KR101829118B1

KR101829118B1 - 차량 제어 장치

Info

Publication number: KR101829118B1
Application number: KR1020160011159A
Authority: KR
Inventors: 게이스케 모리사키
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2015-02-05
Filing date: 2016-01-29
Publication date: 2018-02-13
Also published as: BR102016001394B1; CN105857299A; RU2016103140A; RU2662330C2; DE102016100427B4; JP2016141361A; KR20160096544A; US9862279B2; JP6365332B2; DE102016100427A1; US20160231123A1; BR102016001394A2; CN105857299B

Abstract

제1 모드의 차량은 배터리의 전력을 소비하여 주행한다. 제2 모드의 차량은 배터리의 축전량을 유지하도록 주행한다. 주행 계획부는, 주행 경로에 포함되는 각 구간에, 제1 모드와 제2 모드 중 어느 하나를 할당하는 주행 계획을 작성한다. 제어부는, 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 제1 모드로 한다.

Description

차량 제어 장치 {VEHICLE CONTROLLER}

본 개시는, 차량에 계획된 복수의 주행 모드에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 차량 제어 장치에 관한 것이다. 차량은, 내연 기관과 모터를 구동원으로서 병용한다.

종래부터, 내연 기관과 모터를 구동원으로서 병용하는 차량으로서 플러그인 하이브리드 차량 등이 널리 알려져 있다. 이러한 차량은, 배터리의 전력을 소비하는 CD(Charge Depleting) 모드로서의 제1 모드나, 배터리의 축전량을 유지하는 CS(Charge Sustaining) 모드로서의 제2 모드를 차량의 주행용의 모드로서 구비하고 있다. 예를 들어, CD 모드에서는, 내연 기관을 정지시키고 모터만을 사용하여 주행하는 EV 주행을 우선하고, 내연 기관의 사용은 억제 또는 금지된다. CS 모드에서는, 배터리의 축전량을 유지하도록 내연 기관 및 모터를 사용하는 HV 주행이 우선된다.

또한 최근에는, 예를 들어 일본 특허 공개 제2009-12605호 공보에 보여지는 바와 같이, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 산출하고, 그 산출한 주행 경로에 포함되는 복수의 구간에 대해 제1 모드 및 제2 모드 중 어느 한쪽을 차량의 주행용의 모드로서 할당하는 계획을 하여 차량의 주행을 제어하는 차량 제어 장치 등이 알려져 있다.

일본 특허 공개 제2009-12605호 공보에 기재된 장치에서는, 먼저, 주행 경로에 포함되는 복수의 구간 중, 평균 차속이 가장 빠른 구간의 모드로 상기 제2 모드를 적용함과 함께, 그 외의 구간의 모드로서 상기 제1 모드를 적용하고, 이들 적용한 모드로 차량이 현재지로부터 목적지까지 주행한 때의 차량의 배터리의 잔량의 예측값을 산출한다. 그리고, 이 산출한 예측값이 배터리 고갈의 상태에 상당하는 하한값보다도 작을 때에는, 평균 차속이 2번째로 빠른 구간의 모드를 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 변경한 후에, 목적지에 있어서의 차량의 배터리의 잔량의 예측값을 다시 산출한다. 그 후, 목적지에 있어서의 차량의 배터리의 잔량의 예측값이 상기 하한값의 근방에 도달할 때까지, 평균 차속이 빠른 구간으로부터 순서대로 해당 구간의 모드를 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 순차 변경한다. 그리고, 목적지에 있어서의 차량의 배터리의 잔량의 예측값이 상기 하한값의 근방에 도달한 때, 그때에 각 구간에 적용되어 있는 모드를 당해 차량의 모드로서 계획한다.

일본 특허 공개 제2009-12605호 공보에 기재된 장치에서는, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로에 있어서 EV 주행에 적합한 구간의 주행에는 적극적으로 모터를 이용하여 배터리의 전력을 소비함으로써, 배터리의 잔량의 예측값이 상기 하한값의 근방에 도달하고, 나아가서는 내연 기관을 사용하는 것에 의한 배기 영향 등의 경감이 도모되도록 모드의 할당이 계획된다. 단, 이와 같은 효과를 기대할 수 있는 것은, 어디까지나 상기 모드 계획된 주행 경로를 자차량이 주행하는 경우에 한정되고, 자차량이 상기 주행 경로를 벗어나는 일이 있으면, 배터리의 소비 효과 등에 대해, 반드시 기대되는 효과가 얻어진다고 할 수는 없다.

본 개시의 목적은, 주행 계획된 주행 경로로부터 자차량이 벗어나는 경우가 있어도, 배터리의 소비를 촉진할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하는 것에 있다.

본 개시의 일측면에 의해 제공되는 차량 제어 장치는, 차량의 주행 제어를 행하는 차량 제어 장치이며, 상기 차량은 제1 모드와 제2 모드 중 어느 하나를 주행 모드로서 선택하여 주행하고, 상기 제1 모드의 차량은 배터리의 전력을 소비하여 주행하고, 상기 제2 모드의 차량은 상기 배터리의 축전량을 유지하도록 주행하고, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로는 복수의 구간을 포함하고, 상기 차량 제어 장치는, 상기 주행 경로에 포함되는 각 구간에, 상기 제1 모드와 상기 제2 모드 중 어느 하나를 할당하는 주행 계획을 작성하도록 구성되는 주행 계획부와, 작성된 상기 주행 계획에 기초하여 자차량의 주행을 제어하도록 구성되는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 상기 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 하도록 구성된다.

상술한 바와 같이, 주행 계획은 본래, 배터리의 축전량이 사용 완료되도록 모드의 할당이 계획된다. 이 점, 상기 구성에 의하면, 만일 자차량이 이와 같이 하여 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어났다고 해도, 자차량의 주행은 제1 모드에 의한 주행으로 강제적으로 제어되고, 배터리의 소비가 촉진된다. 이로 인해, 자차량의 계획된 주행 경로로부터의 이탈에 기인하여 배터리의 축전량에 사용하고 남는 부분을 발생시키는 사태를 회피할 수 있다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀된 때에는, 상기 제어부는, 상기 작성된 주행 계획에 상관없이, 소정 시간만큼, 또는 소정 거리만큼, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 자차량이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 제1 모드로 주행하고, 그 후, 자차량이 계획된 주행 경로로 복귀된 때의 주행 경로의 구간에 어느 모드가 계획되어 있었다고 해도, 또는 복귀되고 바로 또 주행 경로로부터 벗어나는 경우가 있었다고 해도, 소정 시간이 경과하거나, 또는 소정 거리를 주행할 때까지는 제1 모드에서의 주행이 계속된다. 이로 인해, 복귀된 때의 주행 경로의 주행 계획의 내용, 또는 반복의 주행 경로로부터의 이탈에 상관없이, 제1 모드와 제2 모드의 전환이 빈번히 반복되는, 소위 제어 헌팅의 가능성은 억제된다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀된 때에는, 상기 제어부는, 상기 작성된 주행 계획에 상관없이, 당해 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간에 대해, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 자차량이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 제1 모드로 주행하고, 그 후, 자차량이 계획된 주행 경로로 복귀된 때의 주행 경로의 구간에 제2 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간의 주행은 제1 모드에서의 주행이 계속된다. 이로 인해, 자차량이 주행 경로로 복귀된 구간이 제2 모드이며, 또한 그 구간의 나머지가 얼마 되지 않고 다음의 구간이 제1 모드로 계획되어 있는 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀된 때, 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간이 상기 제2 모드로 계획된 구간이며, 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는, 상기 제어부는, 적어도 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 자차량이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 제1 모드로 주행하고, 그 후, 자차량이 계획된 주행 경로로 복귀된 때의 주행 경로의 구간에 제2 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간의 이후에 존재하는 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는 자차량의 제1 모드에서의 주행이 계속된다. 이로 인해, 차량이 주행 경로로 복귀된 구간의 이후에 존재하는 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하인 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 상기 주행 계획부는, 상기 주행 계획을 작성한 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어나 일정 시간이 경과하면, 주행 경로를 재계산하여 새로운 주행 계획을 다시 작성하도록 구성되고, 자차량이 상기 주행 경로로부터 벗어나 주행 경로가 재계산된 때에는, 상기 제어부는, 상기 다시 작성된 주행 계획에 상관없이, 소정 시간만큼, 또는 소정 거리만큼, 자차량이 주행하는 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 자차량이 미리 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 제1 모드로 주행하고, 그 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로가 재계산되어 새로운 주행 계획이 다시 작성되지만, 그 계획 내용이 어떤 것이어도, 또는 바로 또 그 재계획된 주행 경로로부터 자차량이 벗어나는 경우가 있었다고 해도, 소정 시간이 경과하거나, 또는 소정 거리를 주행할 때까지는 제1 모드에서의 주행이 계속된다. 이로 인해, 재계획된 주행 경로의 주행 계획의 내용, 또는 반복의 주행 경로로부터의 이탈에 상관없이, 제1 모드와 제2 모드의 전환이 빈번히 반복되는, 소위 제어 헌팅의 가능성은 억제된다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 상기 주행 계획부는, 상기 주행 계획을 작성한 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어나 일정 시간이 경과하면, 주행 경로를 재계산하여 새로운 주행 계획을 다시 작성하도록 구성되고, 자차량이 상기 주행 경로로부터 벗어나 주행 경로가 재계산된 때에는, 상기 제어부는, 상기 다시 작성된 주행 계획에 상관없이, 당해 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간에 대해 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 자차량이 미리 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 제1 모드로 주행하고, 그 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로가 재계산되어 새로운 주행 계획이 다시 작성되지만, 그 최초의 구간에 제2 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간의 주행은 제1 모드에서의 주행이 계속된다. 이로 인해, 재계산된 주행 경로의 최초의 구간이 제2 모드이며, 또한 그 구간의 나머지가 얼마 되지 않고 다음의 구간이 제1 모드로 계획되어 있는 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 상기 주행 계획부는, 상기 주행 계획을 작성한 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어나 일정 시간이 경과하면, 주행 경로를 재계산하여 새로운 주행 계획을 다시 작성하도록 구성되고, 자차량이 상기 주행 경로로부터 벗어나 주행 경로가 재계산된 때, 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간이 상기 제2 모드로 계획된 구간이며, 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는, 상기 제어부는, 적어도 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 자차량이 미리 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 제1 모드로 주행하고, 그 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로가 재계산되어 새로운 주행 계획이 다시 작성되지만, 그 최초의 구간에 제2 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간의 이후에 존재하는 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는 자차량의 제1 모드에서의 주행이 계속된다. 이로 인해, 재계획된 주행 계획의 최초의 구간을 포함하는 구간의 이후에 존재하는 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하인 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

일 형태의 상기 차량 제어 장치에 대해, 자차량의 경로 벗어남, 또는 상기 재계산이 소정 횟수 이상 반복해서 행해질 때, 상기 제어부는, 자차량이 주행하는 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되고, 또한 상기 주행 계획부는, 주행 계획의 작성을 중지하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 주행 계획의 작성이 중지되는 경우이어도, 제1 모드가 우선 이용되기 때문에, 이 경우도, 배터리의 축전량에 사용하고 남는 부분을 발생시키는 사태는 회피되기 쉬워진다.

본 개시의 다른 일측면에 의해 제공되는 차량 제어 장치는, 차량의 주행 제어를 행하는 차량 제어 장치이며, 상기 차량은 제1 모드와 제2 모드 중 어느 한쪽을 주행 모드로서 선택하여 주행하고, 상기 제1 모드의 차량은 모터의 구동을 우선하면서 내연 기관의 구동을 억제 또는 금지하여 주행하고, 상기 제2 모드의 차량은 상기 내연 기관과 상기 모터 중 적어도 한쪽을 구동하여 주행하고, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로는 복수의 구간을 포함하고, 상기 차량 제어 장치는, 상기 주행 경로에 포함되는 각 구간에 상기 제1 모드와 상기 제2 모드 중 어느 하나를 주행 모드로서 할당하는 주행 계획을 작성하는 주행 계획부와, 작성된 상기 주행 계획에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 강제적으로 상기 제1 모드로 하도록 구성된다.

상술한 바와 같이, 주행 계획은 본래, 배터리의 축전량이 사용 완료되도록 모드의 할당이 계획된다. 이 점, 상기 구성에 의하면, 만일 자차량이 이렇게 하여 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어났다고 해도, 자차량의 주행은 제1 모드에 의한 주행으로 강제적으로 제어되고, 배터리의 소비가 촉진된다. 이로 인해, 자차량의 계획된 주행 경로로부터의 이탈에 기인하여 배터리의 축전량에 사용하고 남는 부분을 발생시키는 사태를 회피할 수 있다.

본 개시의 다른 특징과 이점은, 이하의 상세한 설명과, 본 개시의 특징을 설명하기 위해 부수되는 도면에 의해 명확해질 것이다.

본 개시의 신규라고 생각되는 특징은, 특히 첨부된 청구범위에 있어서 명확하다. 목적과 이익을 수반하는 본 개시는, 이하에 나타내는 현시점에 있어서의 바람직한 실시 형태의 설명을 첨부된 도면과 함께 참조함으로써 이해될 것이다.
도 1은 차량 제어 장치의 제1 실시 형태에 대해 그 개략 구성을 도시하는 블록도.
도 2는 제1 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 모드의 제어 처리에 대해 그 처리 수순을 나타내는 흐름도.
도 3은 제1 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와 주행 경로로부터 벗어난 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 4는 주행 경로에 경로 정보가 없는 상태의 일례를 도시하는 도면.
도 5는 주행 경로에 경로 정보가 없는 상태의 다른 예를 도시하는 도면.
도 6은 차량 제어 장치의 제2 실시 형태에 있어서의 모드의 제어 처리에 대해 그 처리 수순을 나타내는 흐름도.
도 7은 제2 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와 주행 경로로부터 벗어난 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 8은 제2 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와 주행 경로로부터 벗어난 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 9는 제2 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와, 주행 경로로부터 벗어난 경로와, 재계산된 주행 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 10은 차량 제어 장치의 제3 실시 형태에 있어서의 모드의 제어 처리에 대해 그 처리 수순을 나타내는 흐름도.
도 11은 제3 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와 주행 경로로부터 벗어난 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 12는 제3 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와, 주행 경로로부터 벗어난 경로와, 재계산된 주행 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 13은 차량 제어 장치의 제4 실시 형태에 있어서의 모드의 제어 처리에 대해 그 처리 수순을 나타내는 흐름도.
도 14는 제4 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와 주행 경로로부터 벗어난 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 15는 제4 실시 형태의 차량 제어 장치에 의한 주행 계획이 작성된 주행 경로와, 주행 경로로부터 벗어난 경로와, 재계산된 주행 경로에 있어서의 모드의 제어예를 도시하는 도면.
도 16은 제2 실시 형태의 변형예에 대해 도 6의 일부의 처리를 변형한 예를 나타내는 흐름도.
도 17은 상기 각 실시 형태의 예외 처리에 대해 그 처리 수순을 나타내는 흐름도.
도 18은 도 17에 나타낸 예외 처리의 변형예를 나타내는 흐름도.

(제1 실시 형태)

이하, 도 1∼도 3을 참조하여, 차량 제어 장치의 제1 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 본 실시 형태의 차량 제어 장치는, 내연 기관(131)과 전동 모터(140)를 구동원으로서 병용하는 플러그인 하이브리드 자동차 등의 차량(100)에 탑재되어 차량의 주행용의 모드를 제어하는 장치이다.

먼저, 본 실시 형태의 차량 제어 장치의 구성에 대해 설명한다.

차량(100)은 주행용으로 2개의 모드를 구비하고 있다. 1개의 모드는, 배터리(113)를 소비하는 제1 모드로서의 CD(Charge Depleting) 모드이다. 또 하나의 모드는, 배터리(113)의 축전량을 유지하는 제2 모드로서의 CS(Charge Sustaining) 모드이다. 예를 들어, CD 모드에서는, 내연 기관(131)을 정지시키고 전동 모터(140)만을 사용하는 주행인 EV 주행이 우선적으로 행해지고, 배터리(113)가 소비된다. CS 모드에서는, 내연 기관(131) 및 전동 모터(140)를 사용하는 주행인 HV 주행이 우선적으로 행해지고, 배터리(113)의 축전량이 유지된다. 또한, 차량(100)의 내비게이션 시스템(120)은 목적지가 설정되는 것에 따라, 차량(100)의 출발지로부터 해당 목적지까지의 주행 경로를 설정한다. 그리고, 하이브리드 제어 장치(110)의 주행 지원부(150)는 설정된 주행 경로의 각 구간에 CD 모드 및 CS 모드 중 어느 하나를 할당함으로써 주행 계획을 작성한다. 여기서, 주행 계획은, 주행 경로의 설정을 포함하지 않고, 설정된 주행 경로에 대한 모드의 할당만을 의미하고 있다. 통상, 주행 계획은, 그 효과에 대소는 있지만, 주행 계획에 의하지 않는 주행에 대해 배기 성능이 향상되는 효과를 갖고 있다. 그리고, 이와 같은 효과는, 차량(100)이 EV 주행되는 거리가 길수록 크다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량 제어 장치가 적용되는 차량(100)은 당해 차량(100)의 상태에 관한 정보를 취득하기 위한 요소로서, 위치 검출부(101) 등을 구비하고 있다. 이러한 요소는, 예를 들어 CAN(Controller Area Network) 등의 차량 탑재 네트워크(NW)를 통해 내연 기관 제어 장치(130), 하이브리드 제어 장치(110), 내비게이션 제어 장치(121), 표시 제어 장치(124) 등의 각종 제어 장치에 접속되어 있다. 내연 기관 제어 장치(130)는 내연 기관(131)의 구동을 제어하고, 하이브리드 제어 장치(110)는 전동 모터(140)의 구동을 제어한다. 또한, 각종 제어 장치는, 소위 ECU(Electronic Control Unit)이며 연산부나 기억부를 갖는 소형 컴퓨터를 포함하여 구성되어 있다. 그리고, 각종 제어 장치는, 기억부에 기억된 프로그램이나 파라미터를 연산부가 연산 처리함으로써 각종 제어를 행할 수 있다.

위치 검출부(101)는 차량(100)의 현재 위치를 검출한다. 위치 검출부(101)는, 예를 들어 GPS(Global Positioning System)를 구비한다. GPS는, GPS 위성 신호를 수신하고, 수신한 GPS 위성 신호에 기초하여 차량(100)의 현재 위치를 특정한다. 그리고, 위치 검출부(101)는 특정한 현재 위치를 나타내는 정보, 예를 들어 위도 경도에 관한 정보를 출력한다. 또한, 위치 검출부(101)는 GPS 위성 신호에 더하여, 또는 대신에, 다른 위성 신호나 도로차간 통신 장치 등을 사용하여 차량(100)의 현재 위치를 검출하는 구성을 구비하도록 해도 된다.

또한, 차량(100)은 차량(100)의 주행 경로를 안내하는 내비게이션 시스템(120)을 구비하고 있다. 내비게이션 시스템(120)은 지도 정보가 등록된 지도 정보 데이터베이스(122)와, 지도 정보 데이터베이스(122)에 등록된 지도 정보를 사용하여 차량(100)의 주행 경로의 안내 처리를 실행하는 상기 내비게이션 제어 장치(121)를 포함하여 구성되어 있다.

지도 정보 데이터베이스(122)에 등록되어 있는 지도 정보에는, 도로 상의 위치를 나타내는 노드에 관한 정보인 노드 정보와, 인접하는 2개의 노드를 접속하는 링크에 관한 정보인 링크 정보가 포함되어 있다. 노드 정보에는, 노드의 위치 정보나, 노드의 위치에 있어서의 도로 정보가 포함되어 있다. 링크 정보에는, 링크에 있어서의 도로 정보가 포함되어 있다. 또한, 링크 정보에 포함되는 도로 정보에는, 링크를 차량(100)이 주행할 때의 주행 부하를 나타내는 정보가 포함되어 있다. 이 경우, 주행 부하는, 이동 시간, 이동 속도, 소비 연료량 및 소비 전력량 등에 기초하여 규정된다. 또한, 이러한 주행 부하는, 도로의 구배 정보 등의 정보나 차량(100)의 중량 등의 제원으로부터 산출하도록 해도 된다.

내비게이션 제어 장치(121)는 차량(100)의 현재 위치를 나타내는 정보를 위치 검출부(101)로부터 취득한다. 또한, 내비게이션 제어 장치(121)는 운전자 등에 의해 목적지가 설정되면, 차량(100)의 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를, 지도 정보 데이터베이스(122)를 참조하면서 다익스트라법 등을 사용하여 탐색한다. 또한 통상, 차량(100)의 출발지는, 차량(100)의 현재 위치와 동등하지만, 출발지를 현재 위치와는 별도로 정해도 된다. 또한, 내비게이션 제어 장치(121)는 탐색한 주행 경로에 포함되는 모든 링크 정보를, 그들에 포함되는 주행 부하의 정보와 함께, 차량 탑재 네트워크(NW)를 통해 하이브리드 제어 장치(110)에 출력한다.

또한, 차량(100)은 전동 모터(140)의 동력원인 배터리(113)와, 배터리(113)의 충방전을 제어하는 전지 액추에이터(112)를 구비하고 있다. 배터리(113)는 전지 액추에이터(112)를 통해 도시하지 않은 인렛에 접속되는 차량 외부의 전원으로부터 충전 가능하다. 또한, 전지 액추에이터(112)는 차량 탑재 네트워크(NW)를 통해 내연 기관 제어 장치(130), 하이브리드 제어 장치(110), 내비게이션 제어 장치(121) 등의 각종 제어 장치에 접속되어 있다.

하이브리드 제어 장치(110)는 그때마다 내연 기관(131) 및 전동 모터(140)의 구동력의 배분(출력비)을 정하는 기능을 구비한다. 또한, 하이브리드 제어 장치(110)는 주행 경로에 기초하여 운전 지원을 행하는 기능과, 주행 중의 구간에 있어서 당해 구간을 할당된 주행용의 모드로 차량(100)을 주행시키는 기능을 구비한다.

상세하게 설명하면, 하이브리드 제어 장치(110)는 도시하지 않은 가속도 센서, 차속 센서 및 액셀러레이터 센서의 검출 결과 등에 기초하여, 구동력의 배분을 결정한다. 또한, 하이브리드 제어 장치(110)는 구동력의 배분에 기초하여, 배터리(113)의 방전 등에 관한 전지 액추에이터(112)의 제어 지령이나, 내연 기관 제어 장치(130)에 산출시키는 내연 기관(131)의 제어량에 관한 정보를 생성한다. 또한, 하이브리드 제어 장치(110)는 가속도 센서, 차속 센서 및 브레이크 센서의 검출 결과에 기초하여, 브레이크 및 전동 모터(140)의 제동력의 배분을 결정한다. 하이브리드 제어 장치(110)는 제동력의 배분에 기초하여, 배터리(113)의 충전 등에 관한 전지 액추에이터(112)의 제어 지령이나, 내연 기관 제어 장치(130)에 산출시키는 브레이크의 제어량에 관한 정보를 생성한다. 즉, 하이브리드 제어 장치(110)는 생성한 제어 지령을 전지 액추에이터(112)에 출력함으로써 배터리(113)의 충방전을 제어한다. 이에 의해, 배터리(113)의 방전에 의해 해당 배터리(113)를 동력원으로 하는 전동 모터(140)가 구동되거나, 전동 모터(140)의 회생에 의해 배터리(113)가 충전된다.

또한, 하이브리드 제어 장치(110)는 내비게이션 제어 장치(121)로부터 차량(100)의 주행 경로가 입력된 때, 입력된 주행 경로에 대해 차량(100)의 운전 지원 정보를 출력하는 상기 주행 지원부(150)를 구비하고 있다. 주행 지원부(150)는 내비게이션 제어 장치(121)로부터 입력된 주행 경로에 포함되는 복수의 링크에 CD 모드 및 CS 모드 중 어느 하나를 할당한 주행 계획을 계획하는 주행 계획부로서의 모드 계획부(151)를 구비하고 있다. 또한, CD 모드 및 CS 모드가 할당되는 단위는, 주행 경로를 주행 부하의 대응 짓기가 가능하도록 구획하는 것이라면 링크 이외이어도 된다.

예를 들어 도 3에 도시한 바와 같이, 주행 계획에서는, 동일한 모드가 할당된 연속하는 링크를 편의적으로 1개의 구간으로서 도시하고 있다. 따라서, 도 3에 도시하는 주행 계획 예에서는, 출발지 S로부터 목적지 G까지의 주행 경로가 3개의 구간으로 구성된다. 또한, 도 3에 도시하는 주행 계획에서는, CD 모드가 할당된 구간을 「CD 구간」이라고 나타내고, CS 모드가 할당된 구간을 「CS 구간」이라고 나타내고 있다.

여기서 상세하게 설명하면, CD 모드는, 배터리(113)의 축전량을 유지하는 일 없이, 배터리(113)에 충전된 전력을 적극적으로 소비하는 모드이며, 전동 모터(140)를 구동시켜 해당 전동 모터(140)에 의한 주행을 우선시키는 모드이다. 또한, CD 모드이어도, 액셀러레이터 페달이 크게 답입되어 큰 주행 파워가 요구된 때에는 내연 기관(131)이 구동되어 연료가 소비된다.

또한, CS 모드는, 배터리(113)의 축전량을 기준값에 대해 소정 범위로 유지시키는 모드이며, 배터리(113)의 축전량을 유지하기 위해 필요에 따라 내연 기관(131)을 구동시켜 전동 모터(140)를 회생 구동시키는 모드이다. 또한, CS 모드이어도, 배터리(113)의 축전량이 기준값을 상회하고 있을 때에는 전동 모터(140)가 구동되고, 내연 기관(131)의 구동이 정지된다. 이 경우, CS 모드의 기준값에는, CD 모드로부터 CS 모드로 변경된 때의 배터리(113)의 축전량의 값, 또는, 배터리(113)의 성능을 유지하기 위해 필요해지는 배터리(113)의 축전량의 값이 적절히 설정된다. 즉, CS 모드는, 연료를 병용하여 배터리(113)의 축전량을 유지하는 모드이며, CD 모드는, 연료보다도 배터리(113)의 축전량의 소비를 우선하는 모드이다.

또한, 어느 모드이어도, 시시각각 변동하는 주행 부하에 대응하기 위해, 하이브리드 제어 장치(110)에 의해 정해진 그때마다의 내연 기관(131) 및 전동 모터(140)의 구동력의 배분(출력비)에 의해, 내연 기관(131) 및 전동 모터(140) 중 적어도 한쪽이 필요에 따라 구동되는 상태로 되는 경우가 있다.

주행 지원부(150)는 주행 경로에 포함되는 복수의 링크에 CD 모드 및 CS 모드 중 어느 하나를 할당하여 작성된 주행 계획에 기초하여 차량(100)이 주행하는 모드를 제어하는 모드 제어부(152)를 구비한다. 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어난 때, 차량(100)이 주행하는 모드를 강제적으로 CD 모드로 한다. 그리고, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어난 후, 당해 주행 경로로 자차량이 복귀된 때에는, 작성되어 있는 주행 계획의 모드에 따라서 차량(100)이 주행하는 모드를 제어한다. 또한, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어난 후, 내비게이션 시스템(120)에 의해 주행 경로가 재계산된 때에는, 이 재계산된 주행 경로에 대해 작성된 주행 계획의 모드에 따라서 차량(100)이 주행하는 모드를 제어한다.

또한, 주행 지원부(150)는 모드 계획부(151)에 의해 계획된 주행 계획을 운전 지원 정보로서 차량 탑재 네트워크(NW)를 통해 HMI(Human Machine Interfaces)(123)에 출력하는 모드 표시부(153)를 구비한다. 모드 표시부(153)는 HMI(123)에 화상을 표시시키는 정보를 출력하지만, 이것과 함께, 또는 이 대신에, 음성 정보를 출력하도록 해도 된다.

HMI(123)는, 문자나 화상을 표시하는 것이 가능한 표시 장치(125)와, 그 표시 제어를 행하는 상기 표시 제어 장치(124)를 구비한다. 표시 장치(125)는 예를 들어 모니터, 헤드업 디스플레이 및 미터 패널 등으로 구성되어 있다. 또한 HMI(123)는, 내비게이션 시스템(120)의 모니터 등을 공용해도 된다. 또한, HMI(123)는, 주행 지원부(150)로부터 입력되는 음성 정보를, 스피커를 통해 음성 출력해도 된다.

이어서, 상기 주행 지원부(150)를 중심으로 실행되는 본 실시 형태의 차량 제어 장치의 동작에 대해 설명한다.

주행 지원부(150)는 내비게이션 시스템(120)에 목적지가 설정되고, 목적지까지의 주행 경로가 계산되면, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로의 정보가 내비게이션 제어 장치(121)로부터 입력된다.

주행 지원부(150)에 주행 경로가 취득되는 것에 따라, 모드 계획부(151)는 취득한 주행 경로의 각 링크에 대해 CD 모드 또는 CS 모드를 할당함으로써 주행 계획을 작성한다. 모드 계획부(151)는 주행 경로에 있어서의 배기 성능의 향상, 또는 EV 주행 거리의 신장을 목적으로 하고, 그 목적에 적합하도록 주행 계획을 계획한다. 그런데 통상, CD 모드가 할당되어 우선적으로 EV 주행이 이루어지도록 되면 연료의 소비가 억제되어 배기 성능의 향상이 도모되지만, CD 모드를 할당할 수 있는 거리는 배터리(113)의 축전량에 의해 제약된다. 이로 인해, 주행 계획을 함으로써, 주행 경로에 최대한으로 CD 모드를 할당하고, CD 모드를 할당할 수 없었던 구간에 CS 모드를 할당한다. 구체적으로는, 모드 계획부(151)는 주행 경로의 각 구간에 대해, 주행 부하가 상대적으로 낮은 구간에 CD 모드를 할당하고, 주행 부하가 상대적으로 높은 구간에 CS 모드를 할당한다. 여기서, 각 구간의 주행 부하의 고저는, 주행 경로에 있어서의 타구간과의 상대적인 관계에 의해 정해지기 때문에, 각 구간의 주행 부하도, 주행 경로에 포함되는 다른 전체 구간의 주행 부하와 비교함으로써 정해진다. 또한, 주행 계획에 있어서, 평균 차속이 낮은 구간이나 시가지의 구간 등을 주행 부하가 낮은 구간으로 하고, 평균 차속이 높은 구간이나 고속 도로 등을 주행 부하가 높은 구간으로 하도록 해도 된다. 또한, 배기 성능이 향상되거나, 또는 EV 주행 거리가 신장되는 조건에 적합한 계획이라면, 그 외의 기지의 조건에 의해 주행 계획이 작성되어도 된다.

그리고, 도 3에 도시한 바와 같이, 차량(100)이 주행을 개시하면, 모드 제어부(152)는 이 주행 계획이 작성된 주행 경로 상을 차량(100)이 주행하고 있는지의 여부를 판정하고, 그 판정 결과에 기초하여 모드를 제어하는 처리를 행한다. 또한, 모드 제어부(152)는 주행 계획이 작성된 주행 경로(이중 실선 부분) 상을 차량(100)이 주행하고 있을 때에는, 주행 계획에 따라서 차량(100)의 모드를 제어한다. 즉, 모드 제어부(152)는 출발지 S와 지점 A의 구간을 CD 모드로 제어하고, 지점 A와 지점 B의 구간을 CS 모드로 제어하고, 지점 B와 목적지 G의 구간을 CD 모드로 제어한다.

여기서, 도 2에 기초하여, 상기 모드 제어부(152)에 의한 제어 수순을 상세하게 설명한다.

도 2에 나타내는 처리가 개시되면, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 경로 상에 위치하고 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S1). 즉, 모드 제어부(152)는, 예를 들어 위치 검출부(101)로부터 취득되는 위치 정보 등에 기초하여 차량(100)의 현재 위치를 파악하고, 차량(100)의 현재 위치가 주행 계획된 주행 경로 상에 위치하는지의 여부를 판정한다.

모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로(도 3의 이중 실선 부분) 상을 차량(100)이 주행하고 있다고 판정한 때에는(도 2의 스텝 S1:"예"), 주행 계획에 따라서 모드를 선택한다(스텝 S11). 즉, 모드 제어부(152)는 주행 경로에 대해 배기 성능이 향상되도록 계획된 주행 계획에 따라서 차량(100)의 모드를 제어한다. 계속해서, 모드 제어부(152)는 차량(100)의 현재 위치가 목적지 G인지의 여부를 판정한다(스텝 S12). 즉, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 목적지 G에 도달했는지의 여부를 판정하고, 도달하고 있을 때에는 처리를 종료한다. 그 결과, 모드 제어부(152)는 차량(100)의 현재 위치가 목적지 G가 아니라고 판정한 때에는(도 2의 스텝 S12:"아니오"), 스텝 S1로 이행하여 처리를 계속한다. 또한, 모드 제어부(152)는 차량(100)의 현재 위치가 목적지 G라고 판정한 때에는(도 2의 스텝 S12:"예"), 모드 제어의 처리를 종료한다.

한편, 모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로 상을 차량(100)이 주행하고 있지 않은, 즉 주행 경로로부터 벗어났다고 판정한 때에는(도 2의 스텝 S1:"아니오"), 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 설정한다(도 2의 스텝 S2). 즉, 이 주행 경로로부터 벗어난 지점이 도 3에 도시하는 지점 C이며, 주행 경로로 복귀된 지점이 동일하게 도 3에 도시하는 지점 D이었다고 하면, 모드 제어부(152)는 도 3에 도시하는 지점 A와 지점 B의 구간에 계획된 모드인 CS 모드에 상관없이, 도 3에 도시하는 지점 C와 지점 D 사이에 있어서 강제적으로 CD 모드로 제어한다. 따라서, 주행 경로로부터 벗어난 경로(도 3의 이중 파선 부분) 상에서는, 차량(100)이 CD 모드로 주행함으로써, 배터리(113)의 소비가 촉진된다.

계속해서, 모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로로 차량(100)이 복귀되었는지, 또는, 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산하였는지의 여부를 판단하고, 이들 중 어느 하나가 만족될 때까지 상기 판단을 반복한다(도 2의 스텝 S3).

여기서는, 상술한 바와 같이 상기 지점 D에 있어서 주행 경로로 복귀되어 있기 때문에, 모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로에 차량(100)이 복귀되었다고 판단하고(도 2의 스텝 S3:"예"), 스텝 S1로 이행한다. 즉, 모드 제어부(152)는 도 3에 도시하는 지점 D에 있어서 주행 계획이 작성된 주행 경로로 복귀되면, 도 3에 도시하는 지점 D가 포함되는 지점 A와 지점 B의 구간에 계획되어 있는 CS 모드로 차량(100)이 주행하는 모드를 제어한다.

한편, 주행 경로로부터 벗어나 일정 시간(예를 들어, 1분)이 경과하면, 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산하고, 재계산된 주행 경로에 대해 모드 계획부(151)가 주행 계획을 재작성한다. 이로 인해, 모드 제어부(152)는 도 3에 도시하는 지점 D에 있어서 주행 경로가 재계산되었다고 하면, 차량(100)이 주행하는 모드를, 지점 D로부터 새롭게 계산된 주행 계획에 기초하여 제어한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 이하의 효과를 발휘할 수 있다.

(1) 주행 계획된 주행 경로로부터 차량(100)이 벗어났다고 해도, 차량(100)의 주행은 CD 모드에 의한 주행으로 강제적으로 제어되고, 배터리(113)의 소비가 촉진된다. 이로 인해, 차량(100)의 계획된 주행 경로로부터의 이탈에 기인하여 배터리(113)의 축전량에 사용하고 남는 부분을 발생시키는 사태를 회피할 수 있다.

또한, 제1 실시 형태에 의한 이와 같은 제어는, 예를 들어 도 4, 도 5에 도시한 바와 같은 경로 정보가 없는 장소, 즉 주행 계획의 작성이 불가능한 장소의 주행 제어에도 유효하다. 이와 관련하여, 주행 계획을 작성할 수 없는 장소란, 주행 계획을 작성하기 위해 필요한 정보인 주행 부하 등의 정보가 얻어지지 않는 장소이며, 이와 같은 장소는, 내비게이션 시스템(120)의 지도 정보 데이터베이스(122)에도 도로로서 등록되어 있지 않은 것이 보통이다. 또한, 도 4 및 도 5에서는, 설명을 위해, 차량(100)에서 볼 때 주행 경로가 될 가능성이 높은 도로에 빗금을 그어 나타내고 있다.

먼저, 도 4에서는, 차량(100)이 대형 쇼핑센터 등의 넓은 주차장 P 내에 위치하고 있을 때를 도시하고 있다. 주차장 P 내의 주차 스페이스나 통로는, 내비게이션 시스템(120)의 지도 정보 데이터베이스(122)에 도로로서 등록되어 있지 않다. 이로 인해, 차량(100)의 출발지 S와, 내비게이션 시스템(120)의 지도 정보 데이터베이스(122)에 등록되어 있는, 즉 도로 정보가 있는 도로 R 사이는, 상술한 주행 경로로부터 벗어난 경로에 상당한다.

이 경우, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 대형 쇼핑센터 등의 주차장 P에 위치하고 있는 기간, 주행 계획이 작성된 주행 경로 상에 차량(100)이 없다고 판단하고(도 2의 스텝 S1:"아니오"), 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 강제적으로 제어한다. 그리고 그 후, 차량(100)이 도로 정보가 있는 도로 R에 도달하면, 그 이후에는 주행 계획의 작성이 가능하게 된다.

또한, 도 5에서는, 차량(100)이 사유지 내의 도로 상 또는 길 폭이 좁은 도로 상에 위치하고 있을 때를 도시하고 있다. 사유지 내의 도로 또는 길 폭이 좁은 도로는, 내비게이션 시스템(120)의 지도 정보 데이터베이스(122)에 도로로서 등록되어 있지 않은 경우가 많다. 이 등록되어 있지 않은 도로는, 도로 정보가 없는 도로 X이다. 이로 인해, 차량(100)의 출발지 S와, 내비게이션 시스템(120)의 지도 정보 데이터베이스(122)에 등록되어 있는, 즉 도로 정보가 있는 도로 R 사이도, 상기 주행 경로로부터 벗어난 경로에 상당한다.

이 경우도, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 사유지 내의 도로 상 또는 길 폭이 좁은 도로 상에 위치하고 있는 기간, 주행 계획이 작성된 주행 경로 상에 차량(100)이 없다고 판단하고, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 강제적으로 제어한다. 그 후, 차량(100)이 도로 정보가 있는 도로 R에 도달하면, 그 이후에는 주행 계획의 작성이 가능하게 되는 것은 상술한 바와 마찬가지이다.

그 외, 강변이나 해변 등과 같은 지도 정보는 없지만 차량(100)을 주행할 수 있을 때에도, 마찬가지로, 모드 제어부(152)는 주행 계획이 작성된 주행 경로 상에 차량(100)이 없다고 판단하고, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 강제적으로 제어할 수 있다.

(제2 실시 형태)

이하, 도 6∼도 9를 참조하여, 차량 제어 장치의 제2 실시 형태에 대해 설명한다. 이 실시 형태의 차량 제어 장치는, 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀되었거나, 또는 주행 경로가 재계산된 때에, 소정 시간만큼 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지하는 점이 상기 제1 실시 형태와 상이하다. 이하, 제1 실시 형태와의 상위점을 중심으로 설명한다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 모드 제어부(152)는 제1 실시 형태의 스텝 S1∼S3과 동일한 처리를 행하여, 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로 복귀된 것 또는, 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산한 것을 판단한 후, 그 시점부터의 경과 시간을 산출한다(스텝 S4).

여기서, 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어나, 당해 주행 경로의 CS 모드로 계획된 구간(CS 구간)으로 복귀되고, 또한 주행 경로로부터 벗어난 때, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 있을 때만 CD 모드로 제어하면, CD 모드→CS 모드→CD 모드로 단시간 중에 전환되는, 소위 제어 헌팅이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로로 복귀된 때에는, 소정 시간만큼 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

또한, 주행 계획된 주행 경로로부터 차량(100)이 벗어나, 재계산된 주행 경로의 CS 구간을 주행 중에 또한 주행 경로로부터 벗어난 때, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 있을 때만 CD 모드로 제어하면, 이 경우도 CD 모드→CS 모드→CD 모드로 단시간 중에 전환되는 제어 헌팅이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로가 재계산된 때에는, 소정 시간만큼 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

즉, 도 6에 나타내는 바와 같이, 모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로의 도 7에 도시하는 지점 C에 있어서 이탈한 후, 그 후의 지점 D에 있어서 차량(100)이 복귀되었다고 판단한 때에는(도 6의 스텝 S3:"예"), 복귀된 도 7에 도시하는 지점 D로부터의 경과 시간을 산출한다(스텝 S4). 계속해서, 모드 제어부(152)는 산출한 경과 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판단한다(스텝 S5). 그 결과, 모드 제어부(152)는 도 7에 도시하는 지점 D로부터 지점 B까지의 사이에 복귀로부터의 경과 시간이 소정 시간 미만이라고 판단한 때에는(스텝 S5:"아니오"), 복귀로부터 소정 시간만큼, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다. 즉, 모드 제어부(152)는 도 7에 도시하는 지점 D에 있어서 주행 계획이 작성된 주행 경로로 복귀되면, 지점 D와 지점 B의 구간에 계획된 CS 모드에 상관없이, 강제적으로 CD 모드로 제어한다. 결과, 도 7에 도시하는 지점 C로부터 지점 B까지의 구간은, 차량(100)이 주행하는 모드가 모두 CD 모드로 유지된다.

한편, 모드 제어부(152)는 도 7에 도시하는 지점 B를 통과한 후에, 산출한 경과 시간이 소정 시간 이상이라고 판단한 때에는(스텝 S5:"예"), 스텝 S1로 이행한다. 따라서, 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로로 복귀되고, 소정 시간이 경과하면, 차량(100)이 주행하는 모드가 주행 계획에 기초하여 제어된다. 이러한 처리에 의해, 상술한 제어 헌팅이 발생할 가능성은 적절하게 억제된다.

또한, 도 8에 도시한 바와 같이, 차량(100)이 지점 A와 지점 B의 구간 내를 주행 중에, 지점 C에 있어서 주행 경로로부터 벗어나면, 차량(100)이 주행하는 모드가 CD 모드로 제어된다. 그리고, 도 9에 도시한 바와 같이, 지점 E에 있어서 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 일정 시간이 경과하면, 내비게이션 시스템(120)이 지점 E로부터 목적지 G까지의 주행 경로를 재계산하고, 재계산된 주행 경로에 대해 모드 계획부(151)가 주행 계획을 작성한다. 이로 인해, 모드 제어부(152)는 지점 E에 있어서 주행 경로가 재계산되었다고 하면, 차량(100)이 주행하는 모드를, 지점 E로부터 소정 시간만큼 CD 모드로 유지한다.

모드 제어부(152)는 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산한 것을 도 9에 도시하는 지점 E에 있어서 판단한 때에는(도 6의 스텝 S3:"예"), 재계산한 도 9에 도시하는 지점 E로부터의 경과 시간을 산출한다(스텝 S4). 계속해서, 모드 제어부(152)는 산출한 경과 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판단한다(스텝 S5). 그 결과, 모드 제어부(152)는 도 9에 도시하는 지점 E로부터 지점 F까지의 사이에 있어서 재계산으로부터의 경과 시간이 소정 시간 미만이라고 판단한 때에는(스텝 S5:"아니오"), 재계산으로부터 소정 시간만큼, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

한편, 모드 제어부(152)는 산출한 경과 시간이 도 9에 도시하는 지점 F에 있어서 소정 시간 이상이라고 판단한 때에는(스텝 S5:"예"), 스텝 S1로 이행한다. 즉, 이 경우, 모드 제어부(152)는 도 9에 도시하는 지점 F에 있어서 주행 계획이 작성된 주행 경로로 복귀되면, 지점 D가 포함되는 지점 F와 지점 B의 구간에 재계획되었다고 하는 CS 모드로 제어한다. 단, 이 경우도, 재계획된 주행 계획에 따라서 모드의 선택이 행해질 때까지는 상기 소정 시간만큼 CD 모드로 강제 유지되는 점에서, 상술한 제어 헌팅이 발생할 가능성은 적절하게 억제된다.

또한, 이와 같이 복귀 또는 주행 경로의 재계산으로부터 일정 시간만 경과하고 나서 모드의 선택을 행하는 통상의 제어로 복귀되도록 한 것에 의해, 차량(100)이 계획되었거나, 또는 재계획된 주행 경로로 복귀되고 바로 또 주행 경로로부터 벗어나는 경우가 있었다고 해도, 마찬가지로, 상술한 제어 헌팅이 발생할 가능성은 억제된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 제1 실시 형태의 (1)의 효과 외에, 이하의 효과를 발휘할 수 있다.

(2) 차량(100)이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 CD 모드로 주행하고, 그 후, 차량(100)이 계획된 주행 경로로 복귀된 때의 주행 경로의 구간에 어느 모드가 계획되어 있었다고 해도, 또는 복귀되고 바로 또 주행 경로로부터 벗어나는 경우가 있었다고 해도, 소정 시간이 경과할 때까지는 CD 모드로의 주행이 계속된다. 이로 인해, 복귀된 때의 주행 경로의 주행 계획의 내용, 또는 반복되는 주행 경로로부터의 이탈에 상관없이, CD 모드와 CS 모드의 전환이 빈번히 반복되는, 소위 제어 헌팅이 발생할 가능성은 억제된다.

(3) 차량(100)이 미리 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 CD 모드로 주행하고, 그 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로가 재계산되어 새로운 주행 계획이 작성되지만, 그 계획 내용이 어떤 것이어도, 또는 바로 또 그 재계획된 주행 경로로부터 차량(100)이 벗어나는 경우가 있었다고 해도, 소정 시간이 경과할 때까지는 CD 모드로의 주행이 계속된다. 이로 인해, 재계획된 주행 경로의 주행 계획의 내용, 또는 반복되는 주행 경로로부터의 이탈에 상관없이, CD 모드와 CS 모드의 전환이 빈번히 반복되는, 소위 제어 헌팅의 가능성은 억제된다.

(제3 실시 형태)

이하, 도 10∼도 12를 참조하여, 차량 제어 장치의 제3 실시 형태에 대해 설명한다. 이 실시 형태의 차량 제어 장치는, 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀되었거나, 또는 주행 경로가 재계산된 때에, 최초의 구간에 대해 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지하는 점이 상기 제1 실시 형태와 상이하다. 이하, 제1 실시 형태와의 상위점을 중심으로 설명한다.

도 10에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 모드 제어부(152)는 제1 실시 형태의 스텝 S1∼S3과 동일한 처리를 행하고, 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로 복귀된 것, 또는 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산한 것을 판단한 후, 복귀 또는 재계산 후의 최초 구간을 CD 모드로 설정한다(스텝 S6).

여기서, 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로의 CS 구간을 주행 중에 주행 경로로부터 벗어나고, 당해 CS 구간으로 복귀될 때, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 있을 때만 CD 모드로 제어하면, CS 모드→CD 모드→CS 모드로 단시간 중에 전환되는, 소위 제어 헌팅이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로로 복귀된 때에는, 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간에 대해 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

또한, 주행 계획된 주행 경로의 CS 구간을 주행 중에 주행 경로로부터 차량(100)이 벗어나고, 재계산된 주행 경로의 최초의 구간이 CS 구간일 때, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 있을 때만 CD 모드로 제어하면, 이 경우도 CS 모드→CD 모드→CS 모드로 단시간 중에 전환되는 제어 헌팅이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로가 재계산된 때에는, 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간에 대해 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

즉, 도 10에 나타내는 바와 같이, 모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로의 도 11에 도시하는 지점 C에 있어서 이탈한 후, 그 후의 지점 D에 있어서 차량(100)이 복귀되었다고 판단한 때에는(도 10의 스텝 S3:"예"), 도 11에 도시하는 지점 D를 포함하는 복귀 후의 최초의 구간인 지점 D와 지점 B의 구간에 대해 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다(도 10의 스텝 S6). 그 결과, 주행 경로로부터 벗어난 도 11에 도시하는 지점 C로부터 지점 B까지의 구간은, 차량(100)이 주행하는 모드가 모두 CD 모드로 유지된다.

본 실시 형태에서는 이와 같이, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로로 복귀되어 최초의 구간은 CD 모드로 유지된다. 그리고, 그 다음의 구간으로부터 차량(100)의 주행하는 모드가 주행 계획에 기초하여 제어되는 점에서, 상술한 제어 헌팅의 발생도 회피된다.

또한, 도 12에 도시한 바와 같이, 차량(100)이 지점 A와 지점 B의 구간 내를 주행 중에, 지점 C에 있어서 주행 경로로부터 벗어나면, 차량(100)이 주행하는 모드가 CD 모드로 제어된다. 그리고, 지점 E에 있어서 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 일정 시간이 경과하면, 내비게이션 시스템(120)이 지점 E로부터 목적지 G까지의 주행 경로를 재계산하고, 재계산된 주행 경로에 대해 모드 계획부(151)가 주행 계획을 작성한다. 이로 인해, 모드 제어부(152)는 지점 E에 있어서 주행 경로가 재계산되었다고 하면, 차량(100)이 주행하는 모드를, 지점 E를 포함하는 재계산 후의 최초의 구간인 지점 E와 지점 D의 구간에 대해 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

모드 제어부(152)는 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산한 것을 도 12에 도시하는 지점 E에 있어서 판단한 때에는(도 10의 스텝 S3:"예"), 도 12에 도시하는 지점 E를 포함하는 재계산 후의 최초의 구간인 지점 E와 지점 D의 구간에 대해 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다(도 10의 스텝 S6). 그 결과, 주행 경로로부터 벗어난 도 12에 도시하는 지점 C로부터 지점 D까지의 구간은, 차량(100)이 주행하는 모드가 모두 CD 모드로 유지된다.

그리고 이 경우, 모드 제어부(152)는 재계획된 주행 계획의 다음의 구간으로부터 차량(100)의 주행하는 모드가 이 재계산된 주행 계획에 기초하여 제어되는 점에서, 이 경우도 마찬가지로, 상술한 제어 헌팅의 발생은 회피된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 제1 실시 형태의 (1)의 효과에 추가하여, 이하의 효과를 발휘할 수 있다.

(4) 차량(100)이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 CD 모드로 주행하고, 그 후, 차량(100)이 계획된 주행 경로로 복귀된 때의 주행 경로의 구간에 CS 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간의 주행은 CD 모드로의 주행이 계속된다. 이로 인해, 차량(100)이 주행 경로로 복귀된 구간이 CS 모드이며, 또한 그 구간의 나머지가 얼마 되지 않고 다음의 구간이 CD 모드로 계획되어 있는 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

(5) 차량(100)이 미리 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 CD 모드로 주행하고, 그 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로가 재계산되어 새로운 주행 계획이 다시 작성되지만, 그 최초의 구간에 CS 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간의 주행은 CD 모드로의 주행이 계속된다. 이로 인해, 재계산된 주행 경로의 최초의 구간이 CS 모드이며, 또한 그 구간의 나머지가 얼마 되지 않고 다음의 구간이 CD 모드로 계획되어 있는 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

(제4 실시 형태)

이하, 도 13∼도 15를 참조하여, 차량 제어 장치의 제4 실시 형태에 대해 설명한다. 이 실시 형태의 차량 제어 장치는, 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀되었거나, 또는 주행 경로가 재계산된 때에, 복귀 후, 또는 재계산 후의 최초의 구간이 CS 구간이며, 다음의 CD 구간까지의 나머지 거리가 일정 거리 이하일 때, 다음의 CD 구간까지는 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지하는 점이 상기 제1 실시 형태와 상이하다. 이하, 제1 실시 형태와의 상위점을 중심으로 설명한다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 모드 제어부(152)는 제1 실시 형태의 스텝 S1∼S3과 동일한 처리를 행하고, 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로 복귀된 것 또는, 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산한 것을 판단한 후, 복귀 또는 재계산 후의 최초의 구간이 CS 구간일 때(스텝 S7:"예"), 복귀 또는 재계산 후의 다음의 CD 구간까지의 나머지 거리 L을 산출한다(스텝 S8).

여기서, 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어나고, 주행 경로의 CS 구간으로 복귀되고 다음의 CD 구간까지의 나머지 거리가 짧을 때, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 있을 때만 CD 모드로 제어하면, CD 모드→CS 모드→CD 모드로 단시간 중에 전환되는, 소위 제어 헌팅이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로로 복귀된 때, 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간이 CS 구간이며, 다음의 CD 구간까지의 나머지 거리 L이 일정 거리 W 이하일 때에는, 다음의 CD 구간까지, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

또한, 주행 계획된 주행 경로로부터 차량(100)이 벗어나, 재계산된 주행 경로의 최초의 구간이 CS 구간이며, 다음의 CD 구간까지 나머지 거리 L이 짧을 때, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 있을 때만 CD 모드로 제어하면, 이 경우도 CD 모드→CS 모드→CD 모드로 단시간 중에 전환되는 제어 헌팅이 발생할 가능성이 있다. 따라서, 모드 제어부(152)는 차량(100)이 주행 계획된 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로가 재계산된 때, 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간이 CS 구간이며, 다음의 CD 구간까지의 나머지 거리 L이 일정 거리 W 이하일 때에는, 다음의 CD 구간까지, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

즉, 도 13에 나타내는 바와 같이, 모드 제어부(152)는 주행 계획된 주행 경로의 도 14에 도시하는 지점 C에 있어서 이탈한 후, 그 후의 지점 D에 있어서 차량(100)이 복귀되었다고 판단한 때에는(도 13의 스텝 S3:"예"), 복귀된 도 14에 도시하는 지점 D를 포함하는 복귀 후의 최초의 구간인 지점 D와 지점 B의 구간이 CS 구간이라고 판단하면(도 13의 스텝 S7:"예"), CS 구간의 다음의 CD 구간인 지점 B와 목적지 G의 구간까지의 나머지 거리 L1을 산출한다(스텝 S8). 계속해서, 모드 제어부(152)는 산출한 나머지 거리 L1이 일정 거리 W 이하인지의 여부를 판단한다(스텝 S9). 그 결과, 모드 제어부(152)는 도 14에 도시하는 지점 D로부터 지점 B까지의 거리에 상당하는 나머지 거리 L1이 일정 거리 W 이하(L1≤W)라고 판단한 때에는(스텝 S9:"예"), 복귀된 지점 D로부터 다음의 CD 구간으로 되는 지점 B까지, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 설정한다(스텝 S10). 그 결과, 도 14에 도시하는 지점 C로부터 지점 B까지의 구간은, 차량(100)이 주행하는 모드가 모두 CD 모드로 유지된다.

본 실시 형태에서는 이와 같이, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어난 후, 주행 경로로 복귀되고 다음의 CD 구간으로 되는 지점 B까지 CD 모드로 유지된다. 그리고, 그 다음의 구간으로부터 차량(100)의 주행하는 모드가 주행 계획에 기초하여 제어되는 점에서, 상술한 제어 헌팅의 발생도 회피된다.

한편, 모드 제어부(152)는 다음의 CD 구간까지의 거리에 상당하는 나머지 거리 L이 일정 거리 W보다도 길다(L＞W)고 판단한 때에는(스텝 S9:"아니오"), 그대로 미리 계획되어 있었던 CS 모드로 차량(100)이 주행하는 모드를 제어한다. 이 경우, 복귀된 주행 경로의 주행 계획에 따라서 모드의 선택이 행해졌다고 해도, 다음으로 CD 모드로 변경할 때까지의 주행 거리가 일정 거리 W보다도 길기 때문에, 상술한 제어 헌팅의 발생도 회피된다.

또한, 도 15에 도시한 바와 같이, 차량(100)이 지점 A와 지점 B의 구간 내를 주행 중에, 지점 C에 있어서 주행 경로로부터 벗어나면, 차량(100)이 주행하는 모드가 CD 모드로 제어된다. 그리고, 지점 E에 있어서 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나 일정 시간이 경과하면, 내비게이션 시스템(120)이 지점 E로부터 목적지 G까지의 주행 경로를 재계산하고, 재계산된 주행 경로에 대해 모드 계획부(151)가 주행 계획을 작성한다.

모드 제어부(152)는 내비게이션 시스템(120)이 주행 경로를 재계산한 것을 도 15에 도시하는 지점 E에 있어서 판단한 때에는(도 13의 스텝 S3:"예"), 재계산한 도 15에 도시하는 지점 E를 포함하는 재계산 후의 최초의 구간인 지점 E와 지점 D의 구간이 CS 구간이라고 판단하면(도 13의 스텝 S7:"예"), CS 구간의 다음의 CD 구간인 지점 B와 목적지 G의 구간까지의 나머지 거리 L2를 산출한다(스텝 S8). 계속해서, 모드 제어부(152)는 산출한 나머지 거리 L2가 일정 거리 이하인지의 여부를 판단한다(스텝 S9). 그 결과, 모드 제어부(152)는 도 15에 도시하는 지점 E로부터 지점 B까지의 거리에 상당하는 나머지 거리 L2가 일정 거리 W보다도 길다(L2＞W)고 판단한 때에는(스텝 S9:"아니오"), 지점 E와 지점 B의 구간에 재계획된 것으로 하는 CS 모드로 제어한다. 단, 이 경우도, 재계획된 주행 계획에 따라서 모드의 선택이 행해졌다고 해도, 다음으로 CD 모드로 변경될 때까지의 주행 거리가 일정 거리 W보다도 길기 때문에, 상술한 제어 헌팅의 발생도 회피된다.

한편, 모드 제어부(152)는 다음의 CD 구간까지의 거리에 상당하는 나머지 거리 L이 일정 거리 W 이하(L≤W)라고 판단한 때에는(스텝 S9:"예"), 재계산 후의 최초의 구간에 계획된 CS 모드에 상관없이, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한다.

(6) 차량(100)이 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 CD 모드로 주행하고, 그 후, 차량(100)이 계획된 주행 경로로 복귀된 때의 주행 경로의 구간에 CS 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간 이후에 존재하는 CD 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는 차량(100)이 CD 모드로의 주행을 계속한다. 이로 인해, 차량이 주행 경로로 복귀된 구간 이후에 존재하는 CD 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 미만인 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

(7) 차량(100)이 미리 주행 계획이 작성된 주행 경로로부터 벗어나 CD 모드로 주행하고, 그 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로가 재계산되어 새로운 주행 계획이 다시 작성되지만, 그 최초의 구간에 CS 모드가 계획되어 있었다고 해도, 당해 구간 이후에 존재하는 CD 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는 차량(100)이 CD 모드로의 주행을 계속한다. 이로 인해, 재계획된 주행 계획의 최초의 구간을 포함하는 구간 이후에 존재하는 CD 구간까지의 거리가 일정 거리 미만인 경우의 모드 전환에 기인하는 제어 헌팅이 회피된다.

(그 외의 실시 형태)

또한, 상기 각 실시 형태는, 이것을 적절히 변경한 이하의 형태로 실시할 수도 있다.

·상기 제2 실시 형태에서는, 모드 제어부(152)가 도 6에 나타내는 스텝 S4에 있어서, 복귀 또는 재계산으로부터의 경과 시간을 산출하고, 도 6의 스텝 S5에 있어서, 경과 시간이 소정 시간 이상인지의 여부를 판단하였다. 이 대신에, 도 16에 나타내는 바와 같이, 모드 제어부(152)가 스텝 S14로서, 복귀 또는 재계산으로부터의 주행 거리를 산출하고, 동일하게 스텝 S15로서, 주행 거리가 소정 거리 이상인지의 여부를 판단하도록 해도 된다.

·상기 제1∼4 실시 형태에 있어서는, 편의상, 도 2, 도 6, 도 10, 도 13의 흐름도의 각 스텝 S3의 처리에 있어서, 주행 경로로부터 벗어난 차량(100)이 그대로 원래의 주행 경로로 복귀되는 경우와, 주행 경로로부터 벗어난 후, 예를 들어 1분 등의 일정 시간의 경과 후에 주행 경로를 재계산하여 주행 계획을 다시 작성하는 경우의 2개의 다른 판단 처리를 논리합으로 행하도록 하였지만, 그들 2개의 판단 처리를 각각 별도로 행하는 경우에는, 예를 들어 제2∼4 실시 형태의 각각 주행 경로로부터 벗어난 차량(100)이 그대로 원래의 주행 경로로 복귀된 경우의 처리와, 동일하게 제2∼4 실시 형태의 각각 주행 경로로부터 벗어난 후, 일정 시간의 경과 후에 주행 경로를 재계산하여 주행 계획을 다시 작성하는 경우의 처리를 조합한 차량의 제어를 실시하도록 해도 된다.

·상기 각 실시 형태에 있어서, 차량(100)이 주행 경로로부터 벗어나는 것이 소정 횟수 이상 반복된 때에는, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지함과 함께, 주행 계획의 작성을 중지해도 된다. 이것에는 예를 들어, 도 17에 나타내는 바와 같이, 상기 각 실시 형태에 있어서의 스텝 S2와 스텝 S3 사이에 경로 벗어남이 소정 횟수 이상인지의 여부의 판단 처리를 추가한다. 즉, 모드 제어부(152)는 경로 벗어남이 소정 횟수 이상이라고 판단한 때에는(스텝 S21:"예"), CD 모드로 유지한 채, 모드 계획부(151)에 의한 모드의 주행 계획의 작성을 중지시킨다(스텝 S22). 또한, 이 대신에, 주행 경로의 재계산이 소정 횟수 이상 반복된 때에, 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지함과 함께, 주행 계획의 작성을 중지하도록 해도 된다. 이것에는, 도 18에 나타내는 바와 같이, 주행 경로의 재계산의 횟수가 소정 횟수 이상 반복된 때에(스텝 S23:"예"), 차량(100)이 주행하는 모드를 CD 모드로 유지한 채, 주행 계획의 작성을 중지시킨다(스텝 S22). 결국, 이와 같이 하면, 주행 계획이 작성되지 않는 경우이어도, CD 모드가 우선 이용되기 때문에, 이 경우도, 배터리(113)의 축전량에 사용하고 남는 부분을 발생시키는 사태는 회피되기 쉬워진다.

·상기 각 실시 형태에 있어서, 모드 제어부(152)는 CD 모드로 제어될 때에 차량(100)을 EV 주행시키고, CS 모드로 제어될 때에 차량(100)을 HV 주행시키도록, 모드와 주행을 일대일 대응시켜도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 차량 탑재 네트워크(NW)는 CAN인 경우에 대해 예시하였다. 그러나 이것으로 한정되지 않고, 차량 탑재 네트워크(NW)는, 접속되어 있는 ECU 등을 통신 가능하게 접속시키는 것이라면, 이서네트(등록 상표)이나, 플렉스 레이(등록 상표)나, IEEE1394(Fire Wire(등록 상표)) 등 그 외의 네트워크로 구성되어 있어도 된다. 또한, CAN을 포함하고, 이들 네트워크가 조합되어 구성되어 있어도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 위치 검출부(101)가 차량 탑재 네트워크(NW)를 통해 내비게이션 제어 장치(121)에 접속되었지만, 위치 검출부(101)가 내비게이션 제어 장치(121)에 직접 접속되어도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 내비게이션 시스템(120)과 주행 지원부(150)가 별도의 구성인 경우에 대해 예시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 내비게이션 시스템과 주행 지원부는 동일한 장치에 설치되어 있어도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 하이브리드 제어 장치(110)와 주행 지원부(150)가 동일한 장치에 설치되어 있는 경우에 대해 예시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 하이브리드 제어 장치와 주행 지원부는 별도의 장치에 설치되어 있어도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 내비게이션 시스템(120), 표시 장치(125) 등의 각 장치가 차량(100)에 일체로서 설치되어 있는 경우에 대해 예시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 내비게이션 시스템, 표시 장치 등의 각 장치는, 서로 통신 가능하게 접속되는 것이라면, 휴대 전화나 스마트폰 등의 휴대 가능한 정보 처리 장치 등을 그러한 기능의 전부 또는 일부로서 사용해도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 주행 지원부(150), 내비게이션 시스템(120), 지도 정보 데이터베이스(122) 등이 차량(100)에 탑재되어 있는 경우에 대해 예시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 주행 지원부, 내비게이션 시스템, 지도 정보 데이터베이스 등의 일부의 기능이, 차 외부의 정보 처리 장치에 설치되어 있거나, 휴대형 정보 처리 장치에 설치되어 있어도 된다. 차 외부의 정보 처리 장치로서는 정보 처리 센터를 들 수 있고, 휴대형 정보 처리 장치로서는, 휴대 전화나 스마트폰 등을 들 수 있다. 차 외부의 정보 처리 장치라면 무선 통신 회선 등을 통하여 정보를 수수하도록 하면 된다. 휴대형 정보 처리 장치라면, 차량 탑재 네트워크에 접속해도 되고, 근거리 통신에 의해 접속되어 있어도 되고, 무선 통신 회선을 통해 정보를 수수해도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 주행 모드의 할당이 주행 지원부(150)에 의해 행해지는 경우에 대해 예시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 주행 모드의 할당을 내비게이션 제어 장치 등으로 행해도 된다.

·상기 실시 형태에서는, 주로, 주행 모드의 할당이, 차량(100)의 위치가 현재지일 때를 출발지로 하여 실행되는 경우에 대해 예시하였지만, 주행 모드의 할당은, 차량이 목적지로 이동하고 있는 어느 지점을 출발지로서 실행되어도 된다. 그리고, 어느 지점에 있어서의 실행에 대해서도 주행 경로의 전체 구간에 대한 적절한 주행 모드의 할당을 행할 수 있다.

·상기 각 실시 형태에서는, 차량(100)은 플러그인 하이브리드 자동차인 경우에 대해 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 축전량이 증가한 하이브리드 자동차이어도 된다. 축전량을 기준값까지 감소시킬 때의 주행 계획에 적용할 수 있다.

Claims

차량의 주행 제어를 행하는 차량 제어 장치이며, 상기 차량은 제1 모드와 제2 모드 중 어느 하나를 주행 모드로서 선택하여 주행하고, 상기 제1 모드의 차량은 배터리의 전력을 소비하여 주행하고, 상기 제2 모드의 차량은 상기 배터리의 축전량을 유지하도록 주행하고, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로는 복수의 구간을 포함하고, 상기 차량 제어 장치는:
상기 주행 경로에 포함되는 각 구간에, 상기 제1 모드와 상기 제2 모드 중 어느 하나를 할당하는 주행 계획을 작성하도록 구성되는 주행 계획부와;
작성된 상기 주행 계획에 기초하여 자차량의 주행을 제어하도록 구성되는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 상기 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀된 때에는,
상기 제어부는, 상기 작성된 주행 계획에 상관없이, 소정 시간만큼, 또는 소정 거리만큼, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀된 때에는,
상기 제어부는, 상기 작성된 주행 계획에 상관없이, 당해 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간에 대해, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 후, 당해 주행 경로에 자차량이 복귀된 때, 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간이 상기 제2 모드로 계획된 구간이며, 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는,
상기 제어부는, 적어도 복귀 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 계획부는, 상기 주행 계획을 작성한 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어나 일정 시간이 경과하면, 주행 경로를 재계산하여 새로운 주행 계획을 다시 작성하도록 구성되고,
자차량이 상기 주행 경로로부터 벗어나 주행 경로가 재계산된 때에는, 상기 제어부는, 상기 다시 작성된 주행 계획에 상관없이, 소정 시간만큼, 또는 소정 거리만큼, 자차량이 주행하는 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 계획부는, 상기 주행 계획을 작성한 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어나 일정 시간이 경과하면, 주행 경로를 재계산하여 새로운 주행 계획을 다시 작성하도록 구성되고,
자차량이 상기 주행 경로로부터 벗어나 주행 경로가 재계산된 때에는, 상기 제어부는, 상기 다시 작성된 주행 계획에 상관없이, 당해 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간에 대해 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 계획부는, 상기 주행 계획을 작성한 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어나 일정 시간이 경과하면, 주행 경로를 재계산하여 새로운 주행 계획을 다시 작성하도록 구성되고,
자차량이 상기 주행 경로로부터 벗어나 주행 경로가 재계산된 때, 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간이 상기 제2 모드로 계획된 구간이며, 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지의 거리가 일정 거리 이하일 때에는, 상기 제어부는, 적어도 재계산 후의 주행 경로의 최초의 구간의 이후에 처음으로 제1 모드로 계획된 구간까지, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
제5항에 있어서,
자차량의 경로 벗어남, 또는 상기 재계산이 소정 횟수 이상 반복해서 행해질 때,
상기 제어부는, 자차량이 주행하는 모드를 상기 제1 모드로 유지하도록 구성되고,
또한 상기 주행 계획부는, 주행 계획의 작성을 중지하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
차량의 주행 제어를 행하는 차량 제어 장치이며, 상기 차량은 제1 모드와 제2 모드 중 어느 한쪽을 주행 모드로서 선택하여 주행하고, 상기 제1 모드의 차량은 배터리에 충전된 전력을 적극적으로 소비하도록 모터의 구동을 우선하면서 내연 기관의 구동을 억제 또는 금지하여 주행하고, 상기 제2 모드의 차량은 배터리의 축전량을 유지하도록 상기 내연 기관과 상기 모터 중 적어도 한쪽을 구동하여 주행하고, 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로는 복수의 구간을 포함하고, 상기 차량 제어 장치는:
상기 주행 경로에 포함되는 각 구간에 상기 제1 모드와 상기 제2 모드 중 어느 하나를 주행 모드로서 할당하는 주행 계획을 작성하는 주행 계획부와,
작성된 상기 주행 계획에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 강제적으로 상기 제1 모드로 하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
차량 제어 장치에 의해 차량의 주행 제어를 행하는 방법이며, 상기 방법은,
상기 차량이 주행하는 제1 모드와 제2 모드 중 어느 하나를 주행 모드로서 선택하는 것과;
주행하는 상기 제1 모드의 차량이 배터리의 전력을 소비하는 것과;
주행하는 상기 제2 모드의 차량이 상기 배터리의 축전량을 유지하는 것과;
복수의 구간을 포함하는 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 상기 차량에 의해 주행하는 것과;
상기 주행 경로에 포함되는 각 구간에, 상기 제1 모드와 상기 제2 모드 중 어느 하나를 할당하는 주행 계획을 작성하는 것과;
작성된 상기 주행 계획에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것과;
상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 상기 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 상기 제1 모드로 하는 것을 구비하는, 방법.
차량 제어 장치에 의해 차량의 주행 제어를 행하는 방법이며, 상기 방법은,
상기 차량이 주행하는 제1 모드와 제2 모드 중 어느 한쪽을 주행 모드로서 선택하는 것과;
배터리에 충전된 전력을 적극적으로 소비하도록, 내연 기관의 구동을 억제 또는 금지하면서, 상기 제1 모드로 주행하는 차량의 모터의 구동을 우선하는 것과;
배터리의 축전량을 유지하도록, 상기 제2 모드로 주행하는 차량의 상기 내연 기관과 상기 모터 중 적어도 한쪽을 구동하는 것과;
복수의 구간을 포함하는 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 차량이 주행하는 것과;
상기 주행 경로에 포함되는 각 구간에 상기 제1 모드와 상기 제2 모드 중 어느 하나를 주행 모드로서 할당하는 주행 계획을 작성하는 것과;
작성된 상기 주행 계획에 기초하여 자차량의 주행을 제어하는 것과;
상기 주행 계획이 작성된 상기 주행 경로로부터 자차량이 벗어난 때, 자차량의 주행 모드를 강제적으로 상기 제1 모드로 하는 것을 구비하는, 방법.