으로 표시됨과 동시에, 경보스피커 (54) 로부터는 음성안내가 발해진다.
빔 ECU (32) 에는 또 브레이크 ECU (60) 및 스테어링 ECU (62) 가 접속되어 있다. 브레이크 ECU (60) 는 차량 (22) 의 제동력을 브레이크 액추에이터를 사용하여 제어한다. 또 스테어링 ECU (62) 는 차량 (22) 을 조타하는데에 필요한 조타력을 조타 액추에이터를 사용하여 제어한다. 빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 화상에 의거하여 실제 패턴의 위치와 이상 패턴의 위치와의 불일치상태를 판정한 경우에는, 표시 디스플레이 (52) 및 경보 스피커 (54) 를 구동한다. 또 동시에 빔 ECU (32) 는 차량 (22) 이 장해물에 충돌되지 않도록 제동시키기 위해 브레이크 ECU (60) 에 제동력 제어신호를 공급하거나, 또는 차량 (22) 이 장해물에 충돌되지 않도록 조타시키기 위한 스테어링 ECU (62) 에 조타력 제어신호를 공급한다. 이 경우, 브레이크 ECU (60) 또는 스테어링 ECU (62) 는 빔 ECU (32) 로부터의 지령에 따라, 차량 (22) 이 장해물에 충돌되지 않도록 제동력 또는 조타력을 발생시킨다.
빔 ECU (32) 에는 추가로 차 실내의 운전석 정면 상부에 설치된 카메라 (64) 가 접속되어 있다. 카메라 (64) 는 운전자의 얼굴을 향하고 있어 운전자의 얼굴을 촬상한다. 카메라 (64) 로 촬영된 화면은 빔 ECU (32) 에 공급되고 있다.빔 ECU (32) 는 카메라 (64) 로부터의 화상에 의거하여 운전자의 운전집중도를 검출한다.
운전자가 집중해 운전하고 있는 경우에는 운전자가 차량 전방으로 얼굴을 향해 운전하는 상태가 계속된다. 한편 운전자가 집중하지 않고 운전하고 있는 경우에는 운전자가 차량 전방으로 얼굴을 향하지 않고 운전하는 상태가 빈번히 발생한다. 운전자가 차량 전방으로 얼굴을 향하여 운전하는 경우에는, 카메라 (64) 로부터의 화상에 운전자의 얼굴이 좌우 대칭으로 나타난다. 한편 운전자가 차량 전방으로 얼굴을 향하지 않고 운전하는 경우에는, 카메라 (64) 로부터의 화상에 운전자의 얼굴이 비대칭으로 되어 나타난다. 따라서 빔 ECU (32) 는 카메라 (64) 로부터의 화상에 대해 운전자의 얼굴 부분을 검출하기 위해 에지 처리를 실시하고, 그 에지의 분포상태에 의거하여 운전자가 정면을 향하고 있거나 또는 옆을 보고 있는지 여부를 판별한다. 그리고 운전자가 정면을 향하는 상태의 계속시간에 의거하여 운전집중도를 검출한다.
본 실시예의 차량 운전지원장치 (200) 에서는 빔 조사기 (24) 가 가시광빔을 조사하기 위해 도로노면상의 영역에 대해 제 1 실시예중에서 제안된, 운전자의 운전에 대한 집중도의 검지가 카메라 (64) 에 의해 실현되고 있는 것 이외에 대해서는 제 1 실시예와 동일하기 때문에 그 상세한 설명은 생략한다.
또한 본 실시예에서 검출된 운전자의 운전집중도의 정도에 따른 차량 진행방향 길이를 갖는 비가시광 패턴이 도로노면상에 형성되도록, 구체적으로는 운전집중도가 비교적 높은 경우에는 길이가 짧은 비가시광 패턴이 보조 빔 조사기 (42) 로부터 비가시광빔이 조사된다. 또 운전집중도가 비교적 낮은 경우에는 차량 진향방향을 향하여 길이가 연장된 비가시광 패턴이 도로노면상에 형성되도록 보조 빔 조사기 (42) 로부터 비가시광빔이 조사된다. 즉 보조 빔 조사기 (42) 가 조사하는 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴은 그 차량 진행방향 길이가 운전자의 운전집중도에 따라 확대ㆍ축소되도록 되어 있다.
따라서 본 실시예에서는 운전자의 운전집중도에 따른 차량 진행방향 길이의 비가시광 패턴이 도로노면에 형성되므로, 운전집중도가 낮은 경우에는 차량 (22) 으로부터 비교적 먼 곳까지의 영역을 차량 (22) 이 주의해야 하는 요주의대상이 존재하는지 여부의 감시영역으로 설정할 수 있다. 이에 의해 운전자의 운전집중도에 대응한 적절한 영역을 자기 차량 (22) 이 주의해야 하는 도로노면으로서 적용할 수 있다.
또한 본 실시예에서 보조 빔 조사기 (42) 는 차량 (22) 의 차속에 따른 격자간격을 갖는 비가시광 패턴이 도로노면상에 형성되도록, 구체적으로는 차속이 클수록 격자간격이 크고, 차속이 작을수록 격자간격이 작은 비가시광 패턴이 도로노면상에 형성되도록 비가시광빔을 조사한다. 즉 보조 빔 조사기 (42) 가 조사하는 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴은 그 격자간격이 차속에 따라 변경되도록 되어 있다.
따라서 본 실시예에서는 차속에 따른 격자간격을 갖는 비가시광 패턴이 도로노면에 형성되므로, 차속이 작은 경우에는 장해물 등의 요주의대상이 존재하는지 여부에 대해 자기 차량이 주의해야 되는 도로노면의 영역내를 고밀도로 감시할 수있다. 이에 의해 자기 차량이 주의해야 하는 도로노면의 영역을 차속에 대응한 밀도로 감시할 수 있게 되어 있다.
다음으로 본 실시예의 차량 운전지원장치 (200) 의 동작에 대해 설명한다.
본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 빔 조사기 (24) 로부터 가시광빔을 조사하고, 보조 빔 조사기 (42) 로부터 비가시광빔을 조사하는 상황하에서, 촬상장치 (44) 로부터의 화상을 처리함으로써 가시광빔에 의한 패턴 및 비가시광빔에 의한 패턴을 각각 추출한다. 그리고 빔 ECU (32) 는 이들 추출한 패턴의 위치가 각각 원하는 위치와 대략 일치하는지 여부를 판별한다. 그 결과, 양 패턴의 위치가 일치하는 것으로 판별하는 경우에는, 차량 (22) 에서의 빔 조사위치와 그 빔이 조사되어야 하는 도로노면과의 사이에 장해물이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있으므로, 빔 ECU (32) 는 브레이크 ECU (60) 및 스테어링 ECU (62) 에 대해 브레이크 지령 및 스테어링 지령을 실시하지 않는다.
한편 빔 ECU (32) 는 추출한 양 패턴의 위치가 원하는 것과 일치하지 않는 것으로 판별하는 경우에는 차량 (22) 에서의 빔 조사위치와 그 빔이 조사되어야 하는 도로노면과의 사이에 장해물이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서 빔 ECU (32) 는 이와 같은 불일치 지점에 장해물이 존재하는 것으로 보고, 표시 디스플레이 (52) 및 경보스피커 (54) 를 구동시킴과 동시에, 차량 (22) 이 그 장해물에 충돌되지 않도록 제동ㆍ조타시키기 위해 브레이크 ECU (60) 에 대해 제동력 제어신호, 스테어링 ECU (62) 에 대해 조타력 제어신호를 공급한다.
이 경우, 표시 디스플레이 (52) 는 장해물 위치를 모식적으로 표시하고, 경보스피커 (54) 는 장해물이 존재한다는 음성안내를 실시한다. 또 브레이크 ECU (60) 및 스테어링 ECU (62) 는 빔 ECU (32) 로부터의 지령에 따라 제동력 또는 조타력을 발생시킨다. 따라서 본 실시예에 의하면 자기 차량 (22) 의 주행상 피해야 하는 장해물의 존재를 판정할 수 있으므로, 그 취지에 대해 운전자의 주의를 환기시킬 수 있다. 또 동시에 차량 (22) 과 장해물의 충돌을 운전자의 차량 조작에 의하지 않고 회피할 수 있다. 이에 의해 차량의 안전주행이 확보되게 된다.
또 빔 ECU (32) 는 추출한 양 패턴의 위치가 그 전체적으로 원하는 것에 완전히 일치하는지 여부를 판별한다. 그 결과, 양 패턴의 위치가 거의 일치하는 한편 완전히 일치하지 않는 것으로 판별된 경우에는 도로노면에 자기의 빔에 의한 패턴과 다른 차량 등의 빔에 의한 패턴이 혼재되어 있는 것으로 판단할 수 있으므로, 자기 차량 (22) 에 상대적으로 다른 차량 등이 존재하는 것으로 보고, 표시 디스플레이 (52) 및 경보 스피커 (54) 를 구동한다.
이 경우, 표시 디스플레이 (52) 는 다른 차량 등의 빔에 의한 패턴을 시인성 좋게 모식적으로 표시하고, 경보스피커 (54) 는 그 취지의 음성안내를 실시한다. 따라서 본 실시예에 의하면 자기 차량 (22) 의 주행상 주의가 필요한 장해물이 상대적으로 접근해 있는 것을 판정할 수 있으므로, 그 취지에 대해 운전자의 주의를 환기시킬 수 있다. 이에 의해 차량의 안전주행이 확보되게 된다.
도 22 및 도 23 은 본 실시예에서의 인프라 시설을 설명하기 위한 도면이다. 본 실시예에서 인프라 시설은 도로를 따라 설치된 다수의 빔 조사기 (80) 를 구비하고 있다. 각 빔 조사기 (80) 는 전술한 보조 빔 조사기 (42) 와 동일하게 적외선 영역인 파장을 갖는 비가시광빔을 발생하는 반도체 레이저로 이루어지는 빔 발생기를 구비하고 있다. 인프라 시설은 교차점을 횡단하는 보행자를 위해 도로노면상에 백선으로 그려진 횡단보도 (82) 등의 교통표시를 갖고 있다. 교차점에 설치된 빔 조사기 (80) 는 도 22 에 나타낸 바와 같이 도로노면상을 향하여 횡단보도 (82) 의 바깥 가장자리를 둘러싸는 패턴으로 비가시광빔을 조사한다.
또 도로를 따라 설치된 빔 조사기 (80) 는, 통상 갓길을 따른 패턴으로 선이 형성되도록 비가시광빔을 조사한다. 인프라 시설은 도로 옆에 일정 간격으로 설치된 장해물 검지 센서 (도시생략) 를 갖고 있다. 이 장해물 검지 센서는 도로에 주차된 차량 등의 장해물을 검지하기 위한 센서이다. 인프라 시설이 장해물 검지 센서를 사용하여 도로에 주차 차량 등의 장해물이 존재하는 것을 검지한 경우, 도로를 따라 설치된 빔 조사기 (80) 는 도 23 에 나타낸 바와 같이 그 장해물을 피한 패턴으로 선이 형성되도록 비가시광빔을 조사한다.
인프라 시설에 의해 이와 같이 차량과 동일하게 빔에 의한 패턴이 도로노면에 형성되는 경우에는, 차량 (22) 의 촬상장치 (44) 가 인프라 시설측이 조사하는 비가시광빔의 주파수대역에 감도를 가지면, 차량 (22) 에서 촬상장치 (44) 에 의한 화상에 의거하여 자기 차량 (22) 이 횡단보도 (82) 나 갓길 등에 접근하고 있는 것을 판별할 수 있게 된다. 이 경우에는 운전자의 조작에 의하지 않고, 차량 (22) 의 인프라 시설로의 접근상태에 의거하여 표시 디스플레이 (42) 나 경보스피커 (54) 를 사용하여 운전자에게 그 취지를 주의시켜 환기시킬 수 있게 되고, 또브레이크나 스테어링에 의한 차량 주행제어를 실시할 수 있게 된다.
이와 같이 본 실시예의 차량 운전지원장치 (200) 에 의하면 요주의대상 검지장치 (40) 를 사용하여 자기 차량 (22) 이 주행하는데에 주의해야 하는 횡단보도 등의 인프라 시설이나 사람, 다른 차량 등의 장해물의 존재를 판정할 수 있음과 동시에, 그 판정결과를 이용하여 차량 (22) 의 주행제어나 운전자에 대한 주의를 환기시킬 수 있다. 이 때문에 본 실시예의 차량 운전지원장치 (200) 에 의하면 차량 (22) 이 주행할 때의 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한 인프라 시설측이 조사하는 비가시광빔의 주파수대역과, 차량이 조사하는 비가시광빔의 주파수대역을 서로 다르게 하는 것으로 해도 된다. 이와 같은 구성에 의하면 촬상화상에 자기 차량에 의한 패턴 이외의 패턴이 혼재하는 경우에, 그 패턴이 인프라측의 것인지 또는 다른 차량의 것인지를 구별할 수 있으므로, 차량제어를 세밀하게 실시할 수 있게 된다. 또 인프라 시설측이 조사하는 비가시광빔의 주파수대역을 차량주행상의 위험도에 따라 다르게 하는 것으로 해도 된다. 이 경우에는 차량이 통상시에는 통과하는 횡단보도 등의 교통표시와, 차량의 진입이 금지되는 갓길을 구별할 수 있으므로, 차량제어를 세밀하게 실시할 수 있게 된다.
그러나 본 실시예에서는 0.55㎛ 정도의 파장을 갖는 가시광빔이 빔 조사기 (24) 로부터 도로노면상에 조사되지만, 이와 같은 파장의 가시광빔이 사람의 눈에 들어오면 그 사람을 현혹시키게 되어 자기 차량 (22) 의 존재를 적절하게 다른 사람에게 인식시키는 것이 곤란해진다. 또 동시에 가시광빔이 사람의 눈에 들어오면 그 사람에게 손상을 주게 된다. 따라서 빔 조사기 (24) 로부터 조사되는 가시광빔이 사람의 눈에 들어가지 않도록 할 필요가 있다.
도 24 는 본 실시예에서 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람 (90) 이 진입해 있지 않은 경우와 진입해 있는 경우에서, 가시광빔이 조사되는 도로노면상의 조사영역을 비교한 도면이다. 또 도 24a 에는 사람 (90) 이 진입해 있지 않은 경우를, 도 24b 에는 사람 (90) 이 진입해 있는 경우를 각각 나타낸다. 또 도 25 는 본 실시예에서 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람 (90) 이 진입하는 경우에, 가시광빔이 조사되는 도로노면상의 조사영역을 설정하는 수법을 설명하기 위한 도면이다.
또한 도 25a 에는 빔 조사기 (24, 42) 가 조사하는 빔을 그 전파방향과 직교하는 방향에서 본 경우의 측면도를, 도 25b 에는 빔 조사기 (24, 42) 가 조사하는 빔에 의해 도로노면상에 형성되는 패턴을 촬상장치 (44) 의 카메라 시점에서 본 경우의 조감도를, 도 25c 에는 빔 조사기 (24, 42) 가 조사하는 빔에 의해 도로노면상에 형성되는 패턴을 상방에서 본 경우의 평면도를, 또 도 25d 에는 본 실시예에서 가시광빔에 의해 도로노면상에 형성되는 가시광 패턴을 변경한 후의 상황을 상방에서 본 경우의 평면도를 각각 나타낸다. 또 도 25a∼도 25d 에서는 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 파선으로 또 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴을 실선으로 각각 나타낸다.
도 24a 에 나타낸 바와 같이 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 원하는패턴으로 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람 (90) 이 진입해 있지 않은 경우는, 차량 (22) 의 빔 조사기 (24) 로부터 조사되는 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 패턴 및 보조 빔 조사기 (42) 로부터 조사되는 비가시광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴은 모두 통상대로 원하는 패턴으로 된다. 한편 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 원하는 패턴으로 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람 (90) 이 진입하면, 그 가시광빔 및 비가시광빔이 도 25b 에 나타낸 바와 같이 사람 (90) 에 닿고, 그 이상 멀리로 전파되지 않는다. 이에 의해 도로노면에 형성되는 패턴이 도 25c 에 나타낸 바와 같이 원하는 패턴과 일치하지 않는 사태가 발생한다.
본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면상의 위치 (즉 가시광 패턴의 위치) 를 적절히 특정하여 스캔 액추에이터 (38) 를 구동시키고 있으므로, 빔 ECU (32) 는 가시광빔에 의한 가시광 패턴과 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴의 위치관계를 적절히 파악하고 있다. 따라서 본 실시예에서는 촬상장치 (44) 에 의한 화상이 처리된 결과로서의 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴이 원하는 패턴과 일치하지 않는 상황하, 그 일치하지 않는 부분에 가시광빔이 조사되어야 하는 가시광 패턴의 위치가 포함되는지 여부가 판별된다. 그리고 그 부분에 조사되어야 하는 가시광 패턴의 위치가 포함되는 것으로 판별된 경우, 도 24b 및 도 25d 에 나타낸 바와 같이 그 위치로의 조사를 피함으로써 그 위치까지의 가시광 패턴이 설정되고, 그 가시광 패턴이 도로노면에 비춰지도록 가시광빔이 조사된다.
이와 같은 구성에서는 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 원하는 패턴으로 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람이 존재하는 경우에, 가시광빔이 그 사람에게 닿지 않고, 도로노면에 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 비춰진다. 따라서 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 원하는 패턴으로 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 존재하는 사람의 눈에 가시광빔이 들어가는 것은 회피되기 때문에, 그 사람에 대해 가시광빔에 기인하는 현혹감을 주는 것은 방지된다.
또한 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 원하는 패턴으로 조사되어야 하는 도로노면 위치 사이에 존재하는 사람에게 가시광빔이 닿는 경우는 그 가시광빔 자체의 패턴이 원하는 패턴과 일치하지 않게 된다. 따라서 본 실시예에서는 전술한 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴의 처리와 함께, 촬상장치 (44) 에 의해 화상이 처리된 결과로서 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 원하는 패턴과 일치하지 않는 경우에 이하와 같이 처리된다. 즉 그 일치하지 않은 부분을 피한 가시광 패턴이 설정되고, 그 가시광 패턴이 도로노면에 비춰지도록 가시광빔이 조사된다. 이와 같은 구성에서는 차량 (22) 의 빔 조사위치와 가시광빔이 원하는 패턴으로 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 존재하는 사람에게 가시광빔이 닿지 않도록 패턴이 변경되기 때문에, 그 사람의 눈에 가시광빔이 들어가는 것은 회피된다. 이에 의해 이와 같은 수법에서도, 상기 비가시광빔에 의한 경우와 동일한 효과를 얻을 수 있다.
도 26 은 상기 기능을 실현하기 위해, 본 실시예에서 빔 ECU (32) 가 실행하는 제어루틴의 일례의 플로우차트를 나타낸다. 도 26 에 나타낸 루틴은 소정시간마다 반복 기동되는 루틴이다. 도 26 에 나타낸 루틴이 기동되면 먼저 스텝 300 의 처리가 실행된다.
스텝 300 에서는 촬상장치 (44) 가 촬상한 화상을 꺼내는 처리가 실행된다. 스텝 302 에서는 상기 스텝 300 에서 꺼낸 화상을 처리함으로써 가시광빔에 의한 가시광 패턴 및 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴을 각각 추출하는 처리가 실행된다.
스텝 304 에서는 상기 스텝 302 에서 추출된 패턴의 위치가 원하는 위치와 대략 일치하는지 여부를 판별함으로써 패턴이 흐트러진 개소 (패턴이 일치하지 않는 부분) 를 추출하는 처리가 실행되고, 차량 (22) 의 빔 조사위치와 빔이 원하는 패턴으로 조사되어야 하는 도로노면의 위치 사이에 사람 등의 장해물이 존재하는지 여부를 판정하는 처리가 실행된다.
스텝 306 에서는 상기 스텝 304 에서 패턴이 흐트러진 개소가 추출되고, 그 개소가 가시광빔이 조사되어야 하는 원하는 가시광 패턴의 위치인 경우, 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 그 위치를 피한 패턴으로 변경하는 처리가 실행된다. 본 스텝 306 의 처리가 실행되면, 이후 스캔 액추에이터 (38) 의 주사영역이 변경됨으로써 빔 조사기 (24) 가 장해물을 피한 패턴으로 가시광빔을 조사하고, 도로노면에 장해물을 피한 패턴이 비춰지게 된다.
그리고 스텝 308 에서는 차량 (22) 으로부터 소정 영역내에 장해물이 존재하는 것을 경보스피커 (54) 로부터 음성안내함과 동시에, 그 장해물의 위치를 표시 디스플레이 (52) 에 표시하는 처리가 실행된다. 본 스텝 (308) 의 처리가 종료되면 금회의 루틴은 종료된다.
상기 도 26 에 나타낸 루틴에 의하면 촬상장치 (44) 로부터의 화상을 처리한 결과로서의 비가시광빔에 의한 비가시광 패턴 및 가시광빔에 의한 가시광 패턴의 어느 하나가 원하는 패턴과 일치하지 않는 상황하에서, 그 패턴이 흐트러진 개소가 가시광빔이 조사되어야 하는 원하는 가시광 패턴의 위치인 경우에, 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 그 위치를 피한 패턴으로 변경할 수 있다.
이와 같은 구성에 의하면 그 패턴의 흐트러짐이 사람의 존재에 기인하는 경우, 즉 사람이 가시광빔의 조사영역에 존재하는 경우에도, 가시광빔이 그 사람에게 닿지 않는 범위에서, 가시광빔에 의한 가시광 패턴을 도로노면에 비출 수 있다. 이 경우에는 그 사람의 눈에 가시광빔이 들어가는 것이 회피된다. 또 동시에 통행인 등이 자기 차량의 존재를 알 수 있고, 자기 차량의 운전자가 그 진로를 파악할 수 있다. 따라서 본 실시예의 차량 운전지원장치 (200) 에 의하면, 가시광빔의 조사영역내에 존재하는 장해물이 사람이더라도, 그 사람을 현혹시키지 않고, 적절하게 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있고, 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 파악시킬 수 있다.
또 가시광빔의 조사영역내에 사람이 존재하지 않는 경우이더라도, 비 등으로 젖은 도로노면상에 가시광빔이 조사되면, 그 입사광이 반사되기 쉬워지므로, 고레벨의 반사파가 입사면상에 존재하는 통행인이나 다른 차의 운전자 등의 눈에 들어갈 우려가 있다. 따라서 이와 같은 경우에서도 가시광빔의 고레벨의 반사파가 사람의 눈에 들어가지 않도록 할 필요가 있다. 또한 가시광빔의 반사광에는 입사면에 수직인 (즉 노면에 평행한) 횡편광성분이 많이 함유되고, 그 횡편광성분이 반사되기 쉽다는 광학적 특성이 있다.
도 27 은 본 실시예에서 빔 조사기 (24) 가 조사하는 가시광빔의 상태를 설명하기 위한 도면이다. 또 도 27a 에는 편광정형기 (30) 를 갖지 않은 대비장치의 경우에서의 가시광빔의 반사파의 상태를, 도 27b 에는 본 실시예의 경우에서의 가시광빔의 반사파의 상태를 각각 나타낸다.
본 실시예에서 빔 조사기 (24) 는 상기와 같이 빔 정형렌즈 (28) 로부터 출력된 가시광빔을 편광시키는 편광정형기 (30) 를 구비하고 있다. 편광정형기 (30) 는 그 유리면의 법선방향과 광축의 각도가 브류스터각이 되도록 배치된 유리판 (34) 에 의해 구성된다. 이와 같은 구성에서는 가시광빔의 도로노면에 평행한 횡편광성분의 일부가 유리판 (34) 에서 반사되므로, 도 27 에 나타낸 바와 같이 가시광빔의 진행방향으로 전파되는 횡편광성분이 감쇠된다.
전술한 바와 같이 가시광빔의 반사광에는, 도로노면에 평행한 횡편광성분이 많이 함유되므로, 횡편광성분이 감쇠된 가시광빔이 도로노면에서 반사되어도, 그 반사파의 강도는 작게 억제된다. 따라서 반사파가 고레벨로 되는 일은 없고, 고레벨의 반사파가 사람의 눈에 들어가는 것에 기인하여 그 사람이 현혹되는 사태의 발생은 억제된다. 따라서 본 실시예에서는 가시광빔의 진행방향으로 사람이 존재하는 경우에도, 그 사람을 현혹시키지 않고 적절하게 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 알릴 수 있다.
또한 도로노면상에 가시광빔이 조사되고 있음에도 불구하고, 그 도로노면에비춰진 가시광 패턴의 표시가 노면과의 색채관계에서 시인하기 어려운 것으로 되는 일이 있다. 이와 같은 사태가 발생하면, 통행인 등은 가시광빔에 의한 도로노면의 표시를 시인하는 것이 곤란해지고, 차량의 존재가 적절하게 다른 사람에게 인식되기 어려워진다. 따라서 이와 같은 경우에는 그 패턴표시를 시인하기 쉬운 것으로 할 필요가 있다.
도 28 은 본 실시예에서 도로노면에 비춰진 시인하기 어려운 가시광 패턴을 시인하기 쉬운 것으로 하는 수법을 설명하기 위한 도면이다. 또 도 28 의 상측의 도면에는 가시광 패턴이 비춰져 있는 도로노면을 촬상장치 (44) 가 촬상한 결과 얻어진 화상을 나타낸다. 도 28 의 맨가운데의 도면에는 도 28 의 상측의 도면에 나타낸 촬상화상에서의 점선부분에 대해 횡축을 위치로 하고 종축을 콘트라스트로 한 도면이다. 또 도 28 의 하측의 도면에는 도 28 의 상측의 도면에 나타낸 촬상화상에서의 점선부분에 대해 본 실시예에서 콘트라스트의 보정을 실시한 결과 얻어진 도면이다.
본 실시예에서 빔 ECU (32) 는 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면상의 위치를 특정하여 스캔 액추에이터 (38) 를 구동하므로, 촬상장치 (44) 로부터의 화상에서의 가시광 패턴의 위치를 파악할 수 있다. 따라서 빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 화상에 의거하여, 그 화상에서의 가시광 패턴의 위치 근방의 콘트라스트, 구체적으로는 그 화상에서 가시광 패턴이 표시되어 있는 부분과 표시되어 있지 않은 부분의 콘트라스트를 검출한다. 또한 본 실시예에서 콘트라스트란 촬상장치 (44) 의 특성으로부터 구해지는 화상중의 식별이 가능한지의 여부를나타낸 지표이다.
빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 화상에 대해 가시광 패턴 근방의 콘트라스트가 현저하게 나타나 있는 경우에는 빔 발생기 (26) 에서 발생시키는 가시광빔의 명도, 색상을 유지하는 한편, 도 28 의 맨가운데의 도면에 나타낸 바와 같이 콘트라스트가 거의 나타나 있지 않은 경우에는, 빔 발생기 (26) 에서 발생시키는 가시광빔의 명도, 색상을, 도로노면상의 콘트라스트가 현저해지도록 변경시킨다 (도 28 의 하측의 도면). 구체적으로는 도로노면이 밝은 경우에는, 도로노면이 어두운 경우에 비하여 강도가 큰 가시광빔이 조사되도록 출력조정하거나 또는 콘트라스트가 현저해지도록 발생시키는 가시광빔의 주파수를 변경한다.
이와 같은 구성에 의하면 가시광빔이 조사되어 있는 도로노면에서의 가시광 패턴의 표시부분과 그 외의 부분이 색채관계에서 시인하기 어려운 것이면, 그 콘트라스트가 현저해지도록 가시광빔의 광학적인 특성이 변경되므로, 통행인 등은 차량 (22) 으로부터의 가시광빔에 의한 도로노면상의 가시광 패턴 표시를 시인하기 쉬워진다.
도 29 는 상기 기능을 실현하기 위해, 본 실시예에서 빔 ECU (32) 가 실행하는 제어루틴의 일례의 플로차트를 나타낸다. 도 29 에 나타낸 루틴은 소정시간마다 반복 기동되는 루틴이다. 도 29 에 나타낸 루틴이 기동되면 먼저 스텝 350 의 처리가 실행된다.
스텝 350 에서는 촬상장치 (44) 로부터의 화상에서의 가시광 패턴의 위치 근방의 콘트라스트 (=CMAX-CMIN) 가 소정의 기준 (=ΔCo) 을 상회할만큼 현저한 것인지 여부가 판별된다. 그 결과 CMAX-CMIN≥ΔCo 가 성립되는, 즉 콘트라스트가 현저한 것으로 판별된 경우는, 다음에 스텝 352 의 처리가 실행되고, 빔 발생기 (26) 에서 발생시키는 가시광빔의 광학적 특성을 유지하는 처리가 실행된다. 한편 CMAX-CMIN≥ΔCo 가 성립하지 않는, 즉 콘트라스트가 거의 나타나 있지 않은 것으로 판별된 경우는, 다음에 스텝 354 의 처리가 실행된다.
스텝 354 에서는 빔 발생기 (26) 에서 도로노면상의 콘트라스트가 현저해지도록 가시광빔의 명도를 조정하기 위한 지령을 실시하는 처리가 실행된다. 본 스텝 354 의 처리가 실행되면, 빔 발생기 (26) 가 발생시키는 가시광빔의 출력조정을 실시함으로써 그 명도를 조정하므로, 도로노면상에 조사되는 가시광빔의 명도가 변경되고, 도로노면상의 콘트라스트가 현저한 것으로 변화된다.
스텝 356 에서는 상기 스텝 354 에서 가시광빔의 명도가 조정된 후에 촬상장치 (44) 로부터의 화상에서의 가시광 패턴의 위치 근방의 콘트라스트가 소정의 기준을 상회할만큼 현저한 것으로 되어 있는지 여부가 판별된다. 그 결과 콘트라스트가 현저한 것으로 되어 있다고 판별된 경우는, 다음에 상기 스텝 352 에서 발생시키는 가시광빔의 광학적 특성을 유지하는 처리가 실행된다. 한편 콘트라스트가 현저한 것으로 되어 있지 않는 것으로 판별된 경우는, 다음에 스텝 358 의 처리가 실행된다.
스텝 358 에서는 빔 발생기 (26) 에 대해 도로노면상의 콘트라스트가 현저해지도록 가시광빔의 색상을 조정하기 위해 지령을 실시하는 처리가 실행된다. 본 스텝 358 의 처리가 실행되면, 빔 발생기 (26) 가 발생시키는 가시광빔의 주파수조정을 실시함으로써 그 색상을 조정하므로, 도로면상에 조사되는 가시광빔의 색상이 변경되고, 도로노면상의 콘트라스트가 현저한 것으로 변화된다. 본 스텝 358 의 처리가 종료되면 금회의 루틴은 종료된다.
상기 도 29 에 나타낸 루틴에 의하면 촬상장치 (44) 로부터의 화상에 의거하여 검출된, 가시광빔이 조사되어 있는 도로노면상의 콘트라스트에 따라, 발생시키는 가시광빔의 명도, 색상을 변경할 수 있다. 구체적으로는 도로노면상의 콘트라스트가 거의 나타나 있지 않은 경우에, 발생시키는 가시광빔의 명도, 색상을 콘트라스트가 현저해지도록 변경할 수 있다.
이와 같은 변경이 이루어지면 도로노면에 비춰지는 가시광빔에 의한 가시광 패턴이 사람이 시인하기 쉬운 것으로 된다. 따라서 본 실시예에 의하면 가시광빔이 조사되어 있는 도로노면에서의 가시광 패턴의 표시가 사람이 시인하기 어려운 것으로 되어 있어도, 조사되는 가시광빔의 광학적인 특성이 변경되므로, 사람을 현혹시키지 않는 범위에서 적절하고 또한 확실하게 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있게 된다.
또한 상기 제 4 실시예에서는 빔 조사기 (24) 가 빔 조사수단으로서의 청구항에서의 「빔 조사부」에, 촬상장치 (44) 가 촬상수단으로서의 청구항에서의 「촬상부」에, 보조 빔 조사기 (42) 가 보조 빔 조사수단으로서의 청구항에서의 「보조 빔 조사부」에, 원하는 가시광 패턴이 청구항에서의 「소정의 패턴」에, 원하는 비가시광 패턴이 청구항에서의 「소정의 보정 패턴」에, 보조 빔 조사기 (42) 가 조사하는 비가시광빔이 청구항에서의 「보조광빔」에 각각 상당한다.
또 상기 제 4 실시예에서는 빔 ECU (32) 가 촬상장치 (44) 에 의한 화상에 의거하여 차량 (22) 으로부터 소정 영역내에 존재하는 장해물을 검출함으로써, 장해물 검지수단으로서의, 청구항에서의 「장해물 검지부」가 실현되고 있다.
또한 빔 ECU (32) 가 가시광빔이 조사된 도로노면을 촬상한 촬상장치 (44) 에 의한 화상의 콘트라스트를 검출함으로써, 환경상태 검출수단으로서의, 청구항에서의 「환경상태 검출부」가 상기 도 29 에 나타낸 루틴중 스텝 354 및 358 의 처리를 실행함으로써, 빔 특성 보정수단으로서의, 청구항에서의 「빔 특성 보정부」가 촬상장치 (44) 에 의한 화상에 의거하여 차량 (22) 의 주행상 주의해야 하는 대상을 검출함으로써, 요주의대상 판정수단 및 요주의 교통표시판정수단으로서의 청구항에서의 「요주의대상 판정부」및 「요주의 교통표시판정부」가 각각 실현되고 있다.
게다가 빔 ECU (32) 가 브레이크 ECU (60) 및 스테어링 ECU (62) 에 대해 제동력 제어신호 및 조타력 제어신호를 공급함으로써, 운동보조 제어수단으로서의, 청구항에서의 「운전보조 제어부」가, 카메라 (64) 로부터의 화상에 의거하여 운전자의 운전집중도를 검출함으로써, 집중도 검출수단으로서의, 청구항에서의 「집중도 검출부」가, 운전집중도에 따라 가시광 패턴의 차량진행방향 길이를 변경함으로써, 패턴변경수단으로서의, 청구항에서의 「패턴 변경부」가, 운전집중도에 따라 비가시광 패턴의 차량진행방향길이를 변경함으로써, 보조패턴 변경수단으로서의,청구항에서의 「보조패턴 변경부」가, 브레이크 ECU (60) 가 공급하는 차속신호를 검출함으로써, 차속 검출수단으로서의, 청구항에서의 「차속 검출부」가, 차속에 따라 비가시광 패턴의 격자 간격을 변경함으로써, 보조격자간격 변경수단으로서의, 청구항에서의 「보조격자간격 변경부」가 각각 실현되고 있다.
그러나 상기 제 4 실시예에서는 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 조사에 의해 도로노면에 비춰지는 패턴을 선형상으로 형성하는 것으로 되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고 격자형상이나 둘러싸는 형상 등의 형상으로 하는 것으로 해도 된다. 또 이 빔 조사기 (24) 에 의한 패턴이 격자형상인 경우에는 그 격자간격을 차속에 따라 변경하는 것으로 해도 된다. 이와 같은 구성에서는 빔 조사기 (24) 에 의해 차속에 따른 격자간격을 갖는 가시광 패턴이 도로노면에 비춰지는 것으로 되므로, 자기 차량의 존재와 함께 그 속도를 다른 사람에게 인식시킬 수 있게 되고, 그 결과 차량주행의 안전성이 향상되게 된다. 이 경우, 빔 ECU (32) 가 차속에 따라 가시광 패턴의 격자간격을 변경함으로써, 격자간격 변경수단으로서의, 청구항에서의 「격자간격 변경부」가 실현된다.
또 상기 제 4 실시예에서는 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 조사에 의해 도로노면에 비춰지는 패턴을, 차량 (22) 의 운동상태에 의거하여 차량 (22) 이 주행할 것으로 추정되는 주행궤적의 차체외접선으로 하고 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 그 패턴을 비추는 시점에서 차량 (22) 이 좌우로 적절하게 선회가능한 영역의 한계선으로 하는 것으로 해도 된다. 이와 같은 구성에서는 그 선회한계선을 따른 패턴으로 도로노면에 가시광빔에 의한 표시가 이루어지므로, 자기 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 알릴 수 있음과 동시에, 자기 차량 (22) 이 안정적으로 선회주행할 수 있는 영역을 운전자에게 알릴 수 있다. 그 결과 차량 주행의 안정성이 향상되게 된다.
또 상기 제 4 실시예에서는 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광빔의 조사에 의해 도로노면에 비춰지는 가시광 패턴을, 차량운동상태에 따라 위치변화시키는 것으로 되어 있으나, 그 가시광 패턴의 위치를 좌회전시나 우회전시 등에 운전자가 조작하는 턴 시그널 스위치에 연동시켜 변화시키는 것으로 해도 되고, 내비게이션 장치의 경로정보에 의거하여 미리 정해진 경로에 따라 변화시키는 것으로 해도 된다.
또 상기 제 4 실시예에서는 가시광 패턴의 변경을 비가시광 패턴이 불일치 상태에 있는 경우 또는 가시광 패턴이 불일치 상태에 있는 경우에 실시하는 것으로 되어 있다. 그러나 비가시광 패턴 및 가시광 패턴이 함께 불일치 상태에 있는 경우에만 실시하는 것으로 해도 된다. 또 가시광 패턴이 불일치 상태에 있는 경우에만 실시하는 것으로 해도 된다. 또는 비가시광 패턴이 불일치 상태에 있는 경우에만 실시하는 것으로 해도 된다.
또 상기 제 4 실시예에서 운전자의 운전집중도에 따라 빔 조사기 (24) 에 의한 가시광 패턴의 차량 진행방향 길이, 및 보조 빔 조사기 (42) 에 의한 비가시광 패턴의 차량 진행방향 길이를 확대ㆍ축소하는 것으로 되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 운전자의 운전집중도에 따라, 이들 패턴의 차폭방향길이를 확대ㆍ축소하는 것으로 해도 된다. 또는 차량 진행방향길이 및 차폭방향 길이의 쌍방을 확대ㆍ축소하는 것으로 해도 된다. 이 때 도로노면상에 형성되는 패턴은 운전집중도가 비교적 높은 경우에는 차폭방향길이가 상대적으로 짧아지고, 운전집중도가 비교적 낮은 경우에는 차폭방향길이가 상대적으로 길어진다.
다음으로 상기 도 18 과 함께 도 30 을 참조하여 본 발명의 제 5 실시예에 대해 설명한다.
전술한 제 4 실시예에서는 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 알리고, 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 파악시키기 위해 도로노면상에 조사되는 광빔이 가시광 영역의 파장을 갖고 있다. 이에 대해 본 실시예에서는 도로노면상에 조사되는 광빔이 적외선영역의 파장을 갖는다. 즉 본 실시예에서 차량운전지원장치 (400) 는 상기 도 18 에 나타낸 구성에서 빔 조사기 (24) 대신에 빔 조사기 (202) 를 사용함으로써 실현된다.
도 30 은 본 실시예의 차량 운전지원장치 (400) 의 구성도를 나타낸다. 또한 도 30 에서 상기 도 18 에 나타내는 구성부분과 동일한 부분에 대해서는, 동일한 부호를 달아 그 설명을 생략 또는 간략한다. 도 30 에 나타낸 바와 같이 차량 운전지원장치 (400) 는 차체 각 부에 설치된 4개의 빔 조사기 (202) 를 구비하고 있다. 각 빔 조사기 (202) 는 적외선영역인 예컨대 1.0㎛∼1.4㎛ 정도의 파장을 갖는 광빔을 발생하는 반도체 레이저로 이루어지는 빔 발생기 (208) 와, 빔 발생기로 발생된 광빔을 정형하는 빔 정형렌즈 (28) 와, 빔 정형렌즈로부터 출력된 광빔을 주사하는 스캔 액추에이터 (38) 를 구비하고 있다.
이 스캔 액추에이터 (38) 는 빔 ECU (32) 로부터의 지령에 따라 빔 정형렌즈에서 발생하는 비가시광빔을 주사한다. 각 빔 조사기 (202) 는 전술한 빔 조사기 (24) 와 동일하게, 도로노면상을 향하여 선형상의 패턴으로 비가시광빔을 조사한다. 빔 조사기 (202) 로부터 비가시광빔이 차량 주변의 도로노면상에 조사되면, 도로노면에 비가시광빔에 의한 패턴이 형성되게 된다.
본 실시예의 차량 운전지원장치 (400) 는, 빔 조사기 (202) 가 조사하는 비가시광빔의 주파수대역의 성분도 통과시키는 주파수 필터 (48) 를 갖는 촬상장치 (44) 를 구비하고 있다. 촬상장치 (44) 는 빔 조사기 (202) 가 조사하는 비가시광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴을 가시광 영역의 주파수대역으로 변환하여 촬상한다. 또 빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 촬상화상중에 자기의 것이 아닌 다른 비가시광 패턴이 존재하는 경우, 자기 차량 (22) 에 다른 차량 등이 상대적으로 접근해 있는 것으로 보고, 그 다른 비가시광 패턴을 다른 차량 등의 요주의대상으로서 파악한다.
따라서 본 실시예의 시스템에 의하면, 차량 운전지원장치 (400) 를 탑재하는 차량 (22) 이 복수 존재하는 경우, 이들 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔에 의한 패턴을 사람이 도로노면상에서 직접 인식할 수 없어도, 각 차량 (22) 의 차량 운전지원장치 (400) 는, 다른 차량 (22) 으로부터의 비가시광빔에 의한 패턴을 인식할 수 있다.
빔 ECU (32) 는 촬상장치 (44) 로부터의 촬상화상중에 존재하는 자기의 것이 아닌 다른 비가시광 패턴을 다른 차량 등의 요주의대상으로 파악한 후, 그 비가시광 패턴의 위치를 표시 디스플레이 (52) 에 표시시킨다. 이 때문에 본 실시예의 시스템에서 차량 (22) 의 탑승자은 육안으로는 다른 차량 (22) 및 그 차량 (22)이 조사하는 빔에 의한 패턴을 볼 수 없어도, 차량 운전지원장치 (400) 가 그 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔에 의한 패턴을 인식하고, 또한 이와 같은 패턴이 표시된 표시 디스플레이 (52) 를 보는 것으로 하면, 그 외의 차량 (22) 이 존재하는 것을 알 수 있다.
이와 같은 구성에서 차량 (22) 은 자기의 존재를 다른 사람 (다른 차량 (22) 의 탑승자) 에 알리기 위해 가시광 영역의 광빔을 조사할 필요는 없고, 적외선 영역의 광빔을 조사하는 것으로 하면 충분하다. 적외선 영역의 광빔은 사람의 눈에 비교적 안전하다. 따라서 본 실시예의 시스템에 의하면, 차량 (22) 에 의한 비가시광빔이 사람의 눈에 들어가는 경우에도, 그 사람을 현혹시키지 않고 적절하게 차량의 존재를 다른 차의 탑승자에게 표시 디스플레이 (52) 를 통해 인식시킬 수 있다.
또한 상기 제 5 실시예에서는, 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔이 청구항에서의 「난시인성 광빔」에, 차량 (22) 이 탑재하는 차량 운전지원장치 (400) 가 청구항에서의 「변환기」에 상당한다.
그러나 상기 제 5 실시예에서는 차량에 탑재되는 차량 운전지원장치 (400) 를, 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔이 갖는 주파수대역에 감도를 갖고, 그 비가시광빔에 의한 패턴을 가시광 영역의 주파수대역으로 변환하여 표시하는 변환기로 사용하고 있으나, 본 발명은 이것에 한정하지 않고 단순히 이와 같은 기능을 갖는 예컨대 적외선용 안경이나 표시 디스플레이가 부착된 카메라를 변환기로 사용하는 것으로 해도 된다.
다음으로 상기 도 30 과 함께 도 31 을 참조하여 본 발명의 제 6 실시예에 대해 설명한다.
전술한 제 5 실시예에서는 촬상장치 (44) 및 표시 디스플레이 (52) 를 탑재하는 차량 운전지원장치 (400) 를 사용하여, 다른 차가 그 존재를 알리기 위해 조사하는 비가시광빔에 의한 패턴을 가시광 영역의 주파수대역으로 변환하고, 그 패턴을 표시 디스플레이 (52) 에 표시함으로써 탑승자에게 그 다른 차의 존재를 인식시킨다. 이에 대해 본 실시예에서는 차량 (22) 의 존재를 사람을 현혹시키지 않고 또한 표시 디스플레이 (52) 등의 표시매체를 통하지 않고 사람에게 직접 인식시키는 것으로 되어 있다.
도 31 은 본 실시예의 차량 운전지원시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 31 에 나타내는 바와 같이 본 실시예의 시스템은 차량 운전지원장치 (400) 를 탑재하는 차량 (22) 및 차량 (22) 이 주행하는 도로 (300) 를 구비하고 있다. 도로 (300) 의 노면상에는 그 전역에 발광소자 (302) 가 설치되어 있다. 구체적으로는 발광소자 (302) 가 도로포장재로서의 아스팔트재에 혼입됨으로써, 또는 도로 (300) 의 포장과정에서 그 도로표면에 산포된 후에 압착지지됨으로써, 도로 (300) 의 노면상 전역에 배치된다. 발광소자 (302) 는 차량 (22) 이 조사하는 적외선 영역의 비가시광빔을 입사광으로서 예컨대 그 2배의 주파수 (1/2배의 파장) 를 갖는 광고조파 (가시광) 를 발생하는 비선형 광학재료에 의해 구성되어 있다.
이와 같은 구성에서 차량 (22) 이 주행중에 차량 운전지원장치 (400) 를 사용하여 적외선 영역의 비가시광빔을 도로노면상을 향하여 조사하면, 도로 (300) 에설치된 발광소자 (302) 는, 입사된 비가시광빔을 주파수 (파장) 변환하여 전역을 향하여 가시광을 발생한다. 이 경우 통행인이나 다른 차의 운전자는 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔을 볼 수 없는 한편, 도로 (300) 에서 발광하는 가시광을 볼 수 있다. 따라서 비가시광빔을 조사하는 차량 (22) 을 실제로 볼 수 없어도 그 차량 (22) 의 존재를 알 수 있다. 즉 본 실시예의 시스템에 의하면 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔을 도로 (300) 측이 시인가능한 광으로 변환함으로써, 차량 (22) 의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있게 된다.
이와 같은 구성에서는 차량 (22) 이 자기의 존재를 다른 사람에게 알리기 위해 가시광 영역의 광빔을 조사할 필요는 없고, 적외선 영역의 광빔을 조사하는 것으로 하면 된다. 또 도로 (300) 에서 발광하는 가시광은 전역을 향하여 전파되므로, 그 광강도는 작고, 사람의 눈에 안전한 것이다. 따라서 본 실시예의 시스템에 의하면 사람을 현혹시키지 않고, 또 아무런 표시매체를 통하지 않고 적절하게 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있다.
또한 상기 제 6 실시예에서 차량 (22) 이 조사하는 비가시광빔이 청구항에서의 「난시인성 광빔」에, 발광소자 (302) 가 청구항에서의 「재료」에 각각 상당한다.
이상 서술한 바와 같이 본 발명에서는 차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔이 조사되면, 도로노면에 그 광빔에 의한 패턴이 형성된다. 이 때, 이 패턴은 광빔과 동일한 광학특성을 갖는다. 본 발명에서 조광부는 광빔과 동일한 광학특성을 갖는 광이 다른 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 쉬운 것으로 되어 있다. 이 때문에 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시가 조광부를 통함으로써 사람에 대해 시인하기 쉬운 것으로 된다.
본 발명에서 소정의 광학특성을 갖는 광빔은 차량 주위의 도로노면상에 간헐적으로 조사된다. 도로노면상에 광빔이 조사되면 도로노면에 그 광빔에 의한 패턴이 형성된다. 이 때 이 패턴은 광빔과 동일한 광학특성을 갖는다. 본 발명에서 조광부는 자기 차량에 의한 광빔의 조사와 동기하여 간헐적으로, 광빔과 동일한 광학특성을 갖는 광이 다른 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 어려운 것으로 된다. 이 때문에 자기 차량의 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시가 조광부를 통함으로써 시인하기 어려운 것으로 되는 한편, 자기 차량의 광빔이 조사되지 않는 타이밍에서는 다른 차량의 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시가 조광부를 통해서도 시인하기 어려워지는 일은 없다. 따라서 본 발명에 의하면 다른 차량의 광빔에 의한 패턴표시를 자기 차량의 것이 비해 상대적으로 시인하기 쉽게 할 수 있다.
또한 본 발명에서 「간헐적」이란 광빔의 조사를 상시 실시하는 것은 아니고, 예컨대 정기적으로 또는 차량이 고속주행 등의 소정의 상태에 있는 경우에만 실시하는 것을 나타낸다.
본 발명에서 차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔이 조사되면, 도로노면에 그 광빔에 의한 패턴이 형성된다. 이 때 이 패턴은 광빔과 동일한 광학특성을 갖는다. 본 발명에서 조광부는 자기 차량의 광빔에 의한 패턴영역에 대응한 영역만 광빔과 동일한 광학특성을 갖는 광이 다른 광학특성을 갖는 광에 비하여 투과하기 어려운 것으로 된다. 이 때문에 자기 차량의 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시가 조광부를 통함으로써 시인하기 어려운 것으로 되는 한편, 자기 차량의 광빔이 조사되지 않은 영역에서는 다른 차량의 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴표시가 조광부를 통해서도 시인하기 어려워지는 일은 없다. 따라서 본 발명에 의하면 다른 차량의 광빔에 의한 패턴표시를 자기 차량의 것에 비하여 상대적으로 시인하기 쉽게 할 수 있다.
또한 자기 차량의 광빔에 의한 패턴표시가 예컨대 자기 차량의 진로를 운전자에게 알리는 등, 자기 차량에서 이용되고 있는 경우에는, 그 패턴표시를 시인하기 어려운 것으로 하는 것은 적절하지 않다.
또 상기 운전지원시스템은 소정 조건이 성립하는 경우에, 상기 조광부에서 소정의 광학특성을 갖는 광이 투과하기 어려워지는 것을 중지하는 투과제어부를 구비함으로써 소정 조건이 성립할 때에 자기 차량의 광빔에 의한 패턴 표시가 시인하기 어려워지는 것을 회피할 수 있다.
본 발명에서 차량과 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면 사이에 존재하는 장해물이 검지된 경우, 이 장해물을 피한 패턴으로 도로노면상에 가시광빔이 조사되면 이 경우에는 가시광빔이 장해물에 닿지 않고, 도로노면에 가시광빔에 의한 표시가 묘사된다. 따라서 본 발명에 의하면 그 장해물이 사람인 경우에 그 사람을 현혹시키지 않는 범위에서 가시광빔이 조사되므로, 적절하게 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있거나, 또는 자기 차량의 진로를 그 운전자에게 파악시킬 수 있다.
본 발명에서 진로노면상에 조사되는 가시광빔은 소정의 편광특성을 갖는다. 비 등으로 젖은 진로노면에서는 입사하는 광이 반사되기 쉽고, 특히 경계면 (즉 노면) 에 평행한 성분이 반사되기 쉽다는 광학적 특성이 있다. 따라서 전술한 가시광빔의 편광특성에 대해 광빔의 노면에 평행한 성분을 적게 함으로써, 반사광의 강도가 작게 억제되고, 가시광빔의 고레벨의 반사광에 의해 사람이 현혹되는 것은 회피된다. 이 때문에 본 발명에 의하면 사람을 노면반사에 의해 현혹시키지 않고 적절하게 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있거나, 또는 자기 차량의 진로를 그 운전자에게 파악시킬 수 있다.
본 발명에서 가시광빔이 조사되는 도로노면의 환경상태에 의거하여, 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 표시가 시인되기 쉬워지도록 가시광빔의 광학특성이 보정된다. 이 경우에는 사람이 시인하기 쉽도록 도로노면에 가시광빔에 의한 표시가 묘사된다. 따라서 본 발명에 의하면 사람을 현혹시키지 않는 범위에서 적절하게 또한 확실하게 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있거나, 또는 자기 차량의 진로를 그 운전자에게 파악시킬 수 있다.
그러나 가시광빔이 도로노면상에 조사되어야 하는 원하는 패턴과, 실제로 조사되고 있는 패턴이 정합되지 않은 경우에는, 원하는 패턴이 비춰져야 하는 도로노면과 차량 사이에 존재하는 장해물에 가시광빔이 조사되어 있는 것으로 판단할 수 있거나, 또는 다른 차량이나 인프라 시설이 조사하는 가시광빔의 패턴이 도로노면상에 혼재되어 있는 것으로 판단할 수 있다. 이 경우에는 자기 차량의 주행상주의해야 하는 대상이 존재하고 있는 것으로 판단할 수 있다.
따라서 차량 운전지원시스템에서 촬상부와, 요주의대상 판정부를 구비함으로써, 장치측이 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 대상의 존재를 판정할 수 있으므로, 차량의 안전주행을 확보할 수 있게 된다.
또한 전술한 가시광빔과는 다른 가시광 또는 비가시광의 보조광빔이 도로노면상에 소정의 패턴으로 조사되는 구성에서도, 그 보조광빔이 조사되어야 하는 원하는 패턴과, 실제로 조사되어 있는 패턴이 정합되지 않은 경우에는, 자기 차량의 주행상 주위해야 하는 대상이 존재하고 있는 것으로 판단할 수 있다.
따라서 상기 차량 운전지원시스템이 보조 빔 조사부와, 촬상부와, 요주의대상 판정부를 구비함으로써, 장치측이 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 대상의 존재를 판정할 수 있으므로, 차량의 안전주행을 확보할 수 있게 된다.
상기 차량 운전지원시스템이 상기 요주의대상 검출부에 의해 차량의 주행에 지장을 초래하는 장해물이 검출된 경우에, 이 장해물을 회피하는 방향으로 차량의 주행을 제어하는 운전보조 제어부를 구비함으로써, 자기 차량의 주행상 주의해야 되는 대상이 자기 차량의 주행에 지장을 초래하는 장해물인 경우에, 운전자가 차량을 조작하지 않고 차량이 회피주행하므로, 차량의 안전주행을 확실하게 확보할 수 있다.
그러나 운전자의 운전집중도가 높은 경우에는 회피조작을 신속하게 실시할 수 있으므로, 자기 차량이 주의해야 하는 도로노면의 영역은 작아도 충분함과 동시에, 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 알려야 하는 영역도 작아도 된다. 한편운전집중도가 저하되는 경우에는 회피조작이 느려질 가능성이 있으므로, 그 영역은 큰 것이 적절함과 동시에, 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 알려야 하는 영역도 큰 것이 좋고, 그 존재를 조기에 알리는 것이 좋다.
따라서 상기 차량 운전지원시스템이 운전자의 운전집중도를 검출하는 집중도 검출부와, 상기 집중도 검출부에 의해 검출되는 운전집중도에 따라 상기 소정의 패턴의 영역을 확대ㆍ축소하는 패턴변경부를 구비함으로써, 운전자의 운전집중도에 대응한 적절한 시기에 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있다.
또 상기 차량 운전지원시스템에서 운전자의 운전집중도를 검출하는 집중도 검출부와, 상기 집중도 검출부에 의해 검출되는 운전집중도에 따라 상기 소정의 보조 패턴의 영역을 확대ㆍ축소하는 보조 패턴 변경부를 구비하는 것으로 하면, 운전자의 운전집중도에 대응한 적절한 영역을 자기 차량이 주의해야 하는 도로노면으로서 설정할 수 있다.
또 상기 차량 운전지원시스템에서 상기 소정의 패턴이 격자형상으로, 또한 차속을 검출하는 차속 검출부와, 상기 차속 검출부에 의해 검출되는 차속에 따라 상기 소정의 패턴 또는 상기 소정의 보조 패턴의 격자간격을 변경하는 격자간격 변경부를 구비함으로써, 차속에 따른 격자간격을 갖는 패턴이 도로노면상에 비춰지므로, 자기 차량의 존재와 함께 그 속도를 다른 사람에게 알릴 수 있다.
또 차량 운전지원시스템이, 상기 소정의 보조패턴이 격자형상이고, 또한 차속을 검출하는 차속 검출부와, 상기 차속 검출부에 의해 검출되는 차속에 따라 상기 소정의 보조패턴의 격자간격을 변경하는 보조격자 간격변경부를 구비함으로써,자기 차량이 주의해야 하는 도로노면의 영역을 차속에 대응한 밀도로 감시할 수 있다.
또한 차량 운전지원시스템에서 도로노면상에 그려진 교통표시에 대응하여 조사되는 소정 주파수대역의 광빔을 검출함으로써, 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 교통표시가 존재하는 것으로 판정하는 요주의 교통표시 판정부를 구비하는 것으로 하면, 도로노면상에 그려진 교통표시에 대응하여 소정 주파수대역의 광빔이 조사되는 인프라 시설이 설치되어 있는 경우에, 장치측이 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 교통표시의 존재를 판정할 수 있으므로, 차량의 안전주행을 확보할 수 있게 된다.
그러나 차량 운전지원시스템에서 상기 소정의 패턴이 차량의 운동상태에 의거하여 추정되는 차체외접선인 것으로 하면, 예컨대 차량이 미끄러지는 경우에도 그 차량 거동에 따른 패턴으로 가시광빔에 의한 표시가 이루어지므로, 자기 차량의 존재와 함게 그 차량 거동을 다른 사람에게 알릴 수 있거나, 또는 그 차량 거동을 자기 차량의 운전자가 확인할 수 있다.
또 차량 운전지원시스템에서 상기 소정의 패턴이, 차량의 선회가능한 선회한계선인 것으로 하면, 차량 거동이 실제로 미끄러짐 등을 일으키는 상태가 아니어도, 차량의 선회한계선을 따른 패턴으로 가시광 패턴에 의한 표시가 이루어지므로, 운전자가 안전하게 주행할 수 있는 범위를 확인할 수 있다.
본 발명에서 차량은 도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 광빔을 조사한다. 또 변환기는 차량으로부터의 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역의 감도를 갖고, 그 난시인성 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴을 이시인성의 대역으로 변환하여 표시한다. 이와 같은 시스템에서는 차량이 난시인성 빔을 조사함으로써, 변환기의 표시화면을 통해 통행인이나 다른 차의 운전자 등이 차량의 존재를 알 수 있고, 자기 차량의 운전자가 그 진로를 파악할 수 있다. 따라서 본 발명에서는 차량이 시인성이 높은 광빔을 조사할 필요가 없으므로, 사람을 현혹시키지 않고 적절하게 교환기를 통해, 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있고, 자기 차량의 진로를 자기 차량의 운전자에게 파악시킬 수 있다.
또한 본 발명에서 「난시인성 광빔」 이란 사람이 시인하기 어려운 주파수대역을 갖는 광빔 자체를 말하는 것으로, 적외선 등의 비가시광의 것, 및 가시광에서도 사람이 시인하기 어려운 부분을 포함하는 개념이다. 또 「이시인성의 주파수대역」이란 전술한 난시인성의 것보다도 사람이 시인하기 쉬운 주파수대역을 말한다.
본 발명에서 차량은 도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 광빔을 조사한다. 또 도로노면상에는 차량으로부터의 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역에 감도를 갖고, 조사된 난시인성 광빔을 이시인성의 주파수대역으로 변환함으로써 발광하는 재료가 설치되어 있다. 이와 같은 시스템에서는 차량이 난시인성 광빔을 조사함으로써 도로노면상의 재료가 발광하므로, 이에 의해 통행인이나 다른 차의 운전자 등이 차량의 존재를 알 수 있다. 따라서 본 발명에서는 차량이 시인성이 높은 광빔을 조사할 필요는 없으므로, 사람을 현혹시키지않고 적절하게 자기 차량의 존재를 다른 사람에게 인식시킬 수 있다.

Claims (27)

  1. 차량 운전지원장치에 있어서,
    차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔을 조사하는 빔 조사수단 (24) 과,
    상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 상기 소정의 광학특성 이외의 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 쉬운 조광수단 (82) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  2. 차량 운전지원장치에 있어서,
    차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔을 간헐적으로 조사하는 빔 조사수단 (24) 과,
    상기 빔 조사수단 (24) 에 의한 상기 광빔의 조사에 동기하여 간헐적으로, 상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 상기 소정의 광학특성 이외의 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 어려워지는 조광수단 (102) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  3. 차량 운전지원장치에 있어서,
    차량 주위의 도로노면상에 소정의 광학특성을 갖는 광빔을 조사하는 빔 조사수단 (24),
    상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 조사된 상기 광빔에 의해 도로노면상에 형성되는 패턴영역에 대응한 영역만, 상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 상기 소정의 광학특성 이외의 광학특성을 갖는 광에 비해 투과하기 어려워지는 조광수단 (102) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    소정 조건이 성립하는 경우에는, 상기 조광수단 (102) 에서 상기 소정의 광학특성을 갖는 광이 투과하기 어려워지는 것을 중지하는 투과제어수단 (S150, S154) 을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소정의 광학특성은 소정의 파장인 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소정의 광학특성은 소정의 편광특성인 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조광수단 (82, 102) 은 차량 운전자의 시선 전방의 창유리에 설치된 부재인 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조광수단 (82, 102) 은 차량 운전자가 착용함으로써 시선 전방에 배치되는 부재인 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  9. 차량 운전지원장치에 있어서,
    도로노면상에 소정의 패턴으로 가시광빔을 조사하는 빔 조사수단 (24), 차량과 가시광빔이 조사되어야 하는 도로노면 사이에 존재하는 장해물을 검지하는 장해물 검지수단을 구비하고,
    상기 빔 조사수단 (24) 은, 상기 장해물 검지수단에 의해 상기 장해물이 검지된 경우에, 상기 장해물을 피한 패턴으로 가시광빔을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  10. 차량 운전지원장치에 있어서,
    도로노면상에 소정의 패턴으로 소정의 편광특성을 갖는 가시광빔을 조사하는 빔 조사수단 (24) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  11. 차량 운전지원장치에 있어서,
    도로노면상에 소정의 패턴으로 가시광빔을 조사하는 빔 조사수단 (24),
    상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 가시광빔이 조사되는 도로노면의 환경상태를 검출하는 환경상태 검출수단,
    상기 환경상태 검출수단의 검출결과에 의거하여, 가시광빔에 의해 도로노면에 비춰지는 표시가 시인되기 쉬워지도록, 상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 조사되는 가시광빔의 광학특성을 보정하는 빔 특성 보정수단 (S354, S358) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 환경상태 검출수단은, 상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 가시광빔이 조사된 도로노면에서의, 가시광빔에 의한 표시가 이루어져 있는 부분과 상기 표시가 이루어져 있지 않은 부분의 콘트라스트를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 빔 특성 보정수단 (S354, S358) 은 상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 조사되는 가시광빔의 명도 또는 색상을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  14. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 가시광빔이 조사되는 도로노면을 촬상하는 촬상수단 (44) 과,
    상기 소정의 패턴과, 상기 촬상수단 (44) 에 의해 촬상된 결과로서 얻어지는가시광빔에 의한 도로노면의 표시패턴이 부정합 상태에 있는 경우에, 상기 부정합 영역에 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 대상이 존재하는 것으로 판정하는 요주의대상 판정수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 요주의대상 검출수단에 의해 차량의 주행에 지장을 초래한 장해물이 검출된 경우에, 상기 장해물을 회피하는 방향으로 차량의 주행을 제어하는 운전보조 제어수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  16. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 빔 조사수단 (24) 에 의해 가시광빔이 조사되는 도로노면상에 상기 가시광빔과는 다른 보조광빔을 소정의 보조패턴으로 조사하는 보조 빔 조사수단 (42),
    상기 보조 빔 조사수단 (42) 에 의해 보조광빔이 조사되는 도로노면을 촬상하는 촬상수단 (44),
    상기 소정의 보조패턴과, 상기 촬상수단 (44) 에 의해 촬상된 결과로서 얻어지는 보조광빔에 의한 도로노면의 표시패턴이 부정합 상태에 있는 경우에, 상기 부정합 영역에 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 대상이 존재하는 것으로 판정하는 요주의대상 판정수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    운전자의 운전집중도를 검출하는 집중도 검출수단 (64),
    상기 집중도 검출수단 (64) 에 의해 검출되는 운전집중도에 따라 상기 소정의 보조패턴의 영역을 확대ㆍ축소하는 보조 패턴 변경수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 소정의 보조 패턴이 격자형상이고, 또한
    차속을 검출하는 차속 검출수단,
    상기 차속 검출수단에 의해 검출되는 차속에 따라 상기 소정의 보조 패턴의 격자간격을 변경하는 보조격자간격 변경수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  19. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    운전자의 운전집중도를 검출하는 집중도 검출수단 (64),
    상기 집중도 검출수단 (64) 에 의해 검출되는 운전집중도에 따라 상기 소정의 패턴의 영역을 확대ㆍ축소하는 패턴변경수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  20. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 패턴은 격자형상이고,
    차속을 검출하는 차속 검출수단,
    상기 차속 검출수단에 의해 검출되는 차속에 따라 상기 소정의 패턴인 격자 간격을 변경하는 격자간격 변경수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  21. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    도로노면상에 그려진 교통표시에 대응하여 조사되는 소정 주파수대역의 광빔을 검출함으로써, 자기 차량의 주행상 주의해야 하는 교통표시가 존재하는 것으로 판정하는 요주의 교통표시 판정수단을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  22. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 패턴이 차량의 운동상태에 의거하여 추정되는 차체외접선인 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  23. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 패턴이 차량의 선회 가능한 선회한계선인 것을 특징으로 하는 차량 운전지원장치.
  24. 차량 운전지원시스템에 있어서,
    도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 광빔을 조사하는 차량 (22) 과,
    상기 차량이 조사하는 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역에 감도를 갖고, 상기 난시인성 광빔에 의해 도로노면에 형성되는 패턴을 이시인성의 주파수대역으로 변환하여 표시하는 변환기 (400) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원시스템.
  25. 차량 운전지원시스템에 있어서,
    도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 광빔을 조사하는 차량 (22) 과,
    상기 차량이 조사하는 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역에 감도를 갖고, 조사된 난시인성 광빔을 이시인성의 주파수대역으로 변환함으로써 발광하는 재료가 노면상에 설치된 도로 (300) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 운전지원시스템.
  26. 도로노면상에 소정의 패턴으로 소정 주파수대역의 난시인성 광빔을 조사하는 빔조사수단 (24) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
  27. 난시인성 광빔이 갖는 소정 주파수대역에 감도를 갖고 조사된 상기 난시인성광빔을 이시인성의 주파수대역으로 변환함으로써 발광하는 재료가 노면상에 설치된 도로 (300).
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